CN1825744A - 压电超声波电机驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可实现自激振荡、可调节电机旋转方向，并且易于制造的压电超声波电机驱动器。该压电超声波电机驱动器包括：电机，该电机又包括具有所需形状的金属壳体和连接到金属壳体表面上的多个压电板，该压电板可收缩或膨胀以使金属壳体旋转；自激振荡单元，用于在压电板电信号的机电谐振频率下振荡；以及延迟单元，用于根据所需的旋转方向将自激振荡单元的振荡信号的相位延迟90度或－90度。

Description

压电超声波电机驱动器

相关申请

本发明基于并要求2005年2月25日提交的韩国申请No.2005-16043号的优先权，其全部内容结合于此作为参考。

技术领域

本发明涉及一种压电超声波电机，其包括金属壳体和连接到金属壳体上的多个压电板，并且其可将压电板的简单振动转换成线性运动，并且特别地涉及一种压电超声波电机驱动电路，其通过自激振荡执行电机的四相位驱动，其不考虑环境因素，在任何时候都能实现高效率、高输出的操作。

背景技术

压电超声波电机将压电陶瓷元件的简单振动转换为线性运动以作为旋转电机，其中当在其上施加电流时压电陶瓷元件会产生收缩和膨胀。压电超声波电机体积小重量轻。由于压电超声波电机使用超声波功率，因此不会产生噪声并且仅产生很小的电磁干扰。由于这些优势，压电超声波电机通常应用在昂贵的照相机的镜头驱动单元中。

已经提出了各种压电超声波电机。图1示出了压电超声波电机的一个示例。如图1所示，压电超声波电机基本上包括：作为定子的金属壳体1和连接到金属壳体1的表面上的多个压电板2到5。如果通过电极2a到5a向压电板2到5提供电压，则压电板2到5将产生收缩或膨胀。如果向每个压电板2到5提供频率与该压电板2到5的机电谐振频率相同的电压，则每个压电板2到5的收缩和膨胀运动的幅度最大化。

具有这些特性的多个压电板2到5纵向连接到金属壳体1上。压电板2到5的数量取决于金属壳体1的形状和所采用的驱动方案而改变。如果将彼此相差一定度数相位的电压信号施加到压电板2到5上，则该压电板2到5会产生收缩和膨胀，因此引起金属壳体1的弯曲变形，从而使金属壳体1的中心轴转动。

由此，压电超声波电机需要驱动电路来将合适的驱动信号施加到多个压电板2到5上。

图2示出了根据美国专利NO.2,439,499中披露的两相位驱动方法中的杆状压电超声波电机的驱动电路。变压器6将60Hz的电源电压进行转换，并且将转换后的电压提供给压电板2和3。由电感器7和电容器8组成的移相电路将变压器6的输出电压的相位改变90度并随后将移相后的电压提供给压电板4和5。

在图2所示的驱动电路中，提供给压电板2到5的驱动信号的频率可根据从外部接收的电源电压的改变而改变。如上所述，只有当接收到具有与压电板2到5的机电谐振频率相同频率的驱动电压时，压电超声波电机才可获得最大的效率和输出。然而，图2所示的普通驱动电路存在以下问题，即，如果外部环境因素或产品之间的频率差别导致谐振频率的改变，则该普通驱动电路的批量生产率和驱动效率会降低。

为了克服该问题，已经进行了各种研究来在驱动电路中实现自激振荡功能，从而可以不考虑环境因素和产品之间的频率差别，而可提供与机电谐振频率相同频率的驱动信号。图3示出了具有该功能的改进的驱动电路。

如图3中所示，普通的改进的驱动电路包括：反馈电阻器Rf和反相器INV，其与压电超声波电机30并联；以及电容器CL1和CL2，其连接在接地和压电超声波电机30之间。根据电容器CL1和CL2的电容、由压电超声波电机30产生的电容、以及反馈电阻器Rf的电阻来进行RC振荡。也就是，根据电容器CL1和CL2的电容、压电超声波电机30的电容、以及反馈电阻器Rf的电阻来确定振荡频率。通过合适地控制电容器CL1和CL2的电容和反馈电阻器Rf的电阻，可以使振荡频率等于压电超声波电机30的机电谐振频率。

如果以如下方式使得振荡频率设置为与压电超声波电机30的机电谐振频率相同，则在任何时候都可获得最大的效率和输出。该方式即为，不考虑环境因素或部件之间的差别，提供给压电电机30的驱动信号总是具有与机电谐振频率相同的频率。

反相器INV将要施加到设置在压电超声波电机30两侧上的两个压电板32和33或32和34上的驱动信号的相位进行转换。这使得要施加到两个压电板32和33或32和34上的驱动信号偏离180度。

为了使压电超声波电机30可以调节旋转方向，共压电板32设置在金属壳体31的一个表面上，并且两个压电板33和34分别设置在金属壳体31的与上述一个表面相对的另一个表面上的两个分开的部分上。共压电板32与反相器INV的一端连接，并且压电板33和34通过开关SW与反相器INV的另一端连接。

如果控制开关SW将反相器INV的输出端与上部压电板33连接，共压电板32和上部压电板33收缩和膨胀，以使得金属壳体31弯曲形变，由此使金属壳体31顺时针旋转。另一方面，如果控制开关SW将反相器INV的输出端与下部压电板34连接，共压电板32和下部压电板34收缩和膨胀以导致金属壳体31弯曲形变，由此使金属壳体31逆时针旋转。

图3所示的压电超声波电机驱动电路采用如图2所示的两相位驱动方案，并且可防止通过自激振荡产生的频率改变。在如上所述的普通的驱动电路中，需要将压电超声波电机30的金属壳体31接地。然而，由于压电板32、33和34连接到金属壳体31，因此很难形成用于将金属壳体31接地的电极。此外，由于改变了压电超声波电机的结构以使得可以改变电机的旋转方向，因此很难改变具有不同于图3所示的结构的压电超声波电机的旋转方向。

发明内容

因此，鉴于上述问题而提出了本发明，本发明的目的在于提供一种压电超声波电机驱动器，其易于制造并且可实现自激振荡，该压电超声波电机驱动器还可调节电机的旋转方向，并且可不考虑环境因素在任何时候都能实现高效率、高输出的操作。

根据本发明的上述和其他目的可以通过提供一种如下所述的压电超声波电机驱动器来实现，该压电超声波电机驱动器包括：压电超声波电机，包括具有所需形状的金属壳体以及连接到该金属壳体表面上的多个压电板，其中，如果在压电板提供电信号，则压电板收缩或膨胀以使金属壳体旋转；自激振荡单元，用于在压电板的机电谐振频率下振荡，并且使得提供给多个压电板中的一个上的电信号频率保持为压电板的机电谐振频率；以及延迟单元，用于根据所需的旋转方向将自激振荡单元的振荡信号的相位延迟90度或-90度，并将该延迟的信号提供给多个压电板中的另一个上。

根据本发明的压电超声波电机驱动器通过改变经由延迟单元提供给压电板的驱动信号的相位延迟来改变其旋转方向。压电超声波电机可用于任意的压电超声波电机结构。

优选地，多个压电板可包括相互呈90度设置的第一和第二压电板，并且还可包括相对放置的第一和第二压电板，以及相对放置的第三和第四压电板，第一到第四压电板都设置在金属壳体的表面上，以使压电超声波电机可在两相位和四相位驱动方案下进行驱动。

在包括有彼此呈90度设置的第一和第二压电板的多个压电板的情况下，自激振荡单元优选地包括：第一电容器，设置在第一压电板和接地之间；第二电容器，设置在压电超声波电机的金属壳体和接地之间；反馈电阻器，设置在第一电容器和第一压电板之间的节点以及第二电容器和金属壳体之间的节点之间；以及第一反相器，与反馈电阻器并联。在这种情况下，延迟单元优选地包括：开关，用于根据所需的旋转方向将自激振荡单元的振荡信号输出到两个可选择端子中的一个上；以及第一和第二延迟器，其分别连接到开关的两个可选择端子上，其中，第一和第二延迟器将通过开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且向第二压电板提供被延迟的信号。

在包括有相对放置的第一和第二压电板以及相对放置的第三和第四压电板的多个压电板的情况下，第一到第四压电板都设置在金属壳体的表面上，自激振荡单元可优选地包括：第一电容器，其一端与第一和第二压电板连接并且另一端接地；第二电容器，设置在压电超声波电机的金属壳体和接地之间；反馈电阻器，设置在第一电容器和第一、第二压电板之间的节点和第二电容器和金属壳体之间的节点之间；以及第一反相器，与反馈电阻器并联。在这种情况下，自激振荡单元还可包括：第一电容器，设置在第一压电板和接地之间；第二电容器，设置在第二压电板和节点之间；反馈电阻器，设置在第一电容器和第一压电板之间的节点和第二电容器和第二压电板之间的节点之间；以及第一反相器，与反馈电阻器并联。在这种情况下，延迟单元包括：开关，用于根据所需旋转方向将自激振荡单元的振荡信号输出到两个可选择端子中的一个上；以及第一和第二延迟器，分别连接到开关的两个可选择端子上，其中第一和第二延迟器将通过开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且将该延迟的信号供给到第三和第四压电板。可选择地，延迟单元包括：开关，用于根据所需旋转方向将自激振荡单元的振荡信号输出到两个可选择端子中的一个上；第一和第二延迟器，分别连接到开关的两个可选择的端子上，其中第一和第二延迟器将通过开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且向第三压电板提供被延迟的信号；以及第二反相器，用于将从第一或第二延迟器传输到第三压电板的电信号的相位延迟180度，并将该延迟的电信号供给到第四压电板。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述中，本发明的上述和其他目的、特征以及其他优点将会更加显而易见，其中：

图1是示出了普通压电超声波电机的基本结构的立体图；

图2是普通压电超声波电机驱动器的电路图；

图3是另一种普通压电超声波电机驱动器的电路图；

图4是根据本发明第一实施例的压电超声波电机驱动器的电路图；

图5a到5d示出了根据本发明第一实施例的设置在压电超声波电机上的压电板的驱动信号与极化方向之间的关系；以及

图6是根据本发明另一实施例的压电超声波电机驱动器的电路图。

具体实施方式

以下将参照附图详细地描述根据本发明的压电超声波电机驱动电路。

图4示出了根据本发明的压电超声波电机驱动器的优选实施例。如图4中所示，压电超声波电机驱动器包括压电超声波电机40、自激振荡单元46、以及延迟单元47。压电超声波电机40包括金属壳体41和连接到金属壳体41的外部表面的多个压电板42到45。自激振荡单元在压电板42到45的机电谐振频率下振荡，从而使得提供给压电板的电信号的频率保持为压电板的机电谐振频率。延迟单元47将提供给压电板中的一个上的自激振荡单元46的振荡信号根据所需的旋转方向(即，顺时针或逆时针)延迟90度或-90度，并将该延迟的信号提供给压电板中的另一个。

尽管在本实施例中压电超声波电机40包括四个压电板42到45，但是如上所述，取决于金属壳体41的形状以及所采用的驱动方案可改变压电板的数量。

自激振荡单元46和延迟单元47的电路可根据采用四相位驱动方案或两相位驱动方案而随之改变。图4中所示的电路是采用四相位驱动方案的实施例。

在采用四相位驱动方案的情况下，自激振荡单元46包括第一和第二电容器CL1和CL2、反馈电阻器Rf、以及第一反相器INV1。压电超声波电机40的彼此相对的第一和第二压电板42和43通过第一和第二电容器CL1和CL2接地。反馈电阻器Rf的一端与电机40的第一压电板42连接，并且其另一端通过电阻器R与第二压电板43连接。第一反相器INV1与反馈电阻器Rf并联。

延迟单元47包括开关48、第一和第二延迟器49和50、以及第二反相器INV2。开关48具有与第一反相器INV1的输出端连接的共触点，以及两个可选择的端子。第一和第二延迟器49和50分别与开关48的两个可选择的端子连接。第一和第二延迟器49和50的每个输出端与压电超声波电机40的第三压电板44连接。第一和第二延迟器49和50分别将输入信号的相位延迟90度或-90度。第二反相器INV2使从第一和第二延迟器49和50传输到第三压电板44的电信号的相位反相，并且将该被反相的信号提供给第四压电板45。

在图4的实施例中，不需要使金属壳体41单独接地，并且还可以简单地利用开关48以及第一和第二延迟器49和50在不改变压电板41和45的结构的情况下来改变旋转方向。

以下将参照图4描述根据本发明的压电超声波电机驱动器的操作。

自激振荡单元46根据电容器CL1、CL2和压电超声波电机40的电容以及反馈电阻器Rf的电阻实现RF振荡。由于压电超声波电机40的电容是固定的，因此可以通过调节反馈电阻器Rf的电阻以及第一和第二电容器CL1和CL2的电容来获得与压电超声波电机40的机电谐振频率相同的振荡频率。

如果将电信号提供给压电超声波电机40，实现RF振荡以向第一压电板42提供在振荡频率下为正弦波形式的一定电位的电压信号。第一反相器INV1将提供给第一压电板42的电压信号的相位反相，并将该反相的电压信号提供给第二压电板43。相应地，第二压电板43接收与提供给第一压电板42的电压信号的相位偏离180度的电压信号，并且具有与提供给第一压电板42的电压信号的频率相同的频率。

随后，在延迟单元47通过开关48向第一和第二延迟器49和50中的一个提供自激振荡单元46的振荡信号。第一和第二延迟器49和50分别将输入信号的相位延迟90度和-90度。

根据开关48的选择操作，从自激振荡单元46提供到延迟单元47的电信号的相位被延迟90度或-90度。

例如，如果开关48选择两个可选择端子中的连接到第一延迟器49的端子，则从第一反相器INV1中输出的信号被输入到第一延迟器49，从而该信号的相位被延迟90度。将被延迟90度相位的信号提供给第二反相器INV2和压电超声波电机40的第三压电板44中的每一个。第二反相器INV2使提供给第三压电板44的电信号的相位反相并将被反相的信号提供给压电超声波电机40的第四压电板45。即，将两个相位相差180度的信号分别提供给第三和第四压电板44和45。

以这种方式，将四个相位相差90度并具有相同频率(即，振荡频率)的相邻信号依次提供给第一到第四压电板42到45。由于向压电超声波电机40提供了四相位驱动信号，在金属壳体41中产生弯曲变形，由此使金属壳体41的中心轴旋转。

其次，如果开关48选择了两个可选择端子中的连接到第二延迟器50的另一个端子，则通过第二延迟器50将自激振荡单元46的振荡信号的相位延迟-90度。该被延迟-90度相位的信号被输入到第二反相器INV2和第三压电板44中的每一个。第二反相器INV2使输入信号的相位反相(即，将相位延迟180度)并将被反相的信号提供给第四压电板45。由此，两个相位相差180度的信号分别被提供给第三和第四压电板44和45。此时，提供给第三和第四压电板44和45的两个信号的相位与当选择第一延迟器49时提供给其上的两个信号的相位相反。因此，压电超声波电机40的旋转方向与当选择第一延迟器49时其的旋转方向相反。

现参照图5a到5d对根据本发明的压电超声波电机驱动器的操作进行详细地描述。

图5a到5d示出了提供给压电超声波电机40的根据本发明的驱动电路的驱动信号。图5a和5c示出了开关48选择第一延迟器49的实施例，而图5b和5d示出了开关48选择第二延迟器50的实施例。图5a和5b示出了第一到第四压电板42到45的极化方向是从金属壳体41的中心到外部的实施例，而图5c和5d示出了第一到第四压电板42到45的极化方向是从外部到金属壳体41中心的

实施例。

首先，如图5a中所示，如果开关48选择了第一延迟器49，则相位相差90度的相邻信号：正的正弦波信号(+sin)、正的余弦波信号(+cos)、负的正弦波信号(-sin)、和负的余弦波信号(-cos)以顺时针顺序分别提供给第一、第三、第二和第四压电板42、44、43和45。另一方面，如图5b中所示，如果开关48选择了第二延迟器50，则相位相差90度的相邻信号：正的正弦波信号(+sin)、正的余弦波信号(+cos)、负的正弦波信号(-sin)、和负的余弦波信号(-cos)以逆时针顺序分别提供给第一、第四、第二和第三压电板42、45、43和44。以这种方式，图4中所示的压电超声波电机驱动器分别向四个压电板42到45提供四相位驱动电压信号：彼此相位相差90度的相邻信号，以在压电超声波电机40的金属壳体41中产生弯曲变形，由此旋转连接到金属壳体41的中心轴的转子(没有示出)。由于提供给第三和第四压电板44和45的驱动信号的相位根据图5a和5b所示的开关48的选择而进行改变，因此，压电超声波电机40的旋转方向改变为顺时针或逆时针。

图5c和5d中所示的压电超声波电机40除了极化方向与图5a和5b所示的极化方向相反以外，图5c和5d中所示的压电超声波电机具有与图5a和5b相同的操作原理。特别地，如图5c所示，如果开关48选择了第一延迟器49，则彼此相差90度的相邻信号：正的正弦波信号(+sin)、正的余弦波信号(+cos)、负的正弦波信号(-sin)、和负的余弦波信号(-cos)以顺时针顺序分别提供给第一、第三、第二和第四压电板42、44、43和45。另一方面，如图5d中所示，如果开关48选择了第二延迟器50，则彼此相位相差90度的相邻信号：正的正弦波信号(+sin)、正的余弦波信号(+cos)、负的正弦波信号(-sin)、和负的余弦波信号(-cos)以逆时针顺序分别提供给第一、第四、第二和第三压电板42、45、43和44。由于将四相位驱动电压信号提供给四个压电板42到45，在压电超声波电机40的金属壳体41中产生弯曲变形，因此使金属壳体41的中心轴旋转。由于第一到第四压电板42到45的极化方向与图5a和5b所示的极化方向相反，因此在相同条件下金属壳体41承受的弯曲变形与图5a和5b中所示的弯曲变形的方向相反。这样，如果将与图5a和5b中相同状态的驱动信号提供给第一到第四压电板42到45，则压电超声波电机40的旋转方向与图5a和5b中所示的旋转方向相反。

根据本发明的压电超声波电机驱动器还可采用两相位驱动方案来驱动电机。

图6示出了根据本发明的压电超声波电机驱动器的另一实施例，其中，该压电超声波电机驱动器采用两相位驱动方案。

如图6所示，压电超声波电机驱动器包括压电超声波电机60、自激振荡单元66、以及延迟单元67。压电超声波电机60包括金属壳体61以及连接到金属壳体61的外部表面上的多个压电板62到65。自激振荡单元在压电板62到65的机电谐振频率下振荡以使得提供给压电板的电信号的频率保持在压电板的机电谐振频率。延迟单元67将自激振荡单元66的振荡信号根据所需的旋转方向延迟90度或-90度，并将该延迟了的信号提供给压电板中的特定一个。

自激振荡单元66和延迟单元67的电路与图4所示的电路略有不同。

特别地，自激振荡单元66包括第一和第二电容器CL1和CL2、反馈电阻器Rf、以及第一反相器INV1。第一电容器CL1的一端与第一和第二压电板62和63连接，并且另一端接地。第二电容器CL2连接在接地和压电超声波电机60的金属壳体61之间。反馈电阻器Rf连接在第一电容器CL1和第一和第二压电板62、63之间的节点以及第二电容器CL2和金属壳体61之间的节点之间。第一反相器INV1与反馈电阻器Rf并联。延迟单元67包括开关68以及第一和第二延迟器69和70。开关68具有共触点，以及两个可选择的端子，并且可使得来自自激振荡单元66的振荡信号根据所需的旋转方向输出到两个可选择的端子中的一个上。第一和第二延迟器69和70分别与开关68的两个可选择的端子连接。第一和第二延迟器69和70分别将通过开关68接收的电信号的相位延迟90度和-90度，并且向第三和第四压电板64和65提供该被延迟的信号。

图6中所示的压电超声波电机驱动器采用两相位驱动方案，从而使得相同的信号提供给相同的一对相对的压电板((62和63)和(64和65))。第一到第四压电板62到65的极化方向与图4所示实施例的极化方向不同。特别地，第一到第四压电板62到65的每一个的极化方向为从金属壳体61的中心到外部或者从外部到金属壳体61的中心，并且如图6中所示，第一和第二压电板62和63具有相同的极化方向，而第三和第四压电板64和65具有相同的极化方向。

如果将电信号提供给第一到第四压电板62到65，则压电板62到65收缩或膨胀以导致金属壳体61的弯曲变形，从而旋转金属壳体61的中心轴。自激振荡单元66和延迟单元67的其它操作与图4所示的操作相同。

在图6的实施例中，压电超声波电机60还可以只包括两个压电板。例如，可从图6中的压电超声波电机60中去除两个相对压电板62和63中的一个和两个相对压电板64和65中的一个。在这种情况下，自激振荡单元66和延迟单元67具有与当电机60包括所有四个压电板时相同的结构和操作。

如上所述，根据本发明的压电超声波电机驱动器并不局限于上述的结构形式或如图3所示的普通压电超声波电机驱动器的结构形式。例如，根据本发明的压电超声波电机驱动器不仅可包括具有四个压电板的超声波电机，而且还可包括具有两个压电板的超声波电机。

从上述可显而易见，根据本发明的压电超声波电机驱动器具有以下优点：该压电超声波电机驱动器可提供四相位和两相位的两个驱动方案。通过自激振荡，用于驱动压电超声波电机的信号的频率可保持在设置于压电超声波电机上的压电板的机电谐振频率，从而在驱动电机时，在任何时候均可实现最大的效率和输出。可利用设置在驱动器中的开关以及延迟电路在不改变压电超声波电机的结构的情况下，通过改变提供给压电板的电信号的相位来简单地改变驱动器的旋转方向。特别地，当采用四相位驱动方案时，不需要将压电超声波电机的金属壳体接地，因此可非常容易地制造该驱动器。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种压电超声波电机驱动器，包括：

压电超声波电机，包括具有所需形状、作为定子的金属壳体，以及连接到所述金属壳体表面上的多个压电板，其中，如果将电信号提供给所述压电板，则所述压电板产生收缩或膨胀从而旋转所述金属壳体；

自激振荡单元，用于在所述压电板的机电谐振频率下振荡，并且使得提供给所述多个压电板中的一个上的电信号频率保持在所述压电板的机电谐振频率；以及

延迟单元，用于根据所需旋转方向将所述自激振荡单元的振荡信号的相位延迟90度或-90度，并向所述多个压电板中的另一个压电板提供所述被延迟的信号。

2.根据权利要求1所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述多个压电板包括彼此以90度设置的第一和第二压电板。

3.根据权利要求1所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述多个压电板包括彼此相对的第一和第二压电板，以及彼此相对的第三和第四压电板，所述第一到第四压电板设置在所述金属壳体的表面上。

4.根据权利要求2所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述自激振荡单元包括：

第一电容器，设置在所述第一压电板和接地之间；

第二电容器，设置在所述压电超声波电机的金属壳体和接地之间；

反馈电阻器，设置在所述第一电容器和所述第一压电板之间的节点以及所述第二电容器和所述金属壳体之间的节点之间；以及

第一反相器，与所述反馈电阻器并联。

5.根据权利要求4所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述延迟单元包括：

开关，用于根据所需的旋转方向使得所述自激振荡单元的振荡信号输出到两个可选择端子中的一个；以及

第一和第二延迟器，分别连接到所述开关的所述两个可选择的端子上，其中所述第一和第二延迟器将通过所述开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且向所述第二压电板提供所述被延迟的信号。

6.根据权利要求4或5所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一和第二压电板的极化方向是从所述金属壳体的中心到外部。

7.根据权利要求4或5所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一和第二压电板的极化方向是从外部到所述金属壳体的中心。

8.根据权利要求3所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述自激振荡单元包括：

第一电容器，其一端与所述第一和第二压电板连接并且另一端接地；

第二电容器，设置在所述压电超声波电机的金属壳体和接地之间；

反馈电阻器，设置在所述第一电容器和所述第一、第二压电板之间的节点以及所述第二电容器和所述金属壳体之间的节点之间；以及

第一反相器，与所述反馈电阻器并联。

9.根据权利要求3所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述自激振荡单元包括：

第一电容器，设置在所述第一压电板和接地之间；

第二电容器，设置在所述第二压电板和接地之间；

反馈电阻器，设置在所述第一电容器和所述第一压电板之间的节点以及所述第二电容器和所述第二压电板之间的节点之间；以及

第一反相器，与所述反馈电阻器并联。

10.根据权利要求8所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述延迟单元包括：

开关，用于根据所需旋转方向使得所述自激振荡单元的振荡信号输出到所述两个可选择端子中的一个；以及

第一和第二延迟器，分别连接到所述开关的所述两个可选择的端子上，其中所述第一和第二延迟器将通过所述开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且向所述第三和第四压电板提供所述被延迟的信号。

11.根据权利要求9所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述延迟单元包括：

开关，用于根据所需的旋转方向使得所述自激振荡单元的振荡信号输出到所述两个可选择端子中的一个；

第一和第二延迟器，分别连接到所述开关的所述两个可选择的端子上，其中所述第一和第二延迟器将通过所述开关接收的电压信号的相位分别延迟90度和-90度，并且向所述第三压电板提供所述被延迟的信号；以及

第二反相器，用于将从所述第一或第二延迟器传输到所述第三压电板的电信号的相位延迟180度，并向所述第四压电板提供所述被延迟的电信号。

12.根据权利要求8或10所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一和第三压电板的极化方向是从所述金属壳体的中心到外部，所述第二压电板的极化方向与相对所述第二压电板设置的所述第一压电板的极化方向相同，并且所述第四压电板的极化方向与相对所述第四压电板设置的所述第三压电板的极化方向相同。

13.根据权利要求8或10所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一和第三压电板的极化方向是从外部到所述金属壳体的中心，所述第二压电板的极化方向与相对所述第二压电板设置的所述第一压电板的极化方向相同，并且所述第四压电板的极化方向与相对所述第四压电板设置的所述第三压电板的极化方向相同。

14.根据权利要求9或11所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一到第四压电板的极化方向是从所述金属壳体的中心到外部。

15.根据权利要求9或11所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述第一和第三压电板的极化方向是从外部到所述金属壳体的中心。

16.根据权利要求4、8以及9中的任意一项所述的压电超声波电机驱动器，其中，所述自激振荡单元还包括具有所需电阻的电阻器，所述电阻器设置在所述第二电容器、所述反馈电阻器、以及所述第一反相器之间。

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