CN1723005A - 通用药丸计数装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及顶部台架的药丸计数器，所述药丸计数器能准确和自动地计数各种形状和尺寸的、具有不同涂层的药丸和胶囊。在旋转过程中周期性振动的旋转碗(1)与固定的扩口形螺旋引导斜面(4、4a、4b)组合，从而使得药丸逐个地分布在碗中的环形壁架(2)上。药丸从碗分配至倾斜滑道(10)上，并在滑道底部通过光学传感器(14)来计数。微计算机根据特征例如药丸的尺寸和形状来确定用于碗的最佳速度和振动的算法，这样，药丸逐个分配，且一次只有一个药丸经过计数器。

Description

通用药丸计数装置

发明领域

本发明涉及计数物品的装置和方法，该物品例如各种药物，包括药丸、药片、胶囊等；特别是涉及计数各种形状和尺寸的药物。

发明背景

已经知道在制药工业中医院或药房数出合适数目的药丸或胶囊等以便分配给病人。通常，大型机构利用较大和昂贵的机器人分配器，该机器人分配器储存了多种不同药物，并利用计算机处理方法确定分配的单元数目。这样一种方法是在随车携带的计算机中储存各药物的尺寸和重量，从而能够根据不同重量确定值来分配合适数目的单元。

较小的药房通常不使用较大机器人单元，通常，药剂师必须利用托盘而人工计数药丸，这非常耗时间，并易于出错。重复计数是为了保证准确性，不过这增加了分配成本。

还试图提供较小的便携式分配单元，该分配单元适用于更小的药房等，其中，可以分配大量不同种类的药物，该药物有独特的尺寸、重量、形状和涂层。

Gilbert的美国专利第3,386,618号提出了一种旋转碗，该旋转碗具有位于碗的顶部和底部之间的中间、环形、扁平和水平的表面。包括内螺旋和外螺旋的静止螺旋引导斜面布置在碗的内部，这样，当碗在静止斜面以下进行旋转时，将使得布置在碗中的较小物品(例如药丸)在碗内向上运动，并分离成单行。在碗的内表面上的一系列肋帮助使得药丸沿碗壁和沿螺旋斜面向上运动。环形元件位于碗的顶边缘上面，并以比碗更快的速度旋转，从而作为离心装置而使得药丸位于环形元件的外侧稍微更低的边缘处，在该处，这些药丸通过出口跌落，并通过某些计数装置来计数。

Gilbert的单元依赖于药丸的重量，以避免堆叠的药丸沿第二倾斜表面向上运送至碗的顶部和最终作为单个药丸来计数。申请人发现，假定药丸有多种形状和尺寸以及在某些药丸中使用的多种涂层时，人们不能只依靠重量来分离堆叠的药丸。尽管多种药丸自然在壁架上排列成单行，但是扁平药丸将一个堆在另一个顶上，且较小药丸将并排布置。因此，对于光学传感器，两个药丸将表现为一个。

Pillon在美国专利4,013,192中还提出Gilbert的装置的计数方面可以通过包括暴露的滑动斜面而进行改进，该滑动斜面通向使用光电传感器的、基于光学的计数器。位于滑动斜面底部的门用于将计数的药丸引入处方瓶中。在分配了预定数目的药丸之后，门进行枢轴转动，其余的药丸引向药丸原料瓶。Pillon的装置只能够分配和计数较少种类的药丸，不能处理目前存在的各种不同形状和尺寸药剂。

显然，需要一种用于可靠、准确地计数各种不同药剂的装置，而不管该药剂的尺寸、形状、重量或表面涂层如何；特别是，该装置适用于较小的药剂，以便减小处方分配的成本。

发明概述

现有技术所遇到的关于要计数的药剂的形状、尺寸、重量和涂层的影响的问题将在本发明实施例中这样解决，即通过根据药丸的尺寸和形状而使碗以不同速度旋转，并以不同频率和不同持续时间振动，且通过改变从碗引导药丸的静止螺旋引导斜面而帮助解决该问题。优选地，利用多个旋转速度和振动频率的组合以及螺旋引导斜面(具有在下边缘和旋转碗的至少一部分上的扩口部分)来帮助逐个分配药丸，从而能够逐个计数药丸。还可以通过人工或由于选择已知成功用于特殊药丸的储存算法而改变旋转速度和/或振动频率。也可选择，可以尝试多种组合，直到发现成功用于特殊药丸的组合。

在本发明的实施例中，多个算法预先编程储存于药丸计数装置中，并根据特征例如要计数的药丸的确定尺寸而由用户人工选择或由装置自动选择。算法可以选择为覆盖很多种药剂，并在获得新药剂时能够进行修改或添加。

因此，在本发明的广义方面，提供了一种用于计数物品的方法，该方法使用在碗内保持静止的螺旋引导斜面，该方法包括：将物品置于碗的底部；使碗旋转，以便将物品沿在第一环形倾斜表面部分上的螺旋引导斜面而从碗底部运动至环形、基本扁平的壁架，并用于将物品从壁架运动至碗的顶部；以及周期性改变碗的旋转角速度，以便沿壁架将物品逐个分配至壁架上，并横过在壁架附近的斜面中的间隙，且引导至碗的顶部，或者通过该间隙跌落以便返回碗的底部。

该方法能够用于装置实施例中，该装置包括：碗，该碗用于在其中保持多个物品，并可绕轴线在壳体中旋转，该碗还包括靠近碗底部的第一环形倾斜表面、靠近碗顶部的第二环形倾斜表面、以及环形、基本扁平的壁架，该壁架在第一和第二倾斜表面的中间并与该第一和第二倾斜表面相互连接；螺旋引导斜面，该螺旋引导斜面静止地保持在旋转碗中，用于将物品从碗底部引导至壁架和从壁架引导至碗顶部，该斜面形成靠近壁架的间隙；控制器，用于周期性改变碗的旋转角速度，以便使得壁架上的物品沿壁架逐个地分配，并横过间隙，以便引导至碗顶部，或者通过该间隙而跌落，以便返回碗底部；滑道，用于将物品从碗顶部逐个地引导至第一收集装置或第二收集装置中的一个；计数器，用于计数引导至第一收集装置的各个物品；以及门，该门在第一位置时用于引导各个物品进入第一收集装置，且当在第一收集装置中收集了预定数目的物品时，该门可驱动至第二位置，用于引导各个物品进入第二收集装置。

优选地，扩口部分从螺旋引导斜面的下边缘的至少一部分上伸出，以便帮助沿该螺旋引导斜面引导物品。

对于所示的振动实施例，当药丸离开碗沿斜面向上至环形壁架上以及在壁架上沿外螺旋引导件向上引导时，选定的旋转速度和振动使得多个较大的扁平药丸彼此敲落，并使得较小的集簇药丸逐个分配。用于振动的特殊算法能够根据药丸的特殊特征来选择，该特征包括药丸的尺寸，该药丸尺寸能够通过测量药丸经过在滑道底部的光学传感器时花费的时间来检测。较小的光滑球形药丸通常靠着静止螺旋斜面旋转，而并不离开碗。这通过改变碗的旋转速度和改变振动的频率和持续时间来解决，以便使药丸保持以稍微恒定的频率离开碗。离开的频率可以通过药丸越过光学传感器的频率来确定。而且，已经观察到有弹性的药丸(通常由于涂层)能够当它们沿滑道斜面向下前进时可能跳起，并可能跳过单个光学传感器光束。该问题通过将多个传感器布置形成栅栏状的垂直排而解决，以便检测可能从底部传感器光束上面跳过的药丸。光学传感器包括垂直堆叠的传感器，以便检测药丸高度。当药丸将以相同速度运行时，时间将与药丸形状的最长尺寸相关。当药丸经过时，切断的、垂直堆叠的多个光束的数目是药丸的高度或形状的指示。

附图简要说明

图1a是本发明的药丸计数器的碗和静止螺旋引导斜面的透视图，表示了在旋转碗和静止螺旋引导斜面之间的关系；

图1b是根据图1的局部剖视图，表示了碗、静止螺旋引导斜面和马达；

图1c是根据图1a的平面图，表示了在静止螺旋引导斜面的内螺旋和外螺旋、要计数的药丸和碗之间的关系；

图2是根据图1a的俯视图，表示了在碗、静止螺旋引导斜面、滑道、光学传感器、门楔以及壳体内的收集盘之间的关系；

图3是根据图2的正视图；

图4a是安装有静止螺旋引导斜面的碗的剖视图，表示了在内螺旋和外螺旋之间的间隙，表示了在外螺纹底部的扁平环形壁架和扩口部分以及在内螺纹底部的碗和扩口部分之间的关系；

图4b是安装有静止螺旋引导斜面的碗的侧剖图，表示了在内螺旋和外螺旋的底部的扩口部分与碗和环形壁架之间的关系，以及在外螺旋的出口端和碗所上壁架之间的关系；

图5表示了药丸计数器的操作的基本简化流程图；

图6a-6d示意表示了在旋转碗和马达之间的关系；特别是，

图6a是表示在旋转碗、轴、马达、马达轴和可选的外部增强件之间的关系的侧视图；

图6b是外部增强件的放大侧视图；

图6c是外部增强件沿线B-B的平面图；

图6d是马达轴沿线A-A的剖视图；

图7示意表示了单个光电发射器传感器；以及

图8示意表示了具有垂直交叠的多个光电发射器传感器的传感器。

优选实施例说明

这里介绍了用于精确和可重复地计数各种较小的离散物品的装置和方法，特别是计数各种药物，该药物可以是药丸、药片、胶囊等，在这里将它们称为药丸。碗、螺旋引导斜面和总体操作等方面在Gibert的美国专利3,386,618中介绍，该文献被本文参引。而且，滑道和门等方面在授予Pillon的美国专利4,013,192中介绍，该文献被本文参引。

下面参考图1a-1c，图中表示了用于药丸计数器100的旋转碗1和静止螺旋引导斜面4。静止螺旋引导斜面4还包括内螺旋4a和外螺旋4b。环形、基本扁平且水平延伸的表面或壁架2位于碗1的顶部30和底部31的中间，且优选是从碗1的顶部30向下大约1/3。扩口部分3沿内、外螺旋4a、4b的至少一部分的底部形成。扩口部分3与壁架2的配合使得多个药丸11分配至壁架上，药丸通过螺旋引导斜面4而从碗1的底部31进行引导。

斜面4引导药丸11首先沿由内螺旋4a确定的通路沿碗1的第一倾斜表面32向上运行。当药丸达到壁架2时，药丸11的安排可以单个地分配至该壁架2上，或者没有固定在壁架2上的药丸重新返回碗1的底部31。在壁架2上的药丸11沿该壁架2继续传送，然后通过外螺旋4b而沿在壁架2上面的、碗1的第二倾斜表面33向上传送。使药丸11在外螺旋4b的端部5处离开碗。端部5超过碗1的上边缘34延伸，并将各药丸11引向滑道10。

优选地，碗1的倾斜表面32、33形成为在它上面有多个腹板(web)35，以便当碗1旋转时帮助使药丸11沿倾斜表面32、33向上运动。

参考图1c和2，间隙9形成于内螺旋4a和外螺旋4b之间。并不是连续和逐个分布在壁架2上的药丸11或者一个堆叠在另一个顶上的药丸将通过该间隙9而返回碗1的底部31。优选地，间隙9的位置为大约距离螺旋引导斜面4的起始点一圈或360度，并大约1/4圈或90度长。该间隙使得过多的药丸11沿第一倾斜表面32向下返回螺旋引导斜面4的中心，并因此返回碗1的底部31。只有确实落在壁架2上的逐个药丸11才继续由外螺旋4b运送，以便离开碗1。

外螺旋4b的、超过碗1顶部30的上边缘34延伸的端部5保持抵靠壳体13的上边缘，其中部件装入该壳体13中，以便防止静止螺旋引导斜面4与碗1一起旋转。外螺旋4b的端部5将药丸11引向滑道10。滑道10的角度足以使得药丸11通过重力而跌落并经过计数器，该计数器包括位于滑道10底端的一个或多个光学传感器14。重力拉动药丸11以稍微恒定的速度沿滑道10向下运动。在滑道10的底部，药丸11经过包括楔形闸板15的门。该楔形件15可在第一位置和第二位置之间运动(优选是大约90度)，在该第一位置，它引导药丸11通向第一收集盘16，而在该第二位置，它阻止药丸通向第一收集盘16，并使得药丸11转向至第二收集盘17。

为了减小计数错误，药丸11将一次跌落一个地经过传感器14。为了帮助逐个地将药丸11引导和分配至壁架2上，碗1首先以某一初始或预定速度旋转，该速度根据每种药丸11的特征(例如形状、尺寸和涂层)和其它经验数据来选择。而且，碗1的角速度周期性地变化，以便调节或除去多个药丸11或以其它方式不稳定布置的药丸11例如置于壁架2的边缘上的药丸11，或者可能将一个处于另一个顶上或并排布置于壁架2上的药丸11。角速度变化或振动将通过快速改变碗1的旋转变量来进行，例如停止或者使碗1的旋转方向反转。普通方案是：首先使碗1以第一药丸收集方向旋转；突然使旋转方向反转；然后返回第一旋转方向旋转。在重复振动之前可以进行预定次数的旋转。对于各种药丸，将根据经验数据专门确定在振动事件之间的该旋转的数目和速度。

不论何种情况，振动将方便除去不希望布置在间隙9处的药丸11，该药丸可能彼此相邻和并不固定在壁架2上。

参考图6a-6d，振动优选是通过由用于使碗1旋转的装置(例如驱动器或马达7)操作来实现。轮毂6形成于碗1底部30的中心处，马达7的轴8插入该轮毂6中。轴8从马达7伸出，用于使碗1旋转。如图1所示，在静止螺旋引导斜面4的内螺旋4a中心处的孔12位于轮毂6上面，以便相对于碗1定位该静止螺旋引导斜面4。嵌套的轮毂6和孔12布置成松弛配合，这样，碗1和固定斜面4可以很容易地拆卸以便清洁。优选地，对于制造碗1的某些材料，马达轴8为非圆形或D形，以便在振动过程中尽管碗1快速反向也共同旋转地固定该碗1。这样的碗1(通常由塑料例如ABS制成)可以提供有环绕轮毂6底部的增强件21，以便防止磨损和减小冲击。其它材料例如尿烷并不需要增强件或非圆形轴8来保持在它们之间的驱动连接。优选地，由于实现振动旋转性能的合适马达7是步进马达，例如由日本的Shinano Kenshi Co.Ltd购得的Model SST58D2810。

参考图2和3，药丸计数装置100还包括在壳体13前表面上的显示器20和小键盘18以及位于壳体13下面和内部的控制器或微计算机19。优选地，壳体13有较小的基底面，并设计为顶部台架药丸计数装置100。

下面参考图3、7和8，在本发明的优选实施例中，位于滑道10底部的传感器14包括单个传感器14(图7)或多个垂直交叠的传感器14(图8)例如光电发射器，在本实施例中为三个，每个光电发射器发射光束23，该光束23由相应检测器在滑道10的相对侧进行检测。

申请人观察到某些药丸11通常由于药丸涂层而在顺着滑道10向下通行的过程中跳起，并可能跳过单个光学传感器光束23，从而导致该不定的药丸11没有计数。堆叠形成栅栏状垂直排的多个传感器14或识别高度的传感器检测可以从底部传感器光束23上面另外跳过的药丸11。而且，当药丸11经过时能够检测在识别高度的光学传感器14中断开的光束23数目，作为药丸高度的指示。

微计算机19能够利用由成组的传感器14或各传感器14提供的、影响各药剂收集的特征的信息，以便确定怎样驱动碗1。沿滑道向下跌落的药丸11将以相似速度运行，因此经过传感器14所需的时间与药丸的最长尺寸相关。传感器14检测当药丸22经过时各光束23的中断，经过的时间和中断的光束23数目用于计算药丸高度，并确定怎样驱动碗。碗1的驱动包括至少旋转速度rpm和振动频率，并基于药丸11经过传感器14的频率和各药丸22的高度。旋转速度和振动频率可以由储存在微计算机19中的多个预编程算法来选择，或者也可选择可以人工编程。

再参考图3，门的楔形闸板15表示为处于第一位置，这样，药丸22将在计数之后落入第一收集盘16中。当由用户在小键盘18上输入的选定数目的药丸11已经收集之后，楔形件15就运动至第二位置，以便阻止通向第一收集盘16，并使得多余的药丸11回收至第二收集盘17。

图4a和4b表示了在内外螺旋4a和4b底部的扩口部分3以及碗1和壁架2之间的关系。特别是，扩口部分3的作用类似于铲子，以便促使药丸11沿第一和第二倾斜表面32、33向上运动，其中在该第一和第二倾斜表面32、33处，扩口部分3与碗1接触，并进一步用于帮助在间隙9两侧将药丸11逐个分配至壁架2上。更特别是，扩口部分在间隙9处的内螺旋4a的端部35以及在间隙9之后的外螺旋4b的开始36处向下引入碗1中。在内螺旋4a的端部35处，向下悬垂的扩口部分3帮助从壁架2上释放不稳定的药丸11；这些药丸并不是逐个分布。在间隙之后，在外螺旋4b的开始36处向下悬垂的扩口部分3的作用类似钩子，以便帮助将较大的药丸保持在壁架2上，并保证这时逐个分布在壁架上并可以朝着壁架2边缘运动的药丸11能够保持环绕外螺旋4b通向用于计数的滑道10。

参考图5，图中的简化流程图表示了使用这里所述的装置来计数药丸的方法的实施例。用户通过使用小键盘18输入药丸22的合适数目并按压在小键盘18上的“开始”键110而起动药丸计数器100。碗1沿第一方向(通常为逆时针方向)以预设的较快速率旋转预定圈数120。通过瞬间停止沿第一方向的旋转、反向稍微局部旋转以及然后使碗返回它在开始振动之前的位置，从而周期性地使碗1振动预定次数130。碗1以预定速度140继续旋转预定圈数140。只要药丸11并没有由光学传感器14检测到150，就继续旋转和振动130、140。

当光学传感器14检测到药丸150时，微计算机19通过确定药丸11经过传感器14的速度和检测多少光学传感器14的光束被切断160来确定收集特征(基本为药丸22的尺寸和形状)。需要时，微计算机19利用确定的收集特征信息160，通过从储存的多个预编程算法中选择用于该药丸尺寸的最合适算法来调节转速z、圈数y和/或振动数x中的一个或全部170。

当各药丸22经过传感器14并被检测时，微计算机19使药丸计数器180加1。微计算机继续检测加1的计数器，以便确定该数目是否等于合适数量190。当没有达到该合适数量时，继续所述顺序130。当计数量等于合适的预设数目时，楔形闸板15从第一位置旋转至第二位置200，这样，其余的药丸11引向第二收集盘17。然后，碗1全速逆时针方向旋转210，以便将剩余的药丸从碗中除去。当光学传感器14检测为在预定时间间隔220内再没有药丸11向下经过滑道10时，楔形闸板15往回旋转至第一位置，并停止碗1的旋转240。

算法可以包含振动次数x、旋转圈数y、旋转速度z以及微处理器19等候直到它确定全部药丸11都从碗1中除去的特定时间间隔w。算法可以自己调节，该调节基于多个收集特征，包括在经过传感器14的药丸11之间的时间间隔。例如，当药丸11经过太快以至于不能准确计数时，振动数目能够自动增加，旋转速度z能够改变，或者两者同时进行。也可选择，当在药丸之间的时间间隔太长时，振动数目x能够减少，旋转速度z能够改变，或者两者同时进行。

优选地，在各算法中，碗1的旋转速度z编程为当计数值接近由用户预设的所需数目时将降低。降低旋转速度z用于减慢药丸11出现于滑道10中，以便增加计数的准确性，并保证当计数预设数目的药丸时使得楔形闸板15旋转。

可以储存多个预设或预编程算法，以便覆盖较大范围的收集特征(包括药丸类型、尺寸和形状)。因此，微计算机19能够根据传感器14的输入而从一个算法调节为另一算法。也可选择，用户可以根据用于特殊类型药丸的历史数据而改变特殊参数(例如振动参数x)，或者等于新的药丸类型而改变现有算法。

申请人发现，较小、光滑的球形药丸11通常靠着静止螺旋引导斜面4旋转，且并不容易离开碗1。改变碗的旋转速度z和改变振动频率x和持续时间将使得药丸11保持大致恒定的频率离开碗1。离开频率能够通过药丸11在光学传感器处的出现来确定。

Claims (21)

1、一种用于计数物品的装置包括：

碗，该碗用于在其中保持多个物品，并可绕轴线在壳体中旋转，该碗还包括靠近碗底部的第一环形倾斜表面、靠近碗顶部的第二环形倾斜表面以及环形、基本扁平的壁架，该壁架在第一和第二倾斜表面的中间并与该第一和第二倾斜表面相互连接；

螺旋引导斜面，该螺旋引导斜面静止地保持在旋转碗中，用于将物品从碗底部引导至壁架和从壁架引导至碗顶部，该斜面形成靠近壁架的间隙；

用于周期性改变碗的旋转角速度的装置，以便使得壁架上的物品沿壁架逐个地分配，并横过间隙，以便引导至碗顶部，或者通过该间隙而跌落，以便返回碗底部；

滑道，用于将物品从碗顶部逐个地引导至第一收集装置和第二收集装置中的一个；

计数器，用于计数引导至第一收集装置的各个物品；以及

门，该门在第一位置时用于引导各个物品进入第一收集装置，且当在第一收集装置中收集了预定数目的物品时，该门可驱动至第二位置，用于引导各个物品进入第二收集装置。

2、根据权利要求1所述的装置，其中：用于改变碗的旋转角速度的装置包括控制器。

3、根据权利要求2所述的装置，其中：控制器改变多个变量中的至少一个，这些变量包括旋转速度、旋转方向和沿第一方向的旋转圈数。

4、根据权利要求2或3所述的装置，其中：控制器这样改变碗的旋转角速度，即通过沿第一方向旋转、沿相反方向进行局部旋转以及重新沿第一方向继续旋转。

5、根据权利要求3和4所述的装置，其中：控制器储存一个或多个算法，各算法改变了多个变量中的至少一个。

6、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中：计数器确定物品的收集特征。

7、根据权利要求5或6所述的装置，其中：该控制器根据物品的收集特征而选择储存于其中的多个算法中的一个。

8、根据权利要求6所述的装置，其中：物品的收集特征至少包括物品在计数器处出现的速率。

9、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中：计数器还包括识别高度的传感器，用于确定物品的收集特征。

10、根据权利要求9所述的装置，其中：识别高度的传感器是多个垂直堆叠的光学传感器。

11、根据权利要求6、9或10所述的装置，其中：收集特征是物品的尺寸或形状。

12、根据权利要求2至12中所述的装置，其中：控制器根据物品的尺寸和形状来选择储存在该控制器中的多个算法中的一个。

13、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中，螺旋引导斜面还包括：扩口部分，该扩口部分从斜面的下边缘的至少一部分上凸出，以便帮助沿该斜面引导物品。

14、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中：该物品是药物。

15、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中：计数器是光电发射器和相应的检测器。

16、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中，螺旋引导斜面还包括：

内螺旋、外螺旋和形成于它们之间的间隙；以及

向下悬垂的扩口部分，该扩口部分形成于内螺旋的端部，用于引导并不逐个分布在基本环形扁平表面部分上的物品经过间隙和进入碗的底部。

17、根据前述任意一个权利要求所述的装置，其中，该螺旋引导斜面还包括：

内螺旋、外螺旋和形成于它们之间的间隙；以及

向下悬垂的扩口部分，该扩口部分形成于外螺旋的开始处，用于帮助保持逐个分配在基本环形扁平表面部分上的物品。

18、一种计数物品的方法，该方法使用在碗内保持静止的螺旋引导斜面，该方法包括：

将物品置于碗的底部；使碗旋转，以便将物品沿在第一环形倾斜表面部分上的螺旋引导斜面而从碗底部运动至环形、基本扁平的壁架，并用于将物品从壁架运动至碗的顶部；以及

周期性改变碗的旋转角速度，以便沿壁架将物品逐个分配至壁架上，并横过在壁架附近的斜面中的间隙，且引导至碗的顶部，或者通过该间隙跌落以便返回碗的底部。

19、根据权利要求18所述的方法，还包括：改变多个变量中的至少一个，这些变量包括旋转速度、旋转方向和沿第一方向的旋转圈数。

20、根据权利要求18或19所述的方法，还包括：改变碗的旋转角速度，即通过沿第一方向旋转、沿相反方向进行局部旋转以及重新沿第一方向继续旋转。

21、根据权利要求18至20所述的方法，还包括：根据物品的收集特征来改变角速度。

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