DE19538491A1 - Fliegendes Umschalten von Spindel- in Achsbetrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum fliegenden Umschalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschinen und Robotern.

Beim Positionieren einer Spindel bzw. beim Umschalten in den sogenannten C-Achs-Betrieb, beispielsweise mittels des Befeh­ les M19 (Spindel-Halt in definierter Endstellung) nach DIN 66025, muß vom drehzahlgeregelten Betrieb mit herkömm­ licherweise nicht aktivem Lageregler in den lagegeregelten Betrieb umgeschaltet werden. Ein solches Umschalten soll be­ vorzugterweise auch in beliebigen Bewegungsphasen wie Be­ schleunigung, Konstantfahrt und Bremsen möglich sein, um mög­ lichst schnell auf Positionieranforderungen reagieren zu können. Dadurch könnten die Bearbeitungszeiten durch Minimie­ rung dieser technologischen Totzeiten gesenkt werden.

Es ist bekannt, daß herkömmliche Positionierverfahren im Stillstand sofort nach Anforderung vom drehzahlgeregelten in den lagegeregelten Betrieb umschalten können. Diese Umschal­ tung vom Spindel in den C-Achsbetrieb ist dabei jedoch nur im Stillstand möglich. In der Bewegung läuft folgender Mechanis­ mus ab, um vom drehzahlgeregelten in den lagegeregelten Zu­ stand umzuschalten oder eine Positionieranforderung aus zu­ führen. Die Spindel bremst sollwertmäßig bis auf eine fest­ gelegte Abschaltdrehzahl herunter und hält diesen Sollwert konstant. Dann wird gewartet, bis der Drehzahlistwert der Spindel ebenfalls dieser festgelegten Abschaltdrehzahl ent­ spricht und konstant bleibt. Bei dieser konstanten Geschwin­ digkeit nun wird ein Schleppfehler bestimmt, der zu der Lage­ regelverstärkung gehört, welche im lagegeregelten Betrieb wirksam werden soll. Der Schleppfehler schließlich wird auf diesen entsprechenden Wert gesetzt und der Lageregelkreis geschlossen. Daraufhin wird die Sollwertvorgabe neu synchro­ nisiert und das Verfahrprofil bis zum Erreichen der angefor­ derten Sollposition erzeugt.

Bei diesem oben beschriebenen herkömmlichen Positionierver­ fahren müssen demnach folgende Nachteile in Kauf genommen werden. Ein Umschalten vom Spindel- in den C-Achsbetrieb ist entweder nur im Stillstand oder aber bei einer konstanten Ab­ schaltdrehzahl möglich. Hinzu kommt, daß eine Synchronisation der Spindel lediglich bei konstanter Drehzahl möglich ist (so gezeigt in der DE-OS 39 17 691.6). Weiterhin sind die Totzeiten bei herkömmlichen Positionierverfahren erheblich größer, da erst ein Schleppfehler berechnet werden muß, ehe ein Lageregelkreis geschlossen werden kann, um in den Achsbetrieb überzugehen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine da zugehörige Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß eine Synchronisation nicht lediglich bei konstanter Drehzahl sondern auch im Verfahren der Achse, also bei Drehzahländerungen, durchgeführt werden kann. Des­ weiteren soll eine Zuschaltung des Lageregelkreises zum Über­ gang vom Spindel in den Achsbetrieb ohne Verzögerung durchge­ führt werden können. Der Positioniervorgang soll somit nicht lediglich im Stillstand, sondern ausgehend von einer beliebi­ gen Betriebssituation im Verfahren einer Achse vorgenommen werden können.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum fliegenden Umschalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb mit folgenden Merkmalen gelöst:

• 1.1 mit der Anforderung zum Positionieren der Spindel wird die Spindel referiert, indem diese sollwertmäßig auf einer per Maschinendaten vorgebbaren Bremsrampe abge­ bremst wird und dabei auf das Erreichen einer Nullmarke synchronisiert wird,
• 1.2 unterschreitet der erfaßte Drehzahlistwert eine per Maschinendatum vorgegebene Einschaltdrehzahl, so wird unmittelbar eine Lageregelung zugeschaltet,
• 1.3 bei eingeschalteter Lageregelung wird ein Verfahrprofil bis zum Erreichen der geforderten Sollposition erzeugt,
• 1.4 die Lageregelung bleibt aktiv und hält die Spindel auf der Sollposition.

In einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird es ermöglicht, die Beschleunigungsmöglichkei­ ten der jeweils verwendeten Antriebe optimal auszunutzen, indem diese Ausgestaltung folgendes Merkmal aufweist:

• 2.1 sowohl zum Abbremsen beim Referieren der Spindel als auch beim Abbremsen mit eingeschalteter Lageregelung auf Sollposition werden auf die Beschleunigungsmöglichkeiten des verwendeten Antriebs abgestimmte Bremsverläufe, ins­ besondere progressive oder degressive Bremsverläufe, ver­ wendet.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ermöglicht es, die Spindel bei vorgegebenem Bremsverlauf exakt in der gewünsch­ ten Sollposition zum Stillstand zu bringen. Diese weist fol­ gendes Merkmal auf:

• 3.1 zur Erzeugung des Verfahrprofils bis zum Erreichen der geforderten Sollposition wird solange konstant auf der Einschaltdrehzahl für die Lageregelung verfahren, bis ein Abbremsen mit einem vorgegebenen Bremsverlauf exakt zum Stillstand der Spindel in der gewünschten Sollposition führt.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ermöglicht den Betrieb des erfindungsgemäßen Positionierungsverfahrens auch dann, wenn die tatsächliche Drehzahl des verwendeten Antrie­ bes im Moment der Positionieranforderung über der maximal von einem Spindellagegeber meßbaren Grenzdrehzahl liegt. Auf diese Art und Weise wird der Einsatzbereich des erfindungs­ gemäßen Verfahrens erheblich vergrößert. Diese vorteilhafte Ausgestaltung ist gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:

• 4.1 sofern die tatsächliche Drehzahl über der Grenzfrequenz eines Spindellageistwertgebers liegt, wird die Drehzahl auf der per′ Maschinendaten vorgegebenen Bremsrampe bis zum Erreichen der Grenzdrehzahl abgebremst, ehe die Spindel referiert wird.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung ermöglicht es, auftre­ tende Totzeiten während des Positioniervorganges weiter zu minimieren, indem sie folgende Merkmale aufweist:

• 5.1 im drehzahlgeregelten Betrieb der Spindel wird zu jeder Zeit auch eine Drehzahlvorsteuerung berechnet, deren Ausgangswerte jedoch nicht verarbeitet werden,
• 5.2 die Drehzahlvorsteuerung wird gemeinsam mit dem Zu­ schalten der Lageregelung aktiviert, so daß zur Zeit das Aufschaltvorganges kein Schleppfehler auftritt und keine Einschwingvorgänge erfolgen.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie das erfindungs­ gemäße Positionierungsverfahren besonders flexibel macht und so variabel gestaltet, daß die dynamischen Möglichkeiten des jeweils verwendeten Antriebes optimal in den Positioniervor­ gang mit einbezogen werden können. Diese vorteilhafte Ausge­ staltung ist durch folgendes Merkmal gekennzeichnet:

• 6.1 die per Maschinendatum vorgegebene Einschaltdrehzahl ist variabel, wobei ihr Wert bevorzugterweise zehn Prozent unter der Grenzdrehzahl des Spindellageistwertgebers liegt.

Um ein solches vorteilhaftes Positionierverfahren gemäß der Erfindung auf einfache Art und Weise zu realisieren, wird diese Aufgabe mittels einer Vorrichtung zum fliegenden Um­ schalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb gelöst. Diese Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß sie mit wenigen zusätzlichen Elementen auskommt und durch eine besonders vorteilhafte Anordnung dieser Elemente eine kostengünstigere Realisierung ermöglicht. Diese Vorrichtung weist die folgen­ den Merkmale auf:

• 7.1 es ist eine Drehzahlvorsteuerung vorgesehen, die mit einem Drehzahlreglermodell, welches an die realen Ver­ hältnisse eines Drehzahlreglers angepaßt ist, realisiert ist,
• 7.2 auf das Drehzahlreglermodell folgt ein Lageregler, in den eingangsseitig die Differenz aus vom Ausgang des Regel­ kreises rückgekoppeltem Istwert und im Drehzahlregler­ modell berechnetem Wert geführt ist,
• 7.3 es ist ein Addierer vorgesehen, der Drehzahlsollwerte und Ausgangswerte des Lagereglers addiert.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbeson­ dere darin, daß ein Umschalten von Spindel- in Achsbetrieb beispielsweise in industriellen Steuerungen bei Werkzeugma­ schinen und Robotern fliegend erfolgt, so daß der Positio­ niervorgang nicht lediglich im Stillstand und eine Synchro­ nisation nicht nur bei einer konstanten Drehzahl, sondern auch im Verfahren einer Achse, beispielsweise beim Abbremsen mit dadurch verbundener veränderlicher Drehzahl durchgeführt werden kann. Auch kann das Zuschalten eines Lageregelkreises zum Übergang in den C-Achsbetrieb unmittelbar erfolgen, so daß die während eines Positioniervorganges auftretenden Tot­ zeiten minimiert werden und die Bearbeitungszeiten so gesenkt werden können.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 ein Zeitdiagramm des Drehzahlverlaufes einer Achse vom Zeitpunkt der Positionieranforderung bis zum Stillstand in der Sollposition,

Fig. 2 eine Vorrichtung zur Realisierung einer Steuerung zur Durchführung des in Fig. 1 dargestellten Positionierver­ fahrens.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist ein Zeitdiagramm für ein Umschalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb anhand einer Achse gezeigt. Dazu ist der Verlauf der Drehzahl n über die Zeit t aufgetragen. Dabei sind zum einen die maximal erfaß­ bare Drehzahl n_max, welche der Grenzfrequenz f_max eines Spindellageistwertgebers entspricht, und eine Einschaltdreh­ zahl n_einsch vorgegeben. Zu Beginn dreht die Spindel mit einer größeren Drehzahl n als der Grenzgeberfrequenz f_max des Spindellageistwertgebers. Die Spindel ist zu diesem Zeitpunkt nicht synchronisiert. Mit dem Wirksamwerden der Positionier­ anforderung 1 beginnt das Abbremsen der Spindel, indem diese sollwertmäßig auf einer per Maschinendaten vorgebbaren Brems­ rampe a1 abbremst. Mit Erreichen der maximal vom Spin­ dellageistwertgeber erfaßbaren Grenzdrehzahl n_max zum Zeit­ punkt 2 beginnt das Synchronisieren der Spindel. Während des Synchronisiervorganges bzw. Referiervorganges wird die Spin­ del weiter auf der Bremsrampe a1 abgebremst, bis zum Zeit­ punkt 3 eine Null-Marke zur Synchronisierung erreicht wird. Gleich danach wird zu einem Zeitpunkt 4 ein entsprechendes Signal "Referiert/Synchronisiert" gesendet. Die Spindel bremst weiterhin auf der per Maschinendaten vorgegebenen Bremsrampe a1 ab, bis sie die Lageregler-Einschaltdrehzahl n_einsch im Zeitpunkt 5 erreicht. Mit Erreichen der Lagereg­ ler-Einschaltdrehzahl n_einsch wird die Lageregelung LR zuge­ schaltet. Die Spindel wird nun konstant auf der Lageregler- Einschaltdrehzahl n_einsch verfahren. Kurz nach Einschalten des Lagereglers LR wird, sobald dieser aktiv ist, ein Signal "Lageregler aktiv" zum Zeitpunkt 6 gesendet.

Beginnend mit dem Zuschalten der Lageregelung LR wird der benötigte Restweg zur gewünschten Sollposition s_soll berechnet. Unter Zugrundelegung einer weiteren vorgegebenen Bremsrampe a2 zum Abbremsen auf Sollposition wird ein Bremspunkt errechnet, von dem ausgehend mit der vorgegebenen Bremsrampe a2 exakt auf die gewünschte Sollposition s_soll mit der entsprechenden gewünschten Winkellage der Achse abge­ bremst werden kann. Zwischen dem Zeitpunkt 5 der Aktivierung des Lagereglers LR und diesem errechneten Bremspunkt, in Fig. 1 zum Zeitpunkt 7, wird konstant auf der Lageregler-Ein­ schaltdrehzahl n_einsch verfahren. Die Zeitspanne zwischen der Zuschaltung der Lageregelung LR zum Zeitpunkt 5 und dem errechneten Bremspunkt zum Zeitpunkt 7 ist somit variabel. Ausgehend vom errechneten Bremspunkt zum Zeitpunkt 7 wird die Spindel schließlich mit der vorgegebenen Bremsrampe a2 bis zur Sollposition s_soll abgebremst.

Um die Beschleunigungsmöglichkeiten des jeweils verwendeten Antriebes einer Spindel bzw. Achse optimal ausnutzen zu können, werden die beiden während des Positionierverfahrens eingesetzten Bremsverläufe a1 und a2 auf eben diese Beschleu­ nigungsmöglichkeiten abgestimmt. Dies hat zur Folge, daß ins­ besondere auch nicht-lineare, z. B. progressiv oder degressiv verlaufende, Bremsrampen beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Einsatz gelangen können.

Für den Fall, daß die Spindel bereits zum Zeitpunkt der Posi­ tionieranforderung 1 mit einer Drehzahl n kleiner als der Gebergrenzfrequenz f_max verfahren wird, ist die Spindel be­ reits zu diesem Zeitpunkt synchronisiert, so daß direkt mit Wirksamwerden der Positionieranforderung das Abbremsen der Spindel mit der vorgegebenen Bremsrampe a1 bis auf die Lage­ regler-Einschaltdrehzahl n_einsch erfolgt.

Für den Fall, daß die Spindeldrehzahl kleiner als die Geber­ grenzfrequenz f_max und die Lageregelung LR auch zu diesem Zeitpunkt eingeschaltet ist, ist die Spindel auch hier syn­ chronisiert. Die Drehzahl n wird in der Regel jedoch nur 90% der Maximaldrehzahl der Spindel bzw. der Gebergrenzfrequenz f_max betragen, da 10% Regelreserve notwendig sind. Mit dem Wirksamwerden der Positionieranforderung beginnt daraufhin das Abbremsen der Spindel auf der Bremsrampe a1 bis auf die Lageregler-Einschaltdrehzahl n_einsch. Die Lageregelung LR bleibt eingeschaltet.

Im Fall, daß die Spindeldrehzahl zum Zeitpunkt der Positio­ nieranforderung 1 kleiner als die Lageregler-Einschaltdreh­ zahl n_einsch ist, ist die Spindel ebenfalls synchronisiert. Sofern ein Lageregelbetrieb nicht bereits aktiv ist, wird die Spindel in den Lageregelbetrieb geschaltet und die Berechnung des Verfahrweges zur Sollposition s_soll ausgeführt. Dabei wird das Verfahren der Spindel bis zum programmierten Sollpunkt zeitoptimal durchgeführt, indem der Zielpunkt mit höchstmöglicher Geschwindigkeit, also der Lageregler-Ein­ schaltdrehzahl n_einsch, angefahren wird. Die Lageregler-Ein­ schaltdrehzahl n_einsch wird nicht überschritten. Die Brems­ einsatzpunktrechnung erkennt, wann mit der festgelegten Be­ schleunigung bzw. Bremsrampe a2 genau in die programmierte Spindelsollposition s_soll eingefahren werden kann.

Die Lageregler-Einschaltdrehzahl n_einsch ist in weiten Berei­ chen variabel. In der Regel darf sie nicht Null betragen, sondern muß einen positiven Wert aufweisen. Die obere Grenze wird lediglich durch die Gebergrenzfrequenz f_max bzw. maximal vom Spindellageistwertgeber erfaßbare Drehzahl n_max gebildet. Es ist jedoch vorteilhaft, auch hier eine Regelreserve ein­ zuplanen, indem die Lageregler-Einschaltdrehzahl n_einsch maximal 90% der Gebergrenzfrequenz f_max beträgt. Desweiteren ist es vorteilhaft, die per Maschinendaten vorgegebenen Be­ schleunigungen zum Abbremsen der Spindel so zu gestalten, daß die Bremsrampen a1 zum Abbremsen auf die Lageregler-Ein­ schaltdrehzahl n_einsch steiler gewählt wird, als die Brems­ rampe a2 zum Abbremsen auf die Sollposition s_soll.

In der Darstellung gemäß Fig. 2 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des oben geschilderten Positio­ nierverfahrens gezeigt. Im drehzahlgeregelten Betrieb der Spindel, dem Steuerbetrieb, wird die Sollwertverarbeitung ständig mit einer Drehzahlvorsteuerung durchgeführt. Wenn ein Positionieren der Spindel angefordert wird, bremst die Spindel sollwertmäßig auf einer per Maschinendaten vorgegebe­ nen Bremsrampe a1. Wenn der Drehzahlistwert die per Maschi­ nendaten vorgebbare Einschaltdrehzahl für die Lageregelung LR unterschreitet, wird die Lageregelung LR augenblicklich ein­ geschaltet. Dies geschieht, indem der von der Steuerung er­ zeugte Ausgangssollwert s_ist auf den Eingang des Lagereglers LR rückgekoppelt wird. Dies geschieht jedoch nicht direkt, sondern über einen Subtrahierer S. In dem Subtrahierer S wird die Differenz ΔS aus rückgekoppeltem Ausgangssollwert s_ist und dem in einem Drehzahlreglermodell DRM errechneten Dreh­ zahlvorsteuerungswert s_mod gebildet. Die Drehzahlregler- Modellfunktion DRM wird eingangsseitig durch Positionssoll­ werte s_soll angesteuert. Da tatsächlicher Ausgangssollwert s_ist und Sollwert s_soll im Betrieb ständig weiter aus ein­ anderlaufen, wird der Wert des Drehzahlreglermodelles DRM vor dem Einschalten der Lageregelung LR gesetzt, indem Ausgangs­ sollwert s_ist und Sollwert s_soll angepaßt werden. Dazu ist der Ausgangssollwert s_ist ebenfalls zum Drehzahlreglermodell DRM geführt. Dadurch wird das Drehzahlreglermodell DRM korrigiert. Durch diese Anpassung wird lediglich die absolute Höhe des Differenzwertes ΔS, nicht aber die im Anwendungsfall entscheidende Dynamik verändert und somit ein korrekter Wert auf die Lageregelung LR aufgeschaltet.

Die Regeldifferenz ΔS, welche dem Schleppfehler entspricht, wird eingangsseitig auf den Lageregler LR geführt und dort mit einer Lagereglerverstärkung KV verarbeitet. Da in einem solchen drehzahlvorgesteuerten Betrieb bei richtiger Einstel­ lung der Vorsteuerung, bedingt durch die Drehzahlregler- Modellfunktion DRM, der Schleppfehler ΔS annähernd Null ist, kann die Zuschaltung der Lageregelung LR sofort erfolgen. Dazu werden einerseits die durch das Drehzahlregler-Modell DRM ermittelten Modellwerte s_mod auf den Subtrahierer S geschaltet und gleichzeitig die rückgekoppelten Steuerungs­ ausgangswerte s_ist auf den Subtrahierer S geschaltet. Der Ausgang des Lagereglers LR wird auf einen Addierer AD ge­ führt. In diesem Addierer AD werden Drehzahlsollwerte n_soll und Ausgangswerte des Lagereglers LR summiert und einem Dreh­ zahlregler DR zugeführt. Am Ausgang des Drehzahlreglers schließlich stehen die Drehzahlistwerte n_ist zur Verfügung, aus welchem in einem Integrator I die Positionsistwerte s_ist gebildet werden. Nach der sofortigen Zuschaltung des Lage­ reglers LR und dem gleichzeitigen Aktivieren der Drehzahl­ vorsteuerung mittels des Drehzahlregler-Modells DRM wird verhindert, daß Einschwingvorgänge erfolgen. Daraufhin wird die Sollwertvorgabe neu synchronisiert und das Verfahrprofil bis zum Erreichen der geforderten Sollposition s_soll erzeugt.

Claims (7)

1. Verfahren zum fliegenden Umschalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:

• 1.1 mit der Anforderung zum Positionieren der Spindel (1) wird die Spindel referiert, indem diese sollwertmäßig auf einer per Maschinendaten vorgebbaren Bremsrampe (a1) abgebremst wird und dabei auf das Erreichen einer Nullmarke (3) synchronisiert wird,
• 1.2 unterschreitet der erfaßte Drehzahlistwert eine per Maschinendatum vorgegebene Einschaltdrehzahl (5, n_einsch), so wird unmittelbar eine Lageregelung zuge­ schaltet,
• 1.3 bei eingeschalteter Lageregelung (6, LR) wird ein Ver­ fahrprofil bis zum Erreichen der geforderten Sollposition (s_soll) erzeugt,
• 1.4 die Lageregelung (LR) bleibt aktiv und hält die Spindel auf der Sollposition (s_soll).

2. Verfahren nach Anspruch 1, mit folgendem Merkmal:

• 2.1 sowohl zum Abbremsen beim Referieren der Spindel als auch beim Abbremsen mit eingeschalteter Lageregelung (LR) auf Sollposition (s_soll) werden auf die Beschleunigungsmög­ lichkeiten des verwendeten Antriebs abgestimmte Brems­ verläufe (a1, a2), insbesondere progressive oder degressive Bremsverläufe, verwendet.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit folgendem Merkmal:

• 3.1 zur Erzeugung des Verfahrprofils bis zum Erreichen der geforderten Sollposition (s_soll) wird solange konstant auf der Einschaltdrehzahl (n_einsch) für die Lageregelung
• (LR) verfahren, bis ein Abbremsen mit einem vorgegebenen Bremsverlauf (a2) exakt zum Stillstand der Spindel in der gewünschten Sollposition (s_soll) führt.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, mit folgendem Merkmal:

• 4.1 sofern die tatsächliche Drehzahl (n_ist) über der Grenz­ frequenz (f_max) eines Spindellageistwertgebers liegt, wird die Drehzahl auf der per Maschinendaten vorgegebenen Bremsrampe (a1) bis zum Erreichen der Grenzdrehzahl (n_max) abgebremst, ehe die Spindel referiert wird.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, mit folgenden Merkmalen:

• 5.1 im drehzahlgeregelten Betrieb der Spindel wird zu jeder Zeit auch eine Drehzahlvorsteuerung berechnet, deren Ausgangswerte jedoch nicht verarbeitet werden,
• 5.2 die Drehzahlvorsteuerung wird gemeinsam mit dem Zuschalten der Lageregelung (LR) aktiviert, so daß zur Zeit das Aufschaltvorganges kein Schleppfehler (Δs) auftritt und keine Einschwingvorgänge erfolgen.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, mit folgendem Merkmal:

• 6.1 die per Maschinendatum vorgegebene Einschaltdrehzahl (n_einsch) ist variabel, wobei ihr Wert bevorzugterweise zehn Prozent unter der Grenzdrehzahl (n_max) des Spindellageistwertgebers liegt.

7. Vorrichtung zum fliegenden Umschalten von Spindelbetrieb in Achsbetrieb, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschi­ nen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:

• 7.1 es ist eine Drehzahlvorsteuerung vorgegeben, die mit einem Drehzahlreglermodell (DRM), welches an die realen Verhältnisse eines Drehzahlreglers (DR) angepaßt ist, realisiert ist,
• 7.2 auf das Drehzahlreglermodell (DRM) folgt ein Lageregler (LR), in den eingangsseitig die Differenz (ΔS) aus vom Ausgang des Regelkreies rückgekoppeltem Istwert (S_ist) und im Drehzahlreglermodell (DRM) berechnetem Wert geführt ist,
• 7.3 es ist ein Addierer (AD) vorgesehen, der Drehzahlsoll­ werte (n_soll) und Ausgangswerte des Lagereglers (LR) addiert.