CN108432462B - 一种摇臂式簇状水果采摘装置 - Google Patents

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CN108432462B CN201810351152.4A CN201810351152A CN108432462B CN 108432462 B CN108432462 B CN 108432462B CN 201810351152 A CN201810351152 A CN 201810351152A CN 108432462 B CN108432462 B CN 108432462B
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A01D46/247—Manually operated fruit-picking tools

Abstract

本发明公开了一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有铰链组件(2)，所述铰链组件(2)上固定有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括分别设置在一级杆(3)以及二级杆(4)上的两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)，采摘所得的果束可通过果实运输机构(5)从高处快速安全运送至地面，达到轻松采摘果实的效果，大大降低人工劳作强度。

Description

一种摇臂式簇状水果采摘装置
技术领域
本发明涉及水果采摘领域，尤其涉及一种摇臂式簇状水果采摘装置。
背景技术
实际采摘过程中经常需要剪刀灵活避开繁杂的枝条，精确剪断果实的梗条、保护水果高空运输不损坏；目前市面上已出现一些采摘工具，如中国专利“CN201720707108.3”公开了“一种高枝水果采摘器及其使用方法”，利用切割装置复位、果柄触碰触发杆、切割刀切割果柄、水果引流至地面等步骤,实现高枝果实的采摘与传输，但该装置末端占用空间较大，影响了剪刀的灵活性，同时也不适用于长时间的采摘工作，鉴于此本发明提供了一种摇臂式簇状水果采摘装置，以较为轻松灵活的方式实现了高效采摘簇状水果的功能，有效降低人工劳动强度和采摘时的风险性。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种摇臂式簇状水果采摘装置，可以辅助人工采摘运输簇状水果，降低危险性和疲劳度，节省大量劳动力的投入，工作效率和准确性优于纯人工作业。
本发明所采用的技术方案：一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)。
优选的，所述剪切组件(16)包括定刀(161)、动刀(162)以及拉伸弹簧(163)，所述定刀(161)与所述动刀(162)上方均设有夹紧件(164)，所述拉伸弹簧(163)一端与所述定刀(161)连接，另一端与所述动刀(162)连接。
优选的，所述支撑三脚架(1)通过铰链组件(2)与所述一级杆(3)固定连接。
优选的，还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级杆(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级杆(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级杆拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级杆拉动件(12)与所述二级杆(4)的首端固定连接，所述伸缩驱动绳索一(903)穿过所述二级杆拉动件(12)正面绕过所述伸缩滑轮组件二(804)后固接在所述二级杆拉动件(12)背面，所述伸缩驱动绳二(904)与所述二级杆拉动件(12)正面固接。
优选的，还包括旋转机构，所述旋转机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)和旋转手柄组件一(101)以及旋转手柄组件二(102)、设置在所述二级杆(4)尾端的旋转T形盖(14)和旋转滑轮组件(805)；所述自动收绳器一(701)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，其中，所述旋转驱动绳一(905)穿过旋转手柄组件一(101)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以顺时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；所述旋转驱动绳二(906)穿过旋转手柄组件二(102)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以逆时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接。
优选的，还包括摆动机构，所述摆动机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器二(702)和摆动卡绳手柄组件一(104)以及摆动卡绳手柄组件二(105)；所述摆动机构还包括设置于所述旋转T形盖(14)上端面的所述二级杆尾端盖(15)，所述二级杆尾端盖(15)上还设有定刀(161)，所述二级杆尾端盖(15)与所述定刀(161)之间还设有防死点滑轮组件(808)；所述二级杆尾端盖(15)的两侧还设有摆动滑轮组件(807)；所述二级杆尾端盖(15)下端还连接有变向滑轮组件(806)且所述变向滑轮组件(806)内置于所述旋转T形盖(14)内部；所述自动收绳器二(702)设有摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)，所述摆动驱动绳索一(907)穿过摆动卡绳手柄组件一(104)以顺时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上；所述摆动驱动绳索二(908)穿过摆动卡绳手柄组件二(105)以逆时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)。
优选的，还包括剪切机构，所述剪切机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)、剪切卡绳手柄组件(103)；所述剪切机构还包括设置在所述二级杆尾端盖(15)内部的动刀(162)，所述动刀(162)连接有拉伸弹簧(163)，所述自动收绳器一(701)还设有剪切驱动绳(909)，所述剪切驱动绳(909)穿过剪切卡绳手柄组件(103)绕过所述变向滑轮组件(806)并且绕过防死点滑轮组件(808)后依次穿过尾端盖(15)、拉伸弹簧(163)与所述动刀(162)固定连接。
优选的，所述的剪切卡绳手柄组件(103)包括握柄(183)，所述握柄(183)上设有凸点(184)；还包括弹性U型盖(182)，弹性U型盖(182)上设有滑槽(181)；所述握柄(183)安装于所述弹性U型盖(182)中间，所述的旋转卡绳手柄组件一(101)、旋转卡绳手柄组件二(102)、摆动卡绳手柄组件一(104)、摆动卡绳手柄组件二(105)结构均与所述剪切卡绳手柄组件(103)相同。
优选的，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)；所述平衡驱动绳索一(901)依次绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮一和随遇平衡滑轮组件一(801)，所述平衡驱动绳索二(902)绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮二，且所述平衡驱动绳索一(901)和所述平衡驱动绳索二(902)均固定于所述配重块(6)上。
优选的，所述二级杆(4)内两侧设有滑槽,所述一级杆(3)与所述滑槽配合连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：(1)本发明利用支撑三脚架与摇臂采摘装置相结合，提高采摘工具便携性；(2)本发明末端剪切组件具有多自由度灵活性，具备良好的避障性能；(3)本发明传输机构可以将簇状果实从高空平稳运送至地面，实现即摘即传的功能，提高工作效率。(4)本发明引用随遇平衡技术，降低人工采摘时的劳动强度。(5)本发明设置有一级杆，所述一级杆上设有随遇平衡机构，同时设有伸缩机构，可通过控制手轮和绳索轻松方便快捷地实现杆件的伸缩，伸长或缩短时可自主调整重力补偿，使其在任意姿态时都能保持随遇平衡状态。(6)本发明设计了一个随遇平衡机构，可以实现一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构在任意姿态时都能保持平衡，有效节省操作者体力，方便操作者执行作业。(7)本发明以较为简单的结构和方式实现末端多自由度运动。(8)本发明相对于用电机驱动单片机控制再经过绳驱动齿轮传动的方法来实现末端多自由度运动，这种方式较为简单，能源消耗低，成本低，较为方便。(9)与现有技术相比，本发明设计的卡绳手柄组件与自动收绳器配合能够使得末端的操纵与杆道的伸缩有效地配合而不干涉。(10)本发明二级杆尾端依次安装着旋转T形盖、二级杆尾端盖、剪切机构，使得末端有效地实现旋转、摆动、剪切自由度。(11)与现有技术相比，本发明是完全通过绳驱动的方式，人在末端控制拉来实现末端多自由度运动，方法较为新颖。(12)本发明提供的一种实现末端多自由度运动的杆内绕绳方式能够协助部分人工，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明一种摇臂式簇状水果采摘装置的结构图；
图2是果实运输机构的结构图；
图3是剪切部件的结构图；
图4是伸缩机构结构示意图；
图5是旋转机构结构示意图；
图6是摆动机构结构示意图；
图7是剪切机构结构示意图；
图8为卡绳手柄组件在的三个状态示意图；
图9是随遇平衡机构的结构图；
图10是控制手轮的俯视图；
图11是二级杆进行伸缩时的示意图；
图12是随遇平衡机构在二级杆进行伸缩时运动的示意图；
图13是绳索在剪切部件上的示意图；
图14是摇臂式簇状水果采摘装置进行采摘工作的示意图；
图15是一级杆相对于支撑三脚架作旋转、俯仰的示意图；
图16是摇臂式簇状水果采摘装置进行伸缩动作的示意图；
图17是旋转T形盖旋转时的示意图；
图18是剪切组件上下摆动的示意图；
图19是剪切组件剪切夹紧的示意图；
图20是果实梗条被剪断夹紧并往地面传输的第一示意图；
图21是果实梗条被剪断夹紧并往地面传输的第二示意图。
图中：1、支撑三脚架；2、铰链组件；3、一级杆；4、二级杆5、果实运输机构；6、配重块；11、滑轨；12、二级杆拉动件；14、旋转T型盖；15、二级杆尾端盖；16、剪切部件；17、控制手轮；21、小半径绳道；22、大半径绳道；181、滑槽；182、弹性U形件；183、握柄；184、凸点；501、支撑组件；502、帆布；701、自动收绳器；702、自动收绳器二；801、随遇平衡滑轮组件一；802、随遇平衡滑轮组件二；803、伸缩滑轮组件一；804、伸缩滑轮组件二；805、旋转滑轮组件；806、变向滑轮组件；807、摆动滑轮组件；808、防死点滑轮组件；901、平衡驱动绳索一；902、平衡驱动绳索二；903、伸缩驱动绳索一；904伸缩驱动绳索二；905、旋转驱动绳索一；906、旋转驱动绳索二；907、摆动驱动绳索一；908、摆动驱动绳索二；909、剪切驱动绳索。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
如图1-10所示，一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)，在具体使用时，果实运输机构(5)用于运输果实，当果实落入帆布(502)后，所述一级杆(3)上的果实运输机构(5)上的果实可以落入所述二级杆(4)上的果实运输机构(5)，而二级杆(4)可伸缩实现果实运输；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)。所述剪切组件(16)包括定刀(161)、动刀(162)以及拉伸弹簧(163)，所述定刀(161)与所述动刀(162)上方均设有夹紧件(164)，所述拉伸弹簧(163)一端与所述定刀(161)连接，另一端与所述动刀(162)连接。所述支撑三脚架(1)通过铰链组件(2)与所述一级杆(3)固定连接，剪切组件(16)用于剪切果实。
在本发明的具体技术方案中，如图4所示，还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级杆(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级杆(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级杆拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级杆拉动件(12)与所述二级杆(4)的首端固定连接，所述伸缩驱动绳索一(903)穿过所述二级杆拉动件(12)正面绕过所述伸缩滑轮组件二(804)后固接在所述二级杆拉动件(12)背面，所述伸缩驱动绳二(904)与所述二级杆拉动件(12)正面固接。
如图5所示，还包括旋转机构，所述旋转机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)和旋转手柄组件一(101)以及旋转手柄组件二(102)、设置在所述二级杆(4)尾端的旋转T形盖(14)和旋转滑轮组件(805)；所述自动收绳器一(701)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，其中，所述旋转驱动绳一(905)穿过旋转手柄组件一(101)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以顺时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；所述旋转驱动绳二(906)穿过旋转手柄组件二(102)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以逆时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接。
如图6所示，还包括摆动机构，所述摆动机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器二(702)和摆动卡绳手柄组件一(104)以及摆动卡绳手柄组件二(105)；所述摆动机构还包括设置于所述旋转T形盖(14)上端面的所述二级杆尾端盖(15)，所述二级杆尾端盖(15)与所述二级杆尾端盖(15)之间还设有防死点滑轮组件(808)；所述二级杆尾端盖(15)的两侧还设有摆动滑轮组件(807)；所述二级杆尾端盖(15)下端还连接有变向滑轮组件(806)且所述变向滑轮组件(806)内置于所述旋转T形盖(14)内部；所述自动收绳器二(702)设有摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)，所述摆动驱动绳索一(907)穿过摆动卡绳手柄组件一(104)以顺时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上；所述摆动驱动绳索二(908)穿过摆动卡绳手柄组件二(105)以逆时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上。
如图7所示，还包括剪切机构，所述剪切机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)、剪切卡绳手柄组件(103)；所述剪切机构还包括设置在所述二级杆尾端盖(15)内部的动刀(162)，所述动刀(162)连接有拉伸弹簧(163)，所述自动收绳器一(701)还设有剪切驱动绳(909)，所述剪切驱动绳(909)穿过剪切卡绳手柄组件(103)绕过所述变向滑轮组件(806)并且绕过防死点滑轮组件(808)后依次穿过尾端盖(15)、拉伸弹簧(163)与所述动刀(162)固定连接。
在本发明的具体技术方案中，所述二级杆(4)尾端连接有剪切部件(16)，所述控制手轮(17)设置在所述一级杆(3)上。
在本发明的具体技术方案中，如图8所示，所述的剪切卡绳手柄组件(103)包括握柄(183)，所述握柄(183)上设有凸点(184)；还包括弹性U型盖(182)，弹性U型盖(182)上设有滑槽(181)；所述握柄(183)安装于所述弹性U型盖(182)中间，所述的旋转卡绳手柄组件一(101)、旋转卡绳手柄组件二(102)、摆动卡绳手柄组件一(104)、摆动卡绳手柄组件二(105)结构均与所述剪切卡绳手柄组件(103)相同。
本发明在具体使用时，其原理如下：
一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括一级杆(3)、伸缩机构、二级杆(4)、旋转机构、摆动机构、剪切机构和剪切部件(16)；所述二级杆(4)套于一级杆(3)内，且二级杆(4)在伸缩机构驱动下可相对于一级杆(3)伸出或缩入杆内；所述旋转机构、摆动机构和剪切机构布置在一级杆(3)和二级杆(4)上；所述剪切部件(16)通过旋转机构尾端与二级杆(4)尾端连接；所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和剪切机构均为绳驱动，绳索布置于一级杆(3)和二级杆(4)内部。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和剪切机构的共同作用下，剪切部件(16)可实现相对于一级杆(3)伸缩、旋转、摆动运动自由度和剪切执行自由度。
如图4所示，所述伸缩机构包括设置在所述一级杆(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级杆(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级杆拉动件(12)，伸缩滑轮组件二(804)的螺杆与二级杆(4)两道开槽相配合，从而限制了在伸缩活动时二级杆(4)的旋转自由度；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级杆拉动件(12)与所述二级杆(4)的首端固定连接，所述伸缩驱动绳索一(903)穿过所述二级杆拉动件(12)正面绕过所述伸缩滑轮组件二(804)后固接在所述二级杆拉动件(12)背面，所述伸缩驱动绳二(904)与所述二级杆拉动件(12)正面固接。当顺时针转动控制手轮(17)时，伸缩驱动绳索一(903)收于控制手轮(17)上，伸缩驱动绳索二(904)则放绳，这时伸缩驱动绳索一(903)拉动二级杆(4)上的二级杆拉动件(12)，从而二级杆(4)作相对于一级杆(3)的伸出动作；当逆时针转动控制手轮(17)时，伸缩驱动绳索一(903)放绳，伸缩驱动绳索二(904)则收于控制手轮(17)内，这时伸缩驱动绳二(904)拉动二级杆(4)作相对于一级杆(3)作缩入动作。
如图8所示，所述的剪切卡绳手柄组件(103)包括握柄(183)，所述握柄(183)上设有凸点(184)；还包括弹性U形件(182)，弹性U形件(182)上设有滑槽(181)。所述握柄(183)安装于所述弹性U形件(182)中间。剪切卡绳手柄组件(103)是通过握柄(183)与弹性U形件(182)共同挤压剪切驱动绳子(909)来卡住剪切驱动绳子(909)，且通过握柄(183)的凸点(184)卡开弹性U形件(182)从而使得弹性U形件上的滑槽(181)与一级杆(3)摩擦接触实现剪切卡绳手柄组件(103)位置锁紧。剪切卡绳手柄组件(103)共有三种操作状态分别是锁紧，卡绳，卡绳锁紧，处于锁紧状态时握柄(183)处于水平状态，如图8-1所示，握柄(183)上的凸点(184)卡开弹性U形件(182)，使其滑动槽(181)与一级杆(3)卡条摩擦接触锁死，握柄(183)没有卡住剪切驱动绳子(909)，整个剪切卡绳手柄组件(103)没有沿着杆轴向活动的自由度；处于卡绳状态时，如图8-2所示，握柄(183)处于80度左右的状态，握柄(183)底部弧线锤头处与U形件(182)底部共同挤压住剪切驱动绳子(909)从而卡住剪切驱动绳子(909)，这时凸点(184)没有顶住弹性U形件(182)，整个剪切卡绳手柄组件(103)有沿着杆轴向活动的自由度；处于卡绳锁紧状态时，如图8-3所示，握柄(183)处于100度左右的状态，握柄(183)底部弧线锤头处与U形件(182)底部还是共同挤压剪切驱动绳子(909)从而卡住剪切驱动绳子(909)，这时凸点(184)顶住弹性U形件(182)，整个剪切卡绳手柄组件(103)没有沿着杆轴向活动的自由度。所述的旋转卡绳手柄组件一(101)、旋转卡绳手柄组件二(102)、摆动卡绳手柄组件一(104)、摆动卡绳手柄组件二(105)结构及其卡绳子方式均与所述剪切卡绳手柄组件相同。
如图5所示，旋转机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)和旋转手柄组件一(101)以及旋转手柄组件二(102)、设置在所述二级杆(4)尾端的旋转T形盖(14)和旋转滑轮组件(805)；所述自动收绳器一(701)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，其中，所述旋转驱动绳一(905)穿过旋转手柄组件一(101)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以顺时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；所述旋转驱动绳二(906)穿过旋转手柄组件二(102)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以逆时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接。两股旋转驱动绳通过以交错绕着旋转T形盖(14)颈部，使得在旋转驱动绳拉动旋转T形盖(14)的力都是沿着颈部杆的切线方向，从而实现旋转T形盖(14)相对于一级杆(3)进行旋转运动。当依次拨动旋转卡绳手柄组件一(101)使其卡住旋转驱动绳一(905)，下拉旋转卡绳手柄组件一(101)时，旋转驱动绳一(905)拉动旋转T形盖(14)使其实现逆时针旋转，旋转驱动绳二(906)从自动收绳器一(701)中放绳；反之，当依次拨动旋转卡绳手柄组件二(102)使其卡住旋转驱动绳索二(906)，下拉旋转卡绳手柄组件二(102)时，旋转驱动绳二(906)拉动旋转T形盖(14)使其实现顺时针旋转，旋转驱动绳一(905)从自动收绳器一(701)中放绳。
如图6所示，所述摆动机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器二(702)和摆动卡绳手柄组件一(104)以及摆动卡绳手柄组件二(105)；所述摆动机构还包括设置于所述旋转T形盖(14)上端面的所述二级杆尾端盖(15)，所述二级杆尾端盖(15)上还设有定刀(161)，所述二级杆尾端盖(15)与所述定刀(161)之间还设有防死点滑轮组件(808)；所述二级杆尾端盖(15)的两侧还设有摆动滑轮组件(807)；所述二级杆尾端盖(15)下端还连接有变向滑轮组件(806)且所述变向滑轮组件(806)内置于所述旋转T形盖(14)内部；所述自动收绳器二(702)设有摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)，所述摆动驱动绳索一(907)穿过摆动卡绳手柄组件一(104)以顺时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上；所述摆动驱动绳索二(908)穿过摆动卡绳手柄组件二(105)以逆时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上。引线滑轮组件(806)把两股绳子交错引于杆外，摆动滑轮组件(807)分别改变两股绳子的方向，使得摆动驱动绳拉力在定刀上形成力臂，从而实现剪切部件(16)相对于一级杆(3)作摆动动作；在摆动过程中力臂是不断变化的，分别在摆动到相对中轴线正负50度左右将会出现死点，但防死点大滑轮组件(808)能够有效的改变在那个角度上绳子的方向，从而避免死点的出现。当依次拨动摆动卡绳手柄组件一(104)使其卡住摆动驱动绳索一(907)，下拉摆动卡绳手柄组件一(104)时，摆动驱动绳索一(907)拉动定刀(161)使其实现向下摆动，摆动驱动绳索二(908)从自动收绳器二(702)中放绳；当依次拨动摆动卡绳手柄组件二(105)使其卡住摆动驱动绳索二(908)，下拉摆动卡绳手柄组件二(105)时，摆动驱动绳索二(908)拉动定刀(161)使其实现向上摆动，摆动驱动绳索一(907)从自动收绳器二(702)中放绳。
如图7所示，剪切机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)、剪切卡绳手柄组件(103)；所述剪切机构还包括设置在所述二级杆尾端盖(15)内部的动刀(162)，所述动刀(162)连接有拉伸弹簧(163)，所述自动收绳器一(701)还设有剪切驱动绳(909)，所述剪切驱动绳(909)穿过剪切卡绳手柄组件(103)绕过所述变向滑轮组件(806)并且绕过防死点滑轮组件(808)后依次穿过尾端盖(15)、拉伸弹簧(163)与所述动刀(162)固接。如图8所示，剪切部件(16)依次通过防死点大滑轮组件(808)、二级杆(4)尾端盖、旋转T形盖(14)与二级杆(4)尾端连接；拉伸弹簧(163)在剪切时起到自动回位的作用。拨动剪切卡绳手柄组件(103)使其卡住剪切驱动绳索(909)，然后下拉剪切卡绳手柄组件(103)时，剪切驱动绳索(909)拉动动刀(162)使其实现剪切动作，且拉伸弹簧(163)有使动刀(162)自动回位作用。
参照图1到21，一种摇臂式簇状水果采摘装置，装置工作时，五个卡绳的手柄组件开始处于锁紧状态，绳子全被收绳器以恒力拉紧但力还不能使得末端运动；若要操纵末端进行顺时针旋转，左摆动后再进行剪切动作，则人一开始应旋转控制手轮(17)，使得剪切部件(16)到达初步的目的地，再拉起相对应顺转的旋转卡绳手柄组件一(101)上的握柄到卡绳状态，之后沿着一级杆(3)的槽回拉旋转卡绳手柄组件一(101)拉绳到达旋转到适当位置为止，之后掰握柄(183)到卡绳锁紧状态，这样就完成了一个顺时针旋转动作了。类似旋转动作的步骤，操纵摆动卡绳手柄组件，从而实现末端摆动动作。最后操纵剪切动作，类似旋转动作的步骤，操纵剪切卡绳手柄组件，而后若要保持剪切状态，就把握柄(183)掰作卡绳锁紧状态，若是不保持，自己松手由于拉伸弹簧(163)就会自动回位了。
在设计时，两个旋转滑轮组件(805)之间的距离应在允许的范围内保持最大，相应的旋转T形盖(14)的颈部直径也尽可能做的最长，从而实现操纵更省力，两个摆动滑轮组件(807)之间的距离也应该在外界不受干扰的情况下做的更大，从而实现首端操纵更省力,防死点滑轮组件(808)也因在适当的范围内做到最大，这样可以更有效的防止死点的情况出现。
如图9所示，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)；所述平衡驱动绳索一(901)依次绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮一和随遇平衡滑轮组件一(801)，所述平衡驱动绳索二(902)绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮二，且所述平衡驱动绳索一(901)和所述平衡驱动绳索二(902)均固定于所述配重块(6)上。
在具体使用时，控制手轮(17)控制平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)，具体为通过顺时和逆时转动平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)实现配重块(6)在滑轨(11)上滑动，从而调节一级杆(3)在机架(1)上的左右平衡。
当操纵控制手轮(17)逆时针转动时，二级杆(4)伸出一定距离，用于输出绳索的输出绳道上的平衡驱动绳索一(901)被卷入控制手轮(17)，拉动配重块(6)向后移动一定距离，同时，用于回收绳索的回收绳道上的平衡驱动绳索二(902)退出控制手轮(17)相同长度，此时控制手轮(17)转向、绳索走向、二级杆(4)和配重块(6)移动方向如图11和图12中Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ所示；当操纵控制手轮(17)顺时针转动时，二级杆(4)缩回一定距离，用于回收绳索的回收绳道上的平衡驱动绳索一(901)被卷入控制手轮(17)，用于输出绳索的输出绳道上的平衡驱动绳索二(902)退出控制手轮(17)相同长度，拉动配重块(6)向前移动一定距离，配重块(6)移动时变化的重力矩恰能补偿二级杆(4)伸出与缩回时承受的重力矩变化，从而使得本发明能在任意姿态都保持平衡状态。
需要说明的是，所述一级杆(3)的一端内部设有伸缩机构，伸缩机构可实现本发明的伸长与缩短，伸长或缩短时可自主调整重力补偿，使其在任意姿态时都能保持随遇平衡状态。所述一级杆(3)的一端内部设有伸缩机构，所述伸缩机构包括二级杆(4)、伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)，所述伸缩滑轮组件一(803)设置在所述控制手轮(17)的下方，所述伸缩滑轮组件二(804)设置在所述一级杆(3)内且与所述一级杆(3)连接，所述控制手轮(17)通过伸缩驱动绳索一(903)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)的滑轮三和伸缩滑轮组件二(804)；所述伸缩驱动绳索二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)的滑轮四。所述随遇平衡机构和伸缩机构由同一个控制手轮(17)控制。在具体使用时，控制手轮(17)控制伸缩驱动绳索一(903)和伸缩驱动绳索二(904)，具体为通过顺时和逆时转动伸缩驱动绳索一(903)和伸缩驱动绳索二(904)带动二级杆拉动件(12)相对于一级杆(3)的滑动从而实现二级杆(4)的伸缩，从而调节一级杆(3)在机架(1)上的左右平衡。
需要进一步说明的是，所述二级杆(4)内两侧设有滑槽,所述一级杆(3)与所述滑槽配合连接，这样的设置方便二级杆(4)在一级杆(3)内滑动，并可约束二级杆(4)相对于一级杆(3)的旋转自由度。如图10所示，所述控制手轮(17)设置有大半径绳道(22)和小半径绳道(21)，所述平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)缠绕在小半径绳道，所述伸缩驱动绳索一(803)和伸缩驱动绳索二(804)缠绕在大半径绳道，通过同一控制手轮(17)进行所述随遇平衡机构绳索和所述伸缩机构绳索的控制，具有使用方便等优点。所述大半径绳道(22)和所述小半径绳道(21)均设有用于输出绳索的输出绳道和回收绳索的回收绳道，当操纵控制手轮(17)逆时针旋转时，回收绳道的伸缩驱动绳索一(903)被卷入控制手轮(17)，拉动二级杆(4)伸出，同时，输出绳道的伸缩驱动绳索二(904)退出控制手轮(17)相同长度，当操纵控制手轮(17)顺时针旋转时，则输出绳道的伸缩驱动绳索二(904)被卷入控制手轮(17)，回收绳道的伸缩驱动绳索一(903)退出被动控制手轮(17)，拉动二级杆(4)缩回，从而可实现二级杆(4)相对于一级杆(3)的伸出与缩回。
如图15所示，所述机架(1)通过铰链组件(2)固定一级杆(3)，可实现拆卸使用同时可实现一级杆(3)在支撑三脚架(1)上的旋转、俯仰。所述配重块(6)设置在所述滑轨(11)上。所述伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)之间设有二级杆拉动件(12)，所述二级杆拉动件(12)固定于二级杆(4)前端。当二级杆(4)不处于伸缩状态时，所述的一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构在支撑三脚架(1)前部分重心距支撑三脚架(1)距离及重量和支撑三脚架(1)后部分重心距支撑三脚架(1)距离及重量并不相同，使得该机构不能自主保持平衡状态，因此通过外加配重块(6)平衡重量的方式使该机构重新建立平衡状态；当二级杆(4)伸缩时，所述的一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构在支撑三脚架(1)前部分重心距支撑三脚架(1)距离变化，破坏原有平衡，此时可调整配重块(6)距支撑三脚架(1)距离来维持机构的平衡状态，其中，在确定配重块(6)质量前提下，控制手轮(17)两种绳道的大小关系可通过以下计算确定：
m:配重块(6)重量 m2：机架前部分重量
S2：未伸长时重心距机架长度 M2：未伸长重力矩
S3：伸长后重心距机架长度 M3：伸长后重力矩
d：配重块(6)可移动长度 r1:控制手轮(17)大半径绳道半径
r2：控制手轮(17)小半径绳道半径t:二级杆(4)伸长长度
M3-M2＝m2*S3-m2*S2
实施例一
如图1-21所示，一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)、一级杆(3)、二级杆(4)、剪切部件(16)、果实运输机构(5)，如图1所示。所述一级杆(3)安装于支撑三脚架(1)上，可相对于支撑三脚架(1)作旋转和俯仰运动，如图15所示；所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)，所述配重块(6)安装于一级杆(3)后端，可在二级杆(4)伸长或缩短时自主调整重力补偿，使摇臂式簇状水果采摘装置保持随遇平衡状态；采摘所得的果束可通过果实运输机构(5)从高处快速安全运送至地面。
在本发明的具体技术方案中，所述伸缩机构包括设置所述一级杆(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级杆(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级杆拉动件(12)，所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级杆拉动件(12)与所述二级杆(4)的首端固定连接，所述伸缩驱动绳索一(903)穿过所述二级杆拉动件(12)正面绕过所述伸缩滑轮组件二(804)后固接在所述二级杆拉动件(12)背面，所述伸缩驱动绳二(904)与所述二级杆拉动件(12)正面固接，如图4所示；当转动控制手轮(17)时，二级杆(4)可相对于一级杆(3)作伸长或缩短运动，如图16所示。
在本发明的具体技术方案中，所述旋转机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)和旋转手柄组件一(101)以及旋转手柄组件二(102)、设置在所述二级杆(4)尾端的旋转T形盖(14)和旋转滑轮组件(805)；所述自动收绳器一(701)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，其中，所述旋转驱动绳一(905)穿过旋转手柄组件一(101)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以顺时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；所述旋转驱动绳二(906)穿过旋转手柄组件二(102)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以逆时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接，如图5所示。当操纵旋转手柄组件一(101)或旋转手柄组件二(102)压紧拉动旋转驱动绳一(905)或旋转驱动绳二(906)时，旋转T形盖(14)可相对于二级杆(4)作旋转运动，如图17所示。
在本发明的具体技术方案中，所述摆动机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器二(702)和摆动卡绳手柄组件一(104)以及摆动卡绳手柄组件二(105)；所述摆动机构还包括设置于所述旋转T形盖(14)上端面的二级杆尾端盖(15)以及所述定刀(161)，所述二级杆尾端盖(15)与所述定刀(161)之间还设有防死点滑轮组件(808)；所述旋转T形盖(14)的两侧还设有摆动滑轮组件(807)；所述二级杆尾端盖(15)下端还连接有变向滑轮组件(806)且所述变向滑轮组件(806)内置于所述旋转T形盖(14)内部；所述自动收绳器二(702)设有摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)，所述摆动驱动绳索一(907)穿过摆动卡绳手柄组件一(104)以顺时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在剪切组件(16)上的定刀(161)上；所述摆动驱动绳索二(908)穿过摆动卡绳手柄组件二(105)以逆时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在剪切组件(16)上的定刀(161)上，如图6所示。当操纵摆动卡绳手柄组件一(104)或摆动卡绳手柄组件二(105)压紧拉动摆动驱动绳索一(907)或摆动驱动绳索二(908)时，定刀(161)可相对于二级杆(4)作一定角度的摆动，如图18所示；
在本发明的具体技术方案中，所述剪切机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)、剪切卡绳手柄组件(103)；所述剪切机构还包括设置在所述剪切组件(16)上的动刀(162)，所述动刀(162)连接有拉伸弹簧(163)，所述自动收绳器一(701)还设有剪切驱动绳索(909)，所述剪切驱动绳索(909)穿过剪切卡绳手柄组件(103)绕过所述变向滑轮组件(806)并且绕过防死点滑轮组件(808)后穿过二级杆尾端盖(15)与所述动刀(162)固定连接，如图7所示。当操纵剪切卡绳手柄组件(103)压紧拉动剪切驱动绳索(909)时，动刀(162)可相对于定刀(161)作剪切夹紧动作，如图19所示，松开卡绳手柄组件(103)，动刀(162)复位恢复至松开状态。
在本发明的具体技术方案中，所述随遇平衡机构包括内嵌于所述一级杆(3)内一端的滑轨(11)以及设于所述一级杆(3)上的控制手轮(17)，如图10所示，所述控制手轮(17)设置有大半径绳道(22)和小半径绳道(21)，所述平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)缠绕在小半径绳道，所述伸缩驱动绳索一(903)和伸缩驱动绳索二(904)缠绕在大半径绳道，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接在设置于所述滑轨上(11)的配重块(6)，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)分别绕过随遇平衡滑轮组件二(802)其中一个滑轮、随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)其中另一个滑轮并均固定于所述配重块(6)上。如图9所示。如图11-12所示，当转动控制手轮(17)使二级杆(4)伸长或缩短时，配重块(6)可在滑轨上(11)相应地平移以抵消二级杆(4)所受的重力矩。
在具体使用时，将支撑三脚架(1)支撑于地面果树一侧，人站于支撑三脚架(1)旁推动一级杆(3)相对于支撑三脚架(1)作旋转或俯仰运动，如图15所示，通过操纵控制手轮(17)与手柄使二级杆(4)伸长或缩短以及末端剪切组件(16)相对于二级杆(4)作旋转、摆动运动，如图16-18所示。当末端剪切组件(16)对准果实梗条时，操纵剪切卡绳手柄组件(103)通过夹紧拉动剪切驱动绳索(909)完成剪切夹紧动作，如图19所示。调节剪切组件(16)位置，使得采摘到的果束通过果实运输机构(5)传送至地面，如图20-21所示，采摘完成后，松开剪切卡绳手柄组件(103)，在拉伸弹簧(163)的作用下，动刀(162)复位恢复至松开状态，继续进行采摘工作。
实施例二
一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)、一级杆(3)、二级杆(4)、剪切部件(16)、果实运输机构(5)。所述一级杆(3)安装于支撑三脚架(1)上，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)；当转动控制手轮(17)时，二级杆(4)可相对于一级杆(3)作伸长或缩短运动，如图16所示；所述旋转T形盖(14)与二级杆(4)末端连接，当操纵旋转手柄组件一(101)或旋转手柄组件二(102)压紧拉动旋转驱动绳一(905)或旋转驱动绳二(906)时，旋转T形盖(14)可相对于二级杆(4)作旋转运动，如图17所示；所述剪切组件(10)固定于旋转T形盖(14)上，由动刀(162)，定刀(161)和夹紧件(164)组成，定刀(161)与动刀(162)间设有拉伸弹簧(163)，如图10所示；当操纵摆动卡绳手柄组件一(104)或摆动卡绳手柄组件二(105)压紧拉动摆动驱动绳索一(907)或摆动驱动绳索二(908)时，定刀(161)可相对于二级杆(4)作一定角度的摆动，如图18所示；当操纵剪切卡绳手柄组件(103)压紧拉动剪切驱动绳索(909)时，动刀(162)可相对于定刀(161)作剪切夹紧动作，如图19所示。所述随遇平衡机构安装在一级杆(3)后端，包括内嵌于所述一级杆(3)内一端的滑轨(11)以及设于所述一级杆(3)上的控制手轮(17)，如图11-12所示，当转动控制手轮(17)使二级杆(4)伸长或缩短时，配重块(6)可在滑轨上(11)相应地平移以抵消二级杆(4)所受的重力矩。
参照图1至图21，一种摇臂式簇状水果采摘装置，具体来说，人工推动一级杆(3)相对于支撑三脚架(1)作旋转或俯仰动作，如图15所示。围绕所述二级杆(4)设有伸缩驱动绳索一(903)和伸缩驱动绳二(904)，当转动控制手轮(17)时，二级杆(4)可相对于一级杆(3)作伸长或缩短运动，如图16所示，在随遇平衡机构的作用下，配重块(6)可在滑轨上(11)相应地平移以抵消二级杆(4)所受的重力矩。所述旋转T形盖(14)与二级杆(4)末端连接，围绕所述旋转T形盖(14)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，当操纵旋转手柄组件一(101)或旋转手柄组件二(102)压紧拉动旋转驱动绳一(905)或旋转驱动绳二(906)时，旋转T形盖(14)可相对于二级杆(4)作旋转运动，如图17所示；所述剪切部件(16)上设有摆动驱动绳索一(907)和摆动驱动绳索二(908)以及剪切驱动绳索(909)，当操纵摆动卡绳手柄组件一(104)或摆动卡绳手柄组件二(105)压紧拉动摆动驱动绳索一(907)或摆动驱动绳索二(908)时，定刀(161)可相对于二级杆(4)作一定角度的摆动，如图18所示；当操纵剪切卡绳手柄组件(103)压紧拉动剪切驱动绳索(909)时，动刀(162)可相对于定刀(161)作剪切夹紧动作，松开控制手柄(6)，动刀(102)复位恢复至松开状态，如图19所示。
在进行采摘工作时，为了使剪切组件(16)能顺利到达果梗附近，需要人工推动一级杆(3)相对于支撑三脚架(1)作旋转或俯仰动作，如图15所示。通过转动控制手轮(17)调整二级杆(4)的伸缩长度，操纵手柄通过夹紧拉动旋转驱动绳索一(905)、旋转驱动绳索二(906)、摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)使得剪切组件(16)相对于二级杆(4)作旋转或摆动运动，如图17-18所示。当刀口到达梗条附近时，操纵剪切卡绳手柄组件(103)夹紧拉动剪切驱动绳索(909)完成剪切夹紧动作，如图19所示，调节剪切组件(16)位置，使得采摘到的果束通过果实运输机构(5)传送至地面，如图20-21所示。采摘完成后，松开剪切卡绳手柄组件(103)，在拉伸弹簧(163)的作用下，动刀(162)复位，刀口重新张开，继续进行采摘工作。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)；
所述剪切组件(16)包括定刀(161)、动刀(162)以及拉伸弹簧(163)，所述定刀(161)与所述动刀(162)上方均设有夹紧件(164)，所述拉伸弹簧(163)一端与所述定刀(161)连接，另一端与所述动刀(162)连接；
所述采摘装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器一(701)和旋转手柄组件一(101)以及旋转手柄组件二(102)、设置在所述二级杆(4)尾端的旋转T形盖(14)和旋转滑轮组件(805)；所述自动收绳器一(701)设有旋转驱动绳一(905)和旋转驱动绳二(906)，其中，所述旋转驱动绳一(905)穿过旋转手柄组件一(101)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以顺时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；所述旋转驱动绳二(906)穿过旋转手柄组件二(102)绕过所述旋转滑轮组件(805)并以逆时针的方向与所述旋转T形盖(14)连接；
所述采摘装置还包括摆动机构，所述摆动机构包括设置在所述一级杆(3)上的自动收绳器二(702)和摆动卡绳手柄组件一(104)以及摆动卡绳手柄组件二(105)；所述摆动机构还包括设置于所述旋转T形盖(14)上端面的二级杆尾端盖(15)，所述二级杆尾端盖(15)上连接剪切组件中的定刀(161)和动刀(162)，所述二级杆尾端盖(15)与所述定刀(161)之间还设有防死点滑轮组件(808)；所述二级杆尾端盖(15)的两侧还设有摆动滑轮组件(807)；所述二级杆尾端盖(15)下端还连接有变向滑轮组件(806)且所述变向滑轮组件(806)内置于所述旋转T形盖(14)内部；所述自动收绳器二(702)设有摆动驱动绳索一(907)、摆动驱动绳索二(908)，所述摆动驱动绳索一(907)穿过摆动卡绳手柄组件一(104)以顺时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上；所述摆动驱动绳索二(908)穿过摆动卡绳手柄组件二(105)以逆时针的方向绕过所述变向滑轮组件(806)并绕过所述摆动滑轮组件(807)后固定连接在定刀(161)上。
2.根据权利要求1所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：所述支撑三脚架(1)通过铰链组件(2)与所述一级杆(3)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级杆(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级杆(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级杆拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级杆拉动件(12)与所述二级杆(4)的首端固定连接，所述伸缩驱动绳索一(903)穿过所述二级杆拉动件(12)正面绕过所述伸缩滑轮组件二(804)后固接在所述二级杆拉动件(12)背面，所述伸缩驱动绳二(904)与所述二级杆拉动件(12)正面固接。
4.根据权利要求3所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：还包括剪切机构，所述剪切机构包括与自动收绳器一(701)连接的剪切驱动绳索(909)、剪切卡绳手柄组件(103)；所述剪切驱动绳索(909)穿过剪切卡绳手柄组件(103)绕过所述变向滑轮组件(806)并且绕过防死点滑轮组件(808)后依次穿过二级杆尾端盖(15)、拉伸弹簧(163)与所述动刀(162)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：所述的剪切卡绳手柄组件(103)包括握柄(183)，所述握柄(183)上设有凸点(184)；还包括弹性U型盖(182)，弹性U型盖(182)上设有滑槽(181)；所述握柄(183)安装于所述弹性U型盖(182)中间，所述的旋转手柄组件一(101)、旋转手柄组件二(102)、摆动卡绳手柄组件一(104)、摆动卡绳手柄组件二(105)结构均与所述剪切卡绳手柄组件(103)相同。
6.根据权利要求3所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)；所述平衡驱动绳索一(901)依次绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮一和随遇平衡滑轮组件一(801)，所述平衡驱动绳索二(902)绕过随遇平衡滑轮组件二(802)的滑轮二，且所述平衡驱动绳索一(901)和所述平衡驱动绳索二(902)均固定于所述配重块(6)上。
7.根据权利要求1所述的一种摇臂式簇状水果采摘装置，其特征在于：所述二级杆(4)内两侧设有滑槽,所述一级杆(3)与所述滑槽配合连接。
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