CN1926943A - 一种柔性接果采摘器 - Google Patents
一种柔性接果采摘器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1926943A CN1926943A CN 200610122503 CN200610122503A CN1926943A CN 1926943 A CN1926943 A CN 1926943A CN 200610122503 CN200610122503 CN 200610122503 CN 200610122503 A CN200610122503 A CN 200610122503A CN 1926943 A CN1926943 A CN 1926943A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fruit
- picking
- flexible
- support
- picking lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开了一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带，其中仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成。本发明适合采摘位于高枝的水果，特别适于采摘位于高位的龙眼、荔枝等各种不同形状大小的水果，而且能实现柔性传送与接果；采用了仿生活动支撑，易拆装，便于携带；结构简单、避阻碍性和防勾挂性好、重量轻。
Description
技术领域
本发明涉及采摘工具，特别涉及一种柔性接果采摘器。
背景技术
荔枝、龙眼等水果高高挂在树枝上，大小、形状各不相同。果农或是利用梯子或是直接爬到树上摘取，然后传给下面另一个人，通过二级人工传送再放进果筐，这样既不方便又不安全，且效率低下。
申请号为200420010493.9的中国专利公开了一种采果器，包含果剪、采摘杆和采果收集机构，其中果剪的一侧刀把固定在采摘杆的上端，另一侧刀把尾端固定有拉线，拉线下端与拉线控制机构连接，拉线控制机构可以是电动的也可是手动的，采果收集机构的上部为集果斗，下部为输果软管，这二者相互固定连接并贯通，而且集果斗通过支撑杆固定在采果杆上部。但是这种采果器只适合采摘苹果、梨子、柿子、杏、桃等单个、规则性较强、体积变化不大的水果；而不适用于采摘荔枝、龙眼等水果：因为荔枝、龙眼树的枝叶比较密，而这种采果器的集果斗和输果软管是无导向的，进入和退出都很不方便，其避阻碍性和防勾挂性很差，不适合采摘长在树枝深处的水果；另外，由于荔枝、龙眼等水果是以串状形式挂于树上，串的体积变化很大，无规则性可言，所以这种采果器的输果软管也不适用于输送这些水果。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种适合采摘不规则形状的水果、具有正反向导向功能、避阻碍性和防勾挂性好、结构简单、重量轻、易拆装、便于携带的柔性接果采摘器。
本发明的目的通过下述技术方案实现：
一种柔性接果采摘器，包括果剪10、采摘杆5和采果收集机构，所述采果收集机构包括线轮4、拉绳7、仿生活动支撑8、导向轮9、果兜14、输送带15；仿生活动支撑8由固定支座16、滑动支座17、弹簧18、可伸缩连接杆19、支撑杆20构成，两个固定支座16分别固定在采摘杆5的上部和下部，滑动支座17套在采摘杆5上，滑动支座17上连接有弹簧18，固定支座16和滑动支座17都铰接有支撑杆20，支撑杆20之间通过可伸缩连接杆19连接；果兜14置于最前端的支撑杆20上，果兜14与输送带15连接并贯通，输送带15固定在可伸缩连接杆19上；拉绳7的上端绑定在滑动支座17上，然后绕过设置于采摘杆5顶端的导向轮9，其末端缠绕在设置于采摘杆5下端的线轮4上。
所述可伸缩连接杆19通过锁紧螺母21控制长度。
果剪10倾斜固联于采摘杆5的顶端，操纵把手3固联于采摘杆5的下端，果剪10和操纵把手3通过操纵线2相连接。
果剪10由切割导向槽11、活动刀片12和复位弹簧13构成，切割导向槽11固联在采摘杆5的顶端，切割导向槽11上铰接有活动刀片12，切割导向槽11和活动刀片12通过复位弹簧13相联接。切割导向槽11是镰刀状的，以便准确地勾住水果根柄进行定位，通过复位弹簧13使切割导向槽11和活动刀片12保持一个张开的剪切状态。
采摘杆5通过支架6支撑在三角架1上，以实现不同转角、转向和高度的采摘。采摘杆5是可伸缩的套杆，内套杆和外套杆之间通用锁紧螺栓固定，以实现采摘杆5的长度伸缩调整。
输送带15由表层和内衬层两层构成，表层为纺织品，内衬层为柔软弹性材料。
在非工作状况时，仿生活动支撑8保持收拢状态，此时在弹簧18的拉力作用下，滑动支座17静止在最下端位置。在工作时，旋转线轮4，通过拉绳7拉动滑动支座17沿着采摘杆5向上运动，从而带动支撑杆20和可伸缩连接杆19运动，使得整个仿生活动支撑8张开，同时撑开果兜14与输送带15并使其处于接果状态。可以通过线轮4的旋转量来控制仿生活动支撑8撑开的大小，从而调整输送带15的位置使其有效地导向和避开障碍，以适应处在不同位置的果实采摘。
本发明是这样工作的：没有采摘水果时，仿生活动支撑8在弹簧18的作用下保持收拢状态，头部呈尖状，起导向作用。采摘水果时，旋转线轮4使得仿生活动支撑8在尼龙拉绳7的作用下克服弹簧18的拉力，沿采摘杆5向上运动，果兜14和输送带15被仿生活动支撑8撑起张开，同时果兜14由下住上移到果剪10的正下方，并将水果网在果兜14里面；通过抓捏操纵把手3来牵动操纵线2从而控制果剪10的张与合，果剪10克服复位弹簧13的张力而关闭，通过活动刀片12剪断水果根柄，水果随即落入由仿生活动支撑8撑起的果兜14中，再经由倾斜的输送带15以低速滑入果筐中，输送带15的位置可通过旋转线轮4进行调整，最终实现水果的柔性传送与接收，避免跌落地下造成损伤。
本发明与现有技术相比具有如下优点和效果：
(1)本发明适合采摘位于高枝和长在树枝深处的水果，特别适于采摘位于高位的龙眼、荔枝等各种不同形状大小的水果，而且能实现柔性传送与接果。
(2)本发明采用了仿生活动支撑，常态下收拢，头、尾部呈尖状，起正、反向导向作用；只有摘果时，通过仿生活动支撑将果兜张开，避阻碍性和防勾挂性好。
(3)当采摘完毕回收的瞬间，由于水果正处于下降状态，仿生活动支撑开始收拢，并呈橄榄形，易于反向导向与退回。
(4)本采摘器重量轻，结构简单，易拆装，便于携带，安装操作及更换零部件方便。
(5)采摘时不需要借助梯子、架子或爬树，操作简单，效率高，造价低，操作人员的劳动强度小，水果采摘质量高。
(5)可以通过旋转线轮来调整输送通道的位置，有效避开障碍，适用于不同位置的果实采摘。
附图说明
图1为本发明的主要结构图。
图2为本发明中位于采摘杆上部组件的结构图。
图3为本发明所述仿生活动支撑的张开时的示意图。
图4为本发明所述仿生活动支撑的收起时的示意图
(1：三角架，2：操纵线，3：操纵把手，4：线轮，5：采摘杆，6：支架，7：拉绳；8：仿生活动支撑，9：导向轮，10：果剪，11：切割导向槽，12：活动刀片，13：复位弹簧，14：果兜，15：输送带，16：固定支座，17：滑动支座，18：弹簧，19：可伸缩连接杆，20：支撑杆，21：锁紧螺母。)
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
如图所示，柔性接果采摘器包括果剪、采摘杆和采果收集机构。其中，采摘杆5通过支架6支撑在三角架1上，以实现不同转角、转向和高度的采摘；采摘杆5是可伸缩的套杆，内套杆和外套杆之间通用锁紧螺栓固定，以实现采摘杆5的长度伸缩调整。果剪10倾斜固联于采摘杆5的顶端，操纵把手3固联于采摘杆5的下端，果剪10和操纵把手通过操纵线2相连接。果剪10由切割导向槽11、活动刀片12和复位弹簧13构成，切割导向槽11固联在采摘杆5的顶端，切割导向槽11上铰接有活动刀片12，切割导向槽11和活动刀片12通过复位弹簧13相连接；切割导向槽11是镰刀状的，以便准确地勾住水果根柄进行定位，通过复位弹簧13使切割导向槽11和活动刀片12保持一个张开的剪切状态。仿生活动支撑8由固定支座16、滑动支座17、弹簧18、可伸缩连接杆19、支撑杆20构成，两个固定支座16分别固定在采摘杆5的上部和下部，滑动支座17套在采摘杆5上，滑动支座17上连接有弹簧18，固定支座16和滑动支座17都铰接有支撑杆20，支撑杆20之间通过可伸缩连接杆19连接，可伸缩连接杆19通过锁紧螺母21控制长度；果兜14挂在最前端的支撑杆20上，果兜14与输送带15连接并贯通，输送带15固定在可伸缩连接杆19上，输送带15由表层和内衬层两层构成，表层为纺织品，内衬层为柔软弹性材料；拉绳7的上端绑定在滑动支座17上，然后绕过设置于采摘杆5顶端的导向轮9，其末端缠绕在设置于采摘杆5下端的线轮4上。
没有采摘水果时，仿生活动支撑8在弹簧18的作用下保持收拢状态，头部呈尖状，起导向作用，此时在弹簧18的拉力作用下，滑动支座17静止在最下端位置。
在采摘水果时，旋转线轮4，通过拉绳7拉动滑动支座17沿着采摘杆5向上运动，从而带动支撑杆20和可伸缩连接杆19运动，使得整个仿生活动支撑8张开，同时撑开果兜14与输送带15并使其处于接果状态；同时果兜14由下住上移到果剪10的正下方，并将水果网在果兜14里面；通过抓捏操纵把手3来牵动操纵线2从而控制果剪10的张与合，果剪10克服复位弹簧13的张力而关闭，通过活动刀片12剪断水果根柄，水果随即落入由仿生活动支撑8撑起的果兜14中，再经由倾斜的输送带15以低速滑入果筐中，输送带15的位置可通过旋转线轮4进行调整，最终实现水果的柔性传送与接收，避免跌落地下造成损伤。
Claims (7)
1、一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，其特征在于：所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带；仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成，两个固定支座分别固定在采摘杆的上部和下部，滑动支座套在采摘杆上，滑动支座上连接有弹簧，固定支座和滑动支座都铰接有支撑杆，支撑杆之间通过可伸缩连接杆连接；果兜置于最前端的支撑杆上，果兜与输送带连接并贯通，输送带固定在可伸缩连接杆上；拉绳的上端绑定在滑动支座上，然后绕过设置于采摘杆顶端的导向轮，其末端缠绕在设置于采摘杆下端的线轮上。
2、根据权利要求1所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述果剪倾斜固联于采摘杆的顶端，操纵把手固联于采摘杆的下端，果剪和操纵把手通过操纵线相连接。
3、根据权利要求1或2所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述果剪由切割导向槽、活动刀片和复位弹簧构成，切割导向槽固联在采摘杆的顶端，切割导向槽上铰接有活动刀片，切割导向槽和活动刀片通过复位弹簧相联接。
4、根据权利要求1所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述采摘杆通过支架支撑在三角架上。
5、根据权利要求1或4所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述采摘杆是可伸缩的套杆，内套杆和外套杆之间通用锁紧螺栓固定。
6、根据权利要求1所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述可伸缩连接杆上设置有锁紧螺母。
7、根据权利要求1所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述输送带由表层和内衬层两层构成，表层为纺织品，内衬层为柔软弹性材料。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2006101225031A CN100401872C (zh) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 一种柔性接果采摘器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2006101225031A CN100401872C (zh) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 一种柔性接果采摘器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1926943A true CN1926943A (zh) | 2007-03-14 |
| CN100401872C CN100401872C (zh) | 2008-07-16 |
Family
ID=37857198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB2006101225031A Expired - Fee Related CN100401872C (zh) | 2006-09-29 | 2006-09-29 | 一种柔性接果采摘器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100401872C (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108377742A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-10 | 温州大学 | 一种荔枝采摘机械装置 |
| CN108391515A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-14 | 温州大学 | 一种便携式雪梨辅助采摘装置 |
| CN108432462A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-08-24 | 广东工业大学 | 一种摇臂式簇状水果采摘装置 |
| CN108668624A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-10-19 | 江苏大学 | 一种基于单片机控制的高空水果采摘器 |
| CN108684319A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-10-23 | 江西制造职业技术学院 | 一种肩背式人工辅助水果采摘装置 |
| CN108848921A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-11-23 | 淮海工学院 | 一种新型的樱桃采摘装置 |
| CN108990542A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-14 | 榕江县富榕生态农业有限责任公司 | 一种用于沙糖桔采摘的手持工具 |
| CN109121718A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-04 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩水果采摘装置 |
| CN109429716A (zh) * | 2018-06-12 | 2019-03-08 | 广东技术师范学院 | 一种便携新型自动水果采摘装置 |
| CN111527877A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-14 | 卢伟 | 一种可保护果实的手持式摘果器 |
| CN114148694A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-03-08 | 山东省农业机械科学研究院 | 一种温室可调节运输装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3744227A (en) * | 1971-09-24 | 1973-07-10 | F Kerner | Portable fruit harvester |
| US4226075A (en) * | 1979-02-22 | 1980-10-07 | George Adams | Fruit picking apparatus |
| CN2082523U (zh) * | 1990-04-17 | 1991-08-14 | 何元成 | 落地式万向水果采摘剪 |
| CN2501292Y (zh) * | 2001-08-31 | 2002-07-24 | 梁兰家 | 鳄式摘果器 |
| CN2679989Y (zh) * | 2004-03-31 | 2005-02-23 | 赵学民 | 采果器 |
| US7076937B1 (en) * | 2005-04-06 | 2006-07-18 | Hanford Norris E | Twister fruit picker |
| CN200953754Y (zh) * | 2006-09-29 | 2007-10-03 | 华南农业大学 | 一种柔性接果采摘器 |
-
2006
- 2006-09-29 CN CNB2006101225031A patent/CN100401872C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108848921A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-11-23 | 淮海工学院 | 一种新型的樱桃采摘装置 |
| CN108432462A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-08-24 | 广东工业大学 | 一种摇臂式簇状水果采摘装置 |
| CN108432462B (zh) * | 2018-04-18 | 2023-10-03 | 广东工业大学 | 一种摇臂式簇状水果采摘装置 |
| CN108377742A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-08-10 | 温州大学 | 一种荔枝采摘机械装置 |
| CN108377742B (zh) * | 2018-04-27 | 2023-08-15 | 温州大学 | 一种荔枝采摘机械装置 |
| CN108391515A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-14 | 温州大学 | 一种便携式雪梨辅助采摘装置 |
| CN108391515B (zh) * | 2018-04-28 | 2023-09-12 | 温州大学 | 一种便携式雪梨辅助采摘装置 |
| CN108668624A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-10-19 | 江苏大学 | 一种基于单片机控制的高空水果采摘器 |
| CN109429716A (zh) * | 2018-06-12 | 2019-03-08 | 广东技术师范学院 | 一种便携新型自动水果采摘装置 |
| CN109429716B (zh) * | 2018-06-12 | 2023-08-29 | 广东技术师范学院 | 一种便携新型自动水果采摘装置 |
| CN108684319B (zh) * | 2018-07-25 | 2023-04-28 | 江西制造职业技术学院 | 一种肩背式人工辅助水果采摘装置 |
| CN108684319A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-10-23 | 江西制造职业技术学院 | 一种肩背式人工辅助水果采摘装置 |
| CN108990542A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-14 | 榕江县富榕生态农业有限责任公司 | 一种用于沙糖桔采摘的手持工具 |
| CN109121718A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-04 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩水果采摘装置 |
| CN109121718B (zh) * | 2018-09-26 | 2023-09-01 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩水果采摘装置 |
| CN111527877A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-14 | 卢伟 | 一种可保护果实的手持式摘果器 |
| CN114148694A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-03-08 | 山东省农业机械科学研究院 | 一种温室可调节运输装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100401872C (zh) | 2008-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100401872C (zh) | 一种柔性接果采摘器 | |
| CN104686072B (zh) | 一种采摘高空荔枝的装置 | |
| CN200953754Y (zh) | 一种柔性接果采摘器 | |
| CN107750644B (zh) | 一种便携式水果采摘器 | |
| CN208001543U (zh) | 一种可视水果采摘器 | |
| CN200956738Y (zh) | 组合式水果采摘器 | |
| CN211047876U (zh) | 一种移动式农产品采摘装置 | |
| CN201101014Y (zh) | 林木果实采摘器 | |
| CN108566826A (zh) | 一种手持式可伸缩长杆水果采摘器 | |
| CN107439149A (zh) | 一种摘苹果用机械手臂 | |
| CN2717193Y (zh) | 一种果树采摘工具 | |
| CN2917239Y (zh) | 机械式果品采摘器 | |
| CN2899424Y (zh) | 苹果采摘器 | |
| CN109429718A (zh) | 一种水果辅助采摘装置及其使用方法 | |
| CN218789171U (zh) | 一种采摘树上果实的工具 | |
| CN208425205U (zh) | 一种电动长杆水果采摘器 | |
| CN2082523U (zh) | 落地式万向水果采摘剪 | |
| CN210959506U (zh) | 一种可伸缩可转动型水果采摘机械手 | |
| CN2877252Y (zh) | 一种水果采摘器 | |
| CN201008273Y (zh) | 高空采果剪 | |
| CN209251119U (zh) | 一种水果辅助采摘装置 | |
| CN208708170U (zh) | 一种具有悬吊辅助装置的摘果机 | |
| CN2065812U (zh) | 水果收摘器 | |
| CN207235481U (zh) | 一种用于果树高枝的果实采摘机械手 | |
| CN108184425A (zh) | 水果采摘装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20080716 Termination date: 20140929 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |