CN202607195U - 工件自动组装系统 - Google Patents
工件自动组装系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202607195U CN202607195U CN 201220284913 CN201220284913U CN202607195U CN 202607195 U CN202607195 U CN 202607195U CN 201220284913 CN201220284913 CN 201220284913 CN 201220284913 U CN201220284913 U CN 201220284913U CN 202607195 U CN202607195 U CN 202607195U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- workpiece
- ccd image
- manipulator body
- package system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种工件自动组装系统，包括：用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。本实用新型实现了工件的自动组装，提高了工件组装效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化控制技术，特别是涉及一种工件自动组装系统。
背景技术
在工业流水线或试验研究过程中，通常需要对某些工件进行组装，如将某些工件组装入指定的模具。现有技术中很多工件的组装都是通过人力来完成的，如在工业流水线上配置一个或多个工作人员，由工作人员手动将待组装工件放置到指定模具中，在完成一模具内工件的组装之后，再手动进行下一模具工件的组装。该现有技术费时费力，工件组装效率低。
实用新型内容
本实用新型提供一种工件自动组装系统，用以实现工件的自动组装，提高工件组装效率。
本实用新型提供了一种工件自动组装系统，包括：
用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；
所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
可选的，所述供料装置包括：供所述机械手本体抓取所述待组装工件的分料机构，以及用于向所述分料机构提供所述待组装工件的分料机构，所述分料机构与所述供料振动盘连接。
可选的，所述CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
可选的，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CCD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
可选的，所述机械手本体为多关节机械手。
可选的，所述的工件自动组装系统还包括显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。
本实用新型提供了一种工件自动组装系统，通过包括教导器、机械手本体、机械手控制器等将机械手相关设备，与工件夹治具和CCD影像设备相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手动作控制指令，触发机械手本体和/或CCD影像设备动作。由于机械手本体可根据机械手动作控制指令进行单自由度或多自由度的运动，一方面，机械手本体可带动CCD影像设备拍摄影像，另一方面，机械手控制器根据拍摄得到的影像校准机械手本体的移动位置，使得机械手本体能够准确抓取待组装工件，从而实现了工件组装的自动化，提高了工件组装效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施一提供的工件自动组装系统的结构示意图；
图2为本实用新型实施二提供的工件自动组装系统的结构示意图。
附图标记：
1-教导器； 2-机械手本体； 3-CCD影像设备；
4-机械手控制器； 5-待组装工件； 6-工件夹治具；
7-显示器； 8-供料装置； 9-指定模具。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型下述实施例的序号仅为了方便描述，不代表实施例的优劣。
图1为本实用新型实施一提供的工件自动组装系统的结构示意图。如图1所示，工件自动组装系统包括：教导器1、机械手本体2、CCD影像设备3、机械手控制器4、工件夹治具6和供料装置8，机械手本体2、CCD影像设备3和教导器1分别与机械手控制器4连接，工件夹治具6固设在机械手本体2的工具安装面上，且CCD影像设备3固设在机械手本体2设有工具安装面的手臂上。
教导器1可用于获取机械手动作控制指令。所述机械手动作控制指令可包括但不限于：机械手本体移动控制指令、机械手本体向下抓取待组装工件的控制指令、机械手本体向上抬起控制指令、机械手本体向下放下已抓取的待组装工件的控制指令等。机械手动作控制指令，可由用户在教导器上采用PVC等编程语言进行相应编程获取，相应程序可存储在机械手控制器中。
机械手本体2可用于通过工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具9中。
CCD影像设备3可用于拍摄工件自动组装过程中的影像。
供料装置8可用于提供待组装工件。
机械手控制器4可用于触发CCD影像设备3动作和/或根据教导器1获取的机械手动作控制指令触发机械手本体2动作。当机械手本体2移动到供料装置8的上方时，机械手控制器4可触发CCD影像设备进行影像拍摄，根据拍摄得到的影像精确控制机械手本体的运行轨迹，以 使机械手本体可准确抓取待组装工件。
本实施例提供的工件自动组装系统，通过包括教导器、机械手本体、机械手控制器等将机械手相关设备，与工件夹治具和CCD影像设备相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手动作控制指令，触发机械手本体和/或CCD影像设备动作。由于机械手本体可根据机械手动作控制指令进行单自由度或多自由度的运动，一方面，机械手本体可带动CCD影像设备拍摄影像，另一方面，机械手控制器根据拍摄得到的影像校准机械手本体的移动位置，使得机械手本体能够准确抓取待组装工件，从而实现了工件组装的自动化，提高了工件组装效率。
为了便于机械手本体抓取待组装工件，可选的，供料装置可包括相互连接的供料振动盘和分料机构，其中，供料振动盘用于向分料机构提供待组装工件，分料机构可对待组装工件进行初步整理，以供机械手本体抓取所需的待组装工件。
为了便于拍摄影像，可选的，CCD影像设备包括：CCD相机和光源。所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。为了提高安装的方便性，可选的，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡。为了有利于机械手控制器对所拍摄的影像进行视觉监控，CCD影像设备可通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
可选的，为了提高机械手活动的自由度，所述机械手本体可为多关节机械手，如可采用但不限于DENSO机械手等。
可选的，为了实现影像的在线直观监控，上述任一技术方案提供的工件自动组装系统还可包括：用于显示工件组装过程相关影像信息的显示器7，显示器7与机械手控制器4连接，如图2所示。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的 技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种工件自动组装系统，其特征在于，包括：
用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；
所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
2.根据权利要求1所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述供料装置包括：供所述机械手本体抓取所述待组装工件的分料机构，以及用于向所述分料机构提供所述待组装工件的分料机构，所述分料机构与所述供料振动盘连接。
3.根据权利要求1所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
4.根据权利要求3所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。
5.根据权利要求1-4任一所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CCD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
6.根据权利要求1-4任一所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述机械手本体为多关节机械手。
7.根据权利要求1-4任一所述的工件自动组装系统，其特征在于，还包括显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220284913 CN202607195U (zh) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 工件自动组装系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220284913 CN202607195U (zh) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 工件自动组装系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202607195U true CN202607195U (zh) | 2012-12-19 |
Family
ID=47340927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220284913 Expired - Lifetime CN202607195U (zh) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 工件自动组装系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202607195U (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103381545A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-06 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种ccd对位组装装置 |
| CN104238500A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-12-24 | 张颖 | 滑鼠的自动组装方法及其装置 |
| CN104708301A (zh) * | 2015-02-09 | 2015-06-17 | 杭州自动化技术研究院有限公司 | 一种基于机器视觉的发热丝自动装配装置 |
| CN105116773A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-12-02 | 苏州华电电气股份有限公司 | 一种高电压试验平台自动搭建控制系统 |
| CN105436881A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-30 | 苏州世纪福智能装备股份有限公司 | 一种基站滤波器自动装配装置 |
| CN106475772A (zh) * | 2015-08-25 | 2017-03-08 | 杭州巨星科技股份有限公司 | 基于状态感知机器人的手工具自动化装配工艺 |
| CN107030482A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-08-11 | 东莞市德速达精密设备有限公司 | 用于手机贴屏组装的装置 |
| CN113857806A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-31 | 长江智能科技(广东)股份有限公司 | 管接件自动组装设备 |
| CN115446569A (zh) * | 2022-11-09 | 2022-12-09 | 江苏新惕姆智能装备有限公司 | 垫圈套装设备及垫圈套装方法 |
-
2012
- 2012-06-14 CN CN 201220284913 patent/CN202607195U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103381545A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-06 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种ccd对位组装装置 |
| CN103381545B (zh) * | 2013-07-05 | 2015-06-17 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种ccd对位组装装置 |
| CN104238500A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-12-24 | 张颖 | 滑鼠的自动组装方法及其装置 |
| CN104708301A (zh) * | 2015-02-09 | 2015-06-17 | 杭州自动化技术研究院有限公司 | 一种基于机器视觉的发热丝自动装配装置 |
| CN105116773A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-12-02 | 苏州华电电气股份有限公司 | 一种高电压试验平台自动搭建控制系统 |
| CN105116773B (zh) * | 2015-07-17 | 2018-02-16 | 苏州华电电气股份有限公司 | 一种高电压试验平台自动搭建控制系统 |
| CN106475772A (zh) * | 2015-08-25 | 2017-03-08 | 杭州巨星科技股份有限公司 | 基于状态感知机器人的手工具自动化装配工艺 |
| CN105436881A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-30 | 苏州世纪福智能装备股份有限公司 | 一种基站滤波器自动装配装置 |
| CN107030482A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-08-11 | 东莞市德速达精密设备有限公司 | 用于手机贴屏组装的装置 |
| CN113857806A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-31 | 长江智能科技(广东)股份有限公司 | 管接件自动组装设备 |
| CN113857806B (zh) * | 2021-10-08 | 2023-12-01 | 长江智能科技(广东)股份有限公司 | 管接件自动组装设备 |
| CN115446569A (zh) * | 2022-11-09 | 2022-12-09 | 江苏新惕姆智能装备有限公司 | 垫圈套装设备及垫圈套装方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202607195U (zh) | 工件自动组装系统 | |
| CN202676614U (zh) | 产品外观自动检测系统 | |
| EP2805609A3 (en) | Animal breeding system and animal breeding method | |
| WO2013184767A3 (en) | Methods and apparatus for capturing a panoramic image | |
| RU2013146551A (ru) | Подвесная роботизированная система и способ ее работы | |
| ATE445557T1 (de) | Verfahren zum betrieb eines kommissioniersystems | |
| CN202667084U (zh) | 自动点胶系统 | |
| CN202742373U (zh) | 微型变压器抓取机械手 | |
| CN105828694A (zh) | 便携式检查系统 | |
| CN105436979B (zh) | 一种等间距分料中转台 | |
| CN203184490U (zh) | 机器人自动折弯系统的二次定位机构 | |
| CN203679715U (zh) | 锁套自动组装机 | |
| CN103929893A (zh) | 一种变压器pcb自动组装线 | |
| CN105490128A (zh) | 全自动剥线打端塞壳机 | |
| CN205290734U (zh) | 一种手机壳自动化夹治具 | |
| CN110427869A (zh) | 一种用于垃圾处理的远端视觉分选识别方法 | |
| CN107263189A (zh) | 加工辅助装置、半自动辅助加工方法及自动辅助加工方法 | |
| CN206306116U (zh) | 一种教学和生产两用的六轴装置 | |
| CN204997676U (zh) | 自动组装设备 | |
| CN204566594U (zh) | 用于托盘注塑机的高效取料机械手结构 | |
| DE60303062D1 (de) | Einrichtung zum Festhalten von Werkstücken | |
| CN203649597U (zh) | 自动焊接系统 | |
| CN109093599A (zh) | 一种抓取示教方法及系统 | |
| CN203922055U (zh) | Led自动送料收料装置 | |
| CN106424390A (zh) | 铁壳铆合机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Beijing Tianbao Tianbao Automation Technology Co., Ltd. Assignor: Sun Zheng Contract record no.: 2014990000667 Denomination of utility model: Workpiece automatic assembling system Granted publication date: 20121219 License type: Exclusive License Record date: 20140819 |
|
| LICC | Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20121219 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |