CN202667084U - 自动点胶系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种自动点胶系统，包括：用于获取机械手点胶路径运行顺序的控制指令的教导器，用于向待点胶产品点胶的点胶装置，用于将所述点胶装置移动至所述待点胶产品的相应点胶位置的机械手本体，用于触发所述点胶装置动作和/或根据所述控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；所述机械手本体、所述点胶装置和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，且所述点胶装置固设在所述机械手本体的工具安装面上。本实用新型实现了对待点胶产品的自动点胶，提高了点胶装置的通用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化控制技术，特别是涉及一种自动点胶系统。
背景技术
在工业流水线或试验研究过程中，通常需要对待组装或封装的产品进行点胶，以满足该产品后续组装或封装等后续生产工序的需求。现有技术中通常为某一生产线或某一款产品单独设计专用的点胶装置，该点胶装置点胶头的运行路径事先确定且不能改变。当生产线或产品发生变化而导致点胶路径发生改变之后，原点胶装置便不能满足自动点胶的应用需求，因此，现有点胶装置通用性较差。
实用新型内容
本实用新型提供一种自动点胶系统，用以实现自动点胶，提高点胶装置的通用性。
本实用新型提供了一种自动点胶系统，包括：
用于获取机械手点胶路径运行顺序的控制指令的教导器，用于向待点胶产品点胶的点胶装置，用于将所述点胶装置移动至所述待点胶产品的相应点胶位置的机械手本体，用于触发所述点胶装置动作和/或根据所述控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；
所述机械手本体、所述点胶装置和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，且所述点胶装置固设在所述机械手本体的工具安装面上。
可选的，所述自动点胶系统还包括：CCD影像设备；所述CCD影像设备与所述机械手控制器连接、且固设在所述机械手本体固设有所述点胶装置的工具安装面上。
可选的，所述CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体的工具安装面上。
可选的，所述CCD影像设备和所述点胶装置，均通过机械手工件固设在所述机械手本体的同一工具安装面上。
可选的，所述机械手工件包括：机械手工具安装夹冶具、固定相机钣金件、固定光源钣金件和固定点胶装置工件；所述机械手工具安装夹冶具固设在所述机械手本体的工具安装面上，所述CCD相机通过所述固定相机钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述光源通过所述固定光源钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述点胶装置通过所述固定点胶装置工件与所述机械手工具安装夹冶具固接。
可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CCD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
可选的，所述机械手本体为多关节机械手。
可选的，所述自动点胶系统还包括：显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。
可选的，所述自动点胶系统还包括用于放置所述待点胶产品的承载平台。
本实用新型提供了一种自动点胶系统，通过将包括机械手本体、机械手控制器、教导器等机械手相关设备与点胶装置相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手点胶路径运行顺序的控制指令，触发机械手本体和/或点胶装置动作。由于机械手本体可根据所述控制指令进行单自由度或多自由度的运动，进而带动点胶装置移动到待点胶产品的不同点胶位置，实现对待点胶产品的自动点胶。此外，对应于不同生产线或不同款产品而言，用户可通过教导器根据实际所需点胶路径进行编程，使得自动点胶系统可满足不同产品的自动点胶，由此提高了点胶装置的通用性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施一提供的自动点胶系统的结构示意图；
图2为本实用新型实施二提供的自动点胶系统的结构示意图；
图3为本实用新型实施三提供的自动点胶系统的结构示意图。
附图标记：
1-教导器； 2-机械手本体； 3-CCD影像设备；
4-机械手控制器；5-待点胶产品； 6-承载平台；
7-显示器； 8-点胶装置。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型下述实施例的序号仅为了方便描述，不代表实施例的优劣。
图1为本实用新型实施一提供的自动点胶系统的结构示意图。如图1所示，外观自动检测系统包括：教导器1、机械手本体2、机械手控制器4和点胶装置8，教导器1、机械手本体2和点胶装置8分别与机械手控制器4连接，且点胶装置8固设在机械手本体2的工具安装面上。
教导器2可用于获取机械手点胶路径运行顺序的控制指令。机械手点胶路径运行顺序的控制指令，可由用户在教导器上采用PVC等编程语言根据预定的点胶路径进行相应编程，相应程序可存储在机械手控制器中。
机械手本体3可用于将所述点胶装置移动至待点胶产品5的相应点胶位置。
机械手控制器5可用于触发点胶装置8动作和/或根据教导器2获取的所述控制指令触发机械手本体3动作，使得机械手本体3可根据所 述控制指令将点胶装置8运行到待点胶产品5上的相应待点胶位置上方，并驱动点胶装置8在该位置上点胶。
本实施例提供的自动点胶系统，通过将包括机械手本体、机械手控制器、教导器等机械手相关设备与点胶装置相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手点胶路径运行顺序的控制指令，触发机械手本体和/或点胶装置动作。由于机械手本体可根据所述控制指令进行单自由度或多自由度的运动，进而带动点胶装置移动到待点胶产品的不同点胶位置，实现对待点胶产品的自动点胶。此外，对应于不同生产线或不同款产品而言，用户可通过教导器根据实际所需点胶路径进行编程，使得自动点胶系统可满足不同产品的自动点胶，由此提高了点胶装置的通用性。
为了实现点胶路径的自动校准，可选的，上述自动点胶系统还可包括：CCD影像设备3，如图2所示。CCD影像设备3固设在机械手本体3固设有点胶装置8的工具安装面上，即CCD影像设备3和点胶装置8固设在机械手本体3的同一工具安装面上。用户采用PVC等编程语言，在教导器上可根据待点胶产品的实际点胶路径进行相应编程，由控制器存储相应程序，并触发CCD影像设备对点胶装置的点胶过程进行拍摄，得到实际点胶影像。控制器可获取CCD影像设备拍摄的实际点胶影像，对点胶影像中的待点胶位置和标准点胶位置进行视觉比较，如果二者存在偏差，可驱动机械手本体移动至与标准点胶位置相同或误差允许的范围内。如此处理的好处在于，通过对待点胶位置的自动校准，可避免点胶装置将胶点到非点胶位置，一方面可能污染产品外观，另一方面由于胶通常非常昂贵，可避免因点胶偏差造成的浪费。
为了提高安装的方便性，可选的，所述CCD影像设备和所述点胶装置，均通过机械手工件固设在所述机械手本体的同一工具安装面上。在一种可选的实现方式中，CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述机械手工件包括：机械手工具安装夹冶具、固定相机钣金件、固定光源钣金件和固定点胶装置工件；所述机械手工具安装夹冶具固设在所述机械手本体的工具安装面上，所述CCD相机通过所述固定相机钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述光源通过所述固定光源钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述点胶装置通过所述固定点胶装置工件与所述机械手工具安装夹冶具固接。
可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡。为了有利于机械手控制器视觉的比较检测，CCD影像设备可通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
可选的，为了提高机械手活动的自由度，所述机械手本体可为多关节机械手，如可采用但不限于DENSO机械手等。
在实际应用中，待点胶产品5可放置在特定区域。为了提高待点胶产品放置的方便性，可选的，上述任一技术方案提供的自动点胶系统还可包括：用于放置待点胶产品5的承载平台6。
可选的，为了实现外观检测结果的在线直观监控，上述任一技术方案提供的自动点胶系统还可包括：用于显示机械手控制器相关影像信息的显示器7，显示器7与机械手控制器4连接，如图3所示。所述机械手控制器相关影像信息可包括但不限于：CCD影像设备拍摄得到的实际点胶影像、标准点胶位置影像、实际点胶影像和标准点胶位置校准过程影像等等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种自动点胶系统，其特征在于，包括：
用于获取机械手点胶路径运行顺序的控制指令的教导器，用于向待点胶产品点胶的点胶装置，用于将所述点胶装置移动至所述待点胶产品的相应点胶位置的机械手本体，用于触发所述点胶装置动作和/或根据所述控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；
所述机械手本体、所述点胶装置和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，且所述点胶装置固设在所述机械手本体的工具安装面上。
2.根据权利要求1所述的自动点胶系统，其特征在于，还包括：CCD影像设备；所述CCD影像设备与所述机械手控制器连接、且固设在所述机械手本体固设有所述点胶装置的工具安装面上。
3.根据权利要求2所述的自动点胶系统，其特征在于，所述CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体的工具安装面上。
4.根据权利要求2或3所述的自动点胶系统，其特征在于，所述CCD影像设备和所述点胶装置，均通过机械手工件固设在所述机械手本体的同一工具安装面上。
5.根据权利要求4所述的自动点胶系统，其特征在于，所述机械手工件包括：机械手工具安装夹冶具、固定相机钣金件、固定光源钣金件和固定点胶装置工件；所述机械手工具安装夹冶具固设在所述机械手本体的工具安装面上，所述CCD相机通过所述固定相机钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述光源通过所述固定光源钣金件与所述机械手工具安装夹冶具固接，所述点胶装置通过所述固定点胶装置工件与所述机械手工具安装夹冶具固接。
6.根据权利要求2或3所述的自动点胶系统，其特征在于，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CCD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。
7.根据权利要求1-3任一所述的自动点胶系统，其特征在于，所述机械手本体为多关节机械手。
8.根据权利要求1-3任一所述的自动点胶系统，其特征在于，还包括显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。
9.根据权利要求1-3任一所述的自动点胶系统，其特征在于，还包 括：用于放置所述待点胶产品的承载平台。
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Assignee: Beijing Tianbao Tianbao Automation Technology Co., Ltd. Assignor: Sun Zheng Contract record no.: 2014990000667 Denomination of utility model: Automatic glue dropping system with synchronous material feed and method thereof Granted publication date: 20130116 License type: Exclusive License Record date: 20140819 |
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