CN107457793B - 利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测 - Google Patents

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Abstract

本申请提供利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测。提供了用于触摸感测以提供更新的用户框的方法和系统。方法包括提供用户框和工件的触摸感测，其中，触摸感测包括执行触摸感测调度。触摸感测调度包括激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个，其中，在执行触摸感测调度时将激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的另一个。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移并且将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。独特的动态用户框特征使相同的触摸感测程序克隆并应用于多个机器人控制器。

Description

利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年6月3日提交的美国临时申请第62/345,221号的权益。以上申请的整个公开内容通过引用结合于此。
技术领域
本技术涉及使用机器人来更新用户框的触摸感测，包括激光触摸感测和激光触摸感测和线触摸感测之间的动态切换，或反之亦然，其中，动态用户框特征提供了一种独特的机制，用于在多个机器人控制器之间传送触摸感测协调运动操作板程序。
背景技术
该部分提供与本公开内容相关的不一定是现有技术的背景信息。
Hong的美国专利第6,452,134 B2号、标题为“用于纠正焊接机器人的指示点的方法和采用该方法的焊接机器人系统”公开了用于纠正具有触摸传感器的焊接机器人的指示点的预设轨迹的方法。该方法包括以下步骤：将工件定位在焊接夹具上，执行工件相对于参考坐标轴的触摸传感器跟踪，通过触摸传感器跟踪计算工件的位移，并根据基于位移生成的变换矩阵获取指示点的新轨迹。利用这些步骤，通过触摸传感器跟踪正确更新指示点，而无需进行可选的传感器跟踪的附加设备，例如激光传感器和电弧传感器。然而，这种方法可能呈现一些问题。例如，这种方法不支持线触摸感测与激光传感器触摸感测之间的动态切换。该方法还缺乏对使用一个或多个机器人的同时激光触摸感测的支持。另一问题是这种方法不支持使用多个机器人和动态用户框的激光触摸感测。开发处理这些问题并且利用具有动态用户框的多个机器人优化动态激光触摸感测的方法和系统是有利的。
发明内容
本技术包括涉及利用一个或多个机器人进行触摸感测的系统、处理和制品，该触摸感测包括激光触摸感测和/或线触摸感测，包括激光触摸感测与线触摸感测之间的切换以动态地更新用户框。当启用动态用户框特征时，可以在多个机器人控制器当中以最小的修改(如果有的话)容易地传送包括触摸搜索运动和触摸偏移计算的触摸感测操作板程序。
用于触摸感测以提供更新的用户框的方法包括以下方面。提供用户框，其中，用户框可以限定一个或多个工件位置。例如，通过使用具有机器人臂的机器人执行工件的触摸感测，其中，机器人臂包括激光触摸传感器。因此，工件的触摸感测可以包括激光触摸感测事件。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移。将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。以这种方法，例如，该方法可以解决工件或连续工件之间相对于原始用户框的位移或尺寸的偏移或变化。因此，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个机器人进行的后续操作或工具动作的精度。
工件的触摸感测可以包括使用机器人，该机器人具有带有激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂，和/或触摸感测可以包括使用多于一个的机器人，其中，机器人各自具有激光触摸传感器、线触摸传感器或两者。触摸感测工件还可以包括同时执行激光触摸感测事件和线触摸感测。在触摸感测工件中可以使用多个触摸感测事件，其中，多个触摸感测事件由一个或多个机器人执行。多个触摸感测事件还可以包括从激光触摸感测事件切换至线触摸感测事件，反之亦然。触摸感测工件可以包括使用引导机器人，其中，更新的用户框然后提供至跟随机器人。以这种方法，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个跟随机器人进行的操作或工具动作。
提供更新的用户框的触摸感测还可以包括以下方面。提供用户框。发生触摸感测工件，其中，触摸感测实施了包括激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个的触摸感测调度的性能。在执行触摸感测调度时，激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。以这种方式，例如，在激光和/或线触摸感测事件之间可以动态地更新触摸感测。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移使得偏移可以应用于用户框以提供更新的用户框。
因此，本技术支持激光触摸感测和线触摸感测之间来回地动态切换。从激光触摸感测切换至线触摸感测/从线触摸感测切换至激光触摸感测可以发生一次或多次。例如，在机器人操作板程序中，用户可以经由不同的触摸感测调度在线触摸感测与激光传感触摸感测之间动态地切换。切换还可以包括从激光触摸感测或线触摸感测切换到同时激光和线触摸感测，或反之亦然。因此，可以将每个触摸感测调度中的触摸感测事件类型的选择配置为线触摸感测事件、激光触摸感测事件或线和激光触摸感测事件。在程序执行期间，系统可以基于预定的触摸感测调度或者动态更新的触摸感测调度相应地在一个或多个线触摸感测事件和一个或多个激光触摸感测事件之间动态地切换。多个机器人可以在连续或同时的激光触摸感测事件中用于触摸感测工件。例如，可以使用线触摸感测事件、激光触摸感测事件或线和激光触摸感测事件在单个触摸感测调度中配置多个机器人。在触摸感测调度中配置的所有机器人还可以基于偏移应用至的更新的用户框来执行相对于工件位置和/或尺寸的优化操作或工具动作。
其他的应用领域可从本文提供的说明中变得显而易见。该概要中的描述和具体实例旨在仅用于说明目的，而并非旨在限制本公开内容的范围。
附图说明
这里描述的附图仅用于所选实施方式而不是所有可能的实现的说明性目的，并不旨在限制本公开内容的范围。
图1示出了两个机器人的实施方式，每个机器人具有带有激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂。
图2示出了向跟随机器人提供更新的用户框的引导机器人的实施方式，其优化了跟随机器人相对于工件位置和/或尺寸的一个或多个后续操作或工具动作的精度。
具体实施方式
以下对技术的描述在一个或多个发明的主题、制造和使用的本质上仅是示例性的，并不旨在限制本申请中或者可以申请要求本申请的优先权的这种其他申请中要求保护的任何特定发明，或从其发布的专利的范围、应用或使用。关于所公开的方法，所呈现的步骤的顺序本质上是示例性的，因此，在各种实施方式中，步骤的顺序可以是不同的。除非另有明确指出，否则本说明书中的所有数量应理解为由词语“约”修饰，并且所有几何和空间描述符都应理解为在描述技术的最广泛范围时由单词“基本上”修饰。“约”在应用于数值时表示计算或测量允许在该值中略有不精确(通过某种方法对该值进行精确；大致或相当接近于该值；近似)。由于某种原因，如果由“约”提供的不精确性在本领域中没有以此普通含义来理解，则本文所用的“约”至少表示可以由测量或使用这些参数的普通方法产生的变化。
除非另有明确说明，否则本详细描述中引用的所有文献，包括专利、专利申请和科学文献均通过引用并入本文。在通过引用并入的文档与该详细描述之间存在冲突或歧义的情况下，本详细描述控制。
虽然在本文中使用作为非限制性术语的同义词(例如包括、含有或具有)的开放术语“包括”来描述和要求保护本技术的实施方式，但是可以替代地使用更多限制性术语，例如“由...组成”或“基本上由...组成”来描述实施方式。因此，对于列举材料、部件或处理步骤的任何给定的实施方式，本技术还具体包括由不包括附加材料、部件或者处理(由...组成)并且不包括影响实施方式的重要特性的附加材料、部件或处理(基本上由...组成)的这些材料、部件或处理步骤组成或基本上由其组成的实施方式，尽管在本申请中没有明确地列举这些附加材料、部件或处理。例如，列举元件A、B和C的组成或处理的叙述具体设想由A、B和C组成并且基本上由A、B和C组成的实施方式，不包括本领域可能列举的元件D，即使未明确描述元件D在此排除。
本技术提供各种方式的触摸感测以提供更新的用户框。鉴于此，提供用户框并且触摸感测工件。工件的触摸感测包括激光触摸感测事件，从此确定工件相对于用户框的偏移。然后，将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。因此，线触摸感测和激光传感触摸感测之间的动态切换是可能的。例如，在机器人操作板程序中，用户可以经由不同的触摸感测调度在线触摸感测与激光触摸感测之间动态地切换。每个触摸感测调度中的一个或多个触摸感测事件可以配置为线触摸感测事件、激光触摸感测事件、或者线和激光触摸感测事件。在程序执行期间，系统可以基于触摸调度配置在线触摸感测和/或激光触摸感测之间动态地切换。
用户框可以限定工件和工件环境。例如，用户框可以是将工件的位置指示给一个或多个机器人以用于机器人的一个或多个操作或者工具动作的结果。在机器人发起在工件上的一个或多个操作或者工具动作之前，单个触摸感测事件或者一系列触摸感测事件可用于限定或者修改用户框并且可用于检查工件或者随后的工件的位置和/或尺寸。例如，一系列触摸感测事件可以是触摸感测调度的部分。因此，触摸感测事件可以基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移并且可以因此向用户框应用偏移以提供更新的用户框。例如，更新的用户框可以包括基于工件的触摸感测的新的原点和/或轴信息。以这种方式，在执行并且获取触摸感测事件以优化更新的用户框的供应时可以动态地调整触摸感测。
一个或多个机器人可以用于各种连续的或同步的激光触摸感测事件。还可以在仅使用激光触摸膜感测的单个触摸调度中配置一个或多个机器人。可以在触摸感测调度中配置一个或多个机器人以执行同步的线触摸感测事件和激光触摸感测事件。因此，本技术可以支持利用动态用户框进行的多个机器人的激光触摸感测。机器人和触摸感测的实例包括在Tao等人的题为“Method of determining workpiece positions includingcoordinated motion”的美国专利号6,243,621 B1中描述的那些。
当启用动态用户框时，由激光传感器触摸感测使用的触摸搜索运动与动态用户框有关，并且更新动态用户框以用于激光触摸感测偏移计算。例如，本技术可以修改在Hong(在下文中“Hong”)的题为“Method for Correcting Teaching Points for WeldingRobot and Welding Robot System Employing the Same”的美国专利号6,452,134 B2中提供的方法和设备，其中，如在本文中描述的一个或多个线触摸感测事件与一个或多个激光触摸感测事件动态地切换或者使用本技术的同时线触摸感测事件与激光触摸感测事件。如Hong描述的，工件可以安装至焊接夹具。如本文中描述的，工件和焊接夹具可以在用户框内。在Hong建立初始焊接点与终止焊接点之间的至少一个指示点的预设轨迹的情况下，本技术提供包括初始焊接点与终止焊接点之间的指示点的定义的用户框。在Hong在工件处设置定义为预设轨迹的至少一个检测点的情况下，本技术可以包括具有在其中定义的预设轨迹的用户框。根据本技术，触摸感测Hong中的工件处的检测点然后可以包括触摸感测工件，其中触摸感测包括激光触摸感测事件。这因此识别通过触摸感测检测到的检测点的感测位置并基于检测点的预设轨迹与检测点的感测轨迹之间的差异生成变换矩阵。本技术同样地基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移。Hong基于变换矩阵获得指示点的新轨迹，并且本技术以类似的方式将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。当启用动态用户框特征时，触摸搜索框架可与引导框架相关，因此，可以将相同的触摸搜索运动程序传送至一个或多个机器人控制器并应用包括更新的引导框架的更新的框架或新用户框。
提供更新的用户框的触摸感测的另一方法包括提供用户框并触摸感测工件，其中，触摸感测包括至少一个激光触摸感测事件。基于工件的触摸感测来确定工件相对于用户框的偏移。将偏移应用于用户框允许更新用户框以提供更新的用户框。应注意，工件的触摸感测可以包括触摸感测调度，触摸感测调度包括多个触摸感测事件，其中，触摸感测调度包括激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个。将激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。在确定工件相对于用户框的偏移时，可以进行多于一次的切换并且用户可以在触摸感测类型之间进行动态地切换或者包括同时的线和激光触摸感测事件。当启用动态用户框特征时，相对于包括引导框架的动态用户框计算触摸偏移，因此，可以将相同的触摸偏移程序传送至一个或多个其他机器人控制器并应用更新的框架或者新用户框。
一个或多个工件的触摸感测可以包括使用一个或多个机器人，其中，至少一个机器人具有包括激光触摸传感器和线触摸传感器两者的机器人臂。触摸感测一个或多个工件可以包括使用机器人执行激光触摸感测事件和/或线触摸感测事件，包括同时执行激光和线触摸感测事件。触摸感测工件可以包括多个触摸感测事件并且多个触摸感测事件可以包括多个激光触摸感测事件。多个触摸感测事件可以由单个机器人执行，其中，单个机器人可以具有包括激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂。还可以通过多个机器人执行多个触摸感测事件，其中，至少一个机器人具有机器人臂，机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。多个触摸感测事件可以包括从激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换至激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。多个触摸感测事件可以包括可由单个机器人或者多个机器人来执行的多个激光触摸感测事件和多个线触摸感测事件。多个触摸感测事件可以包括触摸感测调度。触摸感测调度可以包括线触摸感测事件并且线触摸感测事件可与激光触摸感测事件切换。例如，可以将多个激光触摸感测事件切换到多个线触摸感测事件，可以将多个线触摸感测事件切换到多个激光触摸感测事件，或者两者同时。触摸感测工件可以包括使用引导机器人，其中，将更新的用户框提供至跟随机器人。在Chang等人的美国专利号7,211,978 B2中提供了引导机器人和跟随机器人系统的一个实例。
用于触摸感测以提供更新的用户框的另一方法包括提供用户框并触摸感测工件。触摸感测工件包括执行具有激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个的触摸感测调度。然后，在执行触摸感测调度时，将激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换成激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。基于工件的触摸感测来确定工件相对于用户框的偏移。然后将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。
如本领域技术人员鉴于本公开所认识到的，本文中描述的各种方法可由能够执行所需任务的各种系统、装置、以及设备配置来实现。具体地，各种系统和设备配置可以用于在机器人的线触摸感测与激光传感器触摸感测之间进行动态切换。系统和设备配置因此可支持在机器人中的线触摸感测与激光触摸感测之间进行动态切换，其中，系统的触摸感测调度可配置有线触摸感测事件和激光触摸感测事件中的一个。在程序执行期间，系统可以动态地切换到线触摸感测事件和激光触摸感测事件中的另一个。
其他系统和设备配置可以包括支持多机器人同时激光触摸感测事件的那些。因此可以以采用至少一个激光触摸感测事件的单个触摸调度配置多个机器人。在调度中配置的机器人中的至少一个包括线触摸传感器和激光触摸传感器两者并且可操作以执行线触摸感测事件和激光触摸感测事件两者。多个机器人可包括引导机器人和跟随机器人，其中，引导机器人单独或与一个或多个另外的机器人结合确定如在本文中描述的工件的偏移。从将偏移应用于用户框获得的更新的用户框允许跟随机器人单独地或者与一个或多个另外的机器人结合来使用更新的用户框执行操作；例如，由跟随机器人相对于工件位置和/或尺寸进行的工具运动。
在图1中示出本技术的系统100或者设备配置的实施方式。具体地，系统100包括两个机器人110，其中，每个机器人110都具有机器人臂120，机器人臂具有激光触摸传感器130和线触摸传感器140。可以包括其他机器人(未示出)，其中，每个机器人可以包括激光触摸传感器和/或线触摸传感器。如所示出的，两个机器人110各自在分开的工件150上操作；然而，应理解的是，机器人110两者都可在相同的工件150上操作。用户框可与一个或两个工件150关联。例如，如所示出的，工件150可以是基本上相同的，或者一个工件相对于用户框或相对于另一工件150的位置和/或尺寸可以改变，或者工件150可具有相对于彼此完全不同的配置。机器人110中的至少一个可以触摸感测工件150，其中，触摸感测可以包括执行触摸感测调度。触摸感测调度可以包括激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个。用户可以在机器人110中的一个或两个执行触摸感测调度时动态地改变系统以将激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。例如，当第一机器人110执行作为触摸感测调度的一部分的第一线触摸感测事件时，可切换第二机器人110以执行激光触摸感测事件而非第二线触摸感测事件，因为第一机器人110可在对于第二机器人110以及时的方式执行第二线触摸感测事件来说次于最优的空间中进行操作。动态切换因此可优化工件150的必要触摸感测以更有效地确定工件150相对于用户框的偏移并且允许将偏移应用于用户框以提供更新的用户框(user frame，用户框架)。如描述的，机器人110还可以被配置为引导和跟随机器人。
参照图2，示出了引导机器人向跟随机器人提供更新的用户框的实施方式。因此使跟随机器人相对于工件位置和/或尺寸进行的一个或多个后续操作或工具运动的精确度最优化。在附图中应用并示出了以下方面和缩写词。
触摸框架可定义为：
Touch_Ldr_Frame＝INV(CD_XF：Ldr_TCP：Inv_Ldr_Utool：Ldr_Frame)：3Pt_Frame
其中，
Touch_Frame：相对于引导TCP位置的触摸框架。
Touch_Ldr_Frame：相对于引导框架位置的触摸框架。
3Pt_Frame：经由3点方法形成的框架。
CD_XF：从跟随基部到引导器基部的CD变换。
Ldr_TCP：引导TCP位置。
Inv_Ldr_Utool：引导Utool的逆变换。
Ldr_Frame：引导框架。
触摸感测搜索运动可定义为：
Search_Frame＝(CD_XF:Ldr_TCP:Inv_Ldr_Utool:Ldr_Frame):Touch_Ldr_Frame
触摸偏移计算的实例可包括如在附图中示出的以下参数：
UF_flw:Offset_uf:Dest_pos_uf＝CD_XF:UF_ldr:Pos_ldr_uf:Offset_cf:Dest_pos_cf
UF_flw:跟随器的Uframe。
Dest_pos_uf：跟随器的目的地位置w.r.t.跟随器uframe。
CD_XF1：从跟随器1基部到引导器基部的CD变换。
UF_ldr：引导器的Uframe。
Pos_ldr_uf：引导器的位置w.r.t.引导器uframe。
Dest_pos_cf：跟随器的目的地位置w.r.t.协调框架。
Offset_uf：偏移变换w.r.t.跟随器的uframe。
Offset_cf：偏移变换w.r.t.协调框架。
Offset_uf＝inv(UF_flw):CD_XF1:UF_ldr:Pos_ldr_uf:Offset_cf:inv(CD_XF1:UF_ldr:Pos_ldr_uf):UF_flw
可用偏移更新跟随器uframe以提供正确的动态uframe，其中：
Dyn_Uframe＝CD_XF:Ldr_TCP:Inv_Ldr_Utool:Ldr_Frame
本技术提供关于单个机器人和多个机器人系统的优点，因为其创建唯一的机制来以优化的方式支持多个触摸感测事件。其他激光触摸感测方法和系统不支持使用多个机器人的同步触摸感测并且不支持在不同类型的触摸感测事件之间的协调运动和动态切换。本技术因此可以支持单个机器人臂或者多个机器人臂上的线触摸感测事件和激光触摸感测事件两者。具体地，激光触摸感测事件可以包括使用多个机器人，其中，一个或多个机器人使用一个或多个机器人臂执行同步线触摸感测和激光触摸感测事件。例如，单个机器人臂可具有激光触摸传感器和线触摸传感器两者。可替换地，多机器人之间的协调运动可以执行多个触摸感测事件并且用户可以在事件类型之间进行切换以优化触摸感测调度。因此可以对用户框进行动态切换和更新。可实现本技术使得其可兼容现有的功能，包括单个机器人触摸感测和现有的多个机器人触摸感测。
提供示例性实施方式而使本公开内容将是透彻的，并将向本领域内技术人员充分传达所述范围。阐述了许多具体细节如具体组件、装置、以及方法的实例，以提供对本发明公开内容的实施方式的彻底理解。对本领域技术人员显而易见的是，不必采用具体细节，可以以许多不同的形式体现示例性实施方式，并且也不应被解释为限制本公开的范围。在一些示例性实施方式中，并没有详细描述熟知的工艺方法、众所周知的装置结构、以及公知的技术。可以以在本技术的范围内进行一些实施方式、材料、组合物和方法的等效变化、修改和变型，具有基本相似的结果。

Claims (14)

1.一种用于触摸感测以提供更新的用户框的方法，所述方法包括：
提供用户框；
触摸感测工件，所述触摸感测包括激光触摸感测事件；
基于所述工件的所述触摸感测确定所述工件相对于所述用户框的偏移；并且
向所述用户框应用所述偏移以提供更新的所述用户框，其中，触摸感测所述工件包括使用具有机器人臂的机器人，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器，
其中，触摸感测所述工件包括多个触摸感测事件，
其中，所述多个触摸感测事件包括从所述激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的另一个以动态地更新所述用户框，动态更新的用户框被启用以使得在多个机器人控制器之间传送包括触摸搜索运动和触摸偏移计算的触摸感测操作板程序，以支持不同类型的触摸感测事件之间的协调运动和动态切换，
其中，所述多个触摸感测事件由多个机器人执行，以及当所述多个机器人中的一个机器人相对于所述多个机器人中的另一个机器人以及时的方式执行所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的相应一个在次优的空间中进行操作时，执行所述切换以使得根据动态更新的触摸感测调度由所述多个机器人中处于最优空间的机器人执行所述多个触摸感测事件，由此用户能够在事件类型之间切换以优化触摸感测调度，从而产生动态更新的触摸感测调度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，触摸感测所述工件包括使用所述机器人同时执行激光触摸感测事件和线触摸感测事件。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，实施多个触摸感测事件包括多个激光触摸感测事件。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，至少一个机器人具有机器人臂，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个触摸感测事件包括多个激光触摸感测事件和多个线触摸感测事件。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个触摸感测事件包括触摸感测调度。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述触摸感测调度包括线触摸感测事件。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述线触摸感测事件与所述激光触摸感测事件进行切换。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括选自由以下构成的组中的项：将多个激光触摸感测事件切换为多个线触摸感测事件；将多个线触摸感测事件切换为多个激光触摸感测事件；以及其组合。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，触摸感测所述工件包括使用引导机器人，并且所述方法还包括将更新的所述用户框提供给跟随机器人。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述引导机器人具有机器人臂，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，更新的所述用户框与提供给至少一个机器人控制器的引导框架有关，所述至少一个机器人控制器应用更新的用户框。
13.一种用于触摸感测以提供更新的用户框的方法，所述方法包括：
提供用户框；
触摸感测工件，所述触摸感测包括执行触摸感测调度，所述触摸感测调度包括激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个；
在执行所述触摸感测调度时将所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的一个切换到所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的另一个；
基于所述工件的触摸感测确定所述工件相对于所述用户框的偏移；并且
向所述用户框应用所述偏移以提供更新的用户框，
其中，触摸感测所述工件包括使用具有机器人臂的机器人，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器，
其中，触摸感测所述工件包括多个触摸感测事件，
其中，所述多个触摸感测事件包括从所述激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的另一个以动态地更新所述用户框，动态更新的用户框被启用以使得在多个机器人控制器之间传送包括触摸搜索运动和触摸偏移计算的触摸感测操作板程序，以支持不同类型的触摸感测事件之间的协调运动和动态切换，
其中，所述多个触摸感测事件由多个机器人执行，以及当所述多个机器人中的一个机器人相对于所述多个机器人中的另一个机器人以及时的方式执行所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的相应一个在次优的空间中进行操作时，执行所述切换以使得根据动态更新的触摸感测调度由所述多个机器人中处于最优空间的机器人所述多个触摸感测事件执行，由此用户能够在事件类型之间切换以优化触摸感测调度，从而产生动态更新的触摸感测调度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，更新的用户框与提供至至少一个机器人控制器的引导框架有关，所述至少一个机器人控制器应用更新的用户框。
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