CN112170066A - 一种自动化喷涂工业机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化喷涂工业机器人及方法，该自动化喷涂工业机器人包括工业机器人本体，所述工业机器人本体的底部设置有底座，所述底座的底部设置有移动平台，所述工业机器人本体的顶部一端设置有喷涂机构，其中，所述喷涂机构包括安装座，且所述安装座的背面与所述工业机器人本体的顶部一端固定连接，所述安装座的表面设置有转动组件，所述转动组件的表面设置有喷头组件。有益效果：可以实现对管道端面的环绕喷涂作业，相比于传统的喷涂方式，不仅有效地降低了漆料的浪费，而且还有效地避免了后续管道表面喷涂不均匀现象的发生，从而有效地保证了管道的整体喷涂效果。

Description

一种自动化喷涂工业机器人及方法

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种自动化喷涂工业机器人及方法。

背景技术

在工业生产中，许多产品或产品的零部件在制作成型后，都需要进行喷漆处理，以满足使用时的功能需求或美观需求。喷漆最初是通过手工喷涂的方式完成，人手持喷漆枪，在待喷漆产品表面通过模具遮盖或直接喷涂油漆。手工喷涂具有诸多弊端，不仅效率低下，而且长时间接触油漆会对人体健康造成伤害。

随着科技的发展，自动喷漆设备逐渐普及，并代替了手工喷涂。自动喷漆设备是一种可自动将油漆分散成雾状，并喷涂于待喷漆产品表面的一种涂装设备，专门针对目前的喷漆工艺所设计。目前，在管道的喷漆过程中，往往会使用到自动喷漆设备来实现对管道表面及端面的喷漆作业，然而，在管道的端面喷漆作业中，如果采用现有的自动喷漆设备来实现对端面的喷漆作业，由于管道的端面为环状结构，而管道的表面为弧形结构，存在较大的差异，若采用表面喷漆的方式来实现对端面的喷漆作业，不仅容易造成漆料的浪费，而且还容易在端面喷漆作业过程中将多余的漆料喷涂至管道的表面上，从而容易影响后续管道表面的喷涂均匀性，进而影响管道的整体喷涂效果。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

发明目的：提供一种自动化喷涂工业机器人及方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

技术方案：一种自动化喷涂工业机器人，包括工业机器人本体，工业机器人本体的底部设置有底座，底座的底部设置有移动平台，工业机器人本体的顶部一端设置有喷涂机构，其中，喷涂机构包括安装座，且安装座的背面与工业机器人本体的顶部一端固定连接，安装座的表面设置有转动组件，转动组件的表面设置有喷头组件。

在进一步的实施例中，移动平台包括底板，底板的内部开设有安装腔，安装腔的内部设置有丝杆，且丝杆的一端通过第一轴承与安装腔的内壁连接，丝杆的另一端与安装于安装腔内部一端的第一驱动电机连接，丝杆上套设有与之相配合的第一滑块，且底板的顶部开设有与第一滑块相配合的滑槽，第一滑块的顶部延伸至底板的顶部并与位于底板顶部的底座连接。通过移动平台的使用，使得第一滑块可以根据喷漆需求来带动底座上的工业机器人本体进行左右移动，从而使得喷涂机构中的喷头组件能够根据喷漆需求进行左右移动调节，从而使得本发明的喷涂工业机器人可以实现对多组管道端面的喷涂作业，进而可以更好地满足管道端面的喷涂需求。

在进一步的实施例中，转动组件包括安装于安装座表面的转动盘，且安装座的背面且位于工业机器人本体的上方设置有与转动盘相连接的第二驱动电机，转动盘的表面设置有固定柱，固定柱的表面设置有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮的顶部啮合有第二锥形齿轮，固定柱的顶部设置有固定板，固定板的表面设置有固定架，固定架的内部设置有螺杆，且螺杆的一端贯穿固定架并与第二锥形齿轮连接，螺杆上套设有与之相配合的第二滑块，且第二滑块的表面设置有喷头组件。通过转动组件的使用，不仅可以在第二驱动电机的作用下带动喷头组件围绕管道端面转动，而且还可以在第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和螺杆的作用下带动第二滑块向外侧移动，从而使得第二滑块可以在围绕管道端面转动的同时并向外侧移动。

在进一步的实施例中，固定柱的表面开设有凹槽，凹槽的内部卡设有第二轴承，第二轴承的内部设置有与之相配合的转动轴，转动轴远离第二轴承的一端与第一锥形齿轮的背面固定连接。通过第二轴承和转动轴的配合使用，使得固定柱在转动的同时可以保证第一锥形齿轮的固定，为转动组件的顺利运行提供了有效地保障。

在进一步的实施例中，第二滑块为工字型结构，且固定架的背面两侧均开设有与第二滑块相配合的开口槽。通过将第二滑块设置为工字型结构及开口槽的设置，使得开口槽可以对第二滑块起到一定的限位效果，有效地保证了第二滑块的滑动稳定性。

在进一步的实施例中，喷头组件包括安装于第二滑块表面的固定套筒，固定套筒的表面设置有进料管，固定套筒远离第二滑块的一端外侧套设有与之相配合的转动套筒，转动套筒远离固定套筒的一端设置有连接环，连接环远离转动套筒的一端设置有喷头，转动套筒靠近固定套筒的一端外侧套设有齿圈，且固定套筒的表面均设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴上套设有与齿圈相配合的齿轮。通过喷头组件的使用，使得喷头的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节，使得喷头的方向可以始终与管道端面及管道端面倒角处垂直，从而使得喷头可以更好地实现对管道端面的喷涂作业，更好地满足于于管道端面的喷涂需求。

在进一步的实施例中，固定套筒靠近转动套筒的一端及转动套筒靠近固定套筒的一端均为倾斜设置，且第三驱动电机与齿圈之间为垂直设置。通过将固定套筒和转动套筒的连接端之间设置为倾转状态，使得喷头的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节。

在进一步的实施例中，转动套筒靠近固定套筒的一端内侧开设有限位槽，且固定套筒靠近转动套筒的一端外侧套设有与限位槽相配合的限位环，且限位环的一侧套设有密封圈。通过限位槽和限位环的配合使用，可以有效地保护转动套筒的转动稳定性，通过密封圈的使用，可以有效地提高转动套筒与固定套筒之间的密封效果。

根据本发明的另一方面，还提供了一种自动化喷涂工业机器人的喷涂方法，该喷涂方法包括以下步骤：

S1、将待喷涂的管道依次放置于工作台上，并通过固定座进行固定；

S2、控制第一驱动电机带动丝杆转动，丝杆带动第一滑块向左侧移动，第一滑块带动底座移动至最左侧，从而带动工业机器人本体移动至工作台的最左侧，并使得喷头与最左侧管道的端面最内侧相对应；

S3、控制第二驱动电机带动转动盘转动，转动盘带动固定板转动，从而带动固定架转动，在固定架转动的同时带动第二锥形齿轮围绕第一锥形齿轮转动，从而使得螺杆带动第二滑块向外侧移动，并带动第二滑块上的喷头组件在转动的同时向外侧移动，从而在喷头的作用下实现对管道端面的环绕喷涂作业；

S4、当完成对最左侧的管道的喷涂作业后，控制第一驱动电机反向转动，使得丝杆带动第一滑块向右侧移动指定距离，从而使得底座带动工业机器人本体上的喷头向右侧移动指定距离，并使得喷头与相邻管道的端面最内侧相对应；

S5、重复S3和S4，直至完成对工作台上的所有管道的喷涂作业。

在进一步的实施例中，所述S4中的指定距离为两组相邻管道之间的距离。

本发明的有益效果为：

1）、通过转动组件的使用，不仅可以在第二驱动电机的作用下带动喷头组件围绕管道端面转动，而且还可以在第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和螺杆的作用下带动第二滑块向外侧移动，从而使得第二滑块可以带动喷头在围绕管道端面转动的同时并向外侧移动，从而可以实现对管道端面的环绕喷涂作业，相比于传统的喷涂方式，不仅有效地降低了漆料的浪费，而且还有效地避免了因端面喷涂时使得漆料喷涂在管道表面而导致后续管道表面喷涂不均匀现象的发生，进而有效地保证了管道的整体喷涂效果。

2）、通过喷头组件的使用，使得喷头的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节，使得喷头的方向可以始终与管道端面及管道端面倒角处垂直，从而使得喷头可以更好地实现对管道端面的喷涂作业，更好地满足于管道端面的喷涂需求。

3）、通过移动平台的使用，使得第一滑块可以根据喷漆需求来带动底座上的工业机器人本体进行左右移动，从而使得喷涂机构中的喷头组件能够根据喷漆需求进行左右移动调节，从而使得本发明的喷涂工业机器人可以实现对多组管道端面的喷涂作业，进而可以更好地满足管道端面的喷涂需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人中移动平台的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人中转动组件的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人中固定柱的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人中喷头组件的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人中固定套筒与转动套筒的连接示意图；

图7是根据本发明另一实施例的自动化喷涂工业机器人的喷涂方法的喷涂示意图。

图中：

1、工业机器人本体；2、底座；3、移动平台；301、底板；302、安装腔；303、丝杆；304、第一轴承；305、第一驱动电机；306、第一滑块；307、滑槽；4、喷涂机构；5、安装座；6、转动组件；601、转动盘；602、第二驱动电机；603、固定柱；604、第一锥形齿轮；605、第二锥形齿轮；606、固定板；607、固定架；608、螺杆；609、第二滑块；610、凹槽；611、第二轴承；612、转动轴；613、开口槽；7、喷头组件；701、固定套筒；702、进料管；703、转动套筒；704、连接环；705、喷头；706、齿圈；707、第三驱动电机；708、齿轮；709、限位槽；710、限位环；711、密封圈；8、工作台；9、管道；10、固定座。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

根据本发明的实施例，提供了一种自动化喷涂工业机器人及方法。

如图1-6所示，根据本发明实施例的自动化喷涂工业机器人，包括工业机器人本体1，工业机器人本体1的底部设置有底座2，底座2的底部设置有移动平台3，工业机器人本体1的顶部一端设置有喷涂机构4，其中，喷涂机构4包括安装座5，且安装座5的背面与工业机器人本体1的顶部一端固定连接，安装座5的表面设置有转动组件6，转动组件6的表面设置有喷头组件7。

借助于上述技术方案，不仅可以在转动组件6的作用下实现对管道端面的环绕喷涂作业，相比于传统的喷涂方式，不仅有效地降低了漆料的浪费，而且还有效地避免了因端面喷涂时使得漆料喷涂在管道表面而导致后续管道表面喷涂不均匀现象的发生，进而有效地保证了管道的整体喷涂效果，而且还可以在喷头组件7的作用下使得喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节，从而使得喷涂方向可以始终与管道端面及管道端面倒角处垂直，从而更好地实现对管道端面的喷涂作业，更好地满足于管道端面的喷涂需求。

在进一步的实施例中，移动平台3包括底板301，底板301的内部开设有安装腔302，安装腔302的内部设置有丝杆303，且丝杆303的一端通过第一轴承304与安装腔302的内壁连接，丝杆303的另一端与安装于安装腔302内部一端的第一驱动电机305连接，丝杆303上套设有与之相配合的第一滑块306，且底板301的顶部开设有与第一滑块306相配合的滑槽307，第一滑块306的顶部延伸至底板301的顶部并与位于底板301顶部的底座2连接。通过移动平台3的使用，使得第一滑块306可以根据喷漆需求来带动底座2上的工业机器人本体1进行左右移动，从而使得喷涂机构4中的喷头组件7能够根据喷漆需求进行左右移动调节，从而使得本发明的喷涂工业机器人可以实现对多组管道端面的喷涂作业，进而可以更好地满足管道端面的喷涂需求。

此外，移动平台3中的传动方式可以为丝杆传动、气压传动或液压传动，由于气动或液压传动方式其控制系统多而复杂，维护比较麻烦，且传动效率低、不易实现准确的速度控制和很高的定位精度，而丝杆传动的方式结构简单、加工容易、成本低、传动轴向力大、可自锁、定位精度高，故本实施例中移动平台3的传动方式采用丝杆传动。

移动平台3的工作原理：第一驱动电机305带动丝杆303转动，在螺纹及滑槽307的作用下使得丝杆303带动第一滑块306进行左右移动，从而带动其上的底座2进行左右移动。

在进一步的实施例中，转动组件6包括安装于安装座5表面的转动盘601，转动盘601上开设有若干减重孔，可以有效地降低转动盘601的重量，起到节约材料、降低能耗的效果，且安装座5的背面且位于工业机器人本体1的上方设置有与转动盘601相连接的第二驱动电机602，转动盘601的表面设置有固定柱603，固定柱603的表面设置有第一锥形齿轮604，第一锥形齿轮604的顶部啮合有第二锥形齿轮605，固定柱603的顶部设置有固定板606，固定板606的表面设置有固定架607，固定架607的内部设置有螺杆608，且螺杆608的一端贯穿固定架607并与第二锥形齿轮605连接，螺杆608上套设有与之相配合的第二滑块609，且第二滑块609的表面设置有喷头组件7。通过转动组件6的使用，不仅可以在第二驱动电机602的作用下带动喷头组件7围绕管道端面转动，而且还可以在第一锥形齿轮604、第二锥形齿轮605和螺杆608的作用下带动第二滑块609向外侧移动，从而使得第二滑块609可以在围绕管道端面转动的同时并向外侧移动。

转动组件6的工作原理：第二驱动电机602带动转动盘601转动，转动盘601带动固定板606转动，从而带动固定架607转动，在固定架607转动的同时带动第二锥形齿轮605围绕第一锥形齿轮604转动，从而使得螺杆608带动第二滑块609向外侧移动，并带动第二滑块609上的喷头组件7在转动的同时向外侧移动，从而在喷头705的作用下实现对管道端面的环绕喷涂作业。

在进一步的实施例中，固定柱603的表面开设有凹槽610，便于实现对部件的安装，凹槽610的内部卡设有第二轴承611，第二轴承611的内部设置有与之相配合的转动轴612，转动轴612远离第二轴承611的一端与第一锥形齿轮604的背面固定连接。通过第二轴承611和转动轴612的配合使用，使得固定柱603在转动的同时可以保证第一锥形齿轮604的固定，为转动组件6的顺利运行提供了有效地保障。

在进一步的实施例中，第二滑块609为工字型结构，且固定架607的背面两侧均开设有与第二滑块609相配合的开口槽613。通过将第二滑块609设置为工字型结构及开口槽613的设置，使得开口槽613可以对第二滑块609起到一定的限位效果，有效地保证了第二滑块609的滑动稳定性。

在进一步的实施例中，喷头组件7包括安装于第二滑块609表面的固定套筒701，固定套筒701的表面设置有进料管702，且进料管702外接漆料箱进行供料，固定套筒701远离第二滑块609的一端外侧套设有与之相配合的转动套筒703，转动套筒703远离固定套筒701的一端设置有连接环704，且连接环704与转动套筒703之间可以采用卡接或螺纹的方式连接，从而便于实现对喷头705的安装与拆卸，从而可以根据管道端面的不同来实现喷头705的更换，同时为了保证密封性需要在连接环704与转动套筒703的连接处设置有密封圈，连接环704远离转动套筒703的一端设置有喷头705，转动套筒703靠近固定套筒701的一端外侧套设有齿圈706，且固定套筒701的表面均设置有第三驱动电机707，第三驱动电机707的输出轴上套设有与齿圈706相配合的齿轮708。通过喷头组件7的使用，使得喷头705的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节，使得喷头705的方向可以始终与管道端面及管道端面倒角处垂直，从而使得喷头705可以更好地实现对管道端面的喷涂作业，更好地满足于管道端面的喷涂需求。

喷头组件7的工作原理：待喷涂的漆料通过进料管702进入到固定套筒701内，并通过转动套筒703和喷头705喷出，实现对管道端面的喷涂作业，同时在转动组件6的作用下带动喷头705在围绕管道端面转动的同时向外侧移动，从而实现对管道端面的环绕喷涂作业。当待喷涂管道的端面存在倒角时，为了保证倒角处的喷涂效果，此时便可控制第三驱动电机707顺时针转动，从而带动其上的齿轮708转动，从而在齿圈706的作用下带动转动套筒703在固定套筒701上逆时针转动，从而带动喷头705逆时针转动，当喷头705与倒角处垂直时便可控制第三驱动电机707停止转动，使得喷头705与倒角处垂直状态，可以更好地实现对管道端面的喷涂作业。具体应用时，对于第二驱动电机602和第三驱动电机707的启动时间和运行时间可以通过预先的试验计算得到。

在进一步的实施例中，固定套筒701靠近转动套筒703的一端及转动套筒703靠近固定套筒701的一端均为倾斜设置，且第三驱动电机707与齿圈706之间为垂直设置。通过将固定套筒701和转动套筒703的连接端之间设置为倾转状态，使得喷头705的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节。

在进一步的实施例中，转动套筒703靠近固定套筒701的一端内侧开设有限位槽709，且固定套筒701靠近转动套筒703的一端外侧套设有与限位槽709相配合的限位环710，且限位环710的一侧套设有密封圈711。通过限位槽709和限位环710的配合使用，可以有效地保护转动套筒703的转动稳定性，通过密封圈711的使用，可以有效地提高转动套筒703与固定套筒701之间的密封效果。

通过本发明的上述方案，通过转动组件6的使用，不仅可以在第二驱动电机602的作用下带动喷头组件7围绕管道端面转动，而且还可以在第一锥形齿轮604、第二锥形齿轮605和螺杆608的作用下带动第二滑块609向外侧移动，从而使得第二滑块609可以带动喷头705在围绕管道端面转动的同时并向外侧移动，从而可以实现对管道端面的环绕喷涂作业，相比于传统的喷涂方式，不仅有效地降低了漆料的浪费，而且还有效地避免了因端面喷涂时使得漆料喷涂在管道表面而导致后续管道表面喷涂不均匀现象的发生，进而有效地保证了管道的整体喷涂效果。此外，通过喷头组件7的使用，使得喷头705的喷涂方向可以根据管道端面的倒角需求进行调节，使得喷头705的方向可以始终与管道端面及管道端面倒角处垂直，从而使得喷头705可以更好地实现对管道端面的喷涂作业，更好地满足于管道端面的喷涂需求。此外，通过移动平台3的使用，使得第一滑块306可以根据喷漆需求来带动底座2上的工业机器人本体1进行左右移动，从而使得喷涂机构4中的喷头组件7能够根据喷漆需求进行左右移动调节，从而使得本发明的喷涂工业机器人可以实现对多组管道端面的喷涂作业，进而可以更好地满足管道端面的喷涂需求。

根据本发明的另一实施例，如图7所示，还提供了一种自动化喷涂工业机器人的喷涂方法，该喷涂方法包括以下步骤：

S1、将待喷涂的管道9依次放置于工作台8上，并通过固定座10进行固定；

S2、控制第一驱动电机305带动丝杆303转动，丝杆303带动第一滑块306向左侧移动，第一滑块306带动底座2移动至最左侧，从而带动工业机器人本体1移动至工作台8的最左侧，并使得喷头705与最左侧管道9的端面最内侧相对应；

S3、控制第二驱动电机602带动转动盘601转动，转动盘601带动固定板606转动，从而带动固定架607转动，在固定架607转动的同时带动第二锥形齿轮605围绕第一锥形齿轮604转动，从而使得螺杆608带动第二滑块609向外侧移动，并带动第二滑块609上的喷头组件7在转动的同时向外侧移动，从而在喷头705的作用下实现对管道9端面的环绕喷涂作业；

S4、当完成对最左侧的管道9的喷涂作业后，控制第一驱动电机305反向转动，使得丝杆303带动第一滑块306向右侧移动指定距离，从而使得底座2带动工业机器人本体1上的喷头705向右侧移动指定距离，并使得喷头705与相邻管道9的端面最内侧相对应；

S5、重复S3和S4，直至完成对工作台8上的所有管道9的喷涂作业。

在进一步的实施例中，S4中的指定距离为两组相邻管道9之间的距离。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化喷涂工业机器人，其特征在于，包括工业机器人本体（1），所述工业机器人本体（1）的底部设置有底座（2），所述底座（2）的底部设置有移动平台（3），所述工业机器人本体（1）的顶部一端设置有喷涂机构（4），其中，所述喷涂机构（4）包括安装座（5），且所述安装座（5）的背面与所述工业机器人本体（1）的顶部一端固定连接，所述安装座（5）的表面设置有转动组件（6），所述转动组件（6）的表面设置有喷头组件（7）。

2.根据权利要求1所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述移动平台（3）包括底板（301），所述底板（301）的内部开设有安装腔（302），所述安装腔（302）的内部设置有丝杆（303），且所述丝杆（303）的一端通过第一轴承（304）与所述安装腔（302）的内壁连接，所述丝杆（303）的另一端与安装于所述安装腔（302）内部一端的第一驱动电机（305）连接，所述丝杆（303）上套设有与之相配合的第一滑块（306），且所述底板（301）的顶部开设有与所述第一滑块（306）相配合的滑槽（307），所述第一滑块（306）的顶部延伸至所述底板（301）的顶部并与位于所述底板（301）顶部的所述底座（2）连接。

3.根据权利要求1所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述转动组件（6）包括安装于所述安装座（5）表面的转动盘（601），且所述安装座（5）的背面且位于所述工业机器人本体（1）的上方设置有与所述转动盘（601）相连接的第二驱动电机（602），所述转动盘（601）的表面设置有固定柱（603），所述固定柱（603）的表面设置有第一锥形齿轮（604），所述第一锥形齿轮（604）的顶部啮合有第二锥形齿轮（605），所述固定柱（603）的顶部设置有固定板（606），所述固定板（606）的表面设置有固定架（607），所述固定架（607）的内部设置有螺杆（608），且所述螺杆（608）的一端贯穿所述固定架（607）并与所述第二锥形齿轮（605）连接，所述螺杆（608）上套设有与之相配合的第二滑块（609），且所述第二滑块（609）的表面设置有所述喷头组件（7）。

4.根据权利要求3所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述固定柱（603）的表面开设有凹槽（610），所述凹槽（610）的内部卡设有第二轴承（611），所述第二轴承（611）的内部设置有与之相配合的转动轴（612），所述转动轴（612）远离所述第二轴承（611）的一端与所述第一锥形齿轮（604）的背面固定连接。

5.根据权利要求3所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述第二滑块（609）为工字型结构，且所述固定架（607）的背面两侧均开设有与所述第二滑块（609）相配合的开口槽（613）。

6.根据权利要求3所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述喷头组件（7）包括安装于所述第二滑块（609）表面的固定套筒（701），所述固定套筒（701）的表面设置有进料管（702），所述固定套筒（701）远离所述第二滑块（609）的一端外侧套设有与之相配合的转动套筒（703），所述转动套筒（703）远离所述固定套筒（701）的一端设置有连接环（704），所述连接环（704）远离所述转动套筒（703）的一端设置有喷头（705），所述转动套筒（703）靠近所述固定套筒（701）的一端外侧套设有齿圈（706），且所述固定套筒（701）的表面均设置有第三驱动电机（707），所述第三驱动电机（707）的输出轴上套设有与所述齿圈（706）相配合的齿轮（708）。

7.根据权利要求6所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述固定套筒（701）靠近所述转动套筒（703）的一端及所述转动套筒（703）靠近所述固定套筒（701）的一端均为倾斜设置，且所述第三驱动电机（707）与所述齿圈（706）之间为垂直设置。

8.根据权利要求7所述的自动化喷涂工业机器人，其特征在于，所述转动套筒（703）靠近所述固定套筒（701）的一端内侧开设有限位槽（709），且所述固定套筒（701）靠近所述转动套筒（703）的一端外侧套设有与所述限位槽（709）相配合的限位环（710），且限位环（710）的一侧套设有密封圈（711）。

9.一种自动化喷涂工业机器人的喷涂方法，其特征在于，用于权利要求1-8任意一项所述自动化喷涂工业机器人实现喷涂，该喷涂方法包括以下步骤：

S1、将待喷涂的管道（9）依次放置于工作台（8）上，并通过固定座（10）进行固定；

S2、控制所述第一驱动电机（305）带动所述丝杆（303）转动，所述丝杆（303）带动所述第一滑块（306）向左侧移动，所述第一滑块（306）带动所述底座（2）移动至最左侧，从而带动所述工业机器人本体（1）移动至所述工作台（8）的最左侧，并使得所述喷头（705）与最左侧所述管道（9）的端面最内侧相对应；

S3、控制所述第二驱动电机（602）带动所述转动盘（601）转动，所述转动盘（601）带动固定板（606）转动，从而带动所述固定架（607）转动，在所述固定架（607）转动的同时带动所述第二锥形齿轮（605）围绕所述第一锥形齿轮（604）转动，从而使得所述螺杆（608）带动所述第二滑块（609）向外侧移动，并带动所述第二滑块（609）上的喷头组件（7）在转动的同时向外侧移动，从而在所述喷头（705）的作用下实现对所述管道（9）端面的环绕喷涂作业；

S4、当完成对最左侧的所述管道（9）的喷涂作业后，控制所述第一驱动电机（305）反向转动，使得所述丝杆（303）带动所述第一滑块（306）向右侧移动指定距离，从而使得所述底座（2）带动所述工业机器人本体（1）上的喷头（705）向右侧移动指定距离，并使得所述喷头（705）与相邻所述管道（9）的端面最内侧相对应；

S5、重复S3和S4，直至完成对所述工作台（8）上的所有所述管道（9）的喷涂作业。

10.根据权利要求9所述的一种自动化喷涂工业机器人的喷涂方法，其特征在于，所述S4中的指定距离为两组相邻所述管道（9）之间的距离。

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