KR20070085063A

KR20070085063A - 복합 마커 및 복합 마커 정보 취득 장치

Info

Publication number: KR20070085063A
Application number: KR1020067016439A
Authority: KR
Inventors: 아끼또 사이또; 아끼라 시라이
Original assignee: 올림푸스 가부시키가이샤
Priority date: 2004-12-17
Filing date: 2005-10-19
Publication date: 2007-08-27
Also published as: CN1922615B; US20060269100A1; HK1097328A1; CN1922615A; WO2006064607A1

Abstract

적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고, 해당 특징점의 3차원적 배치가 기지인 마커(11)와, 상기 마커(11)가 배치될 수 있는 영역을 특정할 수 있는 상기 마커(11)의 배치 정보를 기억하는 기억부(12C)와, 상기 기억부(12C)에 기억된 상기 마커(11)의 배치 정보를 비접촉으로 송신하는 안테나(12A) 및 IC칩(12B)을, 일체적으로 배치한 복합 마커(10)를 사용한다.

복합 마커, 광학적 마커부, 기억부, 송신부, 복합 마커 정보 취득 장치, 안테나, IC칩, 배치 정보

Description

복합 마커 및 복합 마커 정보 취득 장치{COMPOSITE MARKER AND DEVICE FOR ACQUIRING COMPOSITE MARKER INFORMATION}

본 발명은, 마커를 이용해서 정보 제시를 행하는 시스템에서 사용하는 복합 마커, 및 그의 복합 마커로부터 정보를 취득하는 복합 마커 정보 취득 장치에 관한 것이다.

실세계 중의 대상물 및/또는 기정의 마커에 대해서, 소정의 관련 정보를 제시하는 정보 제시 장치로서는, 바 코드 리더가 일반적으로 잘 알려져 있다.

그 중, 대상물 및/또는 기정의 마커의 공간 정보를 이용해서, 정보를 제시하는 장치가 있다. 예를 들면, US 6,389,182 B1에는, 명함 위에 인쇄된 2차원 코드를 카메라로 읽어 들이고, 컴퓨터 내의 프로그램으로 ID를 해석하고, 이 ID에 상당하는 인물의 얼굴 사진을, 마치 명함 위의 2차원 코드의 옆에 있는 것처럼, 컴퓨터 상의 디스플레이에 표시하는 것이 개시되어 있다.

상기 US 6,389,182 B1에 개시된 장치는, 기정의 마커에 대해서 화상 입력을 행하고, 그 공간 정위 정보를 해석해서 표기된 ID를 인식함으로써, 소정의 관련 정보를 출력하는 정보 제시 장치이다. 마커와 소정의 정보는, 1대1로 대응하고 있다. 따라서, 10종류의 정보를 제시하고자 하는 경우에는, 10종류의 마커를 준비할 필요가 있었다.

그러나, 극히 다수의 마커가 설정되고, 게다가 처리하는 쪽의 장치가 PDA등의 휴대형 단말기일 경우에는, 고정밀도의 화상 처리는 기대할 수 없기 때문에, 마커를 오인식할 가능성이 높아지게 된다.

<발명의 개시>

본 발명은, 상기의 점을 감안하여 이루어진 것으로, 사용하는 마커의 종류를 적게 하고, 오인식을 저감시키는 것이 가능한 복합 마커, 및 그 복합 마커로부터 정보를 취득하는 복합 마커 정보 취득 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 제1 양태에 따르면,

적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고, 해당 특징점의 3차원적 배치가 기지인 광학적 마커부를 구비하는 복합 마커에 있어서,

상기 광학적 마커부가 배치될 수 있는 영역을 특정할 수 있는 상기 광학적 마커부의 배치 정보를 기억하는 기억 수단과,

상기 기억 수단에 기억된 상기 광학적 마커부의 배치 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부를 구비하고,

상기 광학적 마커부, 상기 기억 수단 및 상기 송신부가 일체적으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커가 제공된다.

또한, 본 발명의 제2 양태에 따르면,

동일한 특징점을 갖는 상기 광학적 마커부를 갖는 복합 마커 중, 어느 것인지를 특정할 수 있는 상기 광학적 마커부의 특정 정보를 기억하는 기억 수단과,

상기 기억 수단에 기억된 상기 광학적 마커부의 특정 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부를 구비하고,

또한, 본 발명의 제3 양태에 따르면,

소정의 촬영 범위를 갖는 카메라와, 해당 촬영 범위에 대해서 소정의 위치에 존재하는 비접촉 ID 태그가 보유하는 정보를 취득하는 비접촉 ID 정보 취득부를 갖는 정보 취득 장치가 대상으로 하는 복합 마커로서,

적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고, 해당 특징점의 3차원적 배치가 기지임과 함께, 해당 특징점을 포함하도록 촬영한 화상으로부터 해당 화상을 촬영한 카메라와의 상대적인 위치 및 자세를 특정 가능한 광학적 마커부와,

상기 광학적 마커부 또는 상기 광학적 마커부가 고정된 물품에 관련된 정보를 보유하는 기억 수단과, 상기 기억 수단에 보존된 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부를 갖는 비접촉 ID 태그를 구비하고,

상기 송신부는, 상기 광학적 마커부에 대해서 상대적으로 소정의 위치에 고정된 안테나부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커가 제공된다.

또한, 본 발명의 제4 양태에 따르면,

소정의 촬영 범위를 갖고, 해당 촬영 범위 내의 대상물에 고정된 광학적인 특징을 갖는 마커를 촬영하는 촬영 수단과,

상기 마커에 대해서 상대적 위치가 고정되고, 상기 마커 또는 해당 마커가 고정되어 있는 대상물에 관련된 정보를 보유하는 비접촉 ID 태그로부터, 해당 정보를 취득하는 정보 취득 수단과,

상기 촬영 수단이 촬영한 화상에 기초해서 상기 정보 취득 수단에 정보 취득을 행하게 하는 정보 취득 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치가 제공된다.

도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 따른 복합 마커의 표면 및 이면의 정면도.

도 2는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된 정보 제시 장치의 구성을 도시하는 도면.

도 3A는, 화상 입력부의 카메라의 촬영 범위를 비접촉 ID 태그로부터 정보를 수신 가능한 범위인 정보 취득 범위가 모두 포함하는 것을 도시하는 도면.

도 3B는, 촬영 범위와 정보 취득 범위가 일치하고 있는 것을 도시하는 도면.

도 3C는, 촬영 범위가 정보 취득 범위의 전부를 포함하는 것을 도시하는 도면.

도 3D는, 촬영 범위 내에 정보 취득 범위의 일부를 포함하는 것을 도시하는 도면.

도 4는, 제1 실시예에서의 정보 제시 장치의 동작 플로우차트를 도시하는 도 면.

도 5A는, 실제로 공간에 배치된 물품을 도시하는 도면.

도 5B는, 관련 정보 저장부에 기억된 관련 정보를 도시하는 도면.

도 5C는, 표시예를 도시하는 도면.

도 6은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된 정보 제시 장치의 구성을 도시하는 도면.

도 7은, 제2 실시예에서의 정보 제시 장치의 동작 플로우차트를 도시하는 도면.

도 8은, 본 발명의 제3 실시예에 따른 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된 정보 제시 장치의 동작 플로우차트를 도시하는 도면.

도 9는, 본 발명의 제4 실시예에 따른 복합 마커의 표면 및 이면의 정면도.

도 10A는, 마커의 검출 시에 안테나의 기지의 오프셋 위치 또는 방향을 나타내는 심볼로서 안테나의 위치를 나타내는 두 개의 화살표를 표시부의 표시 화면에 중첩 표시하고 있는 상태를 도시하는 도면.

도 10B는, 마커의 검출 시에 안테나의 기지의 오프셋 위치 또는 방향을 나타내는 심볼로서 안테나의 위치를 나타내는 두 개의 화살표를 표시부의 표시 화면에 중첩 표시하고 있는 상태를 도시하는 도면.

도 10C는, 상기 심볼로서 안테나의 위치를 나타내는 파선의 원을 표시부의 표시 화면에 중첩 표시하고 있는 상태를 도시하는 도면.

도 11은, 본 발명의 제5 실시예에 따른 복합 마커의 표면 및 이면의 정면도.

도 12는, 제5 실시예에 따른 복합 마커의 변형예의 표면 및 이면의 정면도.

<발명을 실시하기 위한 최량의 형태>

이하, 본 발명을 실시하기 위한 최량의 형태를 도면을 참조하여 설명한다.

[제1 실시예]

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 복합 마커(10)는, 정보를 부호화한 심볼인 마커(11)와, 비접촉 ID 태그(12)가 일체로 된 것이다.

여기에서, 마커(11)는, 복합 마커(10)의 표면에 배치되어 있다. 이 마커(11)는, 미리 정해진 형상의 틀부(11A)와, 그 내부에 기록된 문자를 포함하는 기호나 의장(11B)으로 구성된다. 즉, 마커(11)는, 적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고, 해당 특징점의 3차원적 배치가 기지이다. 이에 의해, 복합 마커 정보 취득 장치에서, 해당 특징점을 포함하도록 촬영한 화상으로부터, 마커(11)와 해당 화상을 촬영한 카메라와의 상대적인 위치 및 자세를 특정 가능하다.

또한, 비접촉 ID 태그(12)는, 마커 이면(혹은 내부)에 설치되어 있다. 본 실시예에서는, 전력수신과 데이터 송수신을 겸하는 안테나(12A)와, 전자소자를 내장한 IC칩(12B)과, 정보를 기억하는 기억부(12C)로 구성된 RFID 태그로서 제공되어 있다. 또한, 도 1에서는, IC칩(12B)과 기억부(12C)는, 별체 구성으로 했지만, 1칩 IC에 의해 구성해도 된다. 또한, IC칩(12B) 및 기억부(12C)가 직사각형이며, IC칩(12B)에 안테나(12A)로서 다이폴 안테나가 배치되어 있는 구성을 나타냈지만, 그것들의 형상은 적절하게 변경 가능하다.

비접촉 ID 태그(12)로서의 RFID 태그에서, 송수신 회로를 포함하는 IC칩(12B)은, 반송파에 실려 송신되는 외부로부터의 데이터를 안테나(12A)를 통해서 수신하고, 그 반송파에 의해 필요한 전력을 발생시킨다. 그리고, 그 전력을 이용해서, 기억부(12C)에 대해서 데이터 판독 및 기입과, 안테나(12A)를 통한 송신을 행하고, 외부에 정보를 송신한다.

상기 기억부(12C)는, 미리, 상기 마커(11)에 관련된 정보 또는 그 마커(11)를 가지는 복합 마커(10)가 고정된 물품에 관련된 정보를 기억하고 있다. 또한, 본 발명에서, 「고정」이란, 물품에 직접 고정되는 것에 한정되지 않고, 간접적인 고정, 즉 물품에 대해서 소정의 위치 및 자세 관계가 변화되지 않고서 배치되는 것도 포함하는 것으로 한다. 상기 기억부(12C)에 기억되는 정보로서는, 본 실시예에서는, 해당 복합 마커(10)가 설치되는 에리어 정보가 기입되어 있다. 예를 들면, 5층 건축의 건물(전체 영역)에 복합 마커(10)를 설치하는 경우에는, 그 전체 영역을 복수로 구분한 구분 영역(예를 들면 플로어마다)으로 하고, 에리어 정보로서 구분 영역마다 상이한 정보 즉 몇 층인지를 나타내는 정보가 기입된다. 이 경우, 동일한 기호나 의장(11B), 예를 들면 「50」을 갖는 마커가 각 구분 영역에 있어도 된다.

이러한 복합 마커(10)를 사용하는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된, 정보 제시 장치(20)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 화상 입력부(21), 마커 검출부(22), RFID 판독부(23), 위치 자세 검출부(24), 마커 정보 저장부(25), 관련 정보 생성부(26), 관련 정보 저장부(27), 중첩 화상 생성부(28), 및 표시부(29)로 구성되어 있다. 여기에서, 해당 정보 제시 장치(20)는, 카메라 부착 PDA나 카메라 부착 휴대 전화기 등의 휴대형 단말기로서 제공된다. 이 경우, 모든 구성을 그 휴대형 단말기 내에 설치해도 되지만, 일부를 통신에 의해 액세스 가능한 서버 위에 배치해도 된다. 단, 휴대형 단말기는, 적어도, 화상 입력부(21), RFID 판독부(23) 및 표시부(29)를 구비하는 것이 필요하다.

여기에서, 화상 입력부(21)는, 소정의 촬영 범위를 갖는 카메라에 의해, 대상물(물품)에 직접 또는 간접적으로 고정된 복합 마커(10)를 촬영한다. 그 촬영에 의해 얻어진 화상은, 마커 검출부(22)에 입력된다. 마커 검출부(22)는, 화상 입력부(21)로부터 입력된 화상 중에서 복합 마커(10)의 마커(11)를 검출하고, 그 검출 결과를 RFID 판독부(23)와 위치 자세 검출부(24)에 공급한다.

RFID 판독부(23)는, 상기 마커 검출부(22)로부터 마커 검출의 검출 결과를 받아, 상기 복합 마커(10)의 RFID 태그인 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보를 판독한다. 그 때문에, 우선, 반송파에 데이터 판독의 지령을 실어서 송신한다. 그리고, 그것에 따라서 상기 비접촉 ID 태그(12)로부터 송신되어 오는 정보를 수신하고, 그것을 위치 자세 검출부(24)에 공급한다.

이와 같이, 본 실시예에서는, 화상 입력부(21)의 카메라의 촬영 범위 내에 정보 취득 범위(비접촉 ID 태그(12)로부터 정보를 수신 가능한 범위)가 존재할 경우에만, RFID 판독부(23)에 의한 정보의 판독을 행함으로써, 정보 제시 장치(20)의 배터리(도시생략)의 소모를 억제한다.

여기에서, 도 3A 내지 도 3D에 도시한 바와 같이, 정보 취득 범위(23A)는, 카메라의 촬영 범위(21A) 내에 그 일부라도 존재하면 된다. 그러나, 도 3A 및 도 3B에 도시한 바와 같이, 촬영 범위(21A)가 정보 취득 범위(23A)를 전부 포함한 쪽이, 보다 확실하게 수신할 수 있다. 그래서, 본 실시예에서는, 상기 마커(11)를 검출함으로써, 카메라의 소정의 촬영 범위(21A) 내에 상기 마커(11)가 들어갔을 때에, 즉, 마커(11)에 대해서 소정의 위치 및 자세로 되었다고 추정되었을 때에, RFID 판독부(23)에 의한 정보의 판독을 개시시키도록 하고 있다. 또한, 이 소정의 위치 및 자세는, 대략적으로 상기 마커(11)에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세, 결국은, 상기 비접촉 ID 태그(12)의 안테나(12A)에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세이다.

위치 자세 검출부(24)는, 상기 RFID 판독부(23)로부터의 비접촉 ID 태그(12)로부터 판독한 정보와, 상기 마커 검출부(22)로부터의 마커 정보를 이용해서, 마커 정보 저장부(25)에 저장되어 있는 정보로부터 대응하는 마커를 동정한다. 그리고, US 6,724,930 B1이나 US 6,577,249 B1 등에 기재된 공지의 기술을 이용해서, 마커에 대한 화상 입력부(21)의 카메라의 위치 및 자세를 검출하고, 그 검출 결과를 관련 정보 생성부(26)에 공급한다. 또한, 마커 정보 저장부(25)에는, 마커의 템플릿 화상, 마커가 속하는 에리어 정보, 마커가 배치되어 있는 위치 및 자세 정보 등의 마커에 관한 정보가 저장되어 있다.

관련 정보 생성부(26)는, 상기 위치 자세 검출부(24)에서 검출된 화상 입력부(21)의 카메라의 위치 및 자세와 동정 결과에 따라, 관련 정보 저장부(27)로부터 미리 설정된 정보를 추출해서 관련 정보를 생성하고, 중첩 화상 생성부(28)에 공급 한다. 여기에서, 관련 정보 저장부(27)에는, 모델 공간 위에 배치된 모델의 위치 및 자세 정보, 형상 정보, 속성 정보 등의 정보가 저장되어 있다.

중첩 화상 생성부(28)는, 상기 화상 입력부(21)로부터의 화상에, 상기 관련 정보 생성부(26)에서 생성한 관련 정보를 중첩해서, 표시부(29)에 공급한다. 표시부(29)는, 이 중첩 화상 생성부(28)에서 생성된 중첩 화상을 표시한다.

상기한 바와 같은 구성의 정보 제시 장치(20)에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 우선, 화상 입력부(21)의 카메라에 의해, 도 5A에 도시한 바와 같이, 복합 마커(10)가 고정된 물품(30)을 촬영하고, 그 화상을 마커 검출부(22)에 입력해서 마커(11)를 검출한다(스텝 S1). 이 마커 검출부(22)에서는, 우선, 화상 내로부터 복합 마커(10)의 표면에 배치되어 마커(11)의 미리 정해진 형상, 본 실시예에서는 사각틀인 틀부(11A)를 검출한다. 또한, 사각틀의 검출은, 공지의 화상 처리 방법이므로, 그 설명은 생략한다. 다음에, 그 검출한 틀부(11A)(사각틀)의 네 구석의 화상 내에서의 좌표를 검출하고, 사각틀의 내부를 추출해서 아핀 변환을 행한다. 그리고, 아핀 변환 후의 화상과 마커 정보 저장부(25)에 미리 등록되어 있는 마커의 템플릿 화상과의 패턴 매칭을 행하고, 마커(11)의 동정을 행한다. 도 5A의 예에서는, 기호나 의장(11B)이 「50」의 마커인 것을 동정한다. 그러나, 아직 에리어 정보가 미입수이기 때문에, 어느 에리어의 「50」의 마커인 것인지까지는, 특정할 수 없다. 또한, 아핀 변환 후의 화상이 마커의 템플릿 화상과 일치하지 않을 경우에는, 마커로서 검출하지 않고(스텝 S2), 상기 스텝 S1로 되돌아간다.

마커(11)가 검출되면, RFID 판독부(23)에 의해 비접촉 ID 태그(12)로부터 에 리어 정보를 판독한다(스텝 S3). 이것은, RFID 판독부(23)가 반송파에 데이터 판독의 지령을 실어서 송신함으로써 행해진다. 즉, 비접촉 ID 태그(12)에서는, 안테나(12A)로 수신한 반송파에 의해 필요한 전력을 발생시키고, IC칩(12B)은 그 전력을 이용해서 기억부(12C) 내의 정보를 판독하고, 안테나(12A)에 의해 송신을 행한다. RFID 판독부(23)는, 이 비접촉 ID 태그(12)로부터 송신되어 온 정보를 수신하고, 그 수신한 정보가 에리어 정보인지의 여부를 판정한다(스텝 S4). 판정의 결과, 에리어 정보를 검출할 수 없는 경우에는, 상기 스텝 S3으로 되돌아가, 재차, 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보의 판독을 행한다. 이에 반해서, 에리어 정보(예를 들면, 「에리어 1」)를 검출하면, 다음 스텝을 실행한다.

다음에, 위치 자세 검출부(24)에서는, 상기 마커 검출부(22)에 의해 검출된 마커 정보(「50」의 마커)와 상기 RFID 판독부(23)에서 검출한 에리어 정보(「에리어 1」)로부터, 상기 화상 입력부(21)의 카메라로 촬영한 복합 마커(10)를 동정(「에리어 1」의 「50」의 마커)한다(스텝 S5).

이렇게 해서 마커가 동정되면, 마커 정보 저장부(25)로부터 대응하는 마커의 공간 정위 정보(마커가 배치되어 있는 위치 및 자세 정보)를 입수할 수 있다. 따라서, 위치 자세 검출부(24)에서는, 화상 내에서의 마커(11)의 네 구석의 위치로부터 화상 입력부(21)의 카메라의 위치 및 자세를 검출하는 것이 가능해진다(스텝 S6). 그리고, 관련 정보 생성부(26)에서는, 이 위치 자세 검출부(24)에서 동정한 마커에 대응하는 정보를 관련 정보 저장부(27)로부터 추출하고, 그것에 기초하여, 상기 위치 자세 검출부(24)에서 검출한 카메라의 위치 및 자세에 대응하는 관련 정 보를 생성한다(스텝 S7).

여기에서, 예를 들면 「에리어 1」의 「50」의 마커에 관해서는, 관련 정보 저장부(27)에는, 도 5B에 도시한 바와 같이, 대응하는 물품(30)의 3차원 모델(27A)과, 그 모델 공간에서 복합 마커(10) 밑에 배치된 애노테이션 정보(「고온 주의」)(27B)가, 소정의 정보로서 저장되어 있다. 관련 정보 생성부(26)에서는, 그 3차원 모델(27A) 및 아노테이션 정보(27B)를, 상기 위치 자세 검출부(24)에서 검출한 카메라의 위치 및 자세에 대응하는 위치 및 자세로 한 관련 정보를 생성한다.

따라서, 중첩 화상 생성부(28)는, 상기 화상 입력부(21)로부터의 화상과 상기 관련 정보 생성부(26)에서 생성한 관련 정보를 중첩하고, 도 5C에 도시한 바와 같이, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 화상을 표시한다(스텝 S8).

이상과 같이 해서, 복합 마커(10)의 에리어 정보와 마커 정보가 검출되고, 카메라의 위치 및 자세가 검출되면, 표시 화면(29A) 위에는 중첩 화상이 표시된다.

[제2 실시예]

본 발명의 제2 실시예는, 비접촉 ID 태그(12)로서의 RFID 태그에 에리어 ID를 기억한 경우이다. 즉, 비접촉 ID 태그(12)의 기억부(12C)에, 상기 제1 실시예와 같은 에리어 정보 그 자체를 기억하는 것은 아니고, 본 실시예에서는, 에리어에 대응하는 ID가 기억되어 있다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된 정보 제시 장치(20)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 에리어 ID에 대응하는 에리어 정보를 기억한 에리어 정보 저장부(40)를 구비하고 있다. 그리고, RFID 판독부(23)에서, 비접 촉 태그(12)로부터 판독한 에리어 ID에 대응하는 에리어 정보를, 이 에리어 정보 저장부(40)로부터 추출한다.

또한, 비접촉 ID 태그(12)에는, 유니크한 ID를 기억해서 에리어 정보 저장부(40)에 테이블을 가져도 되고, 마커가 존재하는 공간 정위 정보(위도경도 등)를 기억해도, 물론 된다.

본 실시예의 정보 제시 장치(20)에서는, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 제1 실시예와 마찬가지로, 화상 입력부(21)의 카메라에 의해 복합 마커(10)가 고정된 물품(30)을 촬영하고, 그 화상을 마커 검출부(22)에 입력해서 마커(11)를 검출한다(스텝 S1).

그리고, 마커가 검출되면(스텝 S2), 본 실시예에서는, RFID 판독부(23)는, 비접촉 ID 태그(12)로부터 ID 정보를 판독한다(스텝 S11). 이것은, RFID 판독부(23)가 반송파에 데이터 판독의 지령을 실어서 송신함으로써 행해진다. 즉, 비접촉 ID 태그(12)에서는, 안테나(12A)로 수신한 반송파에 의해 필요한 전력을 발생시키고, IC칩(12B)은 그 전력을 이용해서 기억부(12C) 내의 정보를 판독하고, 안테나(12A)에 의해 송신을 행한다. RFID 판독부(23)는, 이 비접촉 ID 태그(12)로부터 송신되어 온 정보를 수신하고, 그 수신한 정보가 ID 정보(에리어 ID)인지의 여부를 판정한다(스텝 S12). 판정의 결과, ID 정보를 검출할 수 없는 경우에는, 상기 스텝 S11로 되돌아가, 재차, 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보의 판독을 행한다. 이에 반해서, ID 정보를 검출한 경우에는, RFID 판독부(23)는, 그 ID 정보에 대응하는 에리어 정보를 에리어 정보 저장부(40)로부터 추출함으로써, 에리어를 동정하고, 에리어 정보를 위치 자세 검출부(24)에 제공한다(스텝 S13).

그 후에는, 상기 제1 실시예와 마찬가지로, 위치 자세 검출부(24)에서, 마커 정보와 에리어 정보로부터, 상기 화상 입력부(21)의 카메라로 촬영한 복합 마커(10)를 동정하고(스텝 S5), 위치 자세 검출부(24)에서, 화상 입력부(21)의 카메라의 위치 및 자세를 검출하고(스텝 S6), 관련 정보 생성부(26)에서, 그 카메라의 위치 및 자세에 대응하는 관련 정보를 생성한다(스텝 S7). 그리고, 중첩 화상 생성부(28)에서, 상기 화상 입력부(21)로부터의 화상과 그 생성한 관련 정보를 중첩해서, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 화상을 표시한다(스텝 S8).

[제3 실시예]

본 발명의 제3 실시예는, 상기 제1 실시예에서 설명한 바와 같은 구성의 복합 마커(10)와 정보 제시 장치(20)를 이용해서 마커(11)를 검출하고, 비접촉 ID 태그(12)로서의 RFID 태그로부터 ID 정보를 검출하고, 그 검출한 ID 정보에 의해 마커를 동정하는 것이다.

즉, 상기 제1 실시예에서는, 복합 마커(10)에 있어서의 마커(11)의 기호나 의장(11B)은, 「50」이나 「51」과 같이 복수 종류 존재하고, 그것에 의해 마커 정보를 얻고, 그 마커 정보와 비접촉 ID 태그(12)로부터 판독한 ID 정보에 기초해서 마커를 동정하고 있었다. 이에 반해서, 본 실시예에서는, 어느 에리어의 어느 복합 마커(10)도 그 마커(11)의 기호나 의장(11B)은 1종류(예를 들면 「50」만)로 하고, 각 복합 마커(10)의 비접촉 ID 태그(12)의 기억부(12C)에, 해당 복합 마커(10)를 동정하기 위한 유니크한 ID 정보를 기억해 두도록 하고 있는 것이다.

그러한 복합 마커(10)로 한 경우의 복합 마커 정보 취득 장치가 적용된 정보 제시 장치(20)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 제1 실시예와 마찬가지로, 화상 입력부(21)의 카메라에 의해 복합 마커(10)가 고정된 물품(30)을 촬영하고, 그 화상을 마커 검출부(22)에 입력해서 마커(11)를 검출한다(스텝 S1).

그리고, 마커가 검출되면(스텝 S2), 본 실시예에서는, RFID 판독부(23)는, 비접촉 ID 태그(12)로부터 ID 정보를 판독한다(스텝 S11). 이것은 RFID 판독부(23)가 반송파에 데이터 판독의 지령을 실어서 송신함으로써 행해진다. 즉, 비접촉 ID 태그(12)에서는, 안테나(12A)로 수신한 반송파에 의해 필요한 전력을 발생시키고, IC칩(12B)은 그 전력을 이용해서 기억부(12C) 내의 정보를 판독하고, 안테나(12A)에 의해 송신을 행한다. RFID 판독부(23)는, 이 비접촉 ID 태그(12)로부터 송신되어 온 정보를 수신하고, 그 수신한 정보가 ID 정보인지의 여부를 판정한다(스텝 S12). 판정의 결과, ID 정보를 검출할 수 없는 경우에는, 상기 스텝 S11로 되돌아가, 재차, 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보의 판독을 행한다.

이에 반해서, ID 정보를 검출한 경우에는, 위치 자세 검출부(24)에서, 그 판독된 ID 정보로부터, 상기 화상 입력부(21)의 카메라로 촬영한 복합 마커(10)를 동정한다(스텝 S21).

그 후에는, 상기 제1 실시예와 마찬가지로, 그 위치 자세 검출부(24)에서 다시, 화상 입력부(21)의 카메라의 위치 및 자세를 검출하고(스텝 S6), 관련 정보 생성부(26)에서, 그 카메라의 위치 및 자세에 대응하는 관련 정보를 생성한다(스텝 S7). 그리고, 중첩 화상 생성부(28)에서, 상기 화상 입력부(21)로부터의 화상과 그 생성한 관련 정보를 중첩해서, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 화상을 표시한다(스텝 S8).

또한, 상기 스텝 S21에 있어서의 상기 위치 자세 검출부(24)에서의 ID 정보로부터의 복합 마커(10)의 동정은, 상기 ID 정보를, 기지 정보에 기초해서 배치 영역을 특정할 수 있는 ID로 하고, 그 기지 정보를 마커 정보 저장부(25)에 등록해 둠으로써, 용이하게 실시할 수 있다. 예를 들면, 상기 ID 정보로서는, 실세계 좌표계에 있어서의 위치(위도, 경도, 고도)를 포함하는 것으로 하면 된다.

[제4 실시예]

본 발명의 제4 실시예에 따른 복합 마커(10)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 비접촉 ID 태그(12)인 RFID 태그의 안테나(12A)의 위치를 상방, 예를 들면 마커(11)의 틀부(11A)보다도 외측으로 대응하는 위치에 오프셋한 것이다.

전술의 제1 내지 제3 실시예에 따른 복합 마커(10)에서는, 도 1에 도시한 바와 같이 그 복합 마커(10)의 중심부에 안테나(12A)가 설치되어 있었다. 그러한 복합 마커(10)에서는, 물품에 복합 마커(10)를 고정할 때, 해당 물품 전체상을 촬상한다고 했을 경우에, 그 촬영 범위(21A)의 중심으로 되도록 물품의 중심 부근에 고정하지 않으면, 비접촉 ID 태그(12)의 정보의 판독을 확실하게 행할 수 없다. 이에 반해서, 본 실시예와 같이 안테나(12A)를 상방으로 오프셋하면, 본 실시예에 따른 복합 마커(10)를 물품의 하방에 고정해도, 그 물품의 촬영시에 안테나(12A)가 촬영 범위(21A)의 중심으로 되므로, 확실하게 정보의 판독을 행할 수 있게 된다.

또한, 경우에 따라서는, 특정인에게만 정보를 제시하고자 하는 경우가 있다. 그러한 경우에는, 물품의 중앙에 복합 마커(10)를 고정하고, 안테나(12A)의 오프셋 위치를 특정인에게만 알려 둔다. 그렇게 함으로써, 안테나(12A)의 오프셋 위치를 모르는 일반인에게는 안테나(12A)를 촬영 범위(21A)의 중심에 포착할 수 없으므로, 비접촉 ID 태그(12)의 정보의 판독을 행할 수 없다.

또한, 도 9에서는, 상방에 안테나(12A)를 오프셋한 경우만을 나타내고 있지만, 그 오프셋의 방향은 상방에 한정되는 것은 아니다.

또한, 마커(11)의 검출 시에, 안테나(12A)의 기지의 오프셋 위치 또는 방향을 나타내는 화살표 등의 심볼을, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 표시해도 된다.

도 10A 내지 도 10C는, 마커의 검출 시에, 안테나(12A)의 기지의 오프셋 위치 또는 방향을 나타내는 화살표 등의 심볼을, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 표시하고 있는 상태를 설명하기 위한 도면이다. 여기에서, 도 10A 및 도 10B는 각각, 상기 심볼로서, 안테나(12A)의 위치를 나타내는 두 개의 화살표(29B 및 29C)를, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 표시하고 있는 상태를 도시하는 도면이다. 또한, 도 10C는, 상기 심볼로서, 안테나(12A)의 위치를 나타내는 파선의 원(29D)을, 표시부(29)의 표시 화면(29A)에 중첩 표시하고 있는 상태를 도시하는 도면이다.

이 중첩 표시된 심볼에 따라서, 복합 마커 정보 취득 장치로서의 정보 제시 장치(20)와 안테나(12A)의 상대 위치를 조작자가 조정하면, 정보 취득에 최적인 상대 위치를 유지할 수 있게 된다. 즉, 상기한 바와 같은 심볼의 표시에 의해, 비접 촉 ID 태그(12)의 정보 취득을 할 때의 복합 마커 정보 취득 장치(정보 제시 장치(20))와 안테나(12A)의 상대적 위치가, 정확한 정보 취득을 기대할 수 있는, 보다 적당한 위치 관계로 되도록, 조작자를 안내 또는 유도하는 것이 가능하게 된다.

[제5 실시예]

본 발명의 제5 실시예에 따른 복합 마커(10)는, 상기 제4 실시예와 같이 비접촉 ID 태그(12)인 RFID 태그의 안테나(12A)의 위치를 상방으로 오프셋한 경우에, 도 11에 도시한 바와 같이, 그 안테나(12A)의 위치를 나타내는 선(13)을, 복합 마커(10)의 표면에 배치한 것이다.

즉, 상기 제4 실시예에서는, 복합 마커(10)의 안테나(12A)의 위치를 미리 파악하고 있지 않으면 비접촉 ID 태그(12)의 정보의 판독을 확실하게 할 수 없을 우려가 있었지만, 본 실시예에서는, 안테나 위치를 나타내는 선(13)이 화면 중심으로 되도록 화상 입력부(21)의 카메라를 향함으로써, 비접촉 ID 태그(12)로부터의 정보의 판독이 보다 확실해진다.

또한, 비접촉 ID 태그(12)의 안테나(12A)의 위치를 하방으로 오프셋한 경우에는, 도 12에 도시된 바와 같이 된다.

또한, 안테나의 위치를 나타내는 표시는, 선(13)에 한정되는 것은 아니고, 2차원 바 코드 등의 화상이어도 된다.

이상 실시예에 기초해서 본 발명을 설명했지만, 본 발명은 전술한 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지의 범위 내에서 여러 가지 변형이나 응용이 가능한 것은 물론이다.

예를 들면, 정보를 부호화한 심볼로서, 적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고, 해당 특징점의 3차원적 배치가 기지임과 함께, 해당 특징점을 포함하도록 촬영한 화상으로부터 해당 화상을 촬영한 카메라와의 상대적인 위치 및 자세를 특정 가능한 광학적 마커를 예로 설명했다. 그러나, 3차원적인 위치 및 자세를 특정할 수 있는 마커로서 기능하는 것이면, 어떤 것이어도 된다.

또한, 비접촉 ID 태그(12)는 RFID 태그에 한정되는 것은 아니고, 적외선 등, 비접촉으로 정보를 송신할 수 있는 것이면, 어떤 것이어도 된다.

또한, 상기 실시예에서는, 비접촉 ID 태그(12)의 기억부(12C)에, 에리어 정보나 에리어 ID, ID 정보 등을 기억하는 것으로 했지만, 또한, 해당 복합 마커(10)의 마커(11)에 있어서의 기호나 의장(11B)의 정보도 기억하도록 해도 된다. 예를 들면, 그 기호나 의장(11B)의 상대적 배치를 특정할 수 있는 배치 정보를 기억하면, 마커 정보 저장부(25)에 마커가 배치되어 있는 위치 및 자세 정보를 저장해 두지 않아도, 마커(11)의 위치 및 자세를 추정할 수 있게 된다.

이상 설명한 바와 같이, 복합 마커(10)는, 마커(11)의 배치 정보를 송신하도록 하고 있으므로, 동일한 마커를 갖는 복합 마커를 구별 가능하게 된다. 따라서, 외관상, 사용하는 마커의 종류를 적게 할 수 있음과 함께, 오인식을 저감시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 필요한 회로를 IC칩으로서 형성하고 있으므로, 복합 마커를 얇게 구성할 수 있다.

또한, 기억부(12C)에, 상기 마커(11)의 광학적 특징의 정보를 기억하고 있으 므로, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, 기지 정보가 없어도 마커(11)의 배치를 추정할 수 있다. 이 경우, 상기 기억부(12C)에 기억되는 정보는, 상기 마커(11)의 광학적 특징점의 상대적 배치를 특정할 수 있는 배치 정보를 포함하므로, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, 배치 정보에 의해 용이하게 마커(11)의 광학적 특징점의 상대적 배치를 특정할 수 있다. 또한, 그 배치 정보를, 실세계 좌표계에 있어서의 위치를 포함하도록 하면, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, 직접적으로 마커(11)의 배치를 검출할 수 있다.

혹은, 상기 기억부(12C)에 기억되는 배치 정보는, 기지 정보에 기초해서 배치영역을 특정할 수 있는 ID를 포함하도록 하면, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, ID와 기지 정보에 의해 용이하게 해당 복합 마커의 배치 영역을 특정할 수 있다.

또한, 상기 복합 마커가 배치되는 전체 영역은 복수로 구분된 구분 영역으로 이루어지므로, 동일한 특징점을 갖는 마커(11)를 그 구분 내에서 사용하지 않으면, 복수 사용해도 문제로 되지 않는다. 이 경우, 상기 복합 마커가 배치되는 상기 구분 영역 내에는, 광학적으로 식별 가능한 복수의 복합 마커를 배치하면, 구분 내에서는 동일한 특징점을 갖는 마커(11)를 갖는 복합 마커가 없으므로, 확실하게 구별할 수 있다. 또한, 상기 기억부(12C)에 기억되는 배치 정보는, 상기 구분 영역마다 상이한 것으로 하면, 배치 정보에 의해 구분 영역을 인식할 수 있게 된다.

또한, 복합 마커(10)는, 동일한 특징점을 갖는 마커(11)를 갖는 복합 마커 중, 어느 것인지를 특정할 수 있는 상기 마커(11)의 특정 정보를 송신하도록 하고 있다. 따라서, 동일한 마커(11)를 갖는 복합 마커를 구별 가능하게 되므로, 외관상, 사용하는 마커의 종류를 적게 할 수 있음과 함께, 오인식을 저감시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 상기 특정 정보는, 실세계 좌표계에 있어서의 위치를 포함하므로, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, 해당 복합 마커를 특정할 수 있음과 함께, 직접적으로 해당 복합 마커의 배치를 검출할 수 있다.

혹은, 상기 특정 정보는, 기지 정보에 기초해서 배치 영역을 특정할 수 있는 ID를 포함하는 것으로 해도 된다. 그렇게 하면, 해당 복합 마커로부터 정보를 취득하는 장치에 있어서, ID와 기지 정보에 의해 용이하게 해당 복합 마커를 특정할 수 있음과 함께, 해당 복합 마커의 배치를 검출할 수 있다.

또한, 상기 특정 정보에 의해 마커(11)를 특정할 수 있으므로, 동일한 특징점을 갖는 마커(11)를 복수 사용해도 문제로 되지 않는다. 따라서, 외관상의 마커의 종류를 적게 할 수 있다.

또한, 복합 마커는, 안테나(12A)를 마커(11)에 대해서 상대적으로 소정의 위치에 고정하고 있다. 따라서, 안테나(12A)의 위치가 마커(11)에 대해서 정해져 있으므로, 마커(11)에 대해서 소정의 위치에 정보 취득 장치를 설정하는 것을 용이하게 할 수 있고, 마커(11)와 비접촉 ID 태그(12)의 정보의 판독을 보다 확실하게 행할 수 있다.

이 경우, 상기 안테나(12A)는, 상기 마커(11)의 마커 영역 내에 배치되어 있 으므로, 마커(11)를 촬영할 수 있도록 정보 취득 장치를 설정하면, 확실하게 안테나(12A)로부터 송신되어 오는 정보를 수신할 수 있다.

반대로, 상기 안테나(12A)를, 상기 마커(11)의 마커 영역 내로부터 어긋나게 하여 배치하면, 안테나(12A)의 위치를 아는 특정인에게만 정보를 읽어낼 수 있도록 할 수 있다.

또한, 부호화된, 안테나(12A)의 상대적인 위치를 특정할 수 있는 정보로서, 안테나(12A)의 위치를 나타내는 선(13)을 마커(11)에 설치함으로써, 그 선(13)에 기초해서 설정함으로써, 확실하게 정보를 읽어낼 수 있는 위치에 정보 취득 장치를 설정하는 것이 가능하게 된다.

또한, 상기 마커(11)를 촬영한 화상으로부터만, 판독 가능한 것을 판단할 수 있도록 하고 있으므로, 정보 취득 장치에 있어서, 판독을 할 수 없는 위치에 존재하고 있는데도 쓸데없는 판독 동작을 행하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 소정의 촬영 범위(21A)를 갖는 촬영 입력부(21)가 촬영한 화상에 기초해서 RFID 판독부(23)에 정보 취득을 행하게 하므로, 적절한 타이밍에서, 복합 마커(10)의 마커(11)(정보를 부호화한 심볼)와 비접촉 ID 태그(12)의 정보의 판독을 행하는 것이 가능한 복합 마커 정보 취득 장치를 제공할 수 있다.

또한, 촬영 범위(21A) 내에 정보 취득 범위(23A)(비접촉 ID 태그 판독 범위)의 일부라도 존재하면, 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보를 취득할 수 있다. 이 경우, 촬영 범위(21A) 내에 정보 취득 범위(23A) 전부가 존재하면, 비접촉 ID 태그(12)로부터 정보를 확실하게 취득할 수 있다.

또한, 마커 검출부(22)는, 상기 촬영 범위(21A) 내에 상기 마커(11)가 들어 간 것을 검출함으로써, 용이하게 상기 RFID 판독부(23)에 의한 정보 취득의 타이밍을 결정할 수 있다

그리고, 상기 RFID 판독부(23)는, 상기 촬영 입력부(21)에 의해 촬영된 화상을 처리해서, 상기 마커에 대해서 소정의 위치 및 자세로 되었다고 추정되었을 때에 정보 취득을 행하므로, 확실하게 정보 취득 가능한 타이밍을 결정할 수 있다. 이 경우, 상기 소정의 위치 및 자세는, 대략적으로 상기 마커에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세이다. 혹은, 상기 소정의 위치 및 자세는, 상기 비접촉 ID 태그(12)의 안테나(12A)에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세이다.

또한, 마커 검출부(22)는, 상기 소정의 위치 및 자세로 되도록 위치 및/또는 방향을 표시부(29)에 표시시키므로, 해당 정보 취득 장치와 마커의 상대 위치 관계가, 정확한 정보 취득을 기대할 수 있는, 보다 적당한 위치 관계로 되도록, 조작자를 안내 또는 유도하는 것이 가능하게 된다.

Claims

문자를 포함하는 기호나 의장에 의해 적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고 있고, 그 특징점의 3차원적 배치가 기지인 광학적 마커부(11)를 구비하는 복합 마커(10)로서,

상기 광학적 마커부가 배치 가능한 영역을 특정 가능한 상기 광학적 마커부의 배치 정보를 기억하는 기억 수단(12C)과,

상기 기억 수단에 기억된 상기 광학적 마커부의 배치 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부(12A, 12B)를 구비하고,

상기 광학적 마커부, 상기 기억 수단 및 상기 송신부가 일체적으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제1항에 있어서,

상기 송신부는, 안테나(12A)와 IC칩(12B)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 기억 수단은, 상기 광학적 마커부의 광학적 특징의 정보를 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제3항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 정보는, 상기 광학적 마커부의 광학적 특징점의 상대적 배치를 특정 가능한 배치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제1항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 배치 정보는, 실세계 좌표계에서의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제1항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 배치 정보는, 기지 정보에 기초해서 배치 영역을 특정 가능한 ID를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복합 마커가 배치되는 전체 영역은 복수로 구분된 구분 영역으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제7항에 있어서,

상기 복합 마커가 배치되는 상기 구분 영역 내에는, 광학적으로 식별 가능한 복수의 복합 마커가 배치되는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제7항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 배치 정보는, 상기 구분 영역마다 상이한 것을 특징으로 하는 복합 마커.
문자를 포함하는 기호나 의장에 의해 적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고 있고, 그 특징점의 3차원적 배치가 기지인 광학적 마커부(11)를 구비하는 복합 마커(10)로서,

동일한 특징점을 갖는 상기 광학적 마커부를 갖는 복합 마커 중, 어느 것인지를 특정 가능한 상기 광학적 마커부의 특정 정보를 기억하는 기억 수단(12C)과,

상기 기억 수단에 기억된 상기 광학적 마커부의 특정 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부(12A, 12B)를 구비하고,

상기 광학적 마커부, 상기 기억 수단 및 상기 송신부가 일체적으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제10항에 있어서,

상기 송신부는, 안테나(12A)와 IC칩(12B)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제10항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 특정 정보는, 실세계 좌표계에서의 위치를 포함 하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제10항에 있어서,

상기 기억 수단에 기억되는 특정 정보는, 기지 정보에 기초해서 배치 영역을 특정 가능한 ID를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복합 마커가 배치되는 영역 내에는, 상기 광학적 마커부가 동일한 복수의 복합 마커가 배치되는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
소정의 촬영범위를 갖는 카메라와, 그 촬영범위에 대해서 소정의 위치에 존재하는 비접촉 ID 태그(12)가 보유하는 정보를 취득하는 비접촉 ID 정보 취득부를 갖는 정보 취득 장치가 대상으로 하는 복합 마커(10)로서,

문자를 포함하는 기호나 의장에 의해 적어도 세가지 이상의 광학적으로 식별 가능한 특징점을 갖고 있고, 그 특징점의 3차원적 배치가 기지임과 함께, 그 특징점을 포함하도록 촬영한 화상으로부터 그 화상을 촬영한 카메라와의 상대적인 위치 및 자세를 특정 가능한 광학적 마커부(11)와,

상기 광학적 마커부 또는 상기 광학적 마커부가 고정된 물품에 관련된 정보를 보유하는 기억 수단(12C)과, 상기 기억 수단에 보유된 정보를 비접촉으로 송신하는 송신부(12A, 12B)를 갖는 비접촉 ID 태그(12)를 구비하고,

상기 송신부는, 상기 광학적 마커부에 대해서 상대적으로 소정의 위치에 고정된 안테나부(12A)를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제15항에 있어서,

상기 안테나부는, 상기 광학적 마커부의 마커 영역 내에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제15항에 있어서,

상기 안테나부는, 상기 광학적 마커부의 마커 영역 내로부터 어긋나게 하여 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 광학적 마커부에는, 상기 안테나부의 상대적인 위치를 특정 가능한 정보가 부호화되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
제15항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 광학적 마커부를 촬영한 화상에 의해, 판독 가능한 위치에 정보 취득 장치가 존재하고 있는 것을 상기 정보 취득 장치가 판단 가능하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 복합 마커.
소정의 촬영범위(21A)를 갖고, 그 촬영범위 내의 대상물(30)에 고정된 광학적인 특징을 갖는 마커(11)를 촬영하는 촬영 수단(21)과,

상기 마커에 대해서 상대적 위치가 고정되고, 상기 마커 또는 그 마커가 고정되어 있는 대상물에 관련된 정보를 보유하는 비접촉 ID 태그(12)로부터, 그 정보를 취득하는 정보 취득수단(23)과,

상기 촬영 수단이 촬영한 화상에 기초해서 상기 정보 취득수단에 정보 취득을 행하게 하는 정보 취득 제어 수단(22)을 구비하는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제20항에 있어서,

상기 촬영 수단의 촬영범위 내에 정보 취득범위(23A)가 존재하는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제21항에 있어서,

상기 촬영범위는, 정보 취득범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제20항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 정보 취득 제어 수단은, 상기 촬영 수단의 소정의 촬영범위 내에 상기 마커가 들어갔을 때, 상기 정보 취득수단에 정보 취득을 행하게 하는 것을 특징으 로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제20항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 정보 취득수단은, 상기 촬영 수단에 의해 촬영된 화상을 처리해서, 상기 마커에 대해서 소정의 위치 및 자세로 되었다고 추정되었을 때에 정보 취득을 행하는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제24항에 있어서,

상기 소정의 위치 및 자세는, 대략적으로 상기 마커에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세인 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제24항에 있어서,

상기 소정의 위치 및 자세는, 상기 비접촉 ID 태그의 안테나(12A)에 대해서 정대했을 때의 위치 및 자세인 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.
제24항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,

표시 수단(29)을 더 구비하고,

상기 정보 취득 제어 수단은, 상기 소정의 위치 및 자세로 되도록 위치 및/또는 방향을 상기 표시 수단에 표시시키는 것을 특징으로 하는 복합 마커 정보 취득 장치.