CN1987701A - 旋转轴的准停控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种准停控制装置(10)，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元(22)；按照移动指令作成单元作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴(61)进行位置控制的位置环控制单元(25)；以及按照上位控制装置(45)作成的速度指令(V0)和规定的速度指令(V1)之中一方的速度指令来对旋转轴进行速度控制的速度环控制单元(35)，该准停控制装置(10)进行从速度环控制单元的旋转轴速度控制、向位置环控制单元的旋转轴位置控制的切换。在该准停控制装置中，由移动指令作成单元作成的移动指令，具有相当于旋转轴加减速能力的加速度以下的加速度。由此，缩短直到旋转轴停止到规定位置所需的时间。

Description

旋转轴的准停控制装置
技术领域
本发明涉及为了使机床等的旋转轴停止在希望的位置而使用的旋转轴的准停控制装置。
背景技术
在使机床例如CNC等的电动机的旋转轴停止在希望的位置上这样的定位停止控制中，在停止时在旋转轴上制定成为基准的机械原点，并且在固定侧也制定基准点。
在旋转轴的准停控制装置中，最初，使用由上位控制装置作成的速度指令与规定的速度指令之中一方的速度指令来进行速度控制。并且，当将希望的停止位置作成停止位置指令时，进行从旋转轴的速度控制向旋转轴的位置控制的切换。此后，通过位置控制，使旋转轴停止在停止位置上。
图5是表示例如在特开平6-195118号公报所公开的现有技术中的旋转轴的当前速度与时间之间的关系图。如图5所示，在区间Z1中，旋转轴按照来自上位控制装置的指令，以固定速度V0来进行速度控制。然后，当需要使旋转轴停止(时刻T1)时，如区间Z2所示，使旋转轴的速度缓缓降低到规定的速度VZ。当旋转轴的速度降低到速度VZ时，旋转轴的控制在时刻T2中从速度控制(区间Z2)向位置控制(区间Z3)进行切换。
在现有技术的位置控制中，一次输入在旋转轴停止之前的总移动量作为停止位置指令。并且，使用位置增益PG，通过以下公式(1)来表示在区间Z3中的旋转轴的速度指令。
“速度指令”＝“PG”ד旋转轴的位置偏差”    (1)
该公式(1)所表示的速度指令，相对于时间描绘出向下凸的指数函数曲线。
通常，因为以上式表示的速度指令与规定的速度VZ不一致，所以速度在区间Z2与区间Z3之间发生急剧地变化。具体来说，如在小区间Z31中的虚线Y1所示，在从区间Z2向区间Z3转移时，作成超过旋转轴的加减速能力的速度指令。
因此，设定速度指令上限值，由以下的公式(2)来表示区间Z3中的速度指令。
“速度指令”＝min(“PG”ד旋转轴的位置偏差”、“速度指令上限值”)
                                                          ……(2)
通过公式(2)来确保在区间Z2与区间Z3之间速度指令的连续性。
由于采用公式(2)，在区间Z3中含有采用速度指令上限值的小区间Z31、和采用以指数函数来表示的“PG”ד旋转轴的位置偏差”的小区间Z32。并且，在小区间Z31中，因为旋转轴的速度与速度指令上限值对应所以显然是固定的。这意味着在小区间Z31中没有使用旋转轴的加减速能力，由于小区间Z31的存在，而导致直到定位停止所需的时间变长。
另一方面，在图6中表示了旋转轴以比较高速地旋转状态进行从速度控制向位置控制的切换的情况，即，在速度VX(VZ＜VX＜V0)中进行从速度控制(区间Z2′)向位置控制(区间Z3′)的切换的情况。在此情况下，如图所示在区间Z3′中作成超过旋转轴的减速能力的速度指令。由此，在从区间Z2′向区间Z3′转移时(从速度控制向位置控制切换时)，发生比较大的机械震动(shock)。
由于这样的原因，在现有技术中不得不使图5所示的规定速度VZ变得比较小。可是，由于使规定的速度VZ变小，小区间Z31就相应延长，直到定位停止的时间变长。
本发明鉴于这样的情况，其目的是提供这样一种旋转轴的准停控制装置，该装置可以缩短旋转轴在停止到规定位置之前所需的时间。
发明内容
为了实现上述的目的，根据第1实施方式提供一种准停控制装置，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元；根据该移动指令作成单元作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴进行位置控制的位置环控制单元；以及按照上位控制装置作成的速度指令和规定的速度指令之中一方的速度指令，对所述旋转轴进行速度控制的速度环控制单元，该准停控制装置可以进行从所述速度环控制单元的所述旋转轴的速度控制、向所述位置环控制单元的所述旋转轴的位置控制的切换，其特征在于，由所述移动指令作成单元作成的所述移动指令，具有比与所述旋转轴的加减速能力相当的加速度小的加速度。
根据第2实施方式提供一种准停控制装置，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元；根据该移动指令作成单元作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴进行位置控制的位置环控制单元；以及按照上位控制装置作成的速度指令和规定的速度指令之中一方的速度指令，对所述旋转轴进行速度控制的速度环控制单元，该准停控制装置可以进行从所述速度环控制单元的所述旋转轴的速度控制、向所述位置环控制单元的所述旋转轴的位置控制的切换，其特征在于，由所述移动指令作成单元作成的所述移动指令，具有与所述旋转轴的加减速能力相当的加速度。
即，在第1以及第2实施方式中，因为不使用超过旋转轴加减速能力的加速度，所以不一定需要使用速度指令上限值的区间。由此，可以缩短在旋转轴的定位停止之前所需的时间。另外，因为构成这样的结构，所以也不需要设置速度指令上限值。
根据第3实施方式，在第1或者第2实施方式中的准停控制装置，还具备加速度检测单元，其检测加减速中的所述旋转轴的加速度，所述移动指令的所述加速度是由所述加速度检测单元检测到的、在从所述速度控制向所述位置控制切换之前的加速度。
即，在第3实施方式中，因为在从速度控制向所述位置控制切换之前的加速度是与旋转轴加减速能力的极限值极其接近的值，所以可以进行更加适当的定位停止控制。
根据第4实施方式，在第1至第3中任意一个实施方式中的准停控制装置，还具备移动指令平滑化单元，其将所述移动指令作成单元作成的所述移动指令平滑化，由该移动指令平滑化单元进行平滑化后的移动指令，被提供给所述位置环控制单元。
即，在第4实施方式中，因为速度或者加速度为圆滑地变化，所以还可以抑制在速度或者加速度变化时在旋转轴上产生机械震动。
根据第5实施方式，在第1至第4中任意一个实施方式中的准停控制装置，其特征在于，还具备停止位置指令作成单元，其作成所述旋转轴的停止位置指令，所述移动指令作成单元，根据由所述停止位置指令作成单元作成的所述停止位置指令作成所述移动指令，所述上位控制装置，作成其它停止位置指令，在由所述上位控制装置作成了所述其它停止位置指令时，位置环控制单元根据所述停止位置指令与所述其它停止位置指令之间的偏差进行位置控制。
即，在第5实施方式中，在由所述上位控制装置作成了所述其它停止位置指令时，也使准停控制装置与该情况对应地进行动作。
通过对附图所示的本发明的典型实施例进行详细地说明，使本发明的这些目的、特征、优点、以及其它目的、特征、优点更加清楚明了。
附图说明
图1是本发明的旋转轴的准停控制装置的结构图。
图2是表示在本发明的旋转轴的准停控制装置中的旋转轴的当前速度与时间之间的关系图。
图3a是放大表示区间A3中的速度与时间的关系图。
图3b是放大表示区间A3中的速度与时间的关系的另一图。
图3c是放大表示区间A3中的速度与时间的关系的其它图。
图4a是表示由移动指令平滑化单元进行平滑化后的速度波形图。
图4b是表示由移动指令平滑化单元进行平滑化后的加速度波形图。
图5是表示在现有技术中的旋转轴的当前速度与时间之间的关系图。
图6是表示在现有技术中的旋转轴的当前速度与时间之间的关系的另一图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下附图中，对相同的部件标注相同的参照符号。为了便于理解，这些附图适当地变更比例尺。
图1是本发明的旋转轴的准停控制装置的结构图。本发明的准停控制装置10对具有旋转轴61的电动机60如图所示地进行连接。电动机60是在机床例如CNC中使用的伺服电动机等。如图1所示，在电动机60的旋转轴61中设置有检测旋转轴61的加速度的加速度检测单元31、检测旋转轴61的速度的速度检测单元32、以及检测与旋转轴61上的机械原点的固定侧基准点相对的位置的位置检测单元33。此外，加速度检测单元31、速度检测单元32以及位置检测单元33相互关联，例如可以根据由速度检测单元32检测到的旋转轴61的速度，计算或者估计旋转轴61的加速度或者旋转轴61的位置。
准停控制装置10由数字计算机构成，在图1中含有：作成旋转轴61的停止位置指令的停止位置指令作成单元20、作成加速度指令Q1的加速度指令作成单元41、作成旋转轴61的总移动指令S2的总移动指令作成单元21、和作成每一控制周期的移动指令M1的移动指令作成单元22。
此外，准停控制装置10，包含：用于对旋转轴61进行位置控制的位置环控制单元25、和用于对旋转轴61进行速度控制的速度环控制单元35。
另外，可以切换切换单元30，以选择由位置环控制单元25作成的速度指令V、预先存储到存储部46中的规定的速度指令V1、和上位控制装置45作成的速度指令V0之中的任一个。此外，上位控制装置45例如是PLC(可编程逻辑控制器)。
图2是表示在本发明的旋转轴的准停控制装置中的旋转轴的当前速度与时间之间的关系图。在图2中纵轴表示旋转轴61的速度，横轴表示时间。
以下，一边参照图1以及图2，一边对准停控制装置10的动作进行说明。此外最初，切换切换单元30，以选择用上位控制装置45作成的速度指令V0。即，从图2的区间A1中可知，最初旋转轴61速度控制在速度V0上。此外，从图1中可知，向速度环控制单元35输入由速度检测单元32检测到的旋转轴61的速度(速度反馈信号)与由切换单元30切换的速度(最初是速度V0)之间的偏差。
当在图2中的时刻t1上产生使电动机60的旋转轴61停止的状况时，切换切换单元30，以选择规定的速度V1。规定的速度V1，通过实验等预先求出，并预先存储在准停控制装置10的存储部46中。速度V1是比速度V0小的值，更详细地说，速度V1是速度VZ与速度VX之间的值(VZ＜V1＜VX)。
由此，如图2中的区间A2所示，对旋转轴61进行速度控制，使其速度渐渐接近于规定的速度V1。在区间A2中为了成为规定的速度V1而仅使旋转轴61减速，所以区间A2中的曲线倾斜，即，旋转轴61的加速度不超过其减速能力。
另外，在从区间A1向区间A2转移之后，旋转轴61的加速度没有达到加减速能力的极限值，所以区间A2中的曲线作为向上凸的函数来表示。另外，在旋转轴61的速度达到规定的速度V1之前的旋转轴61的加速度(在图2中用角α来表示)，与旋转轴61的加减速能力的极限值基本相等。
当在时刻t2旋转轴61的速度达到规定的速度V1时，切换图1所示的切换单元30，以选择用位置环控制单元25作成的速度指令V。与进行此切换作用的同时，停止位置指令作成单元20将旋转轴61的停止位置作成为目标位置。此外，通过位置检测单元33来检测旋转轴61的当前位置。并且，将从目标位置减去当前位置得到的偏差设定为旋转轴61的总移动指令S1。
在旋转轴61的每一控制周期中进行以下的处理。在总移动指令作成单元21中根据总移动指令初期值S1来作成总移动指令S2，并提供给移动指令作成单元22。另外，如图所示，可以将由加速度检测单元31检测出的旋转轴61的加速度在加速度指令作成单元41中作成为加速度指令Q1，并将该加速度指令Q1提供给移动指令作成单元22。此外，在总移动指令作成单元21的乘法运算部21a中加上在上一控制周期中的总移动指令S2。
在移动指令作成单元22中，根据总移动指令S2以及/或者加速度指令Q1来作成移动指令M1。移动指令M1意味在某控制周期中使旋转轴61移动的距离。该移动指令M1通过后述的移动指令平滑化单元23被提供给位置环控制单元25。此外如图所示，移动指令M1也被提供给总移动指令作成单元21，并在每一控制周期中从总移动指令初始值S1中被减去。
在位置环控制单元25中，计算移动指令M1与由位置检测单元33检测的旋转轴61的当前位置之间的偏差。接着，该偏差在乘法运算部25a中加上上一次的控制周期中的偏差之后，乘以位置增益PG。此后，移动指令M1加上该值，作为速度指令V从位置环控制单元25中输出。如图所示，向速度环控制单元35提供通过了切换单元30的速度指令V与速度反馈信号之间的偏差，由此，驱动旋转轴61。
这里，在本发明中与移动指令M1相关联的旋转轴61的加速度成为旋转轴61的加减速能力以下的值，即，成为与加减速能力相等的值或者比这个小的值。例如在图2中，在区间A3之中的小区间A31中，作成含有与规定速度V1相等的速度指令V的移动指令M1。即，在小区间A31中的移动指令M1中所含有的加速度是零。
接着，在小区间A32中作成具有旋转轴61的加减速能力以下的加速度的移动指令M1。在小区间A32中，位置环控制单元25继续作成含有如这样的加速度的移动指令M1。接着，在时刻t3上旋转轴61的速度成为零，旋转轴61停止。此外，由在图2中的时刻t2、t3之间的线段和表示速度的实线而围成的区域C1的面积，与总移动指令初始值S1相对应。
这样，本发明在含有小区间A31、A32的区间A3中，没有作成移动指令M1，该移动指令M1含有超过旋转轴61的加减速能力的加速度。因此，在本发明中不需要设定采用图5说明的现有技术的“速度指令上限值”，而且将小区间A31与现有技术的小区间Z31进行比较，可以成为非常小。或者，在本发明中可以如后所述地排除小区间A31。因此，在本发明中，可以使与位置控制相关的区间A3的时间(t3-t2)变得比在现有技术下的时间(T3-T2)短，所以可以缩短旋转轴61停止所需的时间(t3-t1)。
特别理想的是如图2所示，通过加速度检测单元31检测在旋转轴61的速度成为速度V1的时刻t2之前的旋转轴61的加速度，通过加速度指令作成单元41以及移动指令作成单元22，输出含有在时刻t2之前的加速度的移动指令M1。即，理想的是在图2所示的时刻t2之前的区间A2中的加速度α、与在时刻t2后的区间A3中的加速度β相等。从速度控制向位置控制进行切换之前的加速度α是与旋转轴61的加减速能力的极限值极其接近的值，所以可以进行更加适合的定位停止控制。此外，因为从速度控制向位置控制进行切换时的速度为连续的，所以也可以抑制在切换时可能产生的机械震动。
此外，在参照图2说明的实施方式中，存在旋转轴61的速度成为固定的小区间A31，但是该小区间A31未必是必要的。如上所述，区域C1的面积相当于总移动指令初期值S1，所以只要区域C1的面积没有变化，可以变更区间A3中的旋转轴61的速度。
图3a到图3c是扩大表示区间A3中的速度与时间的关系图。在这些附图中由表示速度的实线与时间所围成的区域面积C1，C1′，C1″彼此相等。此外，这些附图中的图3a因为是单纯地放大了图2一部分的放大图，所以省略说明。
在图3b中没有设置小区间A31，旋转轴61的速度从时刻t2开始等加速度变化。从图3a以及3b中可知，图3b中的旋转轴61的加速度比图3a的小区间A32中的加速度小。因为在图3b中没有设置小区间A31，所以还可圆滑地进行从速度控制向位置控制的转移。但是如图所示，旋转轴61停止所需的时间(t3′-t2)成为比在图3a的情况中所需的时间(t3-t2)长。
另外，在图3c中，旋转轴61的速度可控制为在时刻t2以后上升，并当超过时刻ta时再降低。此外，时刻ta与时刻t2之间的加速度以及时刻t3″与时刻ta之间的加速度，都没有超过旋转轴61的加减速能力。这样在不超过旋转轴61加减速能力的范围内调节时刻ta与时刻t2之间的加速度，由此可以使在图3c中旋转轴61停止所需的时间(t3″-t2)比在图3a的情况下所需的时间(t3-t2)短。
如图1所示，在本发明中从移动指令作成单元22输出的移动指令M1，通过移动指令平滑化单元23输入到位置环控制单元25。在移动指令平滑化单元23中进行平滑化处理，使得与移动指令M1相关联的速度以及加速度的波形变平滑。
图4a以及图4b是表示分别由移动指令平滑化单元23来平滑化的速度以及加速度的波形图。在这些附图中用点划线来表示平滑化前的波形，用实线表示由移动指令平滑化单元23平滑化后的波形。从表示在移动指令M1中含有的速度波形的图4a，可知使速度波形描绘正弦曲线那样地进行平滑化。
另外，表示在移动指令M1中含有的加速度波形的图4b中，平滑化前的波形变化为台阶状。通过进行平滑化处理，变化为台阶状的部分随着微少时间Δt来进行线形变化。
通过进行图4a以及图4b所示这样的平滑化处理，使速度以及加速度的波形比较连续地变化。因此，可以降低在作为波形不连续的平滑化前的情况下可能产生的机械震动。
参照图1对通过停止位置指令作成单元20作成停止位置指令进行了说明，但是在通过停止位置指令作成单元20作成停止位置指令之后，还有通过上位控制装置45例如PLC来作成其它停止位置指令的情况。
在这样的情况下，计算由停止位置指令作成单元20作成的停止位置指令与由上位控制装置45作成的停止位置指令之间的偏差。接着，将该偏差加上从当前位置到变更前停止位置的移动指令的总和，根据新的总移动指令初期值S1进行位置控制。通过这样的动作可知，在通过上位控制装置45作成其它停止位置指令的情况下，也使本发明的准停控制装置10与该情况对应地来进行动作。
使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是可以知道本领域技术人员在不脱离本发明的范围可以进行上述的变更以及各种其它的变更、省略、追加。

Claims (5)

1.一种旋转轴(61)的准停控制装置(10)，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元(22)；根据该移动指令作成单元(22)作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴(61)进行位置控制的位置环控制单元(25)；以及按照上位控制装置(45)作成的速度指令和规定的速度指令之中一方的速度指令，对所述旋转轴(61)进行速度控制的速度环控制单元(35)，该准停控制装置(10)可以进行从所述速度环控制单元(35)的所述旋转轴(61)的速度控制、向所述位置环控制单元(25)的所述旋转轴(61)的位置控制的切换，其特征在于，
由所述移动指令作成单元(22)作成的所述移动指令，具有比与所述旋转轴(61)的加减速能力相当的加速度小的加速度。
2.一种旋转轴(61)的准停控制装置(10)，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元(22)；根据该移动指令作成单元(22)作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴(61)进行位置控制的位置环控制单元(25)；以及按照上位控制装置(45)作成的速度指令和规定的速度指令之中一方的速度指令，对所述旋转轴(61)进行速度控制的速度环控制单元(35)，该准停控制装置(10)可以进行从所述速度环控制单元(35)的所述旋转轴(61)的速度控制、向所述位置环控制单元(25)的所述旋转轴(61)的位置控制的切换，其特征在于，
由所述移动指令作成单元(22)作成的所述移动指令，具有与所述旋转轴(61)的加减速能力相当的加速度。
3.根据权利要求1或2所述的准停控制装置，其中，
还具备加速度检测单元(31)，其检测加减速中的所述旋转轴(61)的加速度，
所述移动指令的所述加速度，是由所述加速度检测单元(31)检测到的、在从所述速度控制向所述位置控制切换之前的加速度。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的准停控制装置，其中，
还具备移动指令平滑化单元(23)，其将所述移动指令作成单元(22)作成的所述移动指令平滑化，
由该移动指令平滑化单元(23)进行平滑化后的移动指令，被提供给所述位置环控制单元(25)。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的准停控制装置，其特征在于，
还具备停止位置指令作成单元(20)，其作成所述旋转轴(61)的停止位置指令，
所述移动指令作成单元(22)，根据由所述停止位置指令作成单元(20)作成的所述停止位置指令，作成所述移动指令，
所述上位控制装置(45)，作成其它停止位置指令，
在由所述上位控制装置(45)作成了所述其它停止位置指令时，位置环控制单元(25)根据所述停止位置指令与所述其它停止位置指令之间的偏差进行位置控制。
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