CN1795476A - 用于控制驾驶员辅助装置的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

用于控制驾驶员辅助装置的一种方法和一种装置，在该驾驶员辅助装置中对由传感器采集的测量值进行分析计算以触发一个反应，其中，测量时间点通过基本上重复的、用于获得和分析计算测量值的循环过程确定，其中，这样控制这些测量时间点，使得这些测量时间点中的一个尽可能直接跟随在一个时间点之后，在该时间点预计会存在一个引起触发的测量值。

Description

用于控制驾驶员辅助装置的方法和装置
现有技术
本发明涉及一种用于控制驾驶员辅助装置的方法和装置，在该驾驶员辅助装置中分析计算由传感器采集的、用于触发一个反应的测量值，其中，测量时间点通过基本上重复的、用于获得和分析计算测量值的循环过程确定。
驾驶员辅助系统是机动车内分析计算例如借助雷达、激光雷达和/或视频传感器等来自车辆环境的信息(测量值)的装置。这些由传感器采集的测量值主要来源于车辆外部环境。在此考虑的是相对于其它车辆或固定物体以及车道边缘和车道标记的距离、方向和大小。其它由传感器采集的测量值与车辆有关，例如当前车速或转向角度。根据每个分析计算的复杂程度和可供使用的计算能力，这样的系统一部分具有很长的循环时间。因此这些系统不提供连续的环境图像，而是只提供各个测量时间点的瞬间记录。
根据驾驶员辅助系统的具体实施方式不同，可以通过分析计算测量数据直接引起反应，例如操作制动器，或者通过警告信号提醒机动车驾驶员做出必要的反应。
分析计算测量数据时的另一个难点是这种情况：必须以很高的可靠性避免错误的触发，为此也需要相对复杂的分析算法。如果例如在紧接着一次测量之后的一个时间点才可能识别到一种需要制动的情况，则在迟滞一个循环时间之后测量和分析计算才能够引起触发。即，循环时间在测量时间点与可实施反应的时间的最早可能时间点之间的相位上。
上述发明的目的是，尽可能早地触发反应。
本发明优点
按照本发明方法，该任务的解决方案是，这样控制这些测量时间点，使得这些测量时间点之一尽可能直接跟随在一个时间点之后，在该时间点预计会存在一个引起触发的测量值。在此有利地规定，根据对该时间点的预测来对测量时间点进行控制。
利用本发明可以达到，在临近危险情况的一个阶段内，在这个阶段内按合理方式还不允许进行反应，测量时间点的相位就根据对最可能的场景的评估被适当调整。
本发明的一个有利构型是，用于预测时间点的算法比用于触发反应的算法更快。在此可以早进行对时间点的评估，不需要存在对触发反应来说必要的安全性。在错误评估的情况下，只是降低了可利用本发明得到的优势，即没有最佳地达到相位的适配。
为了适配相位，需要相应延长或缩短循环时间。这可以优选通过此进行：通过改变用于分析计算测量数据的计算机程序的运行时间长度来控制测量时间点，尤其是通过刷新循环的数量来改变运行时间长度。在此不必缩短或简化用于分析计算测量数据以触发反应的程序，也不必因此而降低安全性。短期内可能过少的刷新循环数量可以在存在另一种情况时得到补偿，在这种情况中，循环时间延长。
根据本发明具体实施例的不同，一系列用于控制测量时间点或者说延长或缩短循环时间的其它措施可供专业人员使用。在实际实施的驾驶员辅助系统中，一台计算机不仅对测量值进行分析计算以触发反应，而且还进行一系列其它措施，这些措施在安全方面的重要性至少短期内远远低于触发反应在安全方面的重要性。它们例如是舒适性功能，如自适应速度控制(Adaptive Cruise Control)或服务功能。
这样，存在缩短或延长循环时间的可能性，例如通过减小或扩大测量值解析、传感器视线范围或者注意对象的数量(注意力控制)。在此，专业人员主要利用仅用于舒适性的那些功能来控制循环时间。在时间上不紧要的功能可以如上述刷新循环那样相应更频繁或更稀少地插入到微型计算机的程序中，例如每十个循环插入一次。
利用本发明方法可以触发不同的反应，在此特别可以规定，所述反应包括干预车辆操控和/或包括警告信号和/或包括乘员保护措施。
本发明还包括一种用于控制驾驶员辅助装置的装置，其特征在于，设置了一些装置，它们这样控制测量时间点，使得测量时间点中的一个尽可能直接跟随在一个预计会存在一个引起触发的测量值的时间点之后，其中，优选规定，根据对该时间点的预测来控制测量时间点。
本发明装置可以这样构造，使得至少一个传感器是一个雷达传感器和/或一个视频传感器和/或一个激光雷达传感器。在此可以采用这些或其它传感器的不同组合。
附图说明
在附图中借助多幅图描述了本发明的一个实施例并在下面的说明中详细解释。附图表示：
图1一个流程图，用于描述本发明方法，
图2一个本发明装置，
图3在实施本发明方法时车辆和测量时间点的一个示意图。
具体实施方式
在图1中对本发明方法进行了描述，该描述同时表示了用于驾驶员辅助装置内现有微型计算机的一个程序，该程序带有为解释本发明所必需的组成部分。
在一个第一步骤1中对传感器信号进行预先处理，这种预先处理的作用是，使不同类型传感器的信号分别以一种可分析计算的形式作为测量数据存在，用于以后的分析计算。在2中，这些测量数据被移交给一个用于分析计算这些测量数据的程序3。这三个步骤或程序1至3各需要一段处理时间，这些时间累加起来构成一个循环时间。为了结束3中的分析计算，在4中根据是否达到一个触发判别标准而进行分支。如果达到触发判别标准，则在5中触发相应的反应，例如制动，并且在1中重复测量循环。
但如果在4中还未达到触发判别标准，则在6中预计触发时间点。那么，如果借助到目前为止所调整的循环时间tz所预期的测量时间点之一有利于预测的触发时间点，则tz保持不变且在1中重复该程序。但如果该测量时间点不合适，则按照需要在8中延长或缩短循环时间并且以改变后的循环时间重复执行该程序。
图2为一个本发明装置的方框图，具有一个微型计算机11，该微型计算机执行该装置运行所必需的所有功能，尤其是图1所示程序的运行。该微型计算机与不同的传感器相连，在图2所示实施例中连接了一个视频传感器12和一个雷达传感器13。传感器12、13在其功能包括预处理速度方面都可以被微型计算机11控制。通过一个输出接口14可以输出微型计算机11的分析计算结果，例如输出给制动装置15或者给一个信号发生器16。该装置运行所必需的程序存储在一个只读存储器17内，而微型计算机使用一个读写存储器18作为工作存储器，该存储器还存储每次调节的循环时间。
图3a和3b示出一个第一辆车21，在它后面按箭头方向跟随着一个第二辆车22。线23表示一个地点，在该处，如果车辆22因车速较高而非常接近车辆21，则驾驶员辅助系统可以识别到需要进行一个触发。在时间层面上它们是时间点，在这些时间点预计传感器可探测到引起触发的测量值。
进行测量的地点——或在考虑运动情况下的时间点——通过圆表示出。根据测量后的计算时间发生触发的那些地点24用圆点24、24′表示。
在图3a和3b所示的实施例中，前提条件是，在一台微型计算机中除分析计算外还运行其它功能。因此，地点24、24′位于已经过的测量地点26、27和随后的测量地点之间。但本发明不局限于此，而是当一个计算机程序只执行为按照本发明触发反应所必需的功能时也能以有利方式实施本发明。甚至可以将这些功能分配到多台微型计算机上，例如传感器数据的预先处理和导致触发的继续分析计算，从而可以使测量循环比分析计算时间短。
图3a表示未采用本发明措施的过程，在此，偶尔出现一个测量地点25紧靠在线23前面的情况。在此驾驶员辅助系统还无法识别到触发的必要性。直到在测量地点26时才会识别到触发的必要性，从而在24处进行触发。
在图3b中所示的本发明方法的应用中，循环时间tz被这样控制：使得一个测量时间点或测量地点27尽可能直接位于触发的理想地点23之后。那么，在由系统决定的延迟时间之后，在24′处进行触发。从附图中可以看出，通过本发明方法可以得到一个时间差td或赢得一个距离。

Claims (13)

1.用于控制驾驶员辅助装置的方法，在该驾驶员辅助装置中对由传感器采集的测量值进行分析计算以触发一个反应，其中，测量时间点通过基本上重复的、用于获得和分析计算测量值的循环过程确定，其特征在于，这样控制这些测量时间点，使得这些测量时间点中的一个尽可能直接跟随在一个时间点之后，在该时间点预计会存在一个引起触发的测量值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对所述时间点的预测来对测量时间点进行控制。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，用于预测时间点的算法比用于触发反应的算法更快。
4.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对测量时间点的控制通过改变用于分析计算测量数据的计算机程序的运行时间长度来进行。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，运行时间长度通过刷新循环的数量来改变。
6.如权利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，所述反应包括干预对车辆的操控。
7.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述反应包括警告信号。
8.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述反应包括乘员保护措施。
9.用于控制驾驶员辅助装置的装置，在该驾驶员辅助装置中对由传感器(12，13)采集的测量值进行分析计算以触发一个反应，其中，测量时间点通过基本上重复的、用于获得和分析计算测量值的循环过程确定，其特征在于，设置了一些装置(11)，它们这样控制测量时间点，使得这些测量时间点中的一个尽可能直接跟随在一个时间点之后，在该时间点预计会存在一个引起触发的测量值。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，根据对所述时间点的预测对测量时间点进行控制。
11.如权利要求9或10之一所述的装置，其特征在于，至少一个传感器是一个雷达传感器(13)。
12.如权利要求9或10之一所述的装置，其特征在于，至少一个传感器是一个视频传感器(12)。
13.如权利要求9或10之一所述的装置，其特征在于，至少一个传感器是一个激光雷达传感器。
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