CN1951000B - 超声波电动机 - Google Patents
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Abstract
本发明在超声波电动机中，采用螺旋线圈状的声波导或平面内螺旋线圈状的声波导来构成定子1，通过定子1上弯曲波的传播，来使接近该线圈而配置的移动体2进行旋转、行进移动或曲线运动。根据本发明，不需要预压用弹簧和吸收体，而能使构造简单·小型化，在无防水的状态下在液体中运行，能使用中空圆筒旋转。
Description
技术领域
本发明涉及一种将螺旋线圈状的声波导或平面内螺旋线圈状的声波导作为定子来使用的超声波电动机。
背景技术
超声波电动机应用于需要电动机的机器人工程、电动汽车等的机械工程领域、医用诊断·治疗等的医学领域、需要回避电磁场影响的计测·生产工程领域等广阔的技术领域。尤其是，对于医用领域内的血管内超声成像法(IVUS：Intravascular Ultrasound的简称)、血栓去除及防止血栓附着用的电动机，需要在血管内使用，因此，需要满足如下等条件：
(1)可超小型，
(2)可在液体中工作，
(3)可旋转中空轴的移动体。
于是，以是否可以满足上述(1)至(3)的条件为中心来研究以往技术。
在这里，即使在超声波电动机中，行波型超声波电动机与电磁电动机相比，由于具有小型·大扭矩、低速高扭矩等特征，因此被应用于机器人工程等广阔的技术领域中。
以往的行波型超声波电动机的原理如下所述。即，如果使弯曲波(非对称兰姆波非对称模式)或表面波传播到平板、弹性棒等的声波导上，则由于声波导上的一点进行椭圆运动，所以当由弹簧等提供预压力而将移动体按压到平板时，移动体向行波方向的反方向移动。
在此前开发的行波型超声波电动机，是(A)以平板为波导的电动机、(B)采用在平面内的环状的波导的电动机中的任一个。这些超声波电动机中，超声波的传播被限于二维平面内。因此，传递超声波的波导和移动体的接触部分缩短。而为了增加驱动力，而采用了预压用弹簧。因此，在以往的行波型超声波电动机中存在以下问题。
(1)预压用弹簧是必不可少的，因此，难以小型化或超小型化。
(2)没有考虑在液体中工作。特别是在上述(B)的情况下，振子和波导为一体并具有电极，所以在液体中的使用需要防水。
(3)上述(B)的电动机虽然可进行中空轴的旋转，但需要增加半径方向的厚度，因此难以在血管中使用，另外，在上述(A)的电动机中，不能进行中空轴的旋转。
因此，以往的超声波电动机不能满足上述条件(1)至(3)的全部或一部分(参照JP特开2000-102271号公报、
J.L.Pons，H.Rodriguez，R.Ceres，and L.Calderon，“Novel Modeling Technique for the Stator of Travelling Wave Ultrasonic Motors，”IEEE Transactions of Ultrasonics，Ferroelectrics，and Frequency Control，Vol.50，No.11，November 2003，pp.1429-1435、
浅井胜彦，黑泽 实，表面弹性波电动机的摩擦驱动模型，电子通信学会论文杂志，A Vol.J85-A，PP.1428-1439，2002年12月)。
进而，除行波型超声波电动机外，存在由于不使用预压用弹簧而可小型化的以往技术。例如，在使声波导的前端接触旋转体来驱动的方式的超声波电动机中，(1)由于没有预压用弹簧，所以有小型化的可能性。但是具有如下等问题：(2)由于需要使声波导的前端机械性地旋转，因此难于在水中工作，(3)由于声波导在轴上，因此中空轴难以旋转(参照R.Carotenuto，A.Lulaa，and G.Caliano，“Flexible piezoelectric motor based on acoustic fiber，”Applied Physics Letters，Vol.27，No.12，pp.1905-1907)。
发明的公开
本发明要解决如下等问题：在以往的行波型超声波电动机中，(1)由于预压用弹簧是不可缺少的，因此该电动机的结构复杂而难以小型化，(2)在无防水的情况下不能在液体中工作，(3)在血管中，具有中空轴的转子难以旋转。
一种超声波电动机，其特征在于，用线圈状的声波导构成定子，通过超声波的弯曲波的传播来使接近该定子而配置的移动体进行旋转、行进移动或曲线运动。
一种采用了超声波电动机的超声内窥镜。
一种采用了超声波电动机的防止血栓附着装置。
一种采用了超声波电动机的血栓去除装置。
本发明的超声波电动机是基于行波型超声波电动机的工作原理制造的电动机。该电动机中，将前端部做成线圈状的声波导作为定子来使用，因此向移动体提供驱动力的范围增宽，在保持每单位长度的驱动力较小不变的情况下，可以提供较大的驱动力，从而不需要预压用弹簧。进而，接近该定子 而配置的移动体，由在定子中传播的弯曲波的表面粒子的椭圆运动进行驱动，从而使该移动体进行旋转、行进移动或曲线运动。
在本发明的超声波电动机中，由于不需要预压用弹簧和吸收体而简化了结构，所以具有如下等优点：(1)由通常的声波导构成的线圈自不必说，可以进行像可研究碳纳米线圈的使用的程度的超小型化，(2)可以在液体中工作，(3)中空轴的移动体也可以进行旋转，还有，(4)可以一边旋转移动体一边在轴方向上进行直线运动，(5)球、椭圆、圆锥等任意的轴对称物体可以旋转，(6)圆柱或圆筒状的移动体可以进行直线运动。
附图的简单说明
图1表示行波型超声波电动机的工作原理，(a)表示弯曲波的时间变化，(b)表示弹性体下表面上点P的时间轨迹，另外，(c)表示驱动原理。
图2为表示本发明的行波型超声波电动机的基本结构的概念图，表示呈螺旋状地被卷绕于圆形截面的转子的声波导(定子)的配置和该波导表面的质点的位置。
图3为表示根据向本发明的行波型超声波电动机的定子传播的超声波的弯曲波的振动而使弹性体表面粒子移动的时间轨迹的概念图。
图4为表示本发明的行波型超声波电动机的工作原理的概念图，表示伴随时间的推移，声波导表面的质点P、Q、R、S依次与转子接触，向转子的圆周方向提供驱动力的状态。
图5是表示本发明的行波型超声波电动机的实施例1的原理，为表示采用螺旋线圈状的定子的电动机的概念图。
图6为表示本发明的行波型超声波电动机所用的波导的实施例的概念图，(a)表示采用了具有带圆形的截面的复合波导的例子；另外，(b)表示采用了具有矩形截面的复合波导的例子。
图7为本发明的行波型超声波电动机的实施例2的概念图，表示超声波传送采用复合波导并将定子配置于转子的外部的例子。
图8为本发明的行波型超声波电动机的其它实施例的概念图，表示定子采用螺旋线圈状的定子并将该定子配置于转子的内部的例子。
图9为本发明的行波型超声波电动机的又一个实施例的概念图，表示超 声波传送采用复合波导，定子由螺旋线圈状的定子构成，并将该定子配置于转子外部的例子。
图10为本发明的超声波电动机的实施例3的概念图，(a)表示呈球形地构成定子的例子；另外，(b)表示在圆筒状转子内内设了定子的例子。
图11为本发明的行波型超声波电动机的实施例4的概念图，表示配置了与转子共同旋转的编码器的例子。
图12为表示图11所示的编码器对脉冲计数的状态的概念图。
图13为表示图11所示的编码器的输出的图表。
图14为本发明的行波型超声波电动机的实施例5的概念图，表示应用于超声内窥镜的例子。
图15表示一边旋转移动体一边在轴方向上移动的超声波电动机的实施例6，(a)表示其主视图，(b)表示右视图，(c)表示纵向剖面图。
图16表示超声波电动机的实施例7，其特征在于，利用由阵列式超声波振子构成的超声波发生部使在声波导中发生超声波的行波，通过声波导向定子传送，进而使没有由定子变换的超声波通过相位控制部和声波导，以同相返回到超声波发生部。
图17表示向阵列式超声波振子施加提供相位差的电压，发生向单方向传播的弯曲波的方法。
图18表示在线圈内径和线圈上传播的弯曲波的群速度与线圈内径的关系。
图19表示本发明的超声波电动机实施例8中串联连接超声波电动机的方法。
图20表示本发明的超声波电动机实施例9中并联连接超声波电动机的方法。
图21为本发明的超声波电动机的实施例10的概念图，(a)为其主视图，(b)为其俯视图。
实施发明的最佳方式
实施发明的最佳方式
[行波型超声波电动机的工作原理]
首先，由于本发明的电动机的动作原理与行波型超声波电动机相同，所以叙述其工作原理。在此，首先，着眼于弯曲波在平板中传播时的在表面各点上的变位。
图1(a)表示伴随时间推移，弯曲波在弹性体中向右方向行进的样态。若以t0作为时间上的基准，则t1、t2、t3分别表示π/2、π、3π/2秒后的弹性体。
现在，如果从t0开始顺序跟踪弹性体中心线上各点(例如点q)的动作，则可知，点q仅进行上下振动。接下来，着眼于表面的各点(例如点p)。从t0到t3，伴随时间的推移，可知，点p不仅在上下变位，在左右也变位。描绘该点p的轨迹的是图1(b)。这表示伴随弯曲波的行进，弹性体表面各点相对于行进方向的运动的存在。
在这里，如图1(c)所示，使弹性体与移动体接触，而向弹性体传播弯曲波。伴随弯曲波的行进方向而引起的弹性体表面粒子的运动，通过弹性体与移动体间的摩擦而传递到移动体，来驱动移动体。此时的施加到移动体力的方向，从该椭圆振动的方向变成相对弯曲波的行进方向为反向。
[本发明的超声波电动机的工作原理]
对本发明的行波型超声波电动机的基本构成以及工作原理进行说明。
如图2(a)所示，本发明的行波型超声波电动机M由定子1构成，该定子1由呈螺旋状地被卷绕在具有圆形截面的转子2上的螺旋线圈状的声波导或平面内螺旋线圈状的声波导形成。
通常，在行波型超声波电动机中，需要使与转子等移动体相接触的声波导的质点进行椭圆运动。由于本发明的超声波电动机所用的声波导1具有厚度，所以在通过该声波导1而使超声波的弯曲波向移动体传播的情况下，伴随弯曲波的行进，声波导1的表面附近的任意质点(着眼于图2(a)中的P、Q、R、S的任意一个)，进行椭圆运动。
另外，如图3所示，向定子1传播的弯曲波的主要振动方向为半径方向。在此，在不传播弯曲波的情况下，转子2与声波导1不接触。伴随弯曲波的传播，波导1的表面的质点，如图3所示，进行椭圆运动，此外，在弯曲波向圆周方向传播的情况下，质点沿顺时针方向旋转。在弯曲波的振幅小，声波导1上的质点和转子2没有接触的状态下，声波导1上的质点，沿细线l1所示的轨迹而行。相对于此，在弯曲波的振幅增大，波导1与转子2相接触 的情况下，由于质点的移动被转子限制，如粗实线l2所示，沿从A向B的轨迹而行。因此，转子2接受与弯曲波的传播方向反向的驱动力，通过该驱动力，转子2进行旋转。
在此，如图2所示，将定子1的在转子2侧以30°间隔分离的点(参照图2(b))设为P、Q、R、S。并且，在这里，为了简化说明，设定定子1的一周为一个波长。若在某个时间点P与转子2相接触，则如图4(a)、(b)、(c)、(d)所示，伴随时间的推移，Q、R、S依次与转子2接触，沿转子2的圆周方向提供驱动力。该驱动力的方向总是相同。在此，在点P与转子2的反向侧的点上，定子1与转子2接触的条件下，使转子2和定子1动作，从而不像以往的超声波电动机那样采用预压用弹簧就可以得到驱动力。并且，定子1上的上述质点，由于在螺旋方向上进行椭圆运动，所以移动体、例如转子2也在轴方向被驱动。
并且，在定子1采用卷绕多个线圈的定子的情况下，由于将弯曲波的能量提供给转子2，所以弯曲波的振幅逐渐减小。因此，不会从线圈的前端产生反射波，在线圈上仅存在行波。因此，在本发明的超声波电动机中，不需要如以往的超声波电动机那样设置抑制反射波用的吸收体。
进而，若采用由如此构成的螺旋线圈状的声波导构成的定子，则不需要预压用弹簧和吸收体，因此可简化构造，可实现小型·坚固的行波型超声波电动机。此外，当将定子做成平面内螺旋线圈状时，若采用由两张圆板夹持定子2的构造，则不需要预压用弹簧。
并且，移动体(转子)若为轴对称，则可为圆柱、圆板、圆筒、圆锥状、锥形、球等任意的形状的物体。若在圆柱或圆筒的表面设置螺旋状的突起或槽，则可进行贯穿旋转的轴方向的直线移动。并且，如果磨损不是问题，则可以由任意的固体制造。
此处所述的弯曲波假定为通常被称为Lamb(兰姆)波的超声波。采用Lamb波的情况下，为了提高驱动力，优选声波导的板厚较厚。进而，期望线圈和转子的接触面较宽，因此，在采用圆形截面的声波导的情况下，可以在将圆形截面的一部分进行研磨并加工为平面状之后，进行线圈化。并且，除Lamb波外，可以采用表面弹性波等、超声波的传播的同时，表面的粒子进行椭圆运动的超声波。
[实施例1]
图5表示作为本发明实施例1的将螺旋线圈状的声波导作为定子使用的行波型超声波电动机的原理图。本实施例1的超声波电动机M由转子2、被卷绕于该转子2的螺旋线圈状的定子1a、通过声波导5a、5b而连接在该螺旋线圈状的定子1a的两端的振子(超声波发生器)3、4构成。
当驱动振子3时，由振子3发生的超声波的弯曲波通过声波导5a到达螺旋线圈状的定子1a。在螺旋线圈上，超声波沿螺旋线圈传播，同时向作为移动体的转子2提供与超声波的行进方向反向的驱动力。在此，在螺旋线圈所有的部分上，驱动力是同一方向。超声波随着在螺旋线圈上的传播而衰减。螺旋线圈的各部分向转子2提供的驱动力较小，但是由于定子和转子互相作用的距离较长，因此，除超声波在螺旋线圈传播时的传播损失之外，全部的能量都用于转子2的驱动力。当驱动振子4时，则由振子4发生的超声波通过声波导5b到达定子1b，使转子向相反方向旋转。
特别是，在本发明的行波型超声波电动机中，如通常的行波型超声波电动机那样，不需要预压用弹簧。在此，在仅采用波导5a而不采用波导5b的情况下，转子2的旋转方向被限在单方向。
至此的工作说明皆关于行波型超声波电动机，在这里，在图5中，使施加于振子3、4的频率或相位具有一定的差，由此在线圈上可产生驻波。于是，通过扫描一方的频率而可使线圈上的驻波移动，因此可驱动转子。由此，可构成由行波合成而得到的驻波式超声波电动机。
作为本发明的行波型超声波电动机的波导5a、5b，可以采用纤维或线带，该纤维或线带由金属、氧化锆等的陶瓷、石英纤维或蓝宝石制成，截面形状为矩形、圆形或在圆形截面的一部分上具有平面的形状。
并且，在图5所示的本发明实施例1的采用螺旋线圈状定子的超声波电动机中，从超声波振动部向波导5a、5b(超声波用波导)传导40KHz的超声波。波导5a、5b由例如宽度为1mm、厚度为0.05mm的镍薄膜制成。在波导5a、5b传播的超声波利用螺旋线圈部分1a驱动转子2。转子2由例如直径为2mm、长度为20mm的铝棒制成，在转子2上也可以安装旋转确认用的翅膀。
在此，当使超声波发生部(振子)3与波导5a接触时，则转子2向和超声波传送方向的反向旋转，另外，当使超声波发生部(振子)4与波导5b接触时，则转子2向和先前方向的反向旋转。
如果表示根据实施例1试制的超声波电动机和所得到的扭矩(其中，在该情况下，声波导仅为5a。采用线径为0.2mm的钢琴线，构成内径为2.1mm、圈数为10、间距为0.4mm的线圈部分，作为转子，构成直径为2.0mm、轴长为20mm的超声波电动机。)，则向郎之万(Langevin)型振子施加28.8kHz、80V的电压，通过钢琴线传送到超声波电动机，测定由重物的扬起而产生的起动扭矩的结果，得到0.1μN·m。
在这里，图6为表示用于本发明的行波型超声波电动机的波导的实施例的概念图，(a)表示使用了具有带有圆形的截面的复合波导的例子，另外，(b)表示采用具有矩形截面的复合波导的例子。
[实施例2]
图7表示本发明的行波型超声波电动机的实施例2，用复合波导5a、5b进行来自振子3的超声波传送，如图8所示，定子1a被配设于转子2内部。
本实施例2为将在振子3发生的超声波向螺旋线圈状的定子1a传送的系统。如图7所示，从振子3、4产生的超声波，通过被连接在振子3、4的波导5a，向螺旋线圈状的定子1a传递，根据此时产生的驱动力，转子2向和弯曲波的传播方向的反向旋转。在此，在使转子2的旋转方向反转时，驱动振子4以代替振子3。
并且，如图9所示，也可以在定子1a内部配设转子2。
进而，本发明的行波型超声波电动机M中，其旋转数、扭矩的调整可以通过转子的直径、波导的宽度、超声波强度、使驱动超声波等进行脉冲动作等来调整。并且，即使在上述同等条件下，通过在定子表面沿与超声波的行进方向成规定角度例如接近直角的方向设置适当的槽，从而可以改变超声波电动机的旋转数、扭矩。
在这里，表示图8所示结构的试制例。但是，在该试制例中，声波导仅为5a。采用线径为0.2mm的钢琴线，制作外径为0.7mm、圈数为15、间距为0.1mm的线圈(定子)，采用钛制作外径为1.0mm、内径为0.8mm、轴长为5.0mm的转子，将转子配设于定子的外侧，通过1.2m的波导，与实施例1的情况同样，进行驱动，确认在液体中的旋转。该结构的电动机，可以在电动机的中空轴中穿过溶解剂输送用细径探针，因此可以用于血栓去除手术中的血栓溶解剂与血栓(血块)的搅拌及防止血栓附着在血管内监视装置。
[实施例3]
也可以是三维构造，如图10所示，使用声波导(振子3a、3b)，以球状或锥形状构成定子1，将球状或椎形状的移动体2保持在定子1内并使其旋转，而做成行波型超声波电动机。(图10(a))
进而，可以在圆筒状转子2内同心地内接由螺旋线圈状的声波导构成的定子1，使圆筒状转子2在定子1的轴方向移动。(图10(b))
[实施例4]
图11至图13表示在本发明的行波型超声波电动机M上配设了编码器的实施例4。
如图11和图12所示，与转子2成为一体、并由转子2的一部分构成的编码器进行旋转。图中用粗线所示的部分为导电部分7，同时用细线所示的部分为绝缘部分8。在此，导电部分7与静止的外部电路间的连接部没有示出。通过使电气接触部9与导电部分7接触，从而由电池-电阻-编码器闭合电气回路。因此，通过计测电阻部的电压，而可以检测出转子2的旋转数。
在这里，对图12进行说明。
在图12(1)的接通状态下，电气接触部9a、导电部分7a、导电部分7b以及电气接触部9b导通，因此含有电池、电阻的回路闭合，有电流流过(接通)。
在图12(2)的接通结束状态下，接通状态结束。
在图12(3)的断开状态下，电气接触部9a与导电部分7a、电气接触部9b与导电部分7b分离，因此变为断开状态。
在图12(4)的断开状态下，断开状态结束。
而且，如图13所示，对来自编码器的脉冲数进行计数，从而可以设定行波型超声波电动机M的旋转数。
[实施例5]
作为本发明的行波型超声波电动机的一应用例，对适用于超声内窥镜的实施例5进行说明。在以往的机械旋转式超声内窥镜中，在探针内配置探头，使与探头连接的扭矩线(torque wire)整体进行旋转。因此，考虑到对身体的安全性，保护管做成坚硬的管，所以前端部分的曲率不能减小，从而不能观察身体内细小的部分
因此，如图14所示，将本发明的小型化的行波型超声波电动机M安装在前端部分来构成超声内窥镜，若旋转反射镜12，则使从超声波振子发生的超声波的传播方向旋转。该情况下，超声波电动机被小型化，旋转部分仅为前端部分，所以可以减小曲率。因此，能够观察身体内的细小部分。
另外，也可适用于将本发明的行波型超声波电动机插入身体的血管内来检测出异常部分的血管内回声法。
[实施例6]
如图15所示，作为小型照相机的透镜移动用电动机，在中空的转子2的表面预先设置螺旋状的槽2a，如果从振子3向由适于该槽2a的螺旋线圈制成的定子1传送弯曲波，则可以使转子2一边旋转一边使其在轴方向进行直线运动。通过设置相位控制部14而可提高驱动力。图15(a)为转子2与定子1的部分的主视图，图15(b)为侧视图，图15(c)为剖面图。
作为实施例6的实验例，向直径为6mm、长度为20mm的标准螺栓卷绕5圈直径为0.5mm的铁丝，在50kHz下，使铁丝与输出为10W的超声波振子接触，从而容易得到约10mm的行程。
[实施例7]
在线圈的圈数较少的状态下提高驱动力的方法如图16所示。在图16中，超声波发生部13，由发生向单方向传播的弯曲波的阵列式振子，通过声波导5a，向定子1传送弯曲波。定子1中，没有被变换为旋转运动的弯曲波通过波导5b返回到超声波发生部13。此时，通过由相位控制部14控制弯曲波的相位，而与在超声波发生部13发生的超声波以同相位进行相加，由此，从弯曲波变换到移动体的能量增大。
超声波发生部13中，如A、B、C…所示，将振子划分为若干个。在这里，如图17所示，通过调整施加于各振子A、B、C…的电压的相位，从而可以发生向单方向行进的弯曲波。
此外，通过改变线圈的直径、声波导的厚度及长度而可以调整弯曲波的相位。作为一例，在图18中，表示对直径为0.1mm至0.3mm的不锈钢丝进行线圈化时的群速度大小与线圈半径的关系。
[实施例8]
图19表示串联连接本发明的超声波电动机来增大驱动力的电动机。超声波发生部13-1发生的弯曲波通过声波导5a-1传送至定子，来驱动转子2。超声波发生部13-2、13-3发生的弯曲波也同样地以将转子2向同一方向驱动的方式而配置。14-1～14-3表示相位调整器。
[实施例9]
图20表示并联连接本发明的电动机来同时驱动若干个电动机的方法。超声波发生部13发生的弯曲波，通过声波导来驱动超声波电动机15-1～15-3。 通过使超声波发生部13与相位控制部14独立，从而也可以独立地驱动各电动机15-1～15-3。
[实施例10]
在构成采用了螺旋状定子的电动机的情况下，如图21(a)、(b)所示，像悠悠球那样，呈将定子1的两侧以圆盘(转子)2夹持的构造。作为一例，试制将直径为0.3mm的黄铜线卷成螺旋状并以直径为10mm的圆盘2夹持的构造的电动机，在40kHz下，使黄铜线与输出为10W的超声波振子3接触，来确认圆盘2的旋转。
产业上的可利用性
如上所述，本发明的超声波电动机应用于需要电动机的机器人工程、电气机动车等的机械工程领域、医用诊断·治疗等的医学领域、需要回避电磁场的影响的计测·生产工程领域等广泛的技术区域中。特别地可以利用于超小型、水中工作、以及可旋转中空轴的移动体的、医用领域中的血管内超声成像法(IVUS)、血栓去除以及防止血栓附着用的电动机等、在血管内使用的电动机。
Claims (15)
1.一种超声波电动机，其特征在于，用线圈状的声波导构成定子，通过超声波的弯曲波的传播来使接近该定子而配置的移动体进行旋转、行进移动或曲线运动。
2.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，上述定子为螺旋线圈状的声波导。
3.如权利要求2所述的超声波电动机，其特征在于，上述螺旋线圈状的声波导为平面内螺旋线圈状的声波导。
4.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，上述移动体为具有圆形截面的转子。
5.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，由配置于外部的超声波发生器发生超声波，通过声波导向上述定子传送超声波。
6.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，从两个振子传送具有相位差或频率差的超声波，而在上述定子上发生驻波，通过该驻波的移动来使上述移动体旋转。
7.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，上述声波导由纤维或线带构成，该纤维或线带由氧化锆陶瓷、金属、石英纤维或蓝宝石制成，截面形状为矩形、圆形或在圆形截面的一部分上具有平面的形状。
8.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，具备有编码器，该编码器采用了与上述移动体连动而旋转的绝缘部分和导电部分。
9.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，将具有三维构造的声波导作为定子而使移动体旋转。
10.如权利要求1至9中任意一项所述的超声波电动机，其特征在于，在上述定子和上述移动体之间设置有液体层而成为非接触型。
11.如权利要求1所述的超声波电动机，其特征在于，上述移动体为圆筒状，在该圆筒状的所述移动体内或外同心设置了螺旋线圈状的声波导。
12.如权利要求3所述的超声波电动机，其特征在于，由两张圆板夹持平面内螺旋线圈状的定子。
13.一种采用了权利要求1至11中任意一项所述的超声波电动机的超声内窥镜。
14.一种采用了权利要求1至11中任意一项所述的超声波电动机的防止血栓附着装置。
15.一种采用了权利要求1至11中任意一项所述的超声波电动机的血栓去除装置。
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