CN1922615A - 组合标志和组合标志信息获取设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了组合标志和组合标志信息获取设备。组合标志(10)一体设置有：标志(11)，其具有至少三个可光学区分的特征点，这些特征点的三维排布是已知的；存储装置(12C)，其用于存储标志(11)的排布信息，该排布信息能够指定标志(11)可以设于其中的区域；以及天线(12A)和IC芯片(12B)，其非接触地发送标志(11)的存储在存储部(12C)中的排布信息。

Description

组合标志和组合标志信息获取设备
技术领域
本发明涉及在使用标志来呈现信息的系统中使用的组合标志，和用于从该组合标志获取信息的组合标志信息获取设备。
背景技术
条形码读取器已被广泛公知为一种呈现与真实世界物体和/或给定标志有关的预定信息的信息呈现设备。
在条形码读取器中，存在一种利用物体和/或给定标志的空间信息来呈现信息的设备。例如，US 6389182B1公开了这样一种信息呈现设备，即，其使用摄像机来读取打印在商业卡上的2D码，利用安装在计算机上的程序来对与该2D码相对应的ID进行分析，并在计算机的显示器上呈现与该ID相对应的人员的照片，如同该照片被打印在该2D码旁边一样。
更具体来说，在US 6389182B1中公开的以上设备是这样一种信息呈现设备，即，其输入给定标志的图像并对该标志的空间定位信息进行分析以识别出对应的ID，从而输出与该标志相关联的预定信息。该标志与预定信息彼此一一对应。因此，为了呈现10种不同的信息，必需准备10种不同的标志。
然而，在读取标志并呈现与这些标志相对应的信息的设备是诸如PDA的移动终端的情况下，不能期望高精度图像处理。因此，在设置有极大数量个标志的情况下，更有可能出现对标志的误识别。
发明内容
鉴于以上情况提出了本发明，本发明的一个目的是提供能够减少待使用标志的类型数并减少误识别的组合标志，和用于从所述组合标志获取信息的组合标志信息获取设备。
根据本发明的第一方面，提供了一种包括光学标志部的组合标志，该光学标志部具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的3D排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置，其用于存储所述光学标志部的位置信息，通过该位置信息可以指定所述光学标志部位于的区域；和
发送部，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述位置信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
根据本发明的第二方面，提供了一种包括光学标志部的组合标志，该光学标志部具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的3D排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置，其用于存储所述光学标志部的特定信息，通过该特定信息可以在具有包括相同特征点的光学标志部的多个组合标志中指定各组合标志；和
发送部，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述特定信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
根据本发明的第三方面，提供了一种针对信息获取设备的组合标志，所述信息获取设备包括具有预定捕获区的摄像机，和获取由设置于相对于所述捕获区的预定位置处的非接触ID标签保持的信息的非接触ID信息获取部，该组合标志的特征在于包括：
光学标志部，其具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的3D排布是已知的，并且该光学标志部相对于捕获包括所述特征点的图像的摄像机的位置和姿态可以基于所述摄像机捕获到的图像而指定；和
非接触ID标签，其包括用于保持与所述光学标志部或固定有所述光学标志部的物件相关联的信息的存储装置，和用于按非接触方式发送由所述存储装置保持的信息的发送部，并且
所述发送部包括固定至相对于所述光学标志部的预定位置处的天线部。
根据本发明的第四方面，提供了一种组合标志信息获取设备，其特征在于包括：
图像捕获装置，其具有预定捕获区，并且用于捕获具有光学特征并固定至位于所述捕获区内的物体的标志；
信息获取装置，其用于从位置相对于所述标志固定并且保持有与所述标志或固定于所述标志的物体相关联的信息的非接触ID标签，获取与所述标志或物体相关联的信息；以及
信息获取控制装置，其用于使得所述信息获取装置可以基于由所述图像捕获装置捕获到的图像执行信息获取。
附图说明
图1是根据本发明第一实施例的组合标志的正面和反面的正视图；
图2是示出根据本发明第一实施例的充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备的结构的图；
图3A是示出信息获取区完全包围图像输入部的摄像机的捕获区的图，该信息获取区是可以从非接触ID标签接收信息的信息区；
图3B是示出捕获区和信息获取区相互对应的图；
图3C是示出捕获区完全包围信息获取区的图；
图3D是示出捕获区包围信息获取区的一部分的图；
图4是根据本发明第一实施例的信息呈现设备的操作流程图；
图5A是示出置于真实空间中的物件的图；
图5B是示出关联信息存储部中存储的关联信息的图；
图5C是示出显示示例的图；
图6是示出根据本发明第二实施例的充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备的结构的图；
图7是根据本发明第二实施例的信息呈现设备的操作流程图；
图8是根据本发明第三实施例的充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备的操作流程图；
图9是根据本发明第四实施例的组合标志的正面和背面的正视图；
图10A是示出其中在进行标志检测时按叠加方式在显示部的显示屏面上显示有两个箭头(它们用作用于表示天线的已知偏移位置或方向的符号)的状态的图；
图10B是示出其中在进行标志检测时按叠加方式在显示部的显示屏面上显示有两个箭头(它们用作用于表示天线的已知偏移位置或方向的符号)的状态的图；
图10C是示出其中按叠加方式在显示部的显示屏面上显示有虚线圆(其用作用于表示天线的位置的符号)的状态的图；
图11是根据本发明第五实施例的组合标志的正面和背面的正视图；以及
图12是根据本发明第五实施例的修改例的组合标志的正面和背面的正视图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的优选实施例进行描述。
[第一实施例]
如图1所示，根据本发明第一实施例的组合标志10，是通过将标志11(其为包含编码信息的符号)与非接触ID标签12集成起来而形成的。
标志11置于组合标志10的正面上。标志11由呈预定形状的框11A和在该框11A内的包含字符的符号或图案11B构成。即，标志11具有可以光学地区分开的三个或更多个特征点，并且这些特征点的3D排布必需是已知的。根据该结构，基于捕获图像的摄像机所捕获到的包括这些特征点的图像，组合标志信息获取设备可以指定标志11相对于该摄像机的位置和姿态。
非接触ID标签12置于标志背面上(或标志的内部)。在第一实施例中，非接触ID标签12被构造为这样一种RFID标签，即，其包括：具有接收电功率和发送/接收数据的功能的天线12A；包括有电子元件的IC芯片12B；以及用于存储信息的存储部12C。尽管在图1中分开形成IC芯片12B和存储部12C，但是也可以将它们形成在单个芯片上。此外，尽管图1示出了其中IC芯片12B和存储部12C呈矩形并且一双极天线连接到IC芯片12B作为天线12A的示例，但是也可以对IC芯片12B、存储部12C以及天线12A的形状进行合适的改变。
在作为非接触ID标签12的RFID标签中，包括有发送/接收电路的IC芯片12B通过天线12A接收在载波上传送的外部数据，并利用该载波来产生所需电功率。IC芯片12B利用该电功率来对存储部12C执行数据读取/写入，并使用天线12A执行数据发送以向外部装置发送信息。
存储部12C预先存储有与标志11相关的信息或与固定至具有标志11的组合标志10的物件相关的信息。在本发明中，术语“固定”不仅包括“直接固定(于物件等)”，而且包括“间接固定”。即，它涵盖了按其中保持相对于物件的预定位置和姿态关系的状态来设置组合标志10的情况。待存储在存储部12C中的信息包括与组合标志10所位于的区域有关的信息。例如，在组合标志10位于一5层建筑(整个区域)中的情况下，(例如，通过楼层号)将整个区域划分成多个分段区域，并在存储部12C中写入对于各分段区域不同的信息(即，楼层号)作为区域信息。在此情况下，在这些分段区域之间会存在多个相同的符号或图案11B，例如表示“50”的标志。
如图2所示，根据本发明第一实施例的充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备20(其使用上述组合标志10)包括：图像输入部21、标志检测部22、RFID读出部23、位置和姿态检测部24、标志信息存储部25、关联信息生成部26、关联信息存储部27、叠加图像生成部28以及显示部29。信息呈现设备20被构成为移动终端，如带有摄像机的PDA或带有摄像机的移动电话。在此情况下，可以将所有所述组件置于移动终端中，或者可以将一部分所述组件置于可由移动终端通过网络访问的服务器上。然而，移动终端需要至少配备有图像输入部21、RFID读出部23以及显示部29。
图像输入部21使用具有给定捕获区的摄像机来捕获直接或间接固定于物体(物件)的组合标志10。将通过成像操作获得的图像输入给标志检测部22。标志检测部22对在来自图像输入部21的图像中包括的组合标志10的标志11进行检测，并将检测结果提供给RFID读出部23和位置和姿态检测部24。
在从标志检测部22接收到标志检测结果后，RFID读出部23从非接触ID标签12(其为组合标志10的RFID标签)读出信息。更具体来说，RFID读出部23在载波上传送数据读出指令。根据该指令，非接触ID标签12向RFID读出部23发送信息。RFID读出部23接收该信息，并将其提供给位置和姿态检测部24。
如上所述，在第一实施例中，只有当信息获取区(可以从非接触ID标签12接收信息的信息区)位于图像输入部21的摄像机的捕获区内时，RFID读出部23才执行以上信息读出操作。这抑制了信息呈现设备20中的电池(未示出)的功耗。
如图3A到3D所示，只需信息获取区23A的至少一部分位于摄像机的捕获区21A中。然而，如图3A和3B所示，当捕获区21A完全包围信息获取区23A时，可以更可靠地接收信息。因此，在第一实施例中，标志检测部22对标志11进行检测，并且，基于该检测结果，RFID读出部23在标志11进入摄像机的捕获区21A时(即，当估计摄像机已到达相对于标志11的预定位置和姿态时)开始读取信息。摄像机的所述预定位置和姿态通常被设置为当摄像机完全面对标志11(即，非接触ID标签12的天线12A)时具有的位置和姿态。
位置和姿态检测部24利用从RFID读出部23输入的包括在非接触ID标签12中的信息和从标志检测部22输入的标志信息，根据存储在标志信息存储部25中的信息来识别对应的标志。然后，位置和姿态检测部24利用如在US 6724930B1、US 6577249B1等中公开的已知技术，来对图像输入部21的摄像机相对于标志的位置和姿态进行检测，并将检测结果提供给关联信息生成部26。标志信息存储部25存储与标志相关联的信息，如标志的模板图像、表示标志所属区域的区域信息以及标志的位置和姿态信息。
关联信息生成部26根据图像输入部21的摄像机的位置和姿态以及从位置和姿态检测部24提供的检测结果，从关联信息存储部27中提取预先设置的信息，以生成关联信息并将其提供给叠加图像生成部28。关联信息存储部27存储有以下信息，如在模型空间上设置的模型的位置和姿态信息、形状信息以及属性信息。
叠加图像生成部28将由关联信息生成部26生成的关联信息叠加在来自图像输入部21的图像上，并将所获得的图像提供给显示部29。显示部29显示由叠加图像生成部28生成的叠加图像。
根据图4所示的流程图，具有上述结构的信息呈现设备20首先使用图像输入部21的摄像机来捕获如图5A所示地固定有组合标志10的物件30，并将所捕获到的图像输入给标志检测部22，以对标志11进行检测(步骤S1)。标志检测部22首先从所捕获到的图像中检测置于组合标志10的正面的标志11的预定形状(在第一实施例的情况下是矩形框11A)。用于检测矩形框的方法是已知的图像处理方法，这里略去对其的描述。然后，标志检测部22在整个图像内对所检测到的框11A(矩形框)的四个角的坐标进行检测，提取该矩形框内的区域，并对所提取的区域应用仿射变换。然后，标志检测部22在仿射变换之后获得的图像与预先登记在标志信息存储部25中的标志的模板图像之间执行模式匹配，以识别标志11。在图5A的示例中，标志检测部22将符号或图案11B识别为标志“50”。然而，此时，由于缺少区域信息，所以不可能指定该标志“50”表示的区域。当在仿射变换之后获得的图像与标志的任何模板图像都不匹配时，标志检测部22不执行检测处理(步骤S2)，并且流程回到步骤S1。
在已检测到标志11之后，RFID读出部23从非接触ID标签12读出区域信息(步骤S3)。当RFID读出部23在载波上传送数据读出指令时开始该操作。更具体来说，非接触ID标签12利用由天线12A接收到的载波来生成所需电功率，然后IC芯片12B利用所生成的电功率读出存储在存储部12C中的信息，并通过天线12A发送该信息。RFID读出部23接收从非接触ID标签12发送的信息，并确定所接收到的信息是否为区域信息(步骤S4)。当所接收到的信息不是区域信息时，流程回到步骤S3，在步骤S3处RFID读出部23再次从非接触ID标签12读出信息。另一方面，当所接收到的信息是区域信息(例如，表示“区域1”的区域信息)时，流程进行到随后的步骤。
位置和姿态检测部24基于由标志检测部22检测到的标志信息(标志“50”)和由RFID读出部23检测到的区域信息(“区域1”)，对由图像输入部21的摄像机捕获到的组合标志10进行识别(作为“区域1”的标志“50”)(步骤S5)。
在如上所述地实现了对标志的识别之后，可以从标志信息存储部25获取对应的空间位置信息(标志的位置和姿态信息)。这使得位置和姿态检测部24可以根据标志11的四个角在图像内的坐标，来对图像输入部21的摄像机的位置和姿态进行检测(步骤S6)。然后，关联信息生成部26从关联信息存储部27提取与由位置和姿态检测部24识别出的标志相对应的信息，并且，基于所提取的信息，生成与由位置和姿态检测部24检测到的摄像机的位置和姿态相对应的关联信息(步骤S7)。
如图5B所示，对于“区域1”的标志“50”，关联信息存储部27存储有与物件30相对应的3D模型27A和在该3D模型27A的模型空间内位于组合标志10的下方的注释信息(“小心高温”)27B，作为预定信息。关联信息生成部26生成这样的关联信息：其中，所述预定信息(3D模型27A和注释信息27B)的位置和姿态对应于由位置和姿态检测部24检测到的摄像机的位置和姿态。
然后，叠加图像生成部28对来自图像输入部21的图像与由关联信息生成部26生成的关联信息进行叠加，并且，如图5C所示，将叠加后的图像显示在显示部29的显示屏面29A上(步骤S8)。
当如上所述地检测到组合标志10的区域信息和标志信息并且检测到摄像机的位置和姿态时，将叠加后的图像显示在显示屏面29A上。
[第二实施例]
本发明的第二实施例示出了在RFID标签(其为非接触ID标签12)中存储有区域ID的情况。即，在第二实施例中，在非接触ID标签12的存储部12C中，没有存储在第一实施例中描述的区域信息本身，而是存储有与该区域相对应的ID。
如图6所示，根据本发明第二实施例的充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备20包括存储与区域ID相对应的区域信息的区域信息存储部40。RFID读出部23从区域信息存储部40提取与从非接触ID标签12读出的区域ID相对应的区域信息。
非接触ID标签12可以存储标志的独特ID(在此情况下，区域信息存储部40保持其中已登记有独特ID的表)或空间位置信息(纬度和经度等)。
根据图7所示的流程图，如在第一实施例的情况中，根据第二实施例的信息呈现设备20首先使用图像输入部21的摄像机来捕获固定有组合标志10的物件30，并将所捕获到的图像输入给标志检测部22，从而对标志11进行检测(步骤S1)。
在检测到标志11之后(步骤S2)，RFID读出部23从非接触ID标签12读出ID信息(步骤S11)。当RFID读出部23在载波上传送数据读出指令时开始该操作。更具体来说，非接触ID标签12利用由天线12A接收到的载波来生成所需电功率，然后IC芯片12B利用所生成的电功率读出存储在存储部12C中的信息，并通过天线12A发送该信息。RFID读出部23接收从非接触ID标签12发送的信息，并确定所接收到的信息是否为ID信息(区域ID)(步骤S12)。当所接收到的信息不是ID信息时，流程回到步骤S11，在步骤S11处RFID读出部23再次从非接触ID标签12读出信息。另一方面，当所接收到的信息是ID信息时，RFID读出部23从区域信息存储部40提取与该ID信息相对应的区域信息，以识别区域并将该区域信息提供给位置和姿态检测部24(步骤S13)。
然后，如在第一实施例的情况中，位置和姿态检测部24基于标志信息和区域信息对由图像输入部21的摄像机捕获到的组合标志10进行识别(步骤S5)；位置和姿态检测部24对图像输入部21的摄像机的位置和姿态进行检测(步骤S6)；而关联信息生成部26生成与摄像机的位置和姿态相对应的关联信息(步骤S7)。最后，叠加图像生成部28对来自图像输入部21的图像与生成的关联信息进行叠加，并将叠加后的图像显示在显示部29的显示屏面29A上(步骤S8)。
[第三实施例]
本发明的第三实施例使用具有如在第一实施例中描述的结构的组合标志10和信息呈现设备20来检测标志11，检测来自RFID标签(其为非接触ID标签12)的ID信息，并基于所检测到的ID信息对标志进行识别。
即，在以上第一实施例中，基于针对组合标志10的标志11准备的多种符号或图案11B(如“50”或“51”)获取标志信息，并且基于从非接触ID标签12读出的标志信息和ID信息对标志进行识别。在第三实施例中，针对组合标志10的各标志11只准备一种符号或图案11B(例如，仅“50”)，而不管区域如何，并在各组合标志10的非接触ID标签12的存储部12C中存储用于识别组合标志10的独特ID信息。
根据图8所示的流程图，如在第一实施例的情况中，充当组合标志信息获取设备(其使用这种组合标志10)的信息呈现设备20首先使用图像输入部21的摄像机来捕获固定有组合标志10的物件30，并将所捕获到的图像输入给标志检测部22，从而对标志11进行检测(步骤S1)。
在已检测到标志11之后(步骤S2)，RFID读出部23从非接触ID标签12读出ID信息(步骤S11)。当RFID读出部23在载波上传送数据读出指令时开始该操作。更具体来说，非接触ID标签12利用由天线12A接收到的载波来生成所需电功率，然后IC芯片12B利用所生成的电功率读出存储在存储部12C中的信息，并通过天线12A发送该信息。RFID读出部23接收从非接触ID标签12发送的信息，并确定所接收到的信息是否为ID信息(步骤S12)。当所接收到的信息不是ID信息时，流程回到步骤S11，在步骤S11处RFID读出部23再次从非接触ID标签12读出信息。
另一方面，当所接收到的信息是ID信息时，位置和姿态检测部24根据所读出的ID信息识别由图像输入部21的摄像机捕获到的组合标志10(步骤S21)。
然后，如在第一实施例的情况中，位置和姿态检测部24对图像输入部21的摄像机的位置和姿态进行检测(步骤S6)，然后关联信息生成部26生成与摄像机的位置和姿态相对应的关联信息(步骤S7)。最后，叠加图像生成部28对来自图像输入部21的图像与生成的关联信息进行叠加，并将叠加后的图像显示在显示部29的显示屏面29A上(步骤S8)。
在步骤S21中，基于已登记在标志信息存储部25中的已知信息，通过使用可以指定位置区域的ID信息，位置和姿态检测部24可以容易地根据ID信息识别组合标志10。例如，ID信息可以包括真实世界坐标系中的位置信息(纬度、经度、高度)。
[第四实施例]
如图9所示，根据本发明第四实施例的组合标志10具有如下结构：其中，作为非接触ID标签12的RFID标签的天线12A的位置向上偏移，例如，向上偏移到标志11的框11A外的一位置处。
在根据第一到第三实施例的组合标志10中，如图1所示，天线12A置于组合标志10的中央处。在此情况下，为了捕获固定有组合标志10的物件的整个图像，必需将组合标志10固定于该物件的中央附近，以使其位于捕获区21A的中央处。否则，不能可靠地从非接触ID标签12读出信息。另一方面，在本第四实施例中，天线12A的位置如上所述地向上偏移。在此情况下，即使将组合标志10固定于物件的下侧，当捕获该物件时天线12A也位于捕获区21A的中央。因此，可以可靠地执行对信息的读出。
此外，可能存在只需向特定人员呈现信息的情况。在这种情况下，将组合标志10固定于物件的中央处，并事先让特定人员知道天线12A的偏移位置。未被通知天线12A的偏移位置的人员不能捕获位于捕获区21A的中央处的天线12A，从而他们不能从非接触ID标签12读出信息。
尽管图9仅示出了天线12A向上偏移的情况，但是天线12A的偏移方向并不限于向上的方向。
在对标志11进行检测时，可以按叠加方式在显示部29的显示屏面29A上显示一符号，如用于表示天线12A的已知偏移位置或方向的箭头。
图10A到10C为各自说明其中在对标志进行检测时按叠加方式在显示部29的显示屏面29A上显示有诸如表示天线12A的已知偏移位置或方向的箭头的符号的状态的图。图10A和10B为各自示出其中按叠加方式在显示部29的显示屏面29A上显示有两个箭头(29B和29C)(它们用作用于表示天线12A的位置的符号)的状态的图。图10C为示出其中按叠加方式在显示部29的显示屏面29A上显示有虚线圆29D(其用作用于表示天线12A的位置的符号)的状态的图。
如果操作员根据按叠加方式显示的符号调节在充当组合标志信息获取设备的信息呈现设备20与天线12A之间的相对位置，那么可以保持用于进行信息获取的最优相对位置。即，通过使用以上符号，可以由操作员将图像输入部21引导到或导向最优位置，使得在从非接触ID标签12获取信息时在组合标志信息获取设备(信息呈现设备20)与天线12A之间的相对位置具有更合适的位置关系，在该位置关系下可以期望正确的信息获取。
[第五实施例]
根据本发明第五实施例的组合标志10示出了如下情况：其中，作为非接触ID标签12的RFID标签的天线12A的位置如在第四实施例的情况中那样向上偏移，并且如图11所示在组合标志10的表面上绘制有表示天线12A的位置的线13。
即，在第四实施例中除非操作员预先知道组合标志10的天线12A的位置，否则从非接触ID标签12读出信息会失败。然而，在第五实施例中，图像输入部21的摄像机被导向得使表示天线位置的线13位于捕获区的中央处，这使得可以更可靠地从非接触ID标签12读出信息。
当非接触ID标签12的天线12A的位置向下偏移时，组合标志10的正面和背面如图12所示。
用于表示天线位置的指示部并不限于线13。例如，可以将诸如2D条形码的图像用作该指示部。
尽管已示出并描述了本发明的多个示例性实施例，但是本发明并不限于以上多个实施例，而是在不脱离本发明的范围的情况下可以进行各种修改。
例如，对于表示编码信息的符号，例示了如下光学标志：其具有可以光学地区分开的三个或更多个特征点，这些特征点的3D排布是已知的，并且可以基于由捕获包括这些特征点的图像的摄像机所捕获到的图像来指定该光学标志相对于该摄像机的位置和姿态。然而，可以使用任何类型的标志，只要可以指定其3D位置和姿态即可。
非接触ID标签12并不限于RFID标签，而是可以使用任何类型的非接触标签，只要它可以利用例如红外线按非接触方式发送信号即可。
尽管在以上实施例中在非接触ID标签12的存储部12C中存储区域信息、区域ID或ID信息，但是也可以在存储部12C中存储与组合标志10的标志11中的符号或图案11B有关的信息。例如，如果在非接触ID标签12的存储部12C中存储有可以通过其指定符号或图案11B的相对位置的位置信息，则无需在标志信息存储部25中存储标志的位置和姿态信息，就可以估计标志11的位置和姿态。
如上所述，将组合标志10构造成发送标志11的位置信息，使得可以将具有相同标志的多个组合标志彼此区分开。结果，可以明显减少待使用标志的类型数，有助于减少误识别。
此外，将所需电路形成为IC芯片，使得可以减小组合标志的厚度。
由于在存储部12C中存储有与标志11的光学特征有关的信息，所以即使没有已知信息，用于从组合标志获取信息的设备也可以估计标志11的位置。在此情况下，存储在存储部12C中的信息包括可以通过其指定标志的光学特征点的相对位置的位置信息，使得用于从组合标志获取信息的设备可以基于该位置信息而容易地指定标志11的光学特征点的相对位置。如果该位置信息包括真实世界坐标系中的位置，则用于从组合标志获取信息的设备可以直接检测到标志11的位置。
另选地，如果待存储在存储部12C中的位置信息包括基于已知信息通过其可以指定位置区域的ID，则用于从组合标志获取信息的设备可以基于该ID和已知信息而容易地指定组合标志的位置区域。
由于组合标志所位于的整个区域包括多个分段区域，所以即使使用具有相同特征点的多个标志11，也不会出现问题，除非它们位于同一分段区域内。在此情况下，如果可以光学地彼此区分开的多个组合标志位于同一分段区域中，那么这意味着不存在具有包括相同特征点的标志11的组合标志，因此可以对组合标志11可靠地进行识别。此外，如果使待存储在存储部12C中的位置信息针对各分段区域而不同，则可以基于该位置信息对各分段区域进行识别。
此外，组合标志10发送标志11的特定信息，通过该特定信息可以在具有包括相同特征点的标志11的多个组合标志中指定各组合标志。因此，可以将具有相同标志11的多个组合标志彼此区分开。结果，可以明显减少待使用标志的类型数，有助于减少误识别。
此外，如果该特定信息包括真实世界坐标系中的坐标，则用于从组合标志获取信息的设备可以指定组合标志，而且可以直接检测到组合标志的位置。
另选地，该特定信息可以包括基于已知信息可以通过其指定位置区域的ID。这样，用于从组合标志获取信息的设备可以基于这些ID和已知信息而容易地指定组合标志，而且可以检测到组合标志的位置。
此外，由于可以通过该特定信息指定标志11，所以即使使用具有相同特征点的多个标志11，也不会出现问题。这明显减少了标志的类型数。
在组合标志中，将天线12A固定至相对于标志11的预定位置处。即，相对于标志11确定天线12A的位置。因此，可以容易地将信息获取设备设置到相对于标志11的预定位置，从而更可靠地读出与标志11和非接触ID标签12有关的信息。
在此情况下，天线12A位于标志11的标志区内。因此，如果将信息获取设备设置到使该设备的捕获区包围标志11的位置处，则该设备可以可靠地接收到从天线12A发送的信息。
如果将天线12A偏移到天线11的标志区外，则可以只允许知道天线12A的位置的特定人员读出标志11的信息。
此外，通过在标志11上设置表示天线12A的位置的线13作为可以通过其指定天线12A的相对位置的编码信息，可以将信息获取设备设置于其可以根据线13可靠地读出标志11的信息的位置处。
此外，仅基于所捕获到的标志11的图像，就可以确定是否可以读出标志11的信息。这防止了信息获取设备在将该设备置于天线12A落在捕获区外的位置处的情况下，执行不必要的读出操作。
RFID读出部23基于具有预定捕获区21A的图像输入部21已捕获到的图像执行信息获取。由此，组合标志信息获取设备可以在合适的时间读出标志11(包含编码信息的符号)和非接触ID标签12的信息。
即使信息获取区23A(非接触ID标签读出区)的一部分位于捕获区21A内，也可以从非接触ID标签12获取信息。在此情况下，如果捕获区21A完全包围信息获取区23A，则可以更可靠地从非接触ID标签12获取信息。
标志检测部22对进入捕获区21A的标志11进行检测，使得可以容易地确定RFID读出部23执行信息获取操作的时间。
RFID读出部23对由图像输入部21正在捕获的图像进行处理，并在估计图像输入部21已到达相对于标志的预定位置和姿态时，开始执行信息获取操作。因此，可以确定可以可靠地获取信息的合适定时。在此情况下，通常将所述预定位置和姿态设置为当图像输入部21完全面对标志时具有的位置和姿态。另选地，将所述预定位置和姿态设置为当图像输入部21完全面对非接触ID标签12的天线12A时具有的位置和姿态。
标志检测部22在显示部29上显示表示位置和/或方向的指示部，使得容易将图像输入部21引导到预定位置和姿态。因此，可以由操作员将图像输入部21引导到或导向最优位置，使得在信息获取设备与标志之间的相对位置具有更合适的位置关系，在该位置关系下可以期望正确的信息获取。
权利要求书
(按照条约第19条的修改)
1、一种包括光学标志部(11)的组合标志(10)，该光学标志部(11)具有可以光学地区分开的由包含字符的符号或图案实现的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置(12C)，其用于存储所述光学标志部的位置信息，通过所述位置信息可以指定所述光学标志部位于的区域；和
发送部(12A、12B)，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述位置信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
2、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述发送部包括天线(12A)和IC芯片(12B)。
3、根据权利要求1或权利要求2所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置存储有与所述光学标志部的光学特征相关联的信息。
4、根据权利要求3所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述信息包括位置信息，通过所述位置信息可以指定所述光学标志部的光学特征的相对位置。
5、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息包括真实世界坐标系中的位置。
6、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息包括一ID，基于已知信息通过所述ID可以指定所述光学标志部的位置区域。
7、根据权利要求1到6中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述组合标志所位于的整个区域被划分成多个分段区域。
8、根据权利要求7所述的组合标志，其特征在于，所述多个分段区域中的每一个中都设有多个可光学区分的组合标志。
9、根据权利要求7所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息对于各分段区域是彼此不同的。
10、一种包括光学标志部(11)的组合标志(10)，该光学标志部(11)具有可以光学地区分开的由包含字符的符号或图案实现的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置(12C)，其用于存储所述光学标志部的特定信息，通过所述特定信息可以在具有包括相同特征点的光学标志部的多个组合标志中指定各组合标志；和
发送部(12A、12B)，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述特定信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
11、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述发送部包括天线(12A)和IC芯片(12B)。
12、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述特定信息包括真实世界坐标系中的位置。
13、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述特定信息包括一ID，基于已知信息通过所述ID可以指定所述光学标志部的位置区域。
14、根据权利要求10到13中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述组合标志所位于的区域包括具有相同光学标志部的多个组合标志。
15、一种针对信息获取设备的组合标志(10)，所述信息获取设备包括具有预定捕获区的摄像机，和获取由在相对于所述捕获区的预定位置处设置的非接触ID标签(12)保持的信息的非接触ID信息获取部，该组合标志的特征在于包括：
光学标志部(11)，其具有可以光学地区分开的由包含字符的符号或图案实现的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，并且该光学标志部相对于捕获包括所述特征点的图像的摄像机的位置和姿态可以基于所述摄像机捕获到的图像而指定；和
非接触ID标签(12)，其包括用于保持与所述光学标志部或固定有所述光学标志部的物件相关联的信息的存储装置(12C)，和用于按非接触方式发送由所述存储装置保持的信息的发送部(12A、12B)，并且
所述发送部包括天线部(12A)，该天线部(12A)固定至相对于所述光学标志部的预定位置处。
16、根据权利要求15所述的组合标志，其特征在于，所述天线部位于所述光学标志部的标志区内。
17、根据权利要求15所述的组合标志，其特征在于，所述天线部偏移到所述光学标志部的标志区外。
18、根据权利要求15到17中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述光学标志部包含编码信息，通过所述编码信息可以指定所述天线部的相对位置。
19、根据权利要求15到18中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述信息获取设备可以基于针对所述光学标志部的捕获图像来确定所述设备位于该设备可以读出信息的位置处。
20、一种组合标志信息获取设备，其特征在于，该设备包括：
图像捕获装置(21)，其具有预定捕获区(21A)，并且用于捕获具有光学特征并固定至位于所述捕获区内的物体(30)的标志(11)；
信息获取装置(23)，其用于从位置相对于所述标志固定并且保持有与所述标志或固定至所述标志的物体相关联的信息的非接触ID标签(12)，获取与所述标志或物体相关联的信息；以及
信息获取控制装置(22)，其用于使得所述信息获取装置可以基于由所述图像捕获装置捕获到的图像执行信息获取。
21、根据权利要求20所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述信息获取区(23A)位于所述图像捕获装置的所述捕获区内。
22、根据权利要求21所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述捕获区包括所述信息获取区。
23、根据权利要求20到22中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，当所述标志进入所述图像捕获装置的所述预定捕获区时，所述信息获取控制装置允许所述信息获取装置执行信息获取。
24、根据权利要求20到23中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，当对由所述图像捕获装置捕获到的图像进行处理并且估计所述图像捕获装置已到达相对于所述标志的预定位置和姿态时，所述信息获取装置执行信息获取。
25、根据权利要求24所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述预定位置和姿态通常被设置为当所述图像捕获装置完全面对所述标志时具有的位置和姿态。
26、根据权利要求24所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述预定位置和姿态被设置为当所述图像捕获装置完全面对所述非接触ID标签的天线(12A)时具有的位置和姿态。
27、根据权利要求24到26中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，该设备还包括显示装置(29)，并且
所述信息获取控制装置在所述显示装置上显示表示所述位置和/或方向的指示部，使得容易将所述图像捕获装置引导到所述预定位置和姿态。

Claims (27)

1、一种包括光学标志部(11)的组合标志(10)，该光学标志部(11)具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置(12C)，其用于存储所述光学标志部的位置信息，通过所述位置信息可以指定所述光学标志部位于的区域；和
发送部(12A、12B)，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述位置信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
2、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述发送部包括天线(12A)和IC芯片(12B)。
3、根据权利要求1或权利要求2所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置存储有与所述光学标志部的光学特征相关联的信息。
4、根据权利要求3所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述信息包括位置信息，通过所述位置信息可以指定所述光学标志部的光学特征的相对位置。
5、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息包括真实世界坐标系中的位置。
6、根据权利要求1所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息包括一ID，基于已知信息通过所述ID可以指定所述光学标志部的位置区域。
7、根据权利要求1到6中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述组合标志所位于的整个区域被划分成多个分段区域。
8、根据权利要求7所述的组合标志，其特征在于，所述多个分段区域中的每一个中都设有多个可光学区分的组合标志。
9、根据权利要求7所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述位置信息对于各分段区域是彼此不同的。
10、一种包括光学标志部(11)的组合标志(10)，该光学标志部(11)具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，该组合标志的特征在于包括：
存储装置(12C)，其用于存储所述光学标志部的特定信息，通过所述特定信息可以在具有包括相同特征点的光学标志部的多个组合标志中指定各组合标志；和
发送部(12A、12B)，其用于按非接触方式发送所述存储装置中存储的所述光学标志部的所述特定信息，并且
所述光学标志部、存储装置以及发送部是一体形成的。
11、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述发送部包括天线(12A)和IC芯片(12B)。
12、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述特定信息包括真实世界坐标系中的位置。
13、根据权利要求10所述的组合标志，其特征在于，所述存储装置中存储的所述特定信息包括一ID，基于已知信息通过所述ID可以指定所述光学标志部的位置区域。
14、根据权利要求10到13中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述组合标志所位于的区域包括具有相同光学标志部的多个组合标志。
15、一种针对信息获取设备的组合标志(10)，所述信息获取设备包括具有预定捕获区的摄像机，和获取由在相对于所述捕获区的预定位置处设置的非接触ID标签(12)保持的信息的非接触ID信息获取部，该组合标志的特征在于包括：
光学标志部(11)，其具有可以光学地区分开的至少三个或更多个特征点，所述特征点的三维排布是已知的，并且该光学标志部相对于捕获包括所述特征点的图像的摄像机的位置和姿态可以基于所述摄像机捕获到的图像而指定；和
非接触ID标签(12)，其包括用于保持与所述光学标志部或固定有所述光学标志部的物件相关联的信息的存储装置(12C)，和用于按非接触方式发送由所述存储装置保持的信息的发送部(12A、12B)，并且
所述发送部包括天线部(12A)，该天线部(12A)固定至相对于所述光学标志部的预定位置处。
16、根据权利要求15所述的组合标志，其特征在于，所述天线部位于所述光学标志部的标志区内。
17、根据权利要求15所述的组合标志，其特征在于，所述天线部偏移到所述光学标志部的标志区外。
18、根据权利要求15到17中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述光学标志部包含编码信息，通过所述编码信息可以指定所述天线部的相对位置。
19、根据权利要求15到18中的任何一项所述的组合标志，其特征在于，所述信息获取设备可以基于针对所述光学标志部的捕获图像来确定所述设备位于该设备可以读出信息的位置处。
20、一种组合标志信息获取设备，其特征在于，该设备包括：
图像捕获装置(21)，其具有预定捕获(21A)，并且用于捕获具有光学特征并固定至位于所述捕获区内的物体(30)的标志(11)；
信息获取装置(23)，其用于从位置相对于所述标志固定并且保持有与所述标志或固定至所述标志的物体相关联的信息的非接触ID标签(12)，获取与所述标志或物体相关联的信息；以及
信息获取控制装置(22)，其用于使得所述信息获取装置可以基于由所述图像捕获装置捕获到的图像执行信息获取。
21、根据权利要求20所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述信息获取区(23A)位于所述图像捕获装置的所述捕获区内。
22、根据权利要求21所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述捕获区包括所述信息获取区。
23、根据权利要求20到22中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，当所述标志进入所述图像捕获装置的所述预定捕获区时，所述信息获取控制装置允许所述信息获取装置执行信息获取。
24、根据权利要求20到23中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，当对由所述图像捕获装置捕获到的图像进行处理并且估计所述图像捕获装置已到达相对于所述标志的预定位置和姿态时，所述信息获取装置执行信息获取。
25、根据权利要求24所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述预定位置和姿态通常被设置为当所述图像捕获装置完全面对所述标志时具有的位置和姿态。
26、根据权利要求24所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，所述预定位置和姿态被设置为当所述图像捕获装置完全面对所述非接触ID标签的天线(12A)时具有的位置和姿态。
27、根据权利要求24到26中的任何一项所述的组合标志信息获取设备，其特征在于，该设备还包括显示装置(29)，并且
所述信息获取控制装置在所述显示装置上显示表示所述位置和/或方向的指示部，使得容易将所述图像捕获装置引导到所述预定位置和姿态。
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