CN202219504U - 机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种机械臂，包括第一轴移动部件、第二轴移动部件及第三轴臂。第二轴移动部件与第一轴移动部件的第一滑块及第一滚珠螺母固定连接。第三轴臂与第二轴移动部件的第二滑块及第二滚珠螺母固定连接。上述机械臂通过第一电机驱动第一轴移动部件的第一滚珠丝杆转动来带动第一滚珠螺母移动，在第一滑块的配合下由第一滚珠螺母带动第二轴移动部件及与第三轴臂沿第一直线导轨方向移动，然后通过第二电机驱动第二轴移动部件的第二滚珠丝杆转动来带动第二滚珠螺母移动，在第二滑块的配合下第二滚珠螺母带动第三轴臂沿第二直线导轨方向移动，此机械臂动作连贯，速度较快，从而提高了工作效率。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机械设备中的执行机构，特别是涉及一种机械臂。
【背景技术】
机械臂是一种常见的机械执行机构，被广泛应用于各种机械设备中，一般的机械臂为齿轮齿条或者液压型，其工作时，动作运动的速度较慢，而降低了工作的效率。
【实用新型内容】
基于此，有必要提供一种工作效率高的机械臂。
一种机械臂，包括：
第一轴移动部件，包括：
横梁，一端固定设有第一支撑座；
第一滚珠丝杆，安装在所述横梁上且其一端可转动地穿设在所述第一支撑座上，所述第一滚珠丝杆上套设有第一滚珠螺母；
第一直线导轨，与所述第一滚珠丝杆平行地设置在所述横梁上，所述第一直线导轨上套设有第一滑块，所述第一滑块沿所述第一直线导轨可滑动；及
第一电机，与所述第一滚珠丝杆远离所述第一支撑座的一端连接，驱动所述第一滚珠丝杆转动；
第二轴移动部件，与所述第一滑块及第一滚珠螺母固定连接，所述第二轴移动部件包括：
纵梁，固定连接所述第一滑块及第一滚珠螺母，所述纵梁的一端固定设有第二支撑座；
第二滚珠丝杆，安装在所述纵梁上且其一端可转动地穿设在所述第二支撑座上，所述第二滚珠丝杆上套设有第二滚珠螺母；
第二直线导轨，与所述第二滚珠丝杆平行地设置在所述纵梁上，所述第二直线导轨上套设有第二滑块，所述第二滑块沿所述第二直线导轨可滑动；及
第二电机，与所述第二滚珠丝杆远离所述第二支撑座的一端连接，驱动所述第二滚珠丝杆转动；
第三轴臂，与所述第二滑块及第二滚珠螺母固定连接。
上述机械臂通过第一电机驱动第一轴移动部件的第一滚珠丝杆转动来带动第一滚珠螺母移动，在第一滑块的配合下由第一滚珠螺母带动第二轴移动部件及与第三轴臂沿第一直线导轨方向移动，然后通过第二电机驱动第二轴移动部件的第二滚珠丝杆转动来带动第二滚珠螺母移动，在第二滑块的配合下第二滚珠螺母带动第三轴臂沿第二直线导轨方向移动，此机械臂动作连贯，速度较快，从而提高了工作效率。
在优选的实施例中，所述第一轴移动部件还包括第一连接面板，所述第一连接面板与第一滚珠螺母及第一滑块固定连接，所述纵梁固定于所述第一连接面板。
在优选的实施例中，所述第一滑块上还对应设有第一垫块，所述第一垫块与所述第一连接面板固定连接。
在优选的实施例中，所述第二轴移动部件还包括第二连接面板，所述第二连接面板与第二滚珠螺母及第二滑块固定连接，所述第三轴臂固定于所述第二连接面板。
在优选的实施例中，所述第二滑块下还对应设有第二垫块，所述第二垫块上所述第二连接面板固定连接。
在优选的实施例中，所述第三轴臂包括第三连接面板及臂体，所述臂体通过所述第三连接面板与第二连接面板固定连接。
在优选的实施例中，所述第一轴移动部件还包括两端分别与所述第一电机及第一滚珠丝杆连接的第一联轴器、及用于安装所述第一电机的第一电机安装座。
在优选的实施例中，所述第二轴移动部件还包括两端分别与所述第二电机及第二滚珠丝杆连接的第二联轴器、及用于安装所述第二电机的第二电机安装座。
【附图说明】
图1是一实施方式的机械臂结构示意图；
图2是图1的机械臂结构爆炸图。
【具体实施方式】
下面结合附图和具体实施例进一步说明。
如图1及2所示，一实施方式的机械臂100，包括第一轴移动部件110、第二轴移动部件120及第三轴臂130。
第一轴移动部件110包括横梁112、第一滚珠丝杆113、第一直线导轨114、第一电机安装座115、第一联轴器116、第一电机117及第一连接面板118。
横梁112为H型钢加工制作，为整个机械臂100的承重部分，横梁112的一端固定设有第一支撑座1122。第一滚珠丝杆113安装在横梁112上且其一端可转动地穿设在第一支撑座1122上，第一滚珠丝杆113上套设有第一滚珠螺母1132。第一直线导轨114与第一滚珠丝杆113平行地设置在横梁112上，第一直线导轨114优选为两件，且平行地设置在第一滚珠丝杆113的两侧。
第一直线导轨114上套设有第一滑块1142。第一滑块1142优选为四件，每件第一直线导轨114上套设有两件第一滑块1142。第一滑块1142上对应设有第一垫块11422，第一垫块11422有四件，每件第一滑块1142上对应设有一件第一垫块11422。
第一联轴器116的两端分别与第一电机117及第一滚珠丝杆113远离第一支撑座1122的一端连接。第一电机安装座115用于安装第一电机117。第一滚珠螺母1132及第一垫块11422均与第一连接面板118固定连接。
第二轴移动部件120固定连接第一连接面板118。第二轴移动部件120包括纵梁122、第二滚珠丝杆123、第二直线导轨124、第二联轴器125、第二联轴器126、第二电机127及第二连接面板128。
纵梁122与第一轴移动部件110的第一连接面板118连接，纵梁122的一端固定设有第二支撑座1222。第二滚珠丝杆123安装在纵梁122上且其一端可转动地穿设在第二支撑座1222上，第二滚珠丝杆123上套设有第二滚珠螺母1232。
第二直线导轨124与第二滚珠丝杆123平行的设置在纵梁122上。第二直线导轨124优选为两件，且平行地设置在第二滚珠丝杆123的两侧。第二直线导轨124上套设有第二滑块1242。第二滑块优选为1242有四件，每件第二直线导轨124上套设有两件第二滑块1242。第二滑块1242上对应设有第二垫块12422，第二垫块12422有四件，每件第二滑块1242上对应设有一件第二垫块12422。
第二联轴器126的两端分别与第二电机127及第二滚珠丝杆123远离第二支撑座1222的一端连接。第二电机安装座125用于安装第二电机127。第二滚珠螺母1232及第二垫块12422与第二连接面板128固定连接。
第三轴臂130与第二连接面板128固定连接。第三轴臂130包括第三连接面板132及臂体134。第三连接面板132与第二轴移动部件120的第二连接面板128连接。臂体134优选为L形状，臂体134通过第三连接面板132与第二轴移动部件120的第二连接面板128固定连接。
上述机械臂100的工作过程具体如下：
正向运动：第一电机117正向转动而驱动第一滚珠丝杆113转动来带动第一滚珠螺母1132在第一滚珠丝杆113上移动，第一滚珠螺母1132以第一直线导轨114作为导向，在第一滑块1142的配合下，带动与第一滚珠螺母1132及第一滑块1142固定连接的第一连接面板118移动来带动与第一连接面板118固定连接的第二轴移动部件120沿第一直线导轨114朝向第一轴正向运动，第三轴臂130随第二轴移动部件120也沿第一直线导轨114朝向第一轴正向运动，完成第一轴向位置调节。然后第二电机128正向转动而驱动第二滚珠丝杆123转动来带动第二滚珠螺母1232在第而滚珠丝杆123上移动，第二滚珠螺母1232以第二直线导轨124作为导向，在第二滑块1242的配合下，带动与第二滚珠螺母1232及第二滑块1242固定连接的第二连接面板128移动，从而带动与第二连接面板128固定连接的第三轴臂130沿第二直线导轨124朝向第二轴方向运动，将第三轴臂130移动到所需移到的位置上，完成第二轴向位置调节。
反向运动：第二电机128反向转动而驱动第二滚珠丝杆123转动来带动第二滚珠螺母1232在第二滚珠丝杆123上移动，第二滚珠螺母1232以第二直线导轨124作为导向，在第二滑块1242的配合下，带动与第二滚珠螺母1232及第二滑块1242固定连接的第二连接面板128移动来带动与第二连接面板128固定连接的第三轴臂130沿第二直线导轨124朝第二轴反向运动，将第三轴臂130移动到所需移到的位置上。然后第一电机117驱动第一滚珠丝杆113转动来带动第一滚珠螺母1132在第一滚珠丝杆113上移动，第一滚珠螺母1132以第一直线导轨114作为导向，在第一滑块1142的配合下，带动与第一滚珠螺母1132及第一滑块1142固定连接的第一连接面板118移动，从而带动与第一连接面板118固定连接的第二轴移动部件120沿第一直线导轨114朝向第一轴反向运动，第三轴臂130随第二轴移动部件120也沿第一直线导轨114朝向第一轴反向运动，第三轴臂130回到原来的位置。
可以理解，第一直线导轨114可以为一件，相应的第一滑块1142及第一垫块11422均为两件。
第一连接面板118及第一垫块11422可以省略，将第一滑块1142及第一滚珠螺母1132直接固定连接在纵梁122上。
第二直线导轨124可以为为一件，相应的第二滑块1242及第二垫块12422均为两件。
第二连接面板128及第二垫块12422可以省略，将第二滑块1242及第二滚珠螺母1232直接固定连接在第三连接面板132上。
上述机械臂通过第一电机驱动第一轴移动部件的第一滚珠丝杆转动来带动第一滚珠螺母移动，在第一滑块的配合下由第一滚珠螺母带动第二轴移动部件及与第三轴臂沿第一直线导轨方向移动，然后通过第二电机驱动第二轴移动部件的第二滚珠丝杆转动来带动第二滚珠螺母移动，在第二滑块的配合下第二滚珠螺母带动第三轴臂沿第二直线导轨方向移动，此机械臂动作连贯，速度较快，从而提高了工作效率。
此外，上述机械臂采用电机驱动滚珠丝杆带动各移动部件移动，工作时噪音小，且自动化程度高。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
第一轴移动部件，包括：
横梁，一端固定设有第一支撑座；
第一滚珠丝杆，安装在所述横梁上且其一端可转动地穿设在所述第一支撑座上，所述第一滚珠丝杆上套设有第一滚珠螺母；
第一直线导轨，与所述第一滚珠丝杆平行地设置在所述横梁上，所述第一直线导轨上套设有第一滑块，所述第一滑块沿所述第一直线导轨可滑动；及
第一电机，与所述第一滚珠丝杆远离所述第一支撑座的一端连接，驱动所述第一滚珠丝杆转动；
第二轴移动部件，与所述第一滑块及第一滚珠螺母固定连接，所述第二轴移动部件包括：
纵梁，固定连接所述第一滑块及第一滚珠螺母，所述纵梁的一端固定设有第二支撑座；
第二滚珠丝杆，安装在所述纵梁上且其一端可转动地穿设在所述第二支撑座上，所述第二滚珠丝杆上套设有第二滚珠螺母；
第二直线导轨，与所述第二滚珠丝杆平行地设置在所述纵梁上，所述第二直线导轨上套设有第二滑块，所述第二滑块沿所述第二直线导轨可滑动；及
第二电机，与所述第二滚珠丝杆远离所述第二支撑座的一端连接，驱动所述第二滚珠丝杆转动；
第三轴臂，与所述第二滑块及第二滚珠螺母固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一轴移动部件还包括第一连接面板，所述第一连接面板与第一滚珠螺母及第一滑块固定连接，所述纵梁固定于所述第一连接面板。
3.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，所述第一滑块上还对应设有第一垫块，所述第一垫块与所述第一连接面板固定连接。
4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二轴移动部件还包括第二连接面板，所述第二连接面板与第二滚珠螺母及第二滑块固定连接，所述第三轴臂固定于所述第二连接面板。
5.根据权利要求1或4所述的机械臂，其特征在于，所述第二滑块上还对应设有第二垫块，所述第二垫块与所述第二连接面板固定连接。
6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第三轴臂包括第三连接面板及臂体，所述臂体通过所述第三连接面板与第二连接面板固定连接。
7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一轴移动部件还包括两端分别与所述第一电机及第一滚珠丝杆连接的第一联轴器、及用于安装所述第一电机的第一电机安装座。
8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二轴移动部件还包括两端分别与所述第二电机及第二滚珠丝杆连接的第二联轴器、及用于安装所述第二电机的第二电机安装座。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| WO2018120605A1 (zh) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | 广东恒聚医疗科技有限公司 | 一种用于放疗的机器人 |
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2011
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