CN202169593U - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手，属于医疗辐助设备。从动轮组件与机械手底板的左端固定连接，滑轨与机械手底板固定连接，横向光藕片、滑轨与机械手底板平行并固定连接，光藕与光藕支架固定连接，光藕支架与机械手底板的右端固定连接，电机与同步带轮固定连接，电机与机械手底板固定连接，夹爪组件与夹爪升降组件固定连接，夹爪组件与滑轨上的滑块固定连接，同步带与从动轮组件和同步带轮接触连接，拖链的一端与机械手底板固定连接，拖链的另一端与夹爪升降组件固定连接。优点在于：简化仪器结构，提高仪器操作安全性，使测量仪器更智能化。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗辐助设备，尤其是指一种临床检验时仪器上自动更换反应杯的传动机构。
背景技术
目前，在医学检验领域中部分检验仪器上的反应杯为一次性的，需手动更换。存在如下缺点：需要配有熟练的操作人员而且专业技能要高，如果操作不当导致样本溅出很容易损坏仪器及伤害操作者；还存在操作不方便、效率低等缺点。
还有部分检验仪器上的反应杯为可重复利用的，装有清洗机构，每测试完一个样本后执行清洗操作。存在如下缺点：清洗机构结构复杂、成本高；容易造成反应杯杯壁划伤，且对反应杯的材质要求严格；样本交叉污染几率大，影响测量精度。如果改为一次性反应杯可解决上述问题，但由于仪器检验速度较快人工更换反应杯速度远低于仪器速度，所以此方法受到限制。
发明内容
本实用新型提供一种机械手，以解决手工操作存在安全隐患、工作效率低的问题。
本实用新型采取的技术方案是：从动轮组件与机械手底板的左端固定连接，滑轨与机械手底板固定连接，横向光藕片、滑轨与机械手底板平行并固定连接，光藕与光藕支架固定连接，光藕支架与机械手底板的右端固定连接，电机与同步带轮固定连接，电机与机械手底板固定连接，夹爪组件与夹爪升降组件固定连接，夹爪组件与滑轨上的滑块固定连接，同步带与从动轮组件和同步带轮接触连接，拖链的一端与机械手底板固定连接，拖链的另一端与夹爪升降组件固定连接。
本实用新型夹爪升降组件的同步带垫块、同步带压块与电机安装架下端固定连接，并与同步带接触连接，下光藕、下光藕片、电机与电机安装架固定连接，齿轮与电机的轴固定连接，拖链支架、上光藕与电机安装架的右上端固定连接，滑轨与电机安装架的左侧边缘固定连接，齿条垫块与齿条卡接，齿条垫块、齿条与升降座固定连接，升降座与滑轨的滑块固定连接，上光藕片与升降座的右上端固定连接，拉簧的一端与上拉簧支柱固定连接，上拉簧支柱与升降座固定连接，拉簧的另一端与下拉簧支柱固定连接，下拉簧支柱与电机安装架固定连接。
本实用新型夹爪组件的连接块与夹爪支架固定连接，电磁铁与连接块、夹爪支架穿接，挡套与电磁铁固定连接，夹爪座与夹爪支架固定连接，轴承与夹爪固定连接，之后通过垫圈、连接销与夹爪座固定连接，拉簧两端与两个夹爪固定连接，直线轴承、推杆装入夹爪座孔内，压盖通过销轴与夹爪座固定连接。
本实用新型从动轮组件的从动轮轴承与从动轮座固定连接，从动轮轴与从动轮轴承过盈配合，并通过从动轮轴承与从动轮座穿接，然后用开口挡圈固定在从动轮座上，再将同步带轮与从动轮轴穿接，并用紧定螺丝固定。
本实用新型的优点在于：简化仪器结构，降低成本，降低操作者工作量，降低交叉污染几率，提高仪器操作安全性，提高仪器工作效率，提高测量精度，使测量仪器更智能化。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图 2是本实用新型夹爪升降组件右视图；
图3是本实用新型夹爪升降组件主视图；
图4是本实用新型夹爪升降组件俯视图；
图5是本实用新型夹爪组件右视图；
图6是本实用新型夹爪组件主视图；
图7是本实用新型从动轮组件结构示意图。
具体实施方式
从动轮组件2与机械手底板1的左端固定连接，滑轨4与机械手底板1固定连接，横向光藕片6、滑轨4与机械手底板1平行并固定连接，光藕8与光藕支架7固定连接，光藕支架7与机械手底板1的右端固定连接，电机9与同步带轮10固定连接，电机9与机械手底板1固定连接，夹爪组件11与夹爪升降组件5固定连接，夹爪组件11与滑轨4上的滑块固定连接，同步带3与从动轮组件2和同步带轮10接触连接，拖链12的一端与机械手底板1固定连接，拖链12的另一端与夹爪升降组件5固定连接；夹爪升降组件5的同步带垫块503、同步带压块504与电机安装架501下端固定连接，并与同步带3接触连接，下光藕507、下光藕片502、电机506分别与电机安装架501固定连接，齿轮517与电机506的轴固定连接，拖链支架505、上光藕513与电机安装架501的右上端固定连接，滑轨512与电机安装架501的左侧边缘固定连接，齿条垫块515与齿条516卡接，齿条垫块515、齿条516与升降座510固定连接，升降座510与滑轨512的滑块固定连接，上光藕片514与升降座510的右上端固定连接，拉簧509的一端与上拉簧支柱508固定连接，上拉簧支柱508与升降座510固定连接，拉簧509的另一端与下拉簧支柱511固定连接，下拉簧支柱511与电机安装架501固定连接；夹爪组件11的连接块1102与夹爪支架1103固定连接，电磁铁1101与连接块1102、夹爪支架1103穿接，挡套1104与电磁铁1101固定连接，夹爪座1106与夹爪支架1103固定连接，轴承1110与夹爪1111固定连接，之后通过垫圈1109、连接销1114与夹爪座1106固定连接，拉簧1112两端与两个夹爪1111固定连接，直线轴承1108、推杆1105装入夹爪座1106孔内，压盖1107通过销轴1113与夹爪座1106固定连接；从动轮组件2的从动轮轴承204与从动轮座205固定连接，从动轮轴203与从动轮轴承204过盈配合，并通过从动轮轴承204与从动轮座205穿接，然后用开口挡圈206固定在从动轮座205上，再将同步带轮201与从动轮轴203穿接，并用紧定螺丝202固定。
本实用新型的工作方式：
电机驱动传动部件进行上下、左右运动，执行部件随传动部件进行移动，同时执行部件控制机械手的张开和闭合动作，检测装置随时检测各部件的位置，最终实现反应杯的夹取与释放。
1、机械夹爪组件在初始位置接到指令后移动到废反应杯上方。
2、检测部件检测到信号后，上下电机驱动机械夹爪组件向下运行至极限；夹爪组件向下运行的同时将电磁铁通电，电磁铁铁芯伸出，推动夹爪轴克服弹簧拉力使夹爪张开；机械夹爪组件到达最下端时电磁铁断电铁芯缩回，夹爪在复位弹簧的作用下闭合夹住反应杯。停顿瞬间后驱动电机带动夹有反应杯的夹爪上行至光耦，然后左右电机带动主动轮，驱动同步带，同步带带动夹爪升降组件向左行至光耦处，即废杯盒上方，控制夹爪的电磁铁通电，铁芯伸出，推动夹爪轴克服弹簧拉力使夹爪张开，反应杯靠重力落入废杯盒。
3、左右电机驱动爪升降组件向右行至新反应杯上方，接着上下电机驱动夹爪组件下行至极限，夹爪组件向下运行的同时将电磁铁通电，电磁铁铁芯伸出，推动夹爪轴克服弹簧拉力使夹爪张开；机械夹爪组件到达最下端时电磁铁断电铁芯缩回，夹爪在复位弹簧的作用下闭合夹住反应杯。停顿瞬间后上下电机带动夹有反应杯的夹爪上行至光耦，然后左右电机带动主动轮，驱动同步带，同步带带动夹爪升降组件向右行至反应盘上方，上下电机带动夹有反应杯的夹爪向下运行至极限，然后控制夹爪的电磁铁通电，铁芯伸出，推动夹爪轴克服弹簧拉力使夹爪张开，停顿瞬间上下电机带动夹爪上行至复位光耦，等待下一循环的命令。
Claims (4)
1.一种机械手，其特征在于：从动轮组件与机械手底板的左端固定连接，滑轨与机械手底板固定连接，横向光藕片、滑轨与机械手底板平行并固定连接，光藕与光藕支架固定连接，光藕支架与机械手底板的右端固定连接，电机与同步带轮固定连接，电机与机械手底板固定连接，夹爪组件与夹爪升降组件固定连接，夹爪组件与滑轨上的滑块固定连接，同步带与从动轮组件和同步带轮接触连接，拖链的一端与机械手底板固定连接，拖链的另一端与夹爪升降组件固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：夹爪升降组件的同步带垫块、同步带压块与电机安装架下端固定连接，并与同步带接触连接，下光藕与下光藕片、电机与电机安装架固定连接，齿轮与电机的轴固定连接，拖链支架、上光藕与电机安装架的右上端固定连接，滑轨与电机安装架的左侧边缘固定连接，齿条垫块与齿条卡接，齿条垫块、齿条与升降座固定连接，升降座与滑轨的滑块固定连接，上光藕片与升降座的右上端固定连接，拉簧的一端与上拉簧支柱固定连接，上拉簧支柱与升降座固定连接，拉簧的另一端与下拉簧支柱固定连接，下拉簧支柱与电机安装架固定连接。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：夹爪组件的连接块与夹爪支架固定连接，电磁铁与连接块、夹爪支架穿接，挡套与电磁铁固定连接，夹爪座与夹爪支架固定连接，轴承与夹爪固定连接，之后通过垫圈、连接销与夹爪座固定连接，拉簧两端与两个夹爪固定连接，直线轴承、推杆装入夹爪座孔内，压盖通过销轴与夹爪座固定连接。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：从动轮组件的从动轮轴承与从动轮座固定连接，从动轮轴与从动轮轴承过盈配合，并通过从动轮轴承与从动轮座穿接，然后用开口挡圈固定在从动轮座上，再将同步带轮与从动轮轴穿接，并用紧定螺丝固定。
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| CN 201120236414 CN202169593U (zh) | 2011-07-06 | 2011-07-06 | 机械手 |
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104741923A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-07-01 | 吴中区木渎蒯斌模具加工厂 | 缝纫机零件组装机的衬套换位机械手 |
| WO2017202153A1 (zh) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 浙江万能弹簧机械有限公司 | 一种线材弯曲模块化机器人 |
| CN109304724A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 福士瑞精密工业(郑州)有限公司 | 取放装置 |
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2011
- 2011-07-06 CN CN 201120236414 patent/CN202169593U/zh not_active Expired - Lifetime
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Legal Events
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
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Granted publication date: 20120321 |
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