CN1945417A - 摄像装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的立体摄像装置具有：进行摄像的多个摄像部；执行输入信号的选择处理的输入选择部；驱动摄像部的传感器驱动信号发生部；摄像机信号处理部，对摄像部输出的摄像数据进行摄像机信号处理；多个摄像部同时曝光，传感器驱动信号发生部对驱动信号进行屏蔽控制，使来自摄像部的摄像数据的输出定时不同，从而可以由数量比摄像部少的摄像机信号处理部，对多个摄像部输出的图像数据执行摄像机信号处理。
Description
技术领域
本发明涉及具有多个摄像模块的摄像装置。
背景技术
作为本技术领域的背景技术，存在例如日本专利特开平7-7653号公报(文献1)。在该公报中公开有：以“由比摄像元件少的信号处理装置对来自多个摄像元件的信号进行信号处理，从而与现有技术相比，提供低电力消耗、小容量、廉价的多输入、多输出摄像装置”为目的，作为解决方法，公开的技术是：“通过第一信号选择电路将来自n个固体摄像元件的信号分配给k个图像信号处理装置。由图像信号处理装置进行信号处理后，通过第二信号选择电路将k个信号分配给m个输出装置。第一和第二信号选择电路的信号选择由控制电路执行。而且，与连接到第一信号选择电路上的各个摄像元件对应的图像信号处理装置的控制数据也存储在控制电路中，在控制电路中还存储n个摄像元件中被选择的摄像元件和m个输出装置中被选择的输出装置的连接。”
另外，还存在例如日本专利特开2000-341719(文献2)。在该公报中，以“实现不采用外部同步电路的多个摄像机同步操作，而且输出辉度偏差小的图像信号的立体摄像机”为课题，作为解决方法，公开的技术是：“在具有多个具备透镜2a、2b、摄像元件3a、3b、放大摄像元件的输出信号的增益调整模块4a、4b、以及将摄像元件输出信号转换成图像信号的信号处理模块5a、5b的摄像系统的立体摄像机中，具备曝光调整模块7b，该曝光调整模块7b由输出共同驱动多个摄像元件和信号处理模块的驱动信号、复合同步信号等的定时信号发生模块6b、检测一个摄像系统的摄像元件输出信号的曝光检测模块8b以及根据从该曝光检测模块输出的检测值和规定的曝光调整目标值计算曝光调整值的曝光时间计算模块9b构成，根据曝光时间计算模块的输出对定时信号发生模块进行控制。”
发明内容
在例如监视摄像机和立体视觉摄像机中，采用多个摄像机进行立体摄像，被拍摄体的抽取的方法是公知的。此时，如上述文献1所示，由比摄像元件少的信号处理装置执行信号处理，在构成低成本、低电力消耗的摄像系统时是有效的。
但是，作为摄像图像，存在对移动快、剧烈的被拍摄体进行摄像的情况。在这种情况下，为了以高精度执行采用多个摄像机进行立体摄像的被拍摄体的抽取，有效的是使多个摄像机之间的摄像同步，使曝光期间和曝光期间的重心定时相匹配。在上述文献1中，因为没有考虑到摄像时曝光期间和曝光期间的定时匹配，所以存在下述问题，即摄像机之间的图像摄像定时产生错位，采用摄像图像执行图像处理时精度变差。
在上述专利文献2中公开的方法是，通过对多个摄像元件输入相同的驱动信号，使摄像机间的摄像同步，使曝光定时相吻合。
但是，在上述专利文献2中，因为从多个摄像元件同时并行地输出信号，所以信号处理装置的数量需要和摄像元件的数量相同，从而产生成本升高的问题。
因此，本发明的目的在于，在具备多个摄像模块的摄像装置中，实现低成本化和高画面质量化。
上述目的由权利要求的范围内记载的发明实现。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的示意图。
图2是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的CCD驱动脉冲的一个例子的示意图。
图3是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。
图4是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的其它方式的示意图。
图5是表示本发明的第二实施例的立体摄像系统的CCD驱动脉冲的一个例子的示意图。
图6是表示本发明的第三实施例的立体摄像系统的示意图。
图7是表示本发明的第三实施例的立体摄像系统的曝光、快门开闭定时和数据输出定时的一个例子的示意图。
图8是表示本发明的第四实施例的立体摄像系统的示意图。
图9是表示本发明的第五实施例的立体摄像系统的示意图。
图10是表示本发明的第六实施例的立体摄像系统的示意图。
图11是表示本发明的第六实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。
图12是表示本发明的第七实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。
图13A、13B是表示本发明的第八实施例的立体摄像系统的摄像部的位置关系的示意图。
图14是表示本发明的第九实施例的立体摄像系统的示意图。
图15是表示本发明第九实施例的摄像机控制的算法的示意图。
图16是表示本发明的第十实施例的立体摄像系统的示意图。
图17是表示本发明第十实施例的记录控制的算法的示意图。
图18是表示本发明的第十一实施例的立体摄像系统的示意图。
符号说明
101_1 第一CCD摄像部
101_2 第二CCD摄像部
102_1 第一CDS/AD部
102_2 第二CDS/AD部
103 输入选择部
104 摄像机信号处理部
105 传感器驱动信号发生部
106 立体摄像控制部
107_1 第一CDS/AGC/AD部
107_2 第二CDS/AGC/AD部
108 驱动信号加工处理部
109 快门部
110 记录部
111 图像处理部
1001_1 第一CCD摄像部
1001_2 第二CCD摄像部
1001_3 第三CCD摄像部
1002_1 第一CDS/AGC/AD部
1002_2 第二CDS/AGC/AD部
1002_3 第三CDS/AGC/AD部
1003 输入选择部
1004 摄像机信号处理部
1005 传感器驱动信号发生部
1006 立体摄像控制部
1007 驱动信号加工处理部
1008 图像处理部
1009 记录部
1301 第一摄像部α
1302 第二摄像部β
1303 第三摄像部γ
1801_1 第一摄像部
1801_2 第二摄像部
1801_3 第三摄像部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。
【实施例1】
图1是表示发明的第一实施例的立体摄像系统的示意图。在图1中，101_1是第一CCD摄像部，101_2是第二CCD摄像部，102_1是第一CDS/AD部，102_2是第二CDS/AD部，103是输入选择部，104是摄像机信号处理部，105是传感器驱动信号发生部，106是立体摄像控制部。
在立体摄像系统中，第一CCD摄像部101_1利用光电转换进行摄像，输出第一模拟信号。第一CDS/AD部102_1对第一CCD摄像部101_1输出的第一模拟信号执行相关二重取样和AD转换，输出第一数字信号。第二CCD摄像部101_2利用光电转换进行摄像，输出第二模拟信号。第二CDS/AD部102_2对第二CCD摄像部101_2输出的第二模拟信号执行相关二重取样和AD转换，输出第二数字信号。在图1所示的立体摄像系统中，因为第一CCD摄像部101_1和第二CCD摄像部101_2分别采用专用的第一CDS/AD部102_1和第二CDS/AD部102_2构成，所以能够对各个CCD摄像部输出的模拟信号分别执行作为基准的黑电平取样，可以提高画面质量。输入选择部103利用来自传感器驱动信号发生部105或者立体摄像控制部106的控制信号，对第一CDS/AD部102_1输出的第一数字信号和第二CDS/AD部102_2输出的第二数字信号执行选择处理，选择一方的数字信号并输出。如果在由输入选择部103执行的选择处理中，采用来自传感器驱动信号发生部105的控制信号，例如如果采用偶数域和奇数域的判断中采用的域脉冲：FP来进行，则域单位中的输入切换可以变得容易，如果采用水平方向的同步信号：HD，则行单位中的输入切换就容易进行。另外，在图1示出的立体摄像系统中，其结构是在第一CDS/AD部102_1和第二CDS/AD部102_2的后面设置输入选择部，但设置在第一CCD摄像部101_1和第二CCD摄像部101_2的后面，将CDS/AD部综合成1个，也可以实现成本的降低。摄像机信号处理部104对输入选择部103输出的被选择的数字信号执行过滤处理、重镶嵌(Demosaicking)处理、载流子除去处理、增强处理等摄像信号处理，输出图像信号。传感器驱动信号发生部105生成用于进行驱动或控制的信号，并输出到第一CCD摄像部101_1、第一CDS/AD部102_1、第二CCD摄像部101_2、第二CDS/AD部102_2、输入选择部103、摄像机信号处理部104和立体摄像控制部106中。立体摄像控制部106对输入选择部103、摄像机信号处理部104和传感器驱动信号发生部105进行控制。
图2是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的CCD驱动脉冲的一个例子的示意图。在图2中，2-A表示常用的CCD驱动脉冲定时，2-B表示对本实施例的第一CCD摄像部101_1即摄像机L和第二CCD摄像部101_2即相对于摄像机R的CCD驱动脉冲。
在图2中，VD表示垂直方向的同步信号，HD表示水平方向的同步信号，SUB表示基板时钟信号，XSGn表示通常的读出时钟信号，Vn表示通常的垂直寄存器传送时钟，XSGstL表示对于摄像机L的读出时钟信号，VstL表示对于摄像机L的垂直寄存器传送时钟，XSGstR表示对于摄像机R的读出时钟信号，VstR表示对摄像机R的垂直寄存器传送时钟。
在本实施例的立体摄像系统采用的图2的2-B中，和图2的2-A：与通常的CCD驱动脉冲定时示出的驱动脉冲相比，在曝光期间R1之后，屏蔽摄像机R的XSGstR和VstR信号并固定脉冲。从而能够在屏蔽摄像机R的VstR信号并固定脉冲期间，在第二CCD摄像部101_2的垂直CCD中保持曝光期间R1拍摄的电荷、信号。由于这一原因，在采用通常的CCD驱动脉冲定时的情况下，有可能在信号输出R1的定时，使在信号输出1的定时输出的曝光期间R1拍摄的信号输出定时错开、延迟。即可能会使在摄像机L和摄像机R中，在曝光期间L1和曝光期间R1同时曝光的数据在不同的定时输出。在屏蔽该信号并固定脉冲期间，通过采用VD或者XSGstL、XSGstR和FP等V类脉冲，可以容易地实现1个域和1个取样周期。此外，对于摄像机R，SUB信号被屏蔽，没有固定脉冲。这是因为，为了屏蔽XSGstR并固定脉冲，曝光期间变长，产生电荷、信号从CCD摄像元件溢出的现象，画面质量变差，通过用SUB信号除去电荷、信号，能够防止上述情况于未然，从而防止画面质量变差。而且，在图2中，将垂直寄存器传送时钟作为1个信号示出，但也可以是多个垂直寄存器传送时钟。在图2中，XSGstR后的VstR的脉冲输出为1个，但对个数不作特别限定。而且，图2所示的信号逻辑也可以和图中不相同。SUB在摄像机L和摄像机R中可以分别输入不同的定时信号，XSGstL和XSGstR在摄像机L和摄像机R中也可以分别输入不同的定时信号。从而在摄像机L和摄像机R中能够使曝光期间的重心定时相吻合，即使在使摄像机L和摄像机R的曝光期间不同的情况下，通过在曝光期间R1之后屏蔽摄像机R的XSGstR和VstR信号并固定脉冲，可以使摄像机R的信号的输出定时错开、延迟。
图3是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。在图3中，3A表示曝光和数据输出定时，图3B表示输入至摄像机信号处理部的数据输入定时。
图2的2-B：通过采用本实施例的CCD驱动脉冲定时，如3A：曝光和数据输出定时所示，摄像机L和摄像机R中同时曝光的数据可以在不同的定时输出。在输入选择部中，如3B：输入至摄像机信号处理部的数据输入定时所示，切换根据在不同定时从摄像机L和摄像机R中输出的输出数据的定时所选择的信号。通过采用来自立体摄像控制部106的控制信号和FP信号，可以很容易地实现这样选择的信号切换处理的定时控制。此外，在上述图2中屏蔽摄像机R的XSGstR和VstR信号并固定脉冲的期间也可以作为，输入选择部103采用第一CCD摄像部101_1即摄像机L输出的第一逻辑信号，选择第一CDS/AD部输出的第一数字信号的期间。通过在输入选择处理部103中进行与摄像机L和摄像机R的信号输出定时对应的选择处理，如图3的3B：输入至摄像机信号处理部的数据输入定时所示，能够分时切换对摄像机信号处理部104的输入信号。从而可以用1个摄像机信号处理模块，对同时曝光的2个CCD摄像部执行信号处理，可以实现信号处理步骤减少的低成本化，同时曝光实现的高画面质量化以及利用摄像图像来执行图像处理时的精度提高。此外，在第一CCD摄像部101_1和第二CCD摄像部101_2中，也可以采用可以渐进读出的CCD。通过采用渐进读出的可以输出每秒60张的帧图像的CCD，即使在为了输入选择部103中执行二选一的选择处理，而使得输入至每一摄像机的摄像机信号处理部104的速率下降的情况下，例如在交互选择摄像机L和摄像机R的情况下，也与采用交错读出的CCD的情况相同，在各个摄像机中，得到每秒30张的帧图像。
图4是表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的其它方式的示意图。在图4中，107_1是第一CDS/AGC/AD部，107_2是第二CDS/AGC/AD部，108是驱动信号加工处理部。
与图1的示意图比较，图4中将第一CDS/AD部102_1变成第一CDS/AGC/AD部107_1，将第二CDS/AD部102_2变成第二CDS/AGC/AD部107_2，可以分别由第一CDS/AGC/AD部107_1和第二CDS/AGC/AD部107_2对第一CCD摄像部101_1输出的第一模拟信号和第二CCD摄像部101_2输出的第二模拟信号进行增益控制。在图4中，为了执行增益控制，从立体摄像控制部104分别对第一CDS/AGC/AD部107_1和第二CDS/AGC/AD部107_2追加控制信号。而且，与图1的示意图相比，图4具有驱动信号加工处理部108。在图1中，对第一CCD摄像部101_1和第二CCD摄像部101_2直接输入了传感器驱动信号发生部105输出的信号。因此，必须由传感器驱动信号发生部105执行上述驱动信号的屏蔽处理，而且因为必须输出2种传感器驱动信号，所以必须采用特殊的传感器驱动信号发生部105。在本结构中，其结构是将从传感器驱动信号发生部105输出的1种通常的CCD驱动脉冲输入到驱动信号加工处理部108中，对第一CCD摄像部101_1和第二CCD摄像部101_2输出由驱动信号加工处理部108执行分配处理和屏蔽处理之后的传感器驱动信号。执行该分配处理和屏蔽处理的驱动信号加工处理部108利用FPGA可以很容易地实现。根据上述内容，可以利用通用的传感器驱动信号发生部105，由1个摄像机信号处理模块对同时曝光的2个CCD摄像部进行信号处理。而且，与图1的示意图相比，图4中，至CDS/AGC/AD部的控制信号被输入到驱动信号加工处理部108中，可以由驱动信号加工处理部108对控制信号进行加工并输出。此外，与图1的示意图相比，图4中，从传感器驱动信号发生部105对第一CDS/AGC/AD部107_1和第二CDS/AGC/AD部107_2输出各个控制信号。在CDS/AGC/AD部中，采用2种取样信号执行相关二重取样处理，但在该处理中，因为模拟信号的延迟产生很大的影响，所以在用相同的取样信号对第一CDS/AGC/AD部107_1和第二CDS/AGC/AD部107_2执行相关二重取样处理时，强烈受到第一CCD摄像部101_1和第一CDS/AGC/AD部107_1间的基板特性与第二CCD摄像部101_2和第二CDS/AGC/AD部107_2间的基板特性之差的影响，实现画面质量的提高存在困难。如图4所示，通过从传感器驱动信号发生部105对第一CDS/AGC/AD部107_1和第二CDS/AGC/AD部107_2输出各个控制信号，能够执行和基板特性对应的取样信号调整，能够实现画面质量的提高。此外，关于输入至上述驱动信号加工处理部108的信号中没有执行屏蔽处理的信号，也可以在电路上对从传感器驱动信号发生部105输出的信号进行分配，输入到各个CCD摄像部和CDS/AGC/AD部中。
根据本实施例，通过屏蔽对同时曝光后的CCD摄像部的垂直传送信号和读出信号，错开信号输出定时，根据信号输出定时选择至摄像机信号处理部的输入信号，可以用1个摄像机信号处理部对同时曝光的摄像数据执行摄像机信号处理，能够实现低成本化、由于同时曝光而实现高画面质量化，以及提高利用摄像图像来执行图像处理时立体拍摄的图像处理能力。
【实施例2】
图5是表示本发明的第二实施例的立体摄像系统的CCD驱动脉冲的一个例子的示意图。在图5中，H1和H2是水平寄存器传送时钟，RG是复位门时钟，OBP是黑基准电平取样控制信号，PBLK是预消隐(Preblanking)信号，CLK是时钟信号。
在图5中，在屏蔽上述摄像机R的XSGstR和VstR信号并固定脉冲的期间，屏蔽输出到第二CDS/AD部或者第二CDS/AGC/AD部的OBP信号并固定脉冲。从而在不输出由第二摄像部拍摄的信号期间，不会利用不正确的信号，在第二CDS/AD部或者第二CDS/AGC/AD部中取样黑基准电平，能够提高画面质量。
在图5中，在屏蔽上述摄像机R的XSGstR和VstR信号并固定脉冲的期间，屏蔽输出到第二CCD摄像部中的H1、H2和RG的信号，以及输出到第二CDS/AD部或者第二CDS/AGC/AD部的PBLK与CLK的信号并固定脉冲。通过屏蔽不需要的信号并固定脉冲，能够降低电力消耗。此外，图5所示的信号逻辑也可以和图中的不相同。还可以是屏蔽上述信号中的几个。另外，同样的是，在上述输入选择部没有选择摄像机L的情况下，也可以屏蔽并固定对于第一CDS/AD部或者第一CDS/AGC/AD部的驱动脉冲和控制信号。
根据本实施例，在屏蔽对于同时曝光后的CCD摄像部的垂直传送信号和读出信号的情况下，通过屏蔽对于CDS/AGC/AD部的黑基准电平取样控制信号，能够实现高画面质量化，通过屏蔽对于CCD摄像部的水平寄存器传送时钟和复位门时钟以及对于CDS/AGC/AD部的预消隐信号和时钟信号，能够实现低电力消耗。
【实施例3】
图6是表示本发明的第三实施例的立体摄像系统的示意图。在图6中，109是快门部。
与本发明第一实施例的示意图即图1相比，图6具有快门部109。快门部109采用来自传感器驱动信号发生部105或者立体摄像控制部106的信号，执行快门控制，调整对第二CCD摄像部102_2的入射光。
图7是表示本发明的第三实施例的立体摄像系统的曝光和快门开闭定时以及数据输出定时的一个例子的示意图。
与表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图3相比，图7增加了快门控制定时。通过屏蔽对于同时曝光后的摄像机R的垂直传送信号和读出信号，从而在垂直CCD中保持电荷和信号期间，在强光入射到第二CCD摄像部上的情况下，存在电荷堆积在垂直CCD中，从而产生噪音的情形。在本实施例中，在屏蔽垂直传送信号和读出信号期间，在不进行曝光时，关闭快门，从而屏蔽入射到第二CCD摄像部上的光。这样，在电荷和信号保持在垂直CCD上期间，即使强光入射到摄像机R上也能够防止噪音的产生。
根据本实施例，在屏蔽垂直传送信号和读出信号从而在垂直CCD上保持电荷和信号期间，通过关闭快门，能够遮挡入射光，能够执行不产生噪音的高画面质量摄像。
【实施例4】
图8是表示本发明的第四实施例的立体摄像系统的示意图。在图8中，110是记录部。
与本发明第一实施例的示意图即图1相比，图8具有记录部110。在记录部110中，执行摄像机信号处理部104输出的图像信号的记录处理。与由第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号相比，由第二CCD摄像部101_2拍摄的图像信号在屏蔽垂直传送信号和读出信号，将电荷和信号保持在垂直CCD中期间会受到噪音的影响，所以存在画面质量变差的情形。从而在由记录部110执行图像信号的记录的情况下，优先记录由第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号。例如在仅仅记录一方的图像信号的情况下，记录由第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号。从而能够记录画面质量好的图像进行保留。例如在全部记录一方的图像信号，间隔地记录一方的图像信号的情况下，全部记录由第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号，间隔地记录由第二CCD摄像部101_2拍摄的图像信号。关于数据的间隔，可以由记录部110执行，也可以在摄像机信号处理部104内部执行间隔操作，不输出到记录部110中。此外，在由记录部110压缩图像信号并记录的情况下，可以优先降低由第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号的压缩率。
根据本实施例，通过优先记录由屏蔽垂直传送信号和读出信号，在垂直CCD中不保持电荷和信号的CCD摄像部拍摄的图像信号，可以留下高画面质量的图像作为记录数据。
【实施例5】
图9是表示本发明的第五实施例的立体摄像系统的示意图。在图9中，110是图像处理部。
与表示本发明的第一实施例的立体摄像系统的其它方式的示意图相比，图9具有图像处理部，而且具有在第四实施例中说明的记录部110。在图像处理部111中，采用立体拍摄的图像信号执行图像处理。通过屏蔽图像处理的结果、垂直传送信号和读出信号，在垂直CCD中不保持电荷和信号的第一CCD摄像部101_1拍摄的图像信号中产生问题的情况下，例如因为在第一CCD摄像部101_1的前面存在障碍物，不能对后面进行摄影，所以图像处理和监视能力下降的情况下，通过屏蔽垂直传送信号和读出信号，将不在垂直CCD中保持电荷和信号的CCD摄像部从第一CCD摄像部101_1向第二CCD摄像部101_2切换。通过从图像处理部111输出相对于立体摄像控制部106的控制信号，可以由立体摄像控制部106实现切换屏蔽读出信号和垂直传送信号的对象、屏蔽黑基准电平取样控制信号的对象、屏蔽水平传送信号和复位门时钟信号的对象、屏蔽时钟信号的对象、快门部109屏蔽入射光的对象、以及记录部110优先记录的图像信号。从而可以实现以高画面质量摄影、记录的对适合于图像处理和监视的图像进行拍摄的摄像机。该切换和摄像机L与摄像机R的曝光周期同步进行，在记录部110中执行采用MPEG等画面相关的压缩处理的情况下，也可以和GOP周期同步进行。此外，还可以在记录部110中记录由图像处理部111执行图像处理后的数据及图像。根据本实施例，因为可以任意选择高画面质量的摄像机，所以可以采用从外部输入的视听者的效果信息选择摄像机，能够在视听者的效果方面输入高画面质量图像。
根据本实施例，通过根据图像处理结果，切换屏蔽垂直传送信号和读出信号，在垂直CCD中保持电荷和信号的摄像机，能够用形成合适图像的摄像机进行高画面质量摄像，能够提高图像处理和监视能力。
下面对采用3个摄像部的立体摄像方法进行说明。
【实施例6】
图10是表示本发明的第六实施例的立体摄像系统的示意图。在图10中，1001_1是第一CCD摄像部，1001_2是第二CCD摄像部，1001_3是第三CCD摄像部，1002_1是第一CDS/AGC/AD部，1002_2是第二CDS/AGC/AD部，1002_3是第三CDS/AGC/AD部、1003是输入选择部，1004是摄像机信号处理部，1005是传感器驱动信号发生部，1006是立体摄像控制部，1007是驱动信号加工处理部。
在立体摄像系统中，第一CCD摄像部1001_1利用光电转换进行摄像，输出第一模拟信号。第一CDS/AGC/AD部1002_1对第一CCD摄像部1001_1输出的第一模拟信号执行相关二重取样以及利用来自立体摄像控制部1006的控制的门控制与AD转换，输出第一数字信号。第二CCD摄像部1001_2利用光电转换进行摄像，输出第二模拟信号。第二CDS/AGC/AD部1002_2对第二CCD摄像部1001_2输出的第二模拟信号执行相关二重取样以及利用来自立体摄像控制部1006的控制的门控制与AD转换，输出第二数字信号。第三CCD摄像部1001_3利用光电转换进行摄像，输出第三模拟信号。第三CDS/AGC/AD部1002_3对第三CCD摄像部1001_3输出的第三模拟信号执行相关二重取样以及利用来自立体摄像控制部1006的控制的门控制与AD转换，输出第三数字信号。输入选择部1003利用来自传感器驱动信号发生部1005或者立体摄像控制部1006的控制信号，对第一CDS/AGC/AD部1002_1输出的第一数字信号、第二CDS/AGC/AD部1002_2输出的第二数字信号和第三CDS/AGC/AD部1002_3输出的第三数字信号执行选择处理，选择数字信号并输出。摄像机信号处理部1004对输入选择部1003输出的被选择的数字信号执行过滤处理、重镶嵌处理、载流子除去处理、增强处理等摄像机信号处理，输出图像信号。传感器驱动信号发生部1005生成用于进行驱动或控制的信号，并输出到第一CDS/AGC/AD部1002_1、第二CDS/AGC/AD部1002_2、第三CDS/AGC/AD部1002_3、输入选择部1003、摄像机信号处理部1004、立体摄像控制部1006和驱动信号加工处理部1007中。立体摄像控制部1006对第一CDS/AGC/AD部1002_1、第二CDS/AGC/AD部1002_2、第三CDS/AGC/AD部1002_3、输入选择部1003、摄像机信号处理部1004和传感器驱动信号发生部1005进行控制。驱动信号加工处理部1007将对从传感器驱动信号发生部1005输出的1种通常的CCD驱动脉冲执行分配处理和屏蔽处理后的传感器驱动信号，输出至第一CCD摄像部1001_1、第二CCD摄像部1001_2和第三CCD摄像部1001_3。而且，驱动信号加工处理部1007将对从传感器驱动信号发生部1005输出的控制脉冲执行分配处理和屏蔽处理后的控制脉冲，输出至第一CDS/AGC/AD部1002_1、第二CDS/AGC/AD部1002_2和第三CDS/AGC/AD部1002_3。
图11是表示本发明的第六实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。在图11中，2A表示曝光和数据输出定时，2B表示至摄像机信号处理部的数据输入定时。
通过采用由驱动信号加工处理部1007执行分配处理和屏蔽处理后的CCD驱动脉冲，即屏蔽输出控制信号，如2A：曝光和数据输出定时所示，由摄像机A、摄像机B和摄像机C同时曝光的数据可以在不同的定时输出。在输入选择部1003中，如2B：至摄像机信号处理部的数据输入定时所示，切换根据在不同时刻从摄像机A、摄像机B和摄像机C中输出的输出数据的定时进行选择的信号。通过采用来自立体摄像控制部1006的控制信号和VD信号，可以很容易地实现这样选择的信号的切换处理定时控制。通过在输入选择处理部1003中进行与摄像机A、摄像机B和摄像机C的信号输出定时对应的选择处理，如图1的2B：至摄像机信号处理部的数据输入定时所示，能够分时切换对于摄像机信号处理部1004的输入信号。从而可以用1个摄像机信号处理模块，对于同时曝光的3个CCD摄像部执行信号处理，由于信号处理步骤减少，可以实现低成本化，由于同时曝光而实现的高画面质量化以及利用摄像图像执行图像处理时的精度提高。
根据本实施例，通过屏蔽对同时曝光后的CCD摄像部的输出控制信号，错开信号输出定时，根据信号输出定时选择至摄像机信号处理部的输入信号，即使在采用3个摄像部的情况下，也可以用1个摄像机信号处理部对同时曝光的摄像数据执行摄像机信号处理，能够低成本化、由于同时曝光而实现高画面质量化以及提高利用摄像图像执行图像处理时立体摄像的图像处理能力。
【实施例7】
图12是表示本发明第七实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的示意图。在图12中，3A表示曝光和数据输出定时，3B表示至摄像机信号处理部的数据输入定时。
与本发明的第六实施例的图11相比，在图12中，摄像机A的曝光不仅是和摄像机B、摄像机C同时曝光的曝光A1-1，而且在不同定时的曝光A1-2中执行，并被数据输出。通过采用图12所示的方法，与摄像机B和C相比，摄像机A可以执行很多摄像，能够提高摄像机A的输出图像数据的动态分辨率。在各个摄像机的CCD摄像部中，采用以渐进读出的方式可以输出每秒60张或者59.94张的帧图像的CCD的情况下，为了由输入选择部1003执行选择处理，即使在至每一摄像机的摄像机信号处理部1004的输入速率下降的情况下，与采用交互读出的CCD的情况相同，摄像机A能够得到每秒30张或者29.97张的帧图像，与NTSC等图像信号规格的匹配性好。
在屏蔽输出控制信号，在垂直CCD中保持电荷和信号期间，因为受到噪音的影响，存在画面质量劣化的情况。从而如图12的输出1所示，曝光A1-2的数据输出定时作为曝光B1的数据输出的下一输出，使曝光A1-2的数据输出的SN优先，可以实现摄像机A的画面质量的提高，如图12的输出2所示，作为曝光C1的数据输出的下一输出，使曝光C1的数据输出的SN优先，也可以实现立体摄像图像处理能力的提高。在任一种情况下都与摄像机A的数据输出定时无关，可以均等地执行摄像机A的曝光间隔。
根据本实施例，即使在采用3个摄像部的情况下，通过输出在与多个摄像机同时曝光的曝光不同的定时进行曝光的摄像数据，也能够在特定摄像机中执行很多摄像，能够提高动态分辨率。
【实施例8】
图13A、13B是表示本发明的第八实施例的立体摄像系统的摄像部的位置关系的示意图。在图13A、13B中，1301是第一摄像部α，1302是第二摄像部β，1303是第三摄像部γ。
如图13A、13B所示，在将第一摄像部α1301和第二摄像部β1302的核线定为核线1，将第一摄像部α1301和第三摄像部γ1303的核线定为核线2，将第二摄像部β1302和第三摄像部γ1303的核线定为核线3的情况下，核线1和核线2相交的角度为θ1，核线1和核线3相交的角度为θ2，核线2和核线3相交的角度为θ3。在规定这样的核线时，在各摄像部的光轴不平行的情况下，可以由执行图像处理进行校正后的核线来进行。
在具有3个摄像部的立体摄像系统中，在各个核线相交的角度最接近90度的角度的摄像部，在图13A、13B中是第一摄像部α1301和其它两个摄像部之间，在图13A、13B中是第二摄像部α1302和第三摄像部γ1303之间，执行立体摄像图像处理的情形多。即由第一摄像部α1301的摄像数据和第二摄像部β1302的摄像数据执行立体摄像图像处理，而且由第一摄像部α1301的摄像数据和第三摄像部γ1303的摄像数据执行立体摄像图像处理的情形多。这是因为在立体摄像图像处理中，因为在核线方向上执行2幅图像间的对应点检索，所以核线和CCD的搜寻方向平行或者直行对于处理速度和精度而言是合适的。
在屏蔽输出控制信号，在垂直CCD中保持电荷和信号期间，因为受到噪音影响，所以存在画面质量劣化的情况。在立体摄像图像处理中使用2次数据的摄像部，在图13A、13B中是将第一摄像部α1301，作为表示上述第六实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图11的摄像机A，即输出定时不延迟的摄像机。由此能够使在立体摄像图像处理中被使用2次数据的摄像数据的画面质量优先，能够提高立体图像处理的精度。
而且，在表示第七实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图12的摄像机A中，因为得到很多摄像数据，所以通过采用画面间的相关关系进行图像处理，可以提高画面质量。从而在立体摄像图像处理中使用2次数据的摄像部，在图13A、13B中是将第一摄像部α1301，作为表示上述第二实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图12的摄像机A，即执行很多拍摄的摄像机。从而能够提高在立体摄像图像处理中被使用2次数据的摄像数据的画面质量，能够提高立体图像处理的精度。
根据本实施例，在采用3个摄像部的情况下，通过使核线相交的角度最接近90度的角的摄像部的输出优先，使核线相交的角度最接近90度的角的摄像部执行很多摄像，能够提高立体图像处理的精度。
【实施例9】
图14是表示本发明的第九实施例的立体摄像系统的示意图。与表示本发明的第六实施例的立体摄像系统的图10相比，具有图像处理部108。
如图14所示，从摄像机信号处理部104输出的图像信号输入到图像处理部108中，在图像处理部108中，执行立体图像处理，例如作为预处理的、采用高斯型的LPF处理，作为特征点检测处理的、采用Sobel滤波器、Prewitt滤波器和Kirsch滤波器的边缘检测处理，拉普拉斯算符滤波器处理，采用Moravec算子、Harris算子和SUSAN算子的角落(Corner)检测处理，作为对应点检索处理的差分绝对值和处理，正规化相互相关处理，根据视差求出距离的处理，作为后处理的特异点除去处理。图像处理部108的处理结果被输出到立体摄像控制部106中，在立体摄像控制部106中根据图像处理部108的处理结果对立体摄像部进行控制。
图15是表示本发明的第九实施例的摄像机控制的算法的示意图。关于表示上述第六实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图11的摄像机A，可以由本发明的第八实施例所示的方法决定，也可以由用户指定。在图像处理部108中，为了进行摄像机控制，在图15的1501中，执行摄像机A和摄像机β的核线方向Aβ的特征量N1，例如某一强度以上的边缘数等的计算/评价。接下来，在图15的1502中，执行摄像机A和摄像机γ的核线方向Aγ的特征量N2的计算/评价。在图15的1503中，对在1501和1502中计算的特征量进行比较。在核线方向Aβ的特征量N1比核线方向Aγ的特征量N2大时(N1＞＞N2)，如图15的1504所示，使摄像机β为，表示上述第一实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图11或者表示上述第七实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图12的摄像机B。在核线方向Aβ的特征量N1比核线方向Aγ的特征量N2小时(N1＜＜N2)，如图15的1505所示，使摄像机γ为，表示上述第六实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图11或者表示上述第七实施例的立体摄像系统的曝光和信号处理定时的一个例子的图12的摄像机B。在屏蔽输出控制信号，在垂直CCD中保持电荷和信号期间，因为受到噪音影响，所以存在画面质量劣化的情况。从而，通过使特征量多的摄像机为摄像机B，保持在垂直CCD中的期间缩短，能够以良好的SN执行特征量多的核线方向的图像处理。此外，如图15的1506所示，在核线方向Aβ的特征量N1和核线方向Aγ的特征量N2大致相同时(N1N2)，可以将摄像机β和摄像机γ交互作为摄像机B。从而能够以良好的SN执行任何核线方向的图像处理。在图15的1504到1506中示出的摄像机B的选择结果由图15的1507从图像处理部108通知给立体摄像控制部106，在立体摄像控制部106中通过执行驱动信号的控制，可以实现摄像机B的选择处理。
根据本实施例，通过计算各核线方向的特征量，从特征量多的核线方向的摄像机开始，优先输出摄像数据，能够以良好的SN执行特征量多的核线方向的图像处理，可以提高利用立体摄像图像处理的距离计测精度。
【实施例10】
图16是表示本发明的第十实施例的立体摄像系统的示意图。与表示本发明的第九实施例的立体摄像系统的图14相比，具有记录部109。
如图16所示，将从摄像机信号处理部104输出的图像信号输入到记录部109中，在记录部109中，执行图像信号即图像数据的记录。在记录部109中执行图像数据的记录时，也可以将在图像处理部108中执行的图像处理结果从图像处理部108输入到记录部109中，与图像数据连接，进行记录。
图17是表示本发明的第十实施例的记录控制的算法的示意图。
在记录部109中，为了执行图像数据的记录而执行记录数据的选择控制。在图17的1701中，判断是一般情况还是紧急情况。该判断中采用的信息可以从外部输入，也可以采用图像处理部108的图像处理结果，例如有无侵入者和被拍摄体的距离。在图17的1701的判断结果判定是一般情况的情况，执行单一的摄像机的图像，例如画面质量最好的摄像机A的图像记录。在图17的1701的判断结果判定是紧急情况的情况下，执行多个摄像机的图像记录。作为多个摄像机的图像记录方法，可以如图17的1704所示，记录全部摄像机即摄像机A、摄像机B和摄像机C的图像数据，可以如图17的1705所示，仅仅记录在全部摄像机中在大致相同的定时曝光的图像，也可以如图17的1706所示，记录核线方向的特征量多的组的摄像机的图像。这样的记录方法可以在图1703中执行，利用从外部输入的信息决定，也可以根据利用图像处理部108的图像处理结果的紧急情况的强弱判断来决定。此外，在记录各摄像机的图像数据时，可以以一定的间隔间断地记录数据，实现记录数据量和记录带域的削减。这样，通过在紧急时刻记录多个摄像机的图像数据，可以之后再一次执行图像处理，能够以与用于实现通常的实时图像处理的算法的图像处理不同的算法，花费时间进行图像处理。即不是实时性优先的简易算法，而是能够采用费时但高性能的图像处理算法，执行图像处理，能够提高紧急情况产生时的图像处理结果的精度，例如被拍摄体的大小精度。这样的采用记录数据的再次的图像处理可以不是由本实施例示出的立体摄像系统，而是将图像数据复制到PC和WS中，由PC和WS执行。此外，在采用图像处理部108的图像处理结果进行紧急情况判断时，在判断错了的情况下(例如将狗弄错，检测到人，不是紧急时刻判断成了紧急时刻)，因为也能够利用记录的图像数据执行算法验证，所以能够有助于错误检测故障分析，从长远来看能够提高立体图像处理系统的可靠性。
根据本实施例，可通过在紧急时刻记录多个摄像机的图像，之后采用记录的图像再次执行立体图像处理，能够执行精度较高的图像处理，作为监视系统的检测装置来说是合适的。
【实施例11】
图18是表示本发明的第十一实施例的立体摄像系统的示意图。与表示本发明的第十实施例的立体摄像系统的图16相比，取代第一CCD摄像部101_1、第二CCD摄像部101_2、第三CCD摄像部101_3、第一CDS/AGC/AD部102_1、第二CDS/AGC/AD部102_2和第三CDS/AGC/AD部102_3，具有第一摄像部1801_1、第二摄像部1801_2、第三摄像部1801_3。
在图18中，第一摄像部1801_1、第二二摄像部1801_2、第三摄像部8101_3也可以采用CMOS型摄像元件构成。在CMOS型摄像元件中，由于在各像素中具有FD放大器，在所有像素中能够同时在FD放大器中读出信号，即能够实现全局快门(global shutter)，在各摄像部中能够在大致相等的定时进行曝光。由于使对各摄像部的信号读出的定时不同，在FD放大器中保持信号，即使在采用CMOS型摄像元件的情况下，也可以在1个摄像机信号处理部中对同时曝光的摄像数据进行摄像机信号处理。
根据本实施例，在摄像模块中采用CMOS型摄像元件的情况下，也可通过在FD放大器中保持信号，使各摄像模块的信号输出定时不同，根据信号输出定时选择至摄像机信号处理部的输入信号，从而可以在1个摄像机信号处理部中对同时曝光的摄像数据进行摄像机信号处理，能够低成本化，由于同时曝光而实现高画面质量化以及提高利用摄像图像执行图像处理时的立体摄像的图像处理能力。
在以上的实施例6～11中，对采用3个摄像部的立体摄像进行了说明，但在采用4个以上的摄像部的情况也是适用的。而且，也可以可动地构成(例如旋转)2个摄像部，和采用3个以上摄像部的立体摄像相同地进行控制。
根据上述实施例，能够实现具有多个摄像设备的摄像装置的低成本化和高画面质量化。
Claims (22)
1.一种摄像装置，其特征在于，具有：
多个摄像模块；
驱动模块，对该多个摄像模块进行驱动；
摄像机信号处理模块，对该多个摄像模块的输出数据进行摄像机信号处理；和
控制模块，对该驱动模块进行控制，使得该多个摄像模块在大致相等的定时曝光，在不同的定时进行数据输出。
2.一种摄像装置，其特征在于，具有：
进行摄像的第一CCD摄像模块；
第一CDS/AD模块，对该第一CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第二CCD摄像模块；
第二CDS/AD模块，对该第二CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样和AD转换，输出数字信号；
输入选择模块，执行该第一CDS/AD模块和该第二CDS/AD模块输出的各个数字信号的选择处理，选择一方的数字信号并输出；
摄像机信号处理模块，对该输入选择模块输出的数字信号执行摄像机信号处理，输出图像信号；
传感器驱动脉冲发生模块，生成用于在该第一CCD摄像模块、该第一CDS/AD模块、该第二CCD摄像模块、该第二CDS/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和立体摄像控制模块中执行驱动或控制的信号并输出；和
立体摄像控制模块，对该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和该传感器驱动脉冲发生模块进行控制，
通过屏蔽用于驱动所述第二CCD摄像模块的所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号，并将信号保持在垂直CCD中，使所述第二CCD摄像模块的摄像数据的输出定时延迟。
3.一种摄像装置，其特征在于，具有：
进行摄像的第一CCD摄像模块；
第一CDS/AGC/AD模块，对该第一CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第二CCD摄像模块；
第二CDS/AGC/AD模块，对该第二CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
输入选择模块，对该第一CDS/AGC/AD模块和第二CDS/AGC/AD模块输出的各个数字信号执行选择处理，选择一方的数字信号并输出；
摄像机信号处理模块，对该输入选择模块输出的数字信号执行摄像机信号处理，输出图像信号；
传感器驱动脉冲发生模块，生成用于在驱动信号加工处理模块、该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和立体摄像控制模块中执行驱动或控制的信号并输出；
驱动信号加工处理模块，对该传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲和CDS/AGC/AD模块控制脉冲进行分配和屏蔽处理；和
立体摄像控制模块，对该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和该传感器驱动脉冲发生模块进行控制，
通过对所述传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲，屏蔽由驱动信号加工处理模块输出至所述第二CCD摄像模块的读出信号和垂直传送信号，将信号保持在垂直CCD中，使摄像数据的输出定时不同。
4.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号的期间是，所述信号选择模块选择所述第一CDS/AD模块或所述第一CDS/AGC/AD模块输出的信号的期间。
5.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
在屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号期间，将所述传感器驱动脉冲模块对所述第二CDS/AD模块或所述第二CDS/AGC/AD模块输出的黑基准电平取样控制信号也屏蔽。
6.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
在屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号期间，将所述传感器驱动脉冲模块输出至第二CCD摄像模块的水平传送信号和复位门时钟信号，所述传感器驱动脉冲发生模块对所述第二CDS/AD模块或所述第二CDS/AGC/AD模块输出的时钟信号和预消隐信号屏蔽。
7.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有遮光的快门模块，
在屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号期间，利用该快门模块遮住对第二CCD摄像模块的入射光。
8.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有记录图像数据的记录模块，
在利用该记录模块记录所述摄像机信号处理模块输出的图像信号时，使所述第一CCD摄像模块拍摄的图像优先而记录。
9.如权利要求2或3所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有进行图像处理的图像处理模块，
根据该图像处理模块的图像处理结果，在所述第一CCD摄像模块和所述第二CCD摄像模块中切换屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的读出信号和垂直传送信号的对象。
10.如权利要求5所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有进行图像处理的图像处理模块，
根据该图像处理模块的图像处理结果，在所述第一CDS/AD模块或所述第一CDS/AGC/AD模块和所述第二CDS/AD模块或所述第二CDS/AGC/AD模块中切换屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的黑基准电平取样控制信号的对象。
11.如权利要求6所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有进行图像处理的图像处理模块，
根据该图像处理模块的图像处理结果，在所述第一CCD摄像模块和所述第二CCD摄像模块中切换屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的水平传送信号和复位门时钟信号的对象，
在所述第一CDS/AD模块或所述第一CDS/AGC/AD模块和所述第二CDS/AD模块或所述第二CDS/AGC/AD模块中切换屏蔽所述传感器驱动脉冲模块输出的时钟信号和预消隐信号的对象。
12.如权利要求7所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有进行图像处理的图像处理模块，
根据该图像处理模块的图像处理结果，在所述第一CCD摄像模块和所述第二CCD摄像模块中切换所述快门模块对入射光进行遮光的对象。
13.如权利要求8所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像模块具有进行图像处理的图像处理模块，
根据该图像处理模块的图像处理结果，在所述第一CCD摄像模块拍摄的图像和所述第二CCD摄像模块拍摄的图像中切换所述记录模块优先而记录的图像信号。
14.一种摄像装置，其特征在于，具有：
进行摄像的多个摄像模块；
传感器驱动信号发生模块，对该摄像模块进行驱动；和
摄像机信号处理模块，对该摄像模块输出的摄像数据进行摄像机信号处理，
所述多个摄像模块同时曝光，所述传感器驱动信号发生模块使来自各个所述摄像模块的摄像数据的输出定时不同，从而由数量比摄像模块少的摄像机信号处理模块，对多个摄像模块输出的图像数据执行摄像机信号处理。
15.一种摄像装置，其特征在于，具有：
进行摄像的第一CCD摄像模块；
第一CDS/AGC/AD模块，对该第一CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第二CCD摄像模块；
第二CDS/AGC/AD模块，对该第二CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第三CCD摄像模块；
第三CDS/AGC/AD模块，对该第三CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
输入选择模块，对该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD和该第三CDS/AGC/AD模块输出的各个数字信号执行选择处理，选择任一个数字信号并输出；
摄像机信号处理模块，对该输入选择模块输出的数字信号执行摄像机信号处理，输出图像信号；
传感器驱动脉冲发生模块，生成用于在驱动信号加工处理模块、该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该第三CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和立体摄像控制模块中执行驱动或控制的信号并输出；
驱动信号加工处理模块，对该传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲和CDS/AGC/AD模块控制脉冲执行分配和屏蔽处理；和
立体摄像控制模块，对该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该第三CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和该传感器驱动脉冲发生模块进行控制，
通过对所述传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲，在驱动信号加工处理模块中屏蔽输出至所述第二CCD摄像模块和所述第三CCD摄像模块的输出控制信号，将信号保持在垂直CCD中，使摄像数据的输出定时不同。
16.一种摄像装置，其特征在于，具有：
进行摄像的第一CCD摄像模块；
第一CDS/AGC/AD模块，对该第一CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第二CCD摄像模块；
第二CDS/AGC/AD模块，对该第二CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
进行摄像的第三CCD摄像模块；
第三CDS/AGC/AD模块，对该第三CCD摄像模块输出的信号执行相关二重取样、增益控制和AD转换，输出数字信号；
输入选择模块，对该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD和该第三CDS/AGC/AD模块输出的各个数字信号执行选择处理，选择任一个数字信号并输出；
摄像机信号处理模块，对该输入选择模块输出的数字信号执行摄像机信号处理，输出图像信号；
传感器驱动脉冲发生模块，生成用于在驱动信号加工处理模块、该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该第三CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和立体摄像控制模块中执行驱动或控制的信号并输出；
驱动信号加工处理模块，对该传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲和CDS/AGC/AD模块控制脉冲执行分配和屏蔽处理；和
立体摄像控制模块，对该第一CDS/AGC/AD模块、该第二CDS/AGC/AD模块、该第三CDS/AGC/AD模块、该输入选择模块、该摄像机信号处理模块和该传感器驱动脉冲发生模块进行控制，
在该第一CCD摄像模块、该第二CCD摄像模块和该第三CCD摄像模块在大致相等的定时曝光，通过对所述传感器驱动脉冲发生模块输出的传感器驱动脉冲，在驱动信号加工处理模块中屏蔽输出至所述第二CCD摄像模块和所述第三CCD摄像模块的输出控制信号，将信号保持在垂直CCD中，使摄像数据的输出定时不相同时，也输出在与所述大致相等的定时不同的定时曝光过的摄像数据。
17.如权利要求15所述的摄像装置，其特征在于：
使摄像数据的输出定时延迟的是，该第一CCD摄像模块、该第二CCD摄像模块和该第三CCD摄像模块各自的核线相交的角度接近直角的角度以外的摄像模块。
18.如权利要求16所述的摄像装置，其特征在于：
在不同定时曝光的是，该第一CCD摄像模块、该第二CCD摄像模块和该第三CCD摄像模块各自的核线相交的角度接近直角的角度的摄像模块。
19.如权利要求15或16所述的摄像装置，特征在于：
具有图像处理模块，对所述摄像机信号处理模块输出的图像数据执行图像处理，
在该图像处理模块中，计算在不同的定时曝光的摄像模块的图像数据的各核线方向的特征量，优先从位于特征量多的核线的方向上的摄像模块开始，输出摄像数据。
20.如权利要求15或16所述的摄像装置，其特征在于：
所述摄像装置具有记录图像数据的记录模块，
在该记录模块记录所述摄像机信号处理模块输出的图像信号时，通常在不同定时记录进行曝光的摄像模块的图像数据，在紧急时刻记录所有的摄像模块的图像数据。
21.如权利要求15或16所述的摄像装置，其特征在于：
在摄像模块中采用CMOS型摄像模块。
22.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于：
具有公共的信号处理模块，对在不同定时从所述多个摄像模块输出的信号进行摄像机信号处理。
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