CN201900649U - 一种可视冲床机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及冲压机械设备技术领域，特别涉及具有图像识别功能的双轴冲压机械手。它包括固定架、Z轴轨道、X轴横臂和抓料机械手（真空吸盘）。Z轴轨道紧固在固定架上，固定架通过膨胀螺钉固定于地面上，X轴横臂前端安装有多个吸盘，X轴横臂可上下升降，也可前后移动。本实用新型在一个冲压动作结束后，X轴横臂伸入冲模内由吸盘吸取工件成品到指定成品存放处，再由吸盘吸取待加工铝板工件送入到冲模下方指定处冲压，然后再退出冲模。从而完成半成品和物料安全、准确、高效的移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲床机械设备技术领域，特别涉及具有视觉定位的冲床机械手。
背景技术
一直以来，冲压生产线的自动化送料取料系统是一个冲压车间体现其冲压设备生产能力和效率的关键因素，对于一些既薄又大的冲压件，目前都采用手工操作，这种操作方式存在的缺点：1、手工操作不能够保证放置位置和放置角度的正确性；2、零件需要依次放置，延长了加工周期 ；3、需要将手伸入冲模下进行放料取料操作，存在安全隐患。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供的一种可视冲床机械手，实现对物料的可视化操作，机械手开始升到一个高度，摄像头摄取图像，包括确定所有堆放零件的坐标位置，然后用传感器确定每一堆零件的高度，之后决定夹取顺序。如果发现有零件的高度不正常，它会继续探测，直至其水平与其他堆叠零件的水平一致。从而可以降低工人的劳动强度，减少生产中出现的意外事故，
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可视冲床机械手，它包括固定架，固定架上安装有Z轴轨道，Z轴轨道上安装有可上下移动的滑台，滑台上安装有可水平移动的X轴横臂，X轴横臂后端安装有伺服电机和减速机，X轴横臂前端安装有抓料机械手。
所述的固定架采取三角形立体桁架式设计。
所述的Z轴轨道内部安装有同步带、同步带轮，同步带轮安装于Z轴轨道的上下两端。
所述的Z轴轨道上安装有伺服电机和减速机，伺服电机驱动同步带轮转动。
所述的抓料机械手上安装有多个吸盘，抓料机械手上方还装有CCD摄像头。
本实用新型的有益效果在于，一个冲压动作结束后，X轴横臂伸入冲模内由吸盘吸取工件成品到指定成品存放处，再由吸盘吸取待加工铝板工件送入到冲模下方指定处冲压，然后再退出冲模。从而完成半成品和物料安全、准确、高效的移动。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图2是本实用新型实施例的固定架的结构图之一。
图3是本实用新型实施例的固定架的结构图之二。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
见附图1，本实用新型包括：固定架1，固定架1用膨胀螺钉固定在地面上，固定架1和冲床之间摆放着原料箱12和成品箱13。固定架1上安装有Z轴轨道4，Z轴轨道4上安装有可上下移动的滑台8，Z轴轨道4下端安装有伺服电机2和减速机3，动力通过伺服电机2和减速机3传递到Z轴轨道内部的同步带轮，同步带轮不断旋转带动同步带，同步带与滑台8紧固连接，伺服电机2可使滑台8在Z轴轨道4上来回移动，从而实现机械手的取料与放料，Z轴轨道4两端装有传感器，从而限制了滑台8移动的最高点和最低点。X轴横臂7安装在滑台8的另一面，伺服电机5可使X轴轨道前后运动，可实现机械手前后到原料箱12、成品箱13和冲床上去取放料，X轴轨道前后端也分别装有传感器，限制了X轴伸出去的最长与最短距离。在X轴轨道7的前端安装有抓料机械手11，机械手上安装有多个真空吸盘10，在抓料机械手11的上方还装有CCD摄像头9。当一个冲压动作完成时，冲床上模上移，X轴横臂7前进，下降，通过真空吸盘10将工件吸起，后退，退到成品箱上方，真空吸盘10松开工件，X轴横臂7继续后退到原料箱上方，下降，真空吸盘10将原料吸起，上升，X轴横臂7前进到冲模下方，真空吸盘10松开原料，X轴横臂7再退出冲床。整个过程CCD摄像头9都在实时的进行摄像并进行数据处理，当机械手不到位时，分别给安装在X、Z上的伺服电机发送信号，对二轴坐标进行调整，整个控制系统属于闭环控制。
本实用新型中，所述的滑台8和X轴横臂7 可以实现二轴联动，可节省时间，提高生产效率、节省劳动成本；采用机械手自动夹持工件，摄像头实时纠偏，使工件放置的位置和角度准确可靠，能够有效避免冲压不良品；而且人手和头不必伸入冲床下进行操作，可实现安全生产。
当然，以上所述之实施例，只是本实用新型的较佳实例而已，并非来限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
Claims (5)
1.一种可视冲床机械手，它包括固定架（1），其特征在于：所述固定架（1）上安装有Z轴轨道（4），Z轴轨道（4）上安装有可上下移动的滑台（8），滑台（8）上安装有可水平移动的X轴横臂（7），X轴横臂（7）后端安装有伺服电机（5）和减速机（6），X轴横臂（7）前端安装有抓料机械手（11）。
2.根据权利要求1所述的可视冲床机械手，其特征在于：所述固定架（1）采取三角形立体桁架式设计。
3.根据权利要求1或2所述的可视冲床机械手，其特征在于：所述Z轴轨道（4）内部安装有同步带、同步带轮，同步带轮安装于Z轴轨道（4）的上下两端。
4.根据权利要求3所述的可视冲床机械手，其特征在于：所述Z轴轨道（4）上安装有伺服电机（2）和减速机（3），伺服电机（2）驱动同步带轮转动。
5.根据权利要求1所述的可视冲床机械手，其特征在于：所述抓料机械手（11）上安装有多个吸盘（10），抓料机械手（11）上方还装有CCD摄像头（9）。
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