CN1928415A - 聚乙烯涂装弯管及制造方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种聚乙烯涂装弯管及其制造方法和设备。聚乙烯涂装弯管以钢质弯管为基材，在钢质弯管的外表面涂装无接口的环状聚乙烯材料。其制造方法是先将弯管装入弯管抛丸除锈机内，经加温预热，抛丸除锈除去锈斑后，再装入弯管防腐涂装机内，经加温预热，用喷头将环氧粉末、聚乙烯粉末喷涂到弯管的外表面，挤压粘胶带、聚乙烯胶带，用便携式机器人手部引导附着在环氧粉末涂层的表面，随着弯管作螺旋运动，粘胶带、聚乙烯胶带被自动缠绕到弯管的外表面。其生产设备由底座、旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、驱动齿轮圈、送进轮、支承轮、送进蜗轮减速器、送进直流电机、电刷组、高频感应加热圈、密封罩、驱动蜗轮减速器、驱动齿轮、机架移动器、驱动交流电机、电气控制柜组成。

Description

聚乙稀涂装弯管及制造方法和设备

                              技术领域

本发明涉及一种聚乙稀涂装弯管及其制造方法和设备。在水利电力、石油化工等企业管道系统安装过程中，弯管是管道系统极其重要的一部分。安装的管道在空间架设，管道外表面因氧化而锈蚀。安装的管道在地下隐埋，因发生电化学反应而腐蚀。这种锈蚀或腐蚀，都会缩短管道的使用周期。因此，聚乙稀涂装弯管及其制造方法和设备，在水利电力、石油化工等企业管道系统安装中，有着广泛的使用价值。

                              技术背景

随着水利电力、石油化工企业的发展，管道系统的建设正逐年增加。目前，受弯管防腐涂装技术的限制，聚乙稀涂装弯管在国内还没有得到使用，国内管道系统中使用的弯管，多数是环氧粉末涂装弯头和人工涂装的聚乙烯胶带涂装弯管。环氧粉末涂装弯头的制造方法是：弯头自身并不旋转，将弯头用工程塑料连接块连接，形成一个圆环形管道放置在圆环形辊道上，通过电机、减速器直连驱动，带动圆环形管道运动；圆环形管道经过抛丸除锈设备时，经抛丸除锈除去钢质弯头上的锈斑。除锈完毕的钢质弯头，吊装在喷涂作业环形辊道上，圆环形辊道同样通过电机、减速器直连驱动，带动圆环形管道运动；圆环形管道经过中频电源和喷涂设备时，被中频电源加热；随即，环氧粉末由喷头喷涂在弯头外表面上，环氧粉末冷却固化后形成高分子交联结构覆盖层，形成环氧粉末涂装弯管。这种环氧粉末涂装弯头的制造方法，由于弯头自身并不旋转，只能通过喷头作圆弧形摆动对弯头的四周进行喷涂，因此，环氧粉末在弯头下部的吸附效果差，形成防腐缺陷；环氧粉末涂层抗机械冲击的能力低，因此，环氧粉末涂装弯头在运输途中很容易损伤；当弯头的两端都带300-500毫米的直管端成为弯管时，再用工程塑料连接块连接弯管，将不能形成一个圆环形管道，因此，不能采用机械化方法涂装。人工涂装聚乙烯胶带涂装弯管的制造方法是：按照弯管的弯曲半径，通过人工下料将聚乙烯胶带制作为虾米腰形状，再将虾米腰形状的聚乙烯胶带包覆在弯管的外表面，用火焰加温，使聚乙烯胶带涂装在弯管的外表面，形成聚乙烯胶带涂装弯管。

聚乙稀涂装弯管以其优良的防腐绝缘性能和机械性能，成为管道系统中的一个不可替代重要部件。为保证管道系统的使用周期，在管道系统的建设中，都应使用聚乙稀涂装弯管。采用机械化方法生产聚乙稀涂装弯管，涂装的防腐材料均匀、致密，涂装质量高，提高弯管防锈蚀、防腐的能力。机械化方法生产聚乙稀涂装弯管，其关键技术是使弯管作螺旋运动。由于弯管存在弯曲半径，弯管的各管段没有一根同心的轴线。以普通的方法夹持弯管，通过机械传动使弯管绕自身弯曲轴线旋转，弯管各管段的旋转形式各不相同，各管段的运动轨迹也是各不相同。因此，不能采用普通的机械化方法生产聚乙稀涂装弯。

上述原因，限制了聚乙稀涂装弯管在水利电力、石油化工等企业管道系统中的使用。所以，多年来，一般小口径弯管(管径＜Ф325mm)采用人工除锈，人工涂刷防腐材料。人工涂刷防腐材料，不仅涂刷速度慢，涂刷的防腐材料不均匀，同等材料的防锈蚀、防腐蚀能力差，和高防腐质量的聚乙稀涂装管子一起使用，弯管防锈蚀、防腐蚀质量差，将是质量隐患；而且防锈蚀、防腐蚀处理作业环境差，生产工人劳动强度大，不利于安全生产，增加了辅助施工时间和管道安装工期。大口径弯管(管径＞Ф325mm)采用机械化除锈，机械化生产环氧粉末涂装弯头。环氧粉末涂装弯头在生产过程中，由于弯头自身不旋转，弯头固定的下部环氧粉末吸附效果差，形成防腐缺陷，因此，环氧粉末涂装弯头存在用电火花检测合格，音频电流检测不合格的状况；运输途中极易损坏环氧粉末涂层，和高防腐质量的聚乙稀涂装管子一起使用，降低了管道的防腐等级。

                              发明内容

针对采用现有技术的机械化方法不能生产聚乙稀涂装弯管的现状，本发明的主要目的是：提供一种聚乙稀涂装弯管；本发明的另一个目的是：提供生产聚乙稀涂装弯管的制造方法和设备——弯管抛丸除锈机、弯管防腐涂装机、便携式机器人。

本发明的上述目的是这样实现的：由底座、旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、驱动齿轮圈、送进轮、支承轮、行星齿轮、送进蜗轮减速器、送进直流电机、驱动蜗轮减速器、驱动齿轮、高频感应加热圈、交流电机、电气控制柜组成弯管抛丸除锈机、弯管防腐涂装机。将待防腐处理的弯管固定、支承在旋转筒体内安装的三个送进轮、支承轮上，并使弯管的中径中心线与旋转筒体的中心线相重合。驱动交流电机经驱动蜗轮减速器输出轴上安装的驱动齿轮，驱动旋转筒体上安装的驱动齿轮圈，使旋转筒体旋转。弯管由送进轮固定，支承轮支承随着旋转筒体旋转；安装在旋转筒体外侧的行星齿轮或送进直流电机驱动送进蜗轮减速器旋转，使送进轮上固定的弯管作轴向移动。采用这种驱动方式，弯管既绕旋转筒体轴线旋转，又沿旋转筒体轴线移动，实现了生产聚乙稀涂装弯管需要的螺旋运动。将涂装环氧粉末、聚乙烯粉末，挤压聚乙烯胶带的设备安装在弯管防腐涂装机的一旁，随着弯管作螺旋运动，用喷涂头将环氧粉末、聚乙烯粉末喷涂到弯管外表面上生产出聚乙稀涂装弯管；使用便携式机器人引导挤压聚乙烯胶带的一端附着在弯管外表面上，随着弯管作螺旋运动，挤压聚乙烯胶带自动缠绕到弯管的外表面，便携式机器人手部安装的硅橡胶滚轮挤压聚乙烯胶带使其平整，生产出聚乙稀涂装弯管。

采用上述技术方案，按本发明所述的制造方法生产的聚乙稀涂装弯管是无接口的环状热涂层或热挤压胶带。克服了环氧粉末涂装弯头防腐质量差、抗机械冲击能力差，和高防腐质量的聚乙稀涂装管子一起使用，弯管防锈蚀、防腐蚀质量差，将是质量隐患的缺陷。以机械化方法生产聚乙稀涂装弯管，也克服了人工涂装防腐材料，涂装速度慢，涂装的防腐材料不均匀，同等材料的防锈蚀、防腐蚀能力差，和高防腐质量的聚乙稀涂装管子一起使用，弯管防锈蚀、防腐蚀质量差，将是质量隐患的缺陷；既减轻了生产工人劳动强度，增加了防腐涂装安全性，又提高了弯管防锈蚀、防腐蚀处理的质量。同时，缩短了弯管防锈蚀、防腐蚀处理的施工时间，提高了管道建设速度。

                             附图说明

以下结合附图对采用发明的实施例进行具体描述，其中：

图1是采用本发明的弯管防腐涂装机主视图；

图2是采用本发明的弯管防腐涂装机左视图；

图3是采用本发明的弯管抛丸除锈机主视图；

图4是采用本发明的弯管抛丸除锈机左视图；

图5是采用本发明的弯管防腐涂装机缠绕聚乙稀胶带的左视图；

图1中标号1是手轮、2是弯管、3是送进直流电机、4是电刷组、5是旋转筒体支架、6是支承滚轮、7是驱动齿轮、8是旋转筒体、9是送进轮、10是高频感应加热圈、11是弹簧支座、12是密封罩、13是驱动蜗轮减速器、14是支承轮、15是过桥齿轮、16是驱动齿轮、17是底座。

图2中5是旋转筒体支架、6是支承滚轮、9是送进轮、4是电刷组、2是弯管、18是送进蜗轮减速器、3是送进直流电机、19是驱动交流电机

图3中20是行星齿轮、21是行星齿轮圈、22是密封罩、23是抛丸机、24是高频感应加热圈。

图4中20是行星齿轮、21是行星齿轮圈、23是抛丸机。

图5中30是肩部、31是机身、32是大臂、33是小臂、34是手部、35是硅橡胶轮、36是挤压的聚乙稀胶带。

                               具体实施方式

本发明所述的聚乙稀涂装弯管以钢质弯管为基材，在钢质弯管的外表面涂装聚乙稀材料，其特征在于所述的聚乙稀材料是无接口的环状热涂层或热挤压胶带。

本发明所述的生产聚乙稀涂装弯管的制造方法包括弯管生产方法和弯管涂装方法。弯管生产方法包括两种方法：弯管热压生产方法和弯管热煨生产方法，弯管热压生产方法：

(1)、根据弯管的弯曲半径，制作弯管热压凹、凸模具；

(2)、根据弯管的弯曲半径，下料弯管展开材料；

(3)、将弯管展开材料加热至800-1000度；

(4)、将加热800-1000度的弯管展开材料放入热压凹模具；

(5)、将弯管热压凸模具放到加热弯管展开材料上，加压使热压凸模具压入热压凹模具，成型一半弯管；

(6)、将两半弯管片在弯管弯曲中径处焊接生产出热压弯管；

(7)、热压弯管经外观检查和仪器检测合格。

弯管热煨生产方法：

(1)、根据弯管的弯曲半径，制作弯管热煨中频感应加热圈；

(2)、根据弯管的弯曲半径，调整弯管热煨模具旋转半径；

(3)、将管材放入弯管推管机，管材前端夹持在弯管热煨模具；

(4)、将中频感应加热圈安装在弯管热煨模具近旁；

(5)、启动中频感应加热电源，将管材加热至900-1100度；

(6)、启动弯管推管机使管材移动，夹持在弯管热煨模具内的管材沿模具旋转半径旋转；

(7)、连续中频感应加热管材和推动管材移动，生产出热煨弯管；

(8)、热煨弯管经外观检查和仪器检测合格。

弯管涂装方法包括：

(1)、将经外观检查合格的弯管，装入弯管抛丸除锈机内；

(2)、启动高频感应加热电源，高频感应加热圈将弯管外表面在极短的时间内被加热；

(3)、启动弯管抛丸除锈机，使弯管作往复的螺旋运动；

(4)、启动抛丸机，抛丸头将钢丸和钢砂高速喷向弯管，冲击掉弯管外表面的锈斑，并在弯管外表面冲击出锚纹；

(5)、抛丸机的抛丸回收机构收集喷出的钢丸和钢砂，除尘后重复使用。

(6)、抛丸除锈合格的弯管，装入弯管防腐涂装机内；

(7)、启动弯管防腐涂装机的送进直流电机，将弯管移动到弯管防腐涂装机的防腐支承机架端；

(8)、启动高频感应加热电源，高频感应加热圈将弯管外表面在极短的时间内加热；

(9)、启动弯管防腐涂装机，使弯管作螺旋运动并向防腐驱动机架端运动；

(10)、启动环氧粉末喷涂头，用喷头将环氧粉末喷涂到弯管的外表面，环氧粉末接触弯管外表面受热而溶化；

(11)、环氧粉末喷涂到弯管的外表面溶化后，在规定的焦化时间内：(1)用喷头将聚乙烯粉末喷涂到环氧粉末涂层的表面；(2)从胶带挤压机挤出的粘胶带，从聚乙烯挤压机挤出的聚乙烯胶带，用便携式机器人手部安装的硅橡胶轮引导附着在环氧粉末涂层的表面，随着弯管作螺旋运动，粘胶带、聚乙烯胶带被自动缠绕到弯管的外表面；

(12)、当涂装聚乙烯的弯管运动到弯管防腐涂装机的防腐驱动机架内的送进轮，涂装完一半弯管时，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷却；

(13)、再次启动弯管防腐涂装机，使弯管作螺旋运动并向防腐支承机架端运动；

(14)、启动环氧粉末喷涂头，用喷头将环氧粉末喷涂到弯管的外表面，环氧粉末接触弯管外表面受热而溶化；

(15)、环氧粉末喷涂到弯管的外表面溶化后，在规定的焦化时间内；(1)用喷头将聚乙烯粉末喷涂到环氧粉末涂层的表面；(2)从胶带挤压机挤出的粘胶带，从聚乙烯挤压机挤出的聚乙烯胶带，用便携式机器人手部安装的硅橡胶轮引导附着在环氧粉末涂层的表面，随着弯管作螺旋运动，粘胶带、聚乙烯胶带被自动缠绕到弯管的外表面

(16)、当涂装聚乙烯的弯管运动到弯管防腐涂装机的防腐支承机架内的支承轮，涂装完另一弯管时，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷却。

本发明所述的聚乙烯涂装弯管的制造方法，机械化除锈是在弯管抛丸除锈机内进行，弯管旋转速度为4-7转分，螺旋导程为100-300毫米；弯管外表面采用高频感应加热至40-80度；钢丸和钢砂的喷射速度为5-15米/分。

所述的弯管机械化除锈方法，当弯管旋转速度低于4-7转/分时，弯管除锈效率低，弯管外表面的锚纹深度加深。

所述的弯管机械化除锈方法，当螺旋导程低于100毫米，弯管除锈效率低，弯管外表面的锚纹深度加深。

所述的弯管机械化除锈方法，当弯管外表面加热温度低于40度，弯管外表面干燥不足，弯管除锈效果差，影响钢丸和钢砂除尘后的回收重复使用。

所述的弯管机械化除锈方法，当钢丸和钢砂的喷射速度低于5米/秒，弯管除锈效果差，弯管外表面的锚纹深度不足。

本发明所述的聚乙烯涂装弯管的制造方法，机械化涂装是在弯管防腐涂装机内进行，弯管旋转速度为4-7转/分，螺旋导程为20-50毫米；弯管外表面采用高频感应加热至150-220度；环氧粉末、聚乙烯粉末喷射速度为0.5-0.8米/秒，环氧粉末的焦化时间为6-9秒；挤出的粘胶带厚度为0.2-0.4毫米；挤出的聚乙烯胶带厚度为0.3-0.6毫米。

所述的弯管机械化涂装方法，当弯管旋转速度低于4-7转/分时，弯管防腐涂装效率低，环氧粉末、聚乙烯粉末涂层厚度增加。

所述的弯管机械化涂装方法，螺旋导程大于50毫米，聚乙烯胶带与弯管外表面贴合差。

所述的弯管机械化涂装方法，弯管外表面加热温度低于150度，环氧粉末溶化效果差。

所述的弯管机械化涂装方法，当环氧粉末、聚乙烯粉末喷射速度低于0.5米/秒，环氧粉末、聚乙烯粉末在弯管外表面附着差。

所述的弯管机械化涂装方法，当环氧粉末的焦化时间小于6秒时，环氧粉末与挤出的粘胶带之间的粘接力降低。

所述的弯管机械化涂装方法，当挤出的粘胶带厚度小于0.2毫米时，缠绕中容易拉断；厚度大于0.4毫米时，与环氧粉末的粘接力降低。

所述的弯管机械化涂装方法，当挤出的聚乙烯胶带厚度小于0.3毫米时，缠绕中容易拉断；厚度大于0.6毫米时，与弯管外表面贴合差。

本发明所述的生产聚乙稀涂装弯管的设备包括：弯管防腐涂装机、弯管抛丸除锈机、便携式机器人。

本发明所述的弯管防腐涂装机，如图1所示，先由旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈、送进蜗轮减速器、送进轮、送进直流电机、电刷组、高频感应加热圈、密封罩组成防腐驱动机架；由旋转筒体支架、支承滚轮、支承轮架、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈、高频感应加热圈、密封罩组成防腐支承机架。再由弯防腐驱动机架、防腐支承机架、驱动蜗轮减速器、驱动齿轮圈、过桥驱动齿轮、驱动交流电机、机架移动器、电气控制柜组成弯管防腐涂装机。弯管的一端放置在防腐驱动机架内的送进轮上，由送进轮固定；弯管的另一端放置在防腐支承机架内的支承轮上，由支承轮支承。驱动交流电机经驱动蜗轮减速器输出轴上的驱动齿轮，驱动旋转筒体外壁上安装的驱动齿轮圈，使旋转筒体旋转，弯管由送进轮、支承轮支承随着旋转筒体旋转；送进直流电机分别驱动送进蜗轮减速器上安装的送进轮旋转，使弯管沿旋转筒体轴线移动。当旋转筒体、送进轮、支承轮匀速旋转时，弯管既绕旋转筒体轴线旋转，又沿旋转筒体轴线移动，由这两种运动合成了弯管外防腐机械化涂装需要的螺旋运动。其中：

底座由槽钢型钢、加强筋板组成。槽钢型钢、加强筋板焊接成槽钢矩形框架，矩形框架长边的一个上平面上加工安装螺纹孔，下平面上加工固定的圆孔；矩形框架短边的两个侧平面上分别加工四个安装螺纹孔。

旋转筒体支架用钢材加工为空心平板圆环形，平板圆环板上对称的四个部位加工安装支承筒体滚轮轴的孔，一个空心平板圆环的平面上加工同轴安装电刷组的螺纹孔，下部加工固定的安装孔；一个空心平板圆环的平面上加工密封罩的螺纹孔，下部加工固定的安装孔。

支承滚轮由轮子、滚动轴承、滚轮轴组成。轮子用钢材加工为平面圆柱形，轮内加工有安装滚动轴承的安装孔和压盖安装的螺纹孔，滚轮轴上加工有安装滚动轴承的轴承位。

旋转筒体用钢材加工为带边空心圆柱形，筒体壁上加工安装驱动齿轮圈的螺纹孔。

安装筒体用钢材加工为带边空心圆柱形，筒体壁上加工安装送进蜗轮减速器、轴承支架安装板的螺纹孔，安装筒体用螺钉固定在旋转筒体内。

送进轮采用铸铁加工为圆锥形，圆锥面上加工小齿形，中心孔加工键槽。对不同直径的弯管，加工不同直径的送进轮。

支承轮采用钢材加工为圆锥形，圆锥面上热压硅橡胶，中心孔加工键槽。对不同直径的弯管，加工不同直径的支承轮。

驱动齿轮圈用钢材加工为圆柱形，用圆柱销定位，螺钉安装在旋转筒体上。

驱动齿轮、过桥驱动齿轮用钢材加工为圆柱形，中心孔加工键槽。

电刷组由电刷、电刷支架、刷座组成，电刷采用石，电刷支架采用胶木板支作，刷座采用铜板制作为分段圆环形，采用胶木板制作为分段圆环形。电刷用螺钉安装在电刷支架上，用铜板制作的分段圆环形与用胶木板制作的分段圆环形重叠在一起，用螺钉安装在旋转筒体支架上。

密封罩采用3毫米工程塑料焊接为空心带边、带盖圆环形，边上加工安装的圆孔，盖上开一圆孔，圆孔圆周用螺钉安装橡胶皮密封。高频感应加热圈采用8毫米铜板弯制为圆环形，圆环开口间隙为1毫米，两开口处分别连接高频感应加热电源输出端。高频感应加热圈用胶木板固定，用螺钉安装在密封罩的边上为一体。

机架移动器由手轮、丝杠、螺母、固定座、推力轴承、轴承座、轴承压盖组成。

手轮采用钢材加工为圆盘形，中心孔加工键槽。

丝杠采用钢材加工，一段加工为左旋螺纹，一段加工为右旋螺纹，两端加工键槽。

螺母采用黄铜加工，一个加工为左旋螺纹，一个加工为右旋螺纹。

固定座采用钢材加工，固定座中部加工安装螺母的内孔，下部加工安装固定座的孔。螺母压入固定座后，加工骑马螺纹固定。

轴承座采用钢材加工为圆盘形，圆盘形中部加工安装推力轴承的内孔，圆盘形外边加工四个安装孔。

轴承盖采用钢材加工为圆盘形，圆盘形中部加工通过丝杠的内孔，圆盘形外边加工四个安装孔。

推力轴承、滚动轴承、轴承支架、驱动蜗轮减速器、送进蜗轮减速器、送进直流电机、驱动交流电机采用符合机电标准的部件。对不同直径的弯管，选用不同中心距、不同功率的送进蜗轮减速器、送进直流电机。

电气控制柜观察面板上设置电压表、电流表、电源指示灯，操作面板上设置电源开关、驱动交流电机正、反转控制按钮，驱动交流电机正、反转指示灯、送进直流电机正、反转控制按钮，送进直流电机正、反转指示灯。柜内控制盘上安装保险器、热敏继电器、交流接触器、柜内放置变频器、大功率直流电源。电压表、电流表、电源指示灯、电源开关、交流电机正、反转控制按钮，交流电机正、反转指示灯。保险器、驱动热敏继电器、驱动交流接触器、送进热敏继电器、送进接触器变频器、大功率直流电源均选用符合电气标准的部件。

如图1、图2所示，防腐驱动机架的装配：旋转筒体支承在旋转筒体支架上的四个支承滚轮之间，驱动齿轮圈用螺钉安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上。两个送进蜗轮减速器的输入轴上安装送进直流电机，输出轴上安装送进轮和轴承支架。送进蜗轮减速器、轴承支架用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个送进轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。装配完的安装筒体作为一个组件装入旋转筒体内用螺钉固定，对不同直径的弯管，通过换装安装筒体来旋转。旋转筒体支架的一个侧面用螺钉安装两组电刷组，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的另一个侧面。

如图1、图2所示，防腐支承机架的装配：旋转筒体支承在旋转筒体支架上的四个支承滚轮之间，驱动齿轮圈用螺钉安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上。两个支承轮安装在支承轮架上，用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个支承轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。装配完的安装筒体作为一个组件装入旋转筒体内用螺钉固定，对不同直径的弯管，通过换装安装筒体来旋转，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的另一个侧面。

如图1、图2所示，弯管防腐涂装机的装配：在底座上用螺钉同轴安装防腐驱动机架和防腐支承机架，机架调整机构的左旋螺纹、右旋螺母旋入丝杠，左旋螺纹、右旋螺母的固定座，用螺钉分别固定在驱动机架和支承机架的底部。推力轴承装入轴承座内，用轴承压盖压住。轴承座、轴承压盖用螺钉安装在底座侧面上，手轮用键安装在丝杠的两端。驱动蜗轮减速器安装在底座的中部，驱动蜗轮减速器输入轴经联轴器与交流电机连接，驱动蜗轮减速器输出轴安装的驱动齿轮与过桥驱动齿轮啮合，驱动蜗轮减速器同步驱动防腐驱动机架和防腐支承机架。

电气控制柜安装在底座上，电压表、电流表、电源指示灯安装在电气控制柜的观察面板上，电源开关、驱动交流电机正、反转控制按钮，驱动交流电机正、反转指示灯安装电气控制柜的操作面板上。柜内控制板上安装保险器、热敏继电器、交流接触器、变频器、大功率直流电源。电源进线后，经电源开关、保险器连接热敏继电器后与交流接触器主触头输入端连接，交流接触器主触头的输出端与变频器输入端连接，变频器输出端与驱动交流电机连接。驱动交流电机正、反转控制按钮串入交流接触器控制线圈的控制回路内，驱动交流电机正、反转指示灯连接在交流接触器主触头的输出端。大功率直流电源经电源开关、保险器连接送进热敏继电器后与送进接触器主触头输入端连接，送进接触器主触头的输出端与送进直流电机连接。送进直流电机正、反转控制按钮串入送进直流接触器控制线圈的控制回路内，送进直流电机正、反转指示灯连接在交流接触器主触头的输出端。

本发明所述的弯管抛丸除锈机，如图3、图4所示，先由旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈、送进蜗轮减速器、行星齿轮圈、行星齿轮、送进轮、高频感应加热圈、密封罩组成除锈驱动机架；由旋转筒体支架、支承滚轮、支承轮、支承轮架、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈、高频感应加热圈、密封罩组成除锈支承机架。再由除锈驱动机架、除锈支承机架、驱动蜗轮减速器、驱动齿轮圈、过桥驱动齿轮、驱动交流电机、机架移动器、电气控制柜组成弯管抛丸除锈机。弯管的一端放置在除锈驱动机架内的送进轮上，由送进轮固定；弯管的另一端放置在除锈支承机架内的支承轮上，由支承轮支承。驱动交流电机经驱动蜗轮减速器输出轴上的驱动齿轮，驱动旋转筒体外壁上安装的驱动齿轮圈，使旋转筒体旋转；安装筒体内的两个行星齿轮与安装在旋转筒体支架侧面的行星齿轮圈啮合，随着旋转筒体旋转，两个行星齿轮也将旋转，与行星齿轮连接的送进蜗轮减速器输出轴上安装的送进轮驱动弯管沿旋转筒体轴线移动。这种驱动方式，随着旋转筒体以匀速旋转(速度由导程决定)，弯管既绕旋转筒体轴线旋转(本身自转)，又沿旋转筒体轴线移动，实现了弯管外防腐机械化涂装需要的螺旋运动。

所述的弯管抛丸除锈机的旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈、送进蜗轮减速器、送进轮、支承轮、高频感应加热圈、密封罩、电气控制柜的结构、制作、装配和弯管防腐涂装机的结构、制作、装配基本相同，但旋转筒体支架、旋转筒体、安装筒体、驱动齿轮圈有部分差异，其中：

旋转筒体支架用钢材加工为空心平板圆环形，平板圆环板上对称的四个部位加工安装支承筒体滚轮轴的孔，一个空心平板圆环的平面上加工安装行星齿轮圈的螺纹孔，一个空心平板圆环的平面上加工安装密封罩的螺纹孔，下部加工固定的安装孔。空心平板圆环在中分面处切开，分成两个半圆环，两半圆环的一端用铰链连接，另一端用螺栓紧固。

旋转筒体用钢材加工为带边空心圆柱形，旋转筒体在中分面处切开，分成两个半圆，两半圆的一端用铰链连接，另一端被旋转筒体支架固定。

安装筒体用钢材加工为带边空心圆柱形，筒体壁上加工安装送进蜗轮减速器、轴承支架安装板的螺纹孔，安装筒体用螺钉固定在旋转筒体内。安装筒体在中分面处切开，分成两个半圆，两半圆的一端用铰链连接，另一端被旋转筒体固定。

驱动齿轮圈用钢材加工为圆柱形，在中分面处切开，用圆柱销定位，螺钉安装在旋转筒体上。

行星齿轮圈用钢材加工为圆环形，用螺钉安装在旋转筒体支架的侧壁上。

行星齿轮用钢板加工为圆柱形，中心孔加工键槽。

如图3、图4所示，除锈驱动机架的装配：旋转筒体支承在旋转筒体支架上的四个支承滚轮之间，驱动齿轮圈用螺钉安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上。旋转筒体支架的一个侧面上用螺钉安装行星齿轮圈，两个送进蜗轮减速器的输入轴上安装行星齿轮并与行星齿轮圈啮合，输出轴上安装送进轮和轴承支架。送进蜗轮减速器、轴承支架用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个送进轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。装配完的安装筒体作为一个组件装入旋转筒体内用螺钉固定，对不同直径的弯管，通过换装安装筒体来旋转，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的另一个侧面。

如图3、图4所示，除锈支承机架的装配：旋转筒体支承在旋转筒体支架上的四个支承滚轮之间，驱动齿轮圈用螺钉安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上。两个支承轮安装在支承轮架上，用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个支承轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。装配完的安装筒体作为一个组件装入旋转筒体内用螺钉固定，对不同直径的弯管，通过换装安装筒体来旋转，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的另一个侧面。

如图3、图4所示，弯管抛丸除锈机的装配：在底座上用螺钉同轴安装除锈驱动机架和除锈支承机架，密封罩在除锈驱动机架和除锈支承机架之间构成一个密封腔。机架调整机构的左旋螺纹、右旋螺母旋入丝杠，左旋螺纹、右旋螺母的固定座，用螺钉分别固定在驱动机架和支承机架的底部。推力轴承装入轴承座内，用轴承压盖压住。轴承座、轴承压盖用螺钉安装在底座侧面上，手轮用键安装在丝杠的两端。驱动蜗轮减速器安装在底座的中部，驱动蜗轮减速器输入轴经联轴器与交流电机连接，驱动蜗轮减速器输出轴安装的驱动齿轮与过桥驱动齿轮啮合，驱动蜗轮减速器同步驱动除锈驱动机架和除锈支承机架。

电气控制柜安装在底座上，电压表、电流表、电源指示灯安装在电气控制柜的观察面板上，电源开关、驱动交流电机正、反转控制按钮，驱动交流电机正、反转指示灯安装电气控制柜的操作面板上。柜内控制板上安装保险器、热敏继电器、交流接触器、变频器、大功率直流电源。电源进线后，经电源开关、保险器连接热敏继电器后与交流接触器主触头输入端连接，交流接触器主触头的输出端与变频器输入端连接，变频器输出端与驱动交流电机连接。驱动交流电机正、反转控制按钮串入交流接触器控制线圈的控制回路内，驱动交流电机正、反转指示灯连接在交流接触器主触头的输出端。

本发明所述的便携式机器人，如图5所示，由肩部、大臂、小臂、手部、机器人控制器组成。肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手部之间由腕关节轴铰链。机器人控制器安装在肩部内，控制信号通过电缆连接到肩部、大臂、小臂、手部的电气驱动系统。

图5所示的手部由手腕步进电机、传动螺杆、传动螺母、连接片、导向环、动环、导环、箱体组成。传动螺母的外圆周上，加工了两个平面，每一个平面上加工了两个铰链孔。在与该平面垂直的外圆周位置上，对称地加工了两个导向键槽。动环的内圆周上对称地加工了两个导向键槽。传动螺母旋入传动螺杆，套装在动环里，通过滑动键滑动连接，动环又套装在导向环里，导环套装在止环里，导向环和止环同轴装配在箱体上。具有两个自由度：由手腕步进电机通过与传动螺杆联接，经传动螺母，和与传动螺母铰链的连接片联接，操作连接片作往复运动；手腕步进电机通过与传动螺杆联接，在传动螺杆与传动螺母旋紧的状态下，由导向环、动环支承传动螺母并导向、止环支承导环并导向，操作导环作微小旋转。

图5所示的肩部由机械臂体、电气臂体，支承柱、螺栓、防护罩装配成。机械臂体是减速器的箱体，内装减速齿轮组，各级齿轮轴处安装向心球轴承，减速齿轮组的末级输出轴是肩关节轴。肩部步进电机安装在箱体上，步进电机输出轴安装的齿轮与一级减速齿轮啮合。电气臂体内安装驱动单元电路模块，光电藕合检测器。机械臂体、电气臂体通过支承柱、螺栓连接为一体。末级减速齿轮轴的一端插入电气臂体后，安装检测圆盘与光电藕合检测器配合，检测肩关节轴的转动角度。防护罩装在机械臂体、电气臂体连接处构成机电一体模块。

图5所示的大臂由机械臂体、电气臂体，支承柱、螺栓、防护罩装配成。机械臂体是减速器的箱体，内装减速齿轮组，各级齿轮轴处安装向心球轴承，减速齿轮组的末级输出轴是肘关节轴。大臂步进电机安装在箱体上，步进电机输出轴安装的齿轮与一级减速齿轮啮合。电气臂体内安装驱动单元电路模块，光电藕合检测器。机械臂体、电气臂体通过支承柱、螺栓连接为一体。末级减速齿轮轴的一端插入电气臂体后，安装检测圆盘与光电藕合检测器配合，检测关节轴的转动角度。防护罩装在机械臂体、电气臂体连接处构成机电一体模块。

图5所示的小臂由机械臂体、电气臂体，支承柱、螺栓、防护罩装配成。机械臂体是减速器的箱体，内装减速齿轮组，各级齿轮轴处安装向心球轴承，减速齿轮组的末级输出轴是腕关节轴。小臂步进电机安装在箱体上，步进电机输出轴安装的齿轮与一级减速齿轮啮合。电气臂体内安装驱动单元电路模块，光电藕合检测器。机械臂体、电气臂体通过支承柱、螺栓连接为一体。末级减速齿轮轴的一端插入电气臂体后，安装检测圆盘与光电藕合检测器配合，检测关节轴的转动角度。防护罩装在机械臂体、电气臂体连接处构成机电一体模块。

机器人控制器由单片机系统、输入接口电路、输出功率驱动电路组成。实施例中，单片机系统的单片机芯片选用8031，输入输出接口芯片选用8255，地址锁存器选用74LS373，地址译码器选用74LS138，程序存贮器选用2764。输入接口电路四组，每一组均由光电藕合隔离4N25、TOP12，输入插口组成。输出功率驱动电路四组，以一组为例，光电隔离选用两只4N25，集成驱动选用74LS06、74LS07，功率放大管选用四只达林顿管，电源开关控制管选用达林顿管，输出插口选用单列六脚插座。为了缩小机器人控制器的体积，只设置两只指示灯，一只接入单片机系统；一只接入输出功率驱动。只设置启动、停止按钮控制机器人控制器。单片机系统和两组开关控制电路单独制作电路板，装配成机器人控制器安装在工业机器人的肩部内。四组光电检测器的输入接口电路单独制作电路板，四组步进电机的输出功率驱动电路，都分别单独制作单元电路板。输入接口电路板、输出功率驱动电路板分别安装在工业机器人肩部、大臂、小臂的电气臂体内，构成机电一体模块。

机器人控制器硬件的制作如《MCS-51/96系列单片微型计算机及其应用》、《单片机原理及制作》、《单片机应用系统设计与实践》文中所述。在选定单片机芯片、输入输出接口芯片、地址锁存器、地址译码器、程序存贮器后。地址总线、数据总线、控制总线、片选信号可按规定连接，其具体方法，本专业的技术人员对此已相当熟悉，不再赘述。仅对输入输出接口8255的地址分配，和输出功率驱动单元电路板作说明。8255的每一路输入、输出端口均经光电藕合隔离与外围电路连接。PB0、PB1口接肩部步进电机，PB2、PB3口接大臂步进电机，PB4、PB5口接小臂步进电机，PB6、PB7口接手腕步进电机。PC0口接入肩部步进电机驱动电源回路，作开关控制；PC1口接入大臂步进电机，小臂步进电机的驱动电源回路，作开关控制；PC2口、PC3口开关控制预留。PC4口接入肩部光电藕合检测器，PC5口接入大臂光电藕合检测器，PC6口接入小臂光电藕合检测器，分别检测各关节轴的转动角度。输出功率驱动单元电路板，都具有相同的电气结构。以控制肩部步进电机为例：8255的PB0口输出的信号接光电藕合4N25，经隔离后的信号接集成驱动74LS06的一个单元和74LS07的一个单元。PB1口输出的信号接另一只光电藕合4N25，经隔离后的信号接集成驱动74LS06的另一个单元和74LS07的另一个单元。四个单元的输出信号分别推动四只功率达林顿管，放大后的电流直接驱动肩部步进电机转动。PC0口输出的信号接光电藕合4N25，经隔离后的信号接输出接集成驱动74LS06的一个单元，其输出信号推动开关控制达林顿管，控制肩部步进电机接入高电压。

机器人控制器电源包括一组12V高性能蓄电池，一组24V高性能蓄电池。

控制方案是基于单片机的全软件控制方式。由固化的控制程序控制，机器入控制器具有两种功能：作可编程控制器对生产过程作顺序控制，在各个工序中，对执行元件作小信号输出控制，作步进电机的加、减速、换相、相序分配、直转、反转控制。机器人控制器还具有另一种功能：输入信号经输入接口电路输入单片机系统，单片机系统输出的控制信号，经输出功率驱动电路驱动步进电机；使便携式机器人的肩部、大臂、小臂、手部相互配合，协调转动，按弯管外防腐机械化涂装作业工艺，配合弯管防腐涂装机进行防腐作业。

便携式机器人跟踪弯管的运动轨迹，其控制程序的开发方式，采用如《工业机器人》、《机器人控制技术》文中所述原理，采用离线方式开发。其步骤是：

(1)、在微型计算机上，根据便携式机器人结构参数和跟踪弯管在空间的运动轨迹，建立便携式机器人数学模型和运动方程；

(2)、在微型计算机上，编写程序求解便携式机器人运动方程，对便携式机器人各个关节轴求逆解；

(3)、在微型计算机上，用求解的数值，以图形方式动态仿真便携式机器人跟踪弯管的运动轨迹。

待图形动态仿真便携式机器人跟踪弯管在空间的运动正确后，依照仿真、计算的数据，编写控制程序，其程序如下：

(1)、机器人控制器上电复位、初始化，便携式机器人自检复位；

(2)、启动便携式机器人跟踪弯管运动轨迹，保持便携式机器人的肩部、大臂、小臂、手部相互配合、协调转动，使手部执行器跟踪弯管运动轨迹；

(4)、关闭机器人控制器电源，停止便携式机器人跟踪弯管运动。

在微型计算机上，交叉汇编控制程序，汇编后的控制程序，通过微型计算机的通讯接口输入到单片机开发器，单片机开发器连接输入接口与输出功率驱动电路，对弯管便携式机器人跟踪弯管运动进行实际调试，调试正确的控制程序，固化在机器人控制器内，完成控制软件的开发。

聚乙稀涂装弯管的生产过程：如图3所示，将生产合格的弯管装入弯管抛丸除锈机内，高频感应加热电源将弯管外表面在极短的时间内加热，弯管由弯管抛丸除锈机驱动作往复螺旋运动，抛丸机喷出的钢丸和钢砂高速喷向弯管，冲击掉弯管外表面的锈斑，并在弯管外表面冲击出锚纹；如图5所示，将机械除锈合格的弯管装入弯管防腐涂装机内，高频感应加热电源将弯管外表面在极短的时间内加热，弯管由弯管防腐涂装机驱动向驱动支架作螺旋运动，用喷头将环氧粉末喷涂到弯管的外表面，环氧粉末受热而溶化，在环氧粉末规定的焦化时间内：用喷头将聚乙烯粉末喷涂到环氧粉末涂层的表面；从胶带挤压机挤出的粘胶带，从聚乙烯挤压机挤出的聚乙烯胶带，用便携式机器人手部安装的硅橡胶轮引导附着在环氧粉末涂层的表面，随着弯管作螺旋运动，粘胶带、聚乙烯胶带被自动缠绕到弯管的外表面；涂装完一半弯管时，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷；弯管由弯管防腐涂装机驱动向支承支架作螺旋运动，重复上述过程，涂装完另一半弯管时，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷却；聚乙稀涂装弯管防腐质量经检测合格后出厂。

以上所述的是采用本发明原理，以机械化方法生产的聚乙稀涂装弯管以及制造方法和设备的优化实施例。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干变型和改进，以至开发出其它的产品，也应视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1、一种聚乙稀涂装弯管，所述的聚乙稀涂装弯管以钢质弯管为基材，在钢质弯管的外表面涂装聚乙稀材料，其特征在于所述的聚乙稀材料是无接口的环形物体。

2、一种生产如权利要求1所述的聚乙稀涂装弯管的制造方法，其特征在于该方法包括：

(1)、根据聚乙稀涂装弯管的弯曲半径，采用热压方法生产弯管；

(2)、根据聚乙稀涂装弯管的弯曲半径，采用热煨方法生产弯管；

(3)、经检查合格的弯管，装入弯管抛丸除锈机内；

(4)、用高频感应加热电源将弯管外表面在极短的时间内加热；

(5)、钢丸和钢砂高速喷向弯管，冲击掉弯管外表面的锈斑，并在弯管外表面冲击出锚纹；

(6)、抛丸除锈合格的弯管，装入弯管防腐涂装机内，并将弯管移动到弯管防腐涂装机的防腐支承机架端；

(7)、用高频感应加热电源将弯管外表面在极短的时间内加热，用喷头将环氧粉末喷涂到弯管的外表面，环氧粉末受热而溶化；

(8)、在环氧粉末规定的焦化时间内：

(a)、用喷头将聚乙烯粉末喷涂到环氧粉末涂层的表面；

(b)、从胶带挤压机挤出的粘胶带，从聚乙烯挤压机挤出的聚乙烯胶带，用便携式机器人手部安装的硅橡胶轮引导附着在环氧粉末涂层的表面，随着弯管作螺旋运动，粘胶带、聚乙烯胶带被自动缠绕到弯管的外表面；

(9)、涂装完一半弯管时，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷却；

(10)、重复(8)～(9)项，涂装完另一半弯管，停止弯管防腐涂装机，用喷头将冷却水喷向已涂装聚乙烯的弯管使其冷却。

3、如权利要求2所述的聚乙稀涂装弯管的制造方法，其特征在于机械化除锈是在弯管抛丸除锈机内进行，弯管旋转速度为4-7转分，螺旋导程为100-300毫米；弯管外表面采用高频感应加热至40-80度；钢丸和钢砂的喷射速度为5-15米/秒；机械化涂装是在弯管防腐涂装机内进行，弯管旋转速度为4-7转/分，螺旋导程为20-50毫米；弯管外表面采用高频感应加热至150-220度；环氧粉末、聚乙烯粉末喷射速度为0.5-0.8米/秒，环氧粉末的焦化时间为6-9秒；挤出的粘胶带厚度为0.2-0.4毫米；挤出的聚乙烯胶带厚度为0.3-0.6毫米。

4、一种生产如权利要求1所述的聚乙稀涂装弯管的弯管防腐涂装机，其特征在于该机先由安装筒体、旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、驱动齿轮圈、驱动齿轮、驱动蜗轮减速器、驱动交流电机、电气控制柜、送进直流电机、送进蜗轮减速器、送进轮、支承轮、电刷组、密封罩、高频感应加热圈、机架移动器组成；旋转筒体支承在旋转筒体支架的支承滚轮上，驱动齿轮圈安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上；两组送进蜗轮减速器的输入轴上安装送进直流电机，输出轴上安装送进轮和轴承支架，送进蜗轮减速器、轴承支架用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，一个送进轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，安装筒体装入旋转筒体内用螺钉固定，旋转筒体支架的一个侧面用螺钉安装两组电刷组，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的另一个侧面组成防腐驱动支架；两个支承轮安装在支承轮架上，用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个支承轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，安装筒体装入另一个旋转筒体内用螺钉固定，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的一个侧面组成防腐支承支架；再将防腐驱动机架和防腐支承机架用螺钉同轴安装在底座上，机架调整器的左旋螺纹、右旋螺母旋入丝杠，左旋螺纹、右旋螺母的固定座，用螺钉分别固定在防腐驱动机架和防腐支承机架的底部，推力轴承装入轴承座内，用轴承压盖压住，轴承座、轴承压盖用螺钉安装在底座侧面上，手轮用键安装在丝杠的两端组成弯管防腐涂装机；驱动蜗轮减速器安装在底座的中部，驱动蜗轮减速器输入轴经联轴器与交流电机连接，驱动蜗轮减速器输出轴安装的驱动齿轮与过桥驱动齿轮啮合，驱动蜗轮减速器同步驱动防腐驱动机架和防腐支承机架，电气控制柜安装在底座上。

5、一种生产如权利要求1所述的聚乙稀涂装弯管的弯管抛丸除锈机，其特征在于该机先由安装筒体、旋转筒体支架、支承滚轮、旋转筒体、驱动齿轮圈、驱动齿轮、驱动蜗轮减速器、驱动交流电机、电气控制柜、行星齿轮圈、行星齿轮、送进蜗轮减速器、送进轮、支承轮、电刷组、密封罩、高频感应加热圈、机架移动器组成；旋转筒体支承在旋转筒体支架的支承滚轮上，驱动齿轮圈安装在旋转筒体的外壁上，与过桥驱动齿轮啮合，过桥驱动齿轮轴用轴承支架支承用螺钉安装在旋转筒体支架上；旋转筒体支架的一个侧面用螺钉安装行星齿轮圈，两组送进蜗轮减速器的输入轴上安装行星齿轮并与行星齿轮圈啮合，输出轴上安装送进轮和轴承支架，送进蜗轮减速器、轴承支架用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，一个送进轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，安装筒体装入旋转筒体内用螺钉固定，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的一个侧面组成除锈驱动支架；两个支承轮安装在支承轮架上，用螺钉安装在底板上，底板用螺钉安装在安装筒体壁上焊接安装的底板上。一个支承轮的两端用轴承支架支承用螺钉安装在底板上，底板用弹簧支承，用螺钉安装在安装筒体壁上的底板上，安装筒体装入另一个旋转筒体内用螺钉固定，密封罩用螺钉安装在旋转筒体支架的一个侧面组成除锈支承支架；再将除锈驱动机架和除锈支承机架用螺钉同轴安装在底座上，机架调整器的左旋螺纹、右旋螺母旋入丝杠，左旋螺纹、右旋螺母的固定座，用螺钉分别固定在驱动机架和支承机架的底部，推力轴承装入轴承座内，用轴承压盖压住，轴承座、轴承压盖用螺钉安装在底座侧面上，手轮用键安装在丝杠的两端组成弯管抛丸除锈机；驱动蜗轮减速器安装在底座的中部，驱动蜗轮减速器输入轴经联轴器与交流电机连接，驱动蜗轮减速器输出轴安装的驱动齿轮与过桥驱动齿轮啮合，驱动蜗轮减速器同步驱动除锈驱动机架和除锈支承机架，电气控制柜安装在底座上。

6、如权利要求4、5所述的生产聚乙稀涂装弯管的弯管防腐涂装机和弯管抛丸除锈机，其特征是密封罩采用工程塑料焊接为空心带边、带盖圆环形，边上加工安装的圆孔，盖上开一圆孔，圆孔圆周用螺钉安装橡胶皮；高频感应加热圈采用铜板弯制为圆环形，圆环开口间隙为1毫米，两开口处分别连接高频感应加热电源输出端，高频感应加热圈用胶木板固定，用螺钉安装在密封罩的边上。

7、如权利要求4、5所述的生产聚乙稀涂装弯管的弯管防腐涂装机和弯管抛丸除锈机，其特征是电气控制柜包括电压表、电流表、电源指示灯、电源开关、驱动交流电机正、反转控制按钮，驱动交流电机正、反转指示灯、送进直流电机正、反转控制按钮，送进直流电机正、反转指示灯，保险器、热敏继电器、交流接触器、变频器、大功率直流电源；电压表、电流表、电源指示灯安装在电气控制柜的观察面板上，电源开关、驱动交流电机正、反转控制按钮，驱动交流电机正、反转指示灯安装电气控制柜的操作面板上，柜内控制板上安装保险器、热敏继电器、交流接触器、变频器，大功率直流电源；电源进线经电源开关、保险器连接热敏继电器与交流接触器主触头输入端连接，交流接触器主触头的输出端与变频器输入端连接，变频器输出端与驱动交流电机连接，驱动交流电机正、反转控制按钮串入交流接触器控制线圈的控制回路内，驱动交流电机正、反转指示灯连接在交流接触器主触头的输出端；大功率直流电源经电源开关、保险器连接送进热敏继电器与送进接触器主触头输入端连接，送进接触器主触头的输出端与送进直流电机连接，送进直流电机正、反转控制按钮串入送进直流接触器控制线圈的控制回路内，送进直流电机正、反转指示灯连接在交流接触器主触头的输出端。

8、一种生产如权利要求1所述的聚乙稀涂装弯管的便携式机器人，其特征在于该机由机身、肩部、大臂、小臂、手部、机器人控制器组成；肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手部之间由腕关节轴铰链，机器人控制器安装在肩部内，控制信号通过电缆连接到肩部、大臂、小臂、手部的电气驱动系统，在机器人控制器固化的控制软件控制下，肩部的步进电机驱动肩关节轴、大臂的步进电机驱动肘关节轴、小臂的步进电机驱动腕关节轴，相互配合、协调转动，跟踪弯管的运动轨迹。

9、如权利要求8所述的生产聚乙稀涂装弯管的便携式机器人，其特征是肩部、大臂、小臂具有相同的机械和电气结构，由机械臂体、电气臂体，支承柱、螺栓、防护罩组成，机械臂体是减速器的箱体，内装减速齿轮组，各级齿轮轴处安装向心球轴承，减速齿轮组的末级输出轴是关节轴，步进电机安装在箱体上，步进电机输出轴的齿轮与一级减速齿轮啮合，电气臂体内安装功率驱动单元电路模块，光电藕合检测器，机械臂体、电气臂体通过支承柱、螺栓连接为一体，末级减速齿轮轴的一端插入电气臂体后，安装检测圆盘与光电藕合检测器配合，检测关节轴的转动角度，防护罩装在机械臂体、电气臂体连接处构成机电一体模块。

10、如权利要求8所述的生产聚乙稀涂装弯管的便携式机器人，其特征是机器人控制器由单片机系统、输入接口电路、输出功率驱动电路组成，固化了控制软件；由固化的控制软件控制，作可编程控制器对生产作业过程作顺序控制，对电气执行元件作小信号输出控制；还具有另一种功能：输入信号经输入接口电路输入单片机系统，单片机系统输出的控制信号，经输出功率驱动电路直接驱动各执行元件；单片机系统、开关控制电路制作在主电路板上；光电藕合检测器的输入接口电路、步进电机的输出功率驱动电路，分别单独制作单元模块电路板，安装在电气执行元件处；单片机系统、开关控制电路通过光电隔离经电缆和输入、输出接口单元模块电路板连接。

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