CN1672026A - 车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置以及位置检测方法、轴状工件调整装置以及轴状工件设定方法 - Google Patents

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Abstract

提供车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，该车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置不通过操作人员的目视识别，即可对应因各车辆送入位置的不一致而产生的车轮倾斜角度调整部件的位置的不一致，或各车种相对于车轮的车轮倾斜角度调整部件的相对位置的差异，可以检测出车轮倾斜角度调整部件的位置。在使安装于车辆W的车轮(2)就位于在任意的水平方向自由浮动的工作台(3)上的状态下，通过工作台位置检测构件(5a、5b)，检测工作台(3)的水平方向的位置，根据其检测结果，和按各车种预先设定的在存储装置ROM中所存储的车轮倾斜角度调整部件(A)相对于车轮(2)的相对位置信息，算出与车轮(2)连结的车轮倾斜角度调整部件(A)的位置。

Description

车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置以及位置检测方法、 轴状工件调整装置以及轴状工件设定方法
技术领域
本发明涉及检测调整车轮的倾斜角度的车轮倾斜角度调整部件的位置的检测装置以及检测方法；和使用开口扳手，调整轴状工件的轴状工件调整装置；以及将轴状工件设定在该开口扳手上的轴状工件设定方法，该开口扳手在前端具有与该车轮倾斜角度调整部件等的轴状工具卡合的旋转部。
技术背景
以往，在调整车轮的倾斜角度，例如车轮的前缘(toe)角度的情况下，是将车辆送入调整站，使车轮就位于浮动工作台，通过具有开口扳手的拉杆调整装置，该开口扳手在前端具有旋转部，调整作为与该车轮连结的车轮倾斜角度调整部件的拉杆的长度，这个技术已被公知(例如，特愿平11-102546号公报)。
具体如图14所示，拉杆A是由杆主体A1和杆端A2构成的，该杆主体A1通过球窝接头B1，连结在与方向盘连动的随动杆B上；该端杆A2通过球窝接头C1，连结在枢轴支承车轮的转向节臂C上，杆主体A1的端部在被拧入杆端A2的状态下，通过锁止螺母A3止动。在杆主体A1上形成拉杆调整装置的开口扳手所卡合的工具卡合部A4，通过在上述开口扳手的旋转部，使该工具卡合部A4旋转，来改变杆主体A1相对于杆端A2的拧入深度，据此，调整拉杆A的长度，进行车轮的前缘调整。
另外，拉杆调整装置具有：在前端具有旋转部的开口扳手；在汽车的车宽方向以及车长方向可自由移动、在车宽方向可以自由倾动、围绕开口扳手的长度方向的轴线可自由转动地支撑该开口扳手的支撑机构；从停止在调整站等的规定位置上的汽车的下方朝向拉杆，使该支撑机构以及开口扳手升降的运输架。在利用该拉杆调整装置调整拉杆的情况下，首先，操作人员进入车辆的下方，目视识别拉杆，通过利用支撑机构的作用，对合拉杆的位置，向车宽方向以及车长方向移动开口扳手，再有，对合拉杆在车长方向的倾斜，围绕在其长度方向的轴线，转动开口扳手，同时，对合拉杆的上下方向的倾斜，使开口扳手在车宽方向倾动，据此，使开口扳手的前端的旋转部以其旋转轴线与拉杆的轴线一致的方式，卡合在拉杆上。这样，通过旋转部的旋转，使拉杆旋转，调整其长度。
发明内容
在使上述以往的拉杆调整装置的开口扳手卡合到拉杆A的工具卡合部A4上的情况下，为了对应因各车辆送到调整站的位置的不一致而产生的拉杆A的位置的不一致，或与各车种的车轮相对应的拉杆A的相对位置的差异，操作人员进入到车辆的下方，目视识别拉杆A，使开口扳手与拉杆A的位置对合，手动进行车宽方向以及车长方向的位置调整。但是，因为该位置调整的作业，强迫操作人员长时间处于目视识别上方的姿势，所以操作人员身体上的负担非常大。因此，强烈要求该位置调整作业的全自动化，因此，需要代替操作人员的目视识别，检测拉杆A等的车轮倾斜角度调整部件的位置的构件。
另外，在上述以往的拉杆调整装置中，在使开口扳手卡合到拉杆上的情况下，由于操作人员通过目视识别其卡合部来判断卡合状态是否恰当，而完成作业，所以存在开口扳手的前端的旋转部的旋转轴线不能正确地与拉杆的轴线一致的情况。因此，存在下述问题，即，由于开口扳手与卡杆的卡合状态而对使拉杆旋转的旋转部施加了过负荷。
因此，本发明鉴于上述的问题点，以提供一种车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置以及位置检测方法为第1课题，该车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置不通过操作人员的目视识别，即可对应因各车辆送入位置的不一致而产生的车轮倾斜角度调整部件的位置的不一致，或各车种相对于车轮的车轮倾斜角度调整部件的相对位置的差异，可以检测出车辆倾斜角度调整部件的位置。
另外，本发明以提供一种轴状工件调整装置以及轴状工件设定方法为第2课题，该轴状工件调整装置是在使开口扳手卡合在拉杆等的轴状工件上的情况下，不通过操作人员的目视识别，即可正确地使开口扳手的前端的旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。
为了解决上述第1课题，本发明是一种使车轮就位的工作台，该车轮与调整车轮的倾斜角度的车轮倾斜角度调整部件连结，其特征在于，具有：工作台，该工作台为可在任意的水平方向自由浮动的工作台；工作台位置检测构件，该工作台位置检测构件检测该工作台的水平方向的位置；调整部件位置算出构件，该调整部件位置算出构件根据该检测出的工作台的水平方向位置，算出车轮倾斜角度调整部件的位置，该车轮倾斜角度调整部件与就位在该工作台上的车轮连结。
据此，因为即使各车辆的送入位置不一致，也可以通过工作台位置检测构件，检测出使被送入的车辆的车轮就位的工作台的水平方向位置，根据该检测出的结果，算出车轮倾斜角度调整部件的位置，所以不通过操作人员的目视识别，即可检测出车轮倾斜角度调整部件的位置。
在该情况下，可以是具有存储按各车种预先设定的车轮倾斜角度调整部件相对于车轮的相对位置的信息的存储构件，上述调整部件位置算出构件从通过上述工作台位置检测构件检测出的工作台的水平方向位置，算出就位在该工作台上的车轮的水平方向的位置，根据该算出的车轮的水平方向位置和在上述存储构件中所存储的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。或者，也可以是具有存储按各车种预先设定的、在车轮就位于工作台的状态下的车轮倾斜角度调整部件相对于工作台的相对位置信息的存储构件，上述调整部件位置算出构件，根据通过上述工作台位置检测传感器检测出的工作台的水平方向的位置和在上述存储构件中所存储的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。据此，可以通过使有关送入到工作台上的车辆的相对位置信息存储到存储构件，根据相对于每个车种的车轮的车轮倾斜角度调整部件的相对位置的差异，检测出车轮倾斜角度调整部件的位置。另外，最好是上述相对位置信息与多种车种相对应，被分别存储在存储构件中，上述调整部件位置算出构件，根据与工作台上的车辆的车种相应的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。
为了解决上述第2课题，本发明其特征在于，具有：开口扳手，是在前端部具有将轴状工件在径向插入的插入槽的开口扳手，该插入槽的一部分或全部由与形成在旋转部件上的上述轴状工件的工具卡合部卡合的卡合槽构成，该旋转部件自由旋转地枢轴支承在前端部，通过在工具卡合部与该卡合槽卡合的状态下，使旋转部件正反旋转而使轴状工件正反旋转；检测构件，该检测构件检测在上述插入槽的底面的两缘端附件是否分别存在物体；驱动机构，该驱动机构可以在将轴状工件插入到插入槽的状态下驱动开口扳手，使相对于轴状工件的轴线的、开口扳手的旋转部的旋转轴线角度发生变化；驱动机构控制构件，该驱动机构控制构件在将轴状工件插入到插入槽的情况下控制驱动机构，使上述检测构件检测在插入槽底面的两缘端附近的轴状工件的存在，使旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。
本发明在将轴状工件插入到插入槽的情况下，通过上述检测构件，检测在开口扳手的插入槽底部的两缘端是否存在物体，即轴状工件。这样，在对于任意一方的缘端，没有检测到轴状工件的情况下，驱动机构控制构件控制驱动机构，使开口扳手的旋转部的旋转轴线相对于轴状工件的轴线的角度发生变化，针对两缘端检测轴状工件。据此，可以获得针对两缘端检测到的轴状工件的状态，即，开口扳手的旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致的状态。因此，可以不通过操作人员的目视识别而正确地使开口扳手的前端的旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。
另外，也可以是上述驱动机构被构成为使开口扳手可以围绕该开口扳手的长度方向的轴线转动，并且，可在规定方向倾动。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的构成的俯视图。
图2是表示工作台以及车辆的立体图。
图3是工作台的正面剖视图。
图4是工作台的侧视图。
图5是拉杆调整装置的立体图。
图6是开口扳手的放大剖视图。
图7是图6的左侧视图。
图8是图6的右侧视图。
图9是图6的IX-IX线放大剖视图。
图10是图6的X-X线放大剖视图。
图11是支撑机构的放大立体图。
图12是表示调整站1的X-Y坐标系的图。
图13是表示开口扳手的倾动控制的图。
图14是拉杆的立体图。
具体实施方式
下面，参照图1至图14，说明本发明的实施方式。
图1是表示将车辆W送入，对安装在该车辆W上的车轮2的前缘角度进行调整的调整站1。也如图2所示，在调整站1上，与车轮2的数相应，设置4个使被送入的车辆W的车轮2就位的工作台3。另外，在4个工作台T中的使前轮2就位的2个工作台3的车宽方向内侧，与前轮用的2个工作台3分别对应，具有2台拉杆调整装置4，该拉杆调整装置4调整与就位在该2个工作台3上的前轮2连结的拉杆A(参照图14)的长度，调整前轮2的前缘角度。
参照图3以及图4，工作台3借助导轨(未图示出)，被可在车宽方向(箭头a方向)位移的框体301支撑。在框体301上，通过导轨302，载置可在车长方向(箭头b方向)位移的第1工作台303。另外，根据作为测定对象的车辆W的车宽以及车长，对框体301以及第1工作台303进行位置调整。
在第1工作台303上，通过导轨304，载置有可在车宽方向(箭头a方向)位移的第2工作台305。另外，第2工作台305用于相对于工作台3，对车辆W进入时的位置偏差进行修正。在该第2工作台305上，通过轴承307，可在箭头c方向自由转动地支撑有支轴306。这样，在支轴306的下端部，通过托架309，可连结着旋转编码器308，该旋转编码器308用于检测支轴306的转动角。
在第2工作台305上，通过轴承310，载置有可在箭头c方向转动的第3工作台311。在这里，在固定于第3工作台311上的轴承310的外部部件312的外周上设置齿轮313。另一方面，在第2工作台305上，通过减速机构314固定有马达315，与减速机构314连结的齿轮316与外部部件312外周的齿轮313啮合。另外，在第2工作台305上，通过托架317，安装有制动用的缸318，通过使在缸318的缸杆319上安装的制动板320与第3工作台311压接，来阻止第3工作台311相对于第2工作台305的转动而构成。
在第3工作台311上，通过导轨321，载置有一对相对的车轮卡紧装置322，这些一对车轮卡紧装置322通过缩放机构323而相互连结。在一对车轮卡紧装置322中的一方上设置驱动用缸324，该驱动用缸324使该一方的车轮卡紧装置322沿着导轨321，相对于第3工作台311，在箭头e方向位移，通过该驱动用缸324的作用，一对车轮卡紧装置322以支轴306为中心，总是可以对称地接近以及分离而构成。车轮卡紧装置322具有：被折曲为大致L字状的支撑部件325、沿着设置于在该支撑部件325的垂直方向延伸的侧面上的导轨326，在箭头d方向可位移的托架327、安装在该托架327上的2个卡紧辊328、托架327的升降缸329。在该情况下，卡紧辊328被配置为呈大致ハ字状，相对于车轮2的轮胎侧面201接触。
另外，在第1工作台303上，通过导轨330，可在箭头a方向位移地载置着车轮保持台331。在车轮保持台331上，通过轴承332，以可在箭头c方向转动的状态，保持有支轴333，在该支轴333上，通过托架334，保持有车轮支撑辊335。
另一方面，在支轴306的上端部，载置有第4工作台336，在该第4工作台336上，通过导轨337，设置前缘检测装置338。前缘检测装置338具有：被折曲为大致L字状的支撑部件339、使该支撑部件339沿导轨337，在箭头f方向位移的驱动用缸340、沿着设置于在支撑部件339的垂直方向延伸的侧面上的导轨341，通过升降缸342，可在箭头d方向位移的托架343、安装在该托架343上的2组检测部344。
在该情况下，检测部344具有相对于托架343，可在箭头d方向位移地被安装的第5工作台345，在该第5工作台345上，安装有2个第1辊346以及第2辊347。第1辊346被配置为从轮毂凸缘202开始在轮毂上面部203上滚动，第2辊347被配置为沿着轮毂凸缘202滚动。
上述车轮保持台331是由以箭头a方向为短边，以箭头b方向为长边的长方形的板状体形成的，在其中央，开口有用于插入轴承332的孔。在与该车轮保持台331的箭头a方向平行的2个侧面中的1面331a侧上，设置激光传感器(光干涉测长器)5a，该激光传感器5a被固定为使激光相对于该侧面331a垂直入射。据此，上述车轮保持台331的1侧面331a作为a方向位置检测对象面331a而使用，可以检测出从激光传感器5a到a方向位置检测对象面331a的距离。另外，在与车轮保持台331的箭头b方向平行的2个侧面中的1面331b侧也设置激光传感器5b，该激光传感器5b被固定为使激光相对于该侧面331b垂直入射。据此，上述车轮保持台331的1侧面331b作为b方向位置检测对象面331b而使用，可以检测出从激光传感器到b方向位置检测对象面331b的距离(工作台位置检测构件)。这些激光传感器5a、5b与控制用电脑6连接，将检测出的到a方向位置检测对象面331a以及b方向位置检测对象面331b的距离数据传输到控制用电脑6。
在控制用电脑6中的ROM(Read Only Memory)中，存储：拉杆A的相对于连接有该拉杆A的车轮2的相对位置的数据(X1、Y1)、上述车轮保持台331的短边以及长边的尺寸数据(X2、Y2)、固定有激光传感器5b的位置的a方向位置数据X3以及固定有激光传感器5a的位置的b方向位置数据Y3(存储装置)。另外，上述拉杆A的相对位置数据与汽车的各车种的各自的左右两前轮相对应而被存储。另外，上述拉杆A的相对位置数据(X1、Y1)、车轮保持台331的尺寸数据(X2、Y2)以及激光传感器的位置数据X3、Y3的值以规定的2次方坐标系(X、Y)为基准(参照图2)，该规定的2次方坐标系是由设定在调整站1的规定位置上的原点O和与箭头a方向平行的X轴以及与箭头b方向平行的Y轴构成的。
拉杆调整装置4如图5所示，具有：在前端部具有可在径向将拉杆A插入的插入槽700的开口扳手7、以在汽车W的车宽方向和车长方向可自由移动，在车宽方向可自由倾动，围绕开口扳手7的长度方向的轴线可自由转动的方式，支撑该开口扳手7的支撑机构8(驱动机构)、使该支撑机构8以及开口扳手7从汽车W的下方朝向拉杆A升降的运输架9。在图5中是表示右侧前轮用的拉杆调整装置4。
如图6至图10所示，开口扳手7是由双头式扳手构成的，该双头式扳手是在扳手主体70的前端部，设置有螺母旋转部71和杆旋转部72，该螺母旋转部71旋转拉杆A的锁止螺母A3，该杆旋转部72与拉杆A的工具卡合部A4卡合，正反旋转杆主体A1。
螺母旋转部71具有枢轴支承在可动壳体701上的旋转体710，该可动壳体701在拉杆A的轴向，自由移动地支撑在扳手主体70上。旋转体710被夹在可动壳体701的轴向两侧的侧板部701a、701a之间，在两侧板部701a、701a上形成互为同心的圆形孔701b、701b，使突出设置于旋转体710的轴向两侧的各轴部710a嵌合到各圆形孔701b，可围绕与圆形孔701b同心的轴线L，自由旋转地枢轴支承旋转体710。
另外，在可动壳体701的各侧板部701a的前端，形成杆端A2的插入用切口701c，其一直达到圆形孔701b，同时，在旋转体710上，形成在外周面开口的端杆A2用的卡合槽710b。这样，若使旋转体710的卡合槽710b为与切口701c一致的相位，则可以通过切口701c，在径向将杆端A2插入到卡合槽710b。另外，在可动壳体701的轴线L方向外侧的侧板部701a的外侧面上，螺钉固定着板状的工件引导器702，在该工件引导器702上，也形成可在径向插入杆端A2的槽702a。该槽702a的底部与杆端A2的外径相等，被形成为与作为旋转体710的旋转轴线的圆形孔701b的中心同心的半圆形。
在旋转体710上设置可在轴向插入锁止螺母A3的套筒部710c。这样，在套筒部710c内，安装有多个可以卡合在锁止螺母A3上的垫片(驹)710d，通过旋转体710的旋转，可以使锁止螺母A3旋转。在这里，旋转体710被驱动构件73向正反两方向旋转驱动。驱动构件73由以下部件构成，即：作为搭载于扳手主体70的基端部的驱动源的螺母套730；枢轴支承在扳手主体70的可动壳体701的附近部分的、通过链条731而被螺母套730驱动的驱动齿轮732；以与形成在旋转体710的外周上的齿部710e啮合的方式，枢轴支承在可动壳体701上的1对从动齿轮733、733；以连结驱动齿轮732和从动齿轮733、733的方式，枢轴支承在可动壳体701上的第1和第2两个的中间齿轮734、735。
在扳手主体70上，安装有位于螺母旋转部71的轴向外侧的托架703，从动齿轮733、733用的1对支轴705、705和第1中间齿轮734用的支轴706贯通可动壳体701，横向设置在该托架703和后述的固定壳体704之间，通过这些支轴705、705、706，可动壳体701可在轴向自由移动地被支撑。这样，在可动壳体701的轴向外侧的侧板部701a上，安装缸74，在将该缸74的活塞杆74a兼用作第2中间齿轮735的支轴的状态下，连结到固定壳体704上。这样，通过缸74，使可动壳体701朝向锁止螺母A3，在轴向内方进退，通过该进退动作，可以使套筒部710c卡合、脱离锁止螺母A3。另外，上述驱动齿轮732被形成为在轴向长，以便即使可动壳体701在轴向移动，第1中间齿轮734也不会从驱动齿轮732上脱离。
杆旋转部72具有第1和第2的一对旋转体721、722，该第1和第2的一对旋转体721、722被枢轴支承在固定于扳手主体70上的固定壳体704上。两旋转体721、722如图6所示，在相互嵌合的状态下，被夹入在固定壳体704的轴向两侧的侧板部704a、704a之间。这样，在两侧板部704a、704a上形成与可动壳体701的圆形孔701b同心的圆形孔704b、704b，使在各旋转体721、722的轴向外侧面上突出设置的轴部721a、722a嵌合于各圆形孔704b，可围绕与螺母旋转部71的旋转体710的旋转轴线的同一轴线L，自由旋转地枢轴支承两旋转体721、722。
另外，在固定壳体704的各侧板部704a的前端，形成作为轴状工件的拉杆A的工具卡合部A4的插入用切口704c，使其到达圆形孔704b，同时，如图10所示，在两旋转体721、722上，形成在外周面开口的工具卡合部A4用的卡合槽721b、722b。这样，若两旋转体721、722的卡合槽721b、722b处于与切口704c一致的相位(原点相位)，则可以通过切口704c，将工具卡合部A4在其径向插入卡合槽721b、722b。另外，在固定壳体704的轴向外侧的侧板部704a的外侧面上，螺钉固定有板状的工件引导器707，在该工件引导器707上也形成可在径向将工具卡合部A4插入的槽707a。该槽707a的底部与工具卡合部A4的截面形状的外切圆直径相等，被形成为与上述轴线L同心的半圆形。
第1旋转体721通过驱动构件75，被向正反双方向旋转驱动。驱动构件75是由下述部件构成的，即：搭载于扳手主体70的基端侧，作为驱动源的伺服马达750；枢轴支承在扳手主体70的固定壳体704的附近部分上、借助链条751和齿轮751a，被伺服马达750驱动的驱动齿轮752；通过支轴705、705，枢轴支承在固定壳体704上，并与形成于第1旋转体721的外周上的齿部721c啮合的1对从动齿轮753、753；分别通过支轴706和活塞杆74a，枢轴支承在固定壳体704上，并连结驱动齿轮752和从动齿轮753、753的第1和第2这两个的中间齿轮754、755。
另外，第2旋转体722被构成为可以通过制动构件76进行制动。制动构件76是由下述构件构成的，即：分别通过销760，可自由摆动地枢轴支承在固定壳体704内，并可以远离、接近第2旋转体722的外周的1对制动蹄片761、761；通过金属线762、762，与两制动蹄片761、761连结、安装在扳手主体70上的缸763。这样，通过利用缸763，借助金属线762、762，拉拽制动蹄片761、761，使制动蹄片761、761压接到第2旋转体722的外周，从而使第2旋转体722被制动。
如图10所示，在第1旋转体721上，位于卡合槽721b的两侧，可以分别以销77a为支点，在卡合槽721b的槽宽方向自由摆动地枢轴支承着1对卡紧臂77、77。这样，使设置于第2旋转体722上的销722c与在各卡紧臂77上形成的凸轮槽77b卡合，同时，使植设于第2旋转体722上的销722d与卡紧臂77的外周77c接触，通过第2旋转体712相对于第1旋转体711向正反一个方向的相对旋转，而使两卡紧臂77、77中的一个向槽宽方向内方摆动，把持工具卡合部A4。
在螺钉固定于上述可动壳体701上的工件引导器702的外面，以及螺钉固定于固定壳体704上的工件引导器707的外面，分别设置着就位传感器781、782，该就位传感器781、782检测在上述开口扳手7的前端部的插入槽700的底面的两端缘附近，即工件引导器702的槽702a的下端附近以及工件引导器707的槽707a的下端附近是否存在物体。该就位传感器781、782是光电开关式的传感器，被设置为对上述槽702a、707a的下端附近进行扫描。据此，若拉杆A没有存在于扫描线上，则光电开关为开状态，若拉杆A存在于扫描线上，则光电开关为关状态。该开状态·关状态的检测数据被传输到上述控制用电脑6。
上述运输架9如图5所示，可自由滑动地支撑在导轨92上，该导轨92固定在从垂直方向分别向汽车的车长方向和车宽方向倾斜规定角度的导轨框91上(下面，将该倾斜方向标记为Z轴方向)，通过未图示出的驱动构件，可在Z轴方向自由升降。
如图11所明示那样，上述支承机构8是由下述部件构成的，即，使开口扳手7在与Z轴平行的面上、在车宽方向可自由倾动的倾动部件80、通过与上述面平行的U轴方向的轴810，可自由转动地枢轴支承在倾动部件80上的转动部件81、固定在转动部件81上，且自由滑动地在与U轴方向正交的W轴方向的导轨820上支撑的第1滑动部件82、固定在第1滑动部件82上，且自由滑动地在与U轴方向以及W轴方向正交的V轴方向的导轨830上支撑的第2滑动部件83。在第2滑动部件83上，安装着开口扳手7，使其长度方向与U轴平行。
并且，通过第1和第2这两滑动部件82、83的动作，可以使开口扳手7在车宽方向以及车长方向移动，同时通过旋转部件81的动作，可以使开口扳手7围绕其长度方向的轴线转动。另外，在第2滑动部件83上，安装着用于移动操作开口扳手7的手柄84。
上述倾动部件80沿着导轨800，可自由滑动地被支撑，该导轨800呈以固定在运输架9上的开口扳手7的前端部为中心的圆弧状。并且，通过倾动部件80沿导轨800的圆弧运动，开口扳手7以其前端部为支点，在车宽方向倾动。
另外，在运输架9上，搭载着伺服缸801以及该伺服缸801用的滑动引导器802，该伺服缸801连结在连结部80b上，该连结部80b被安装为从突出设置于倾动部件80上的臂80a向下方突出。伺服缸801是用于使倾动部件80沿导轨800倾动的驱动源，该伺服缸801的活塞杆801a连结在上述连结部80b上，被设置为可在与倾动部件80的倾动面平行且与U轴正交的方向出没。另外，在倾动部件80的下端，安装着向下方突出的舌片803，在运输架9上安装着夹着舌片803的制动器804，通过该制动器804的动作，可以将倾动部件80锁止在任意的位置。并且，若开放制动器804，则成为因伺服缸801的驱动所进行的倾动部件80的倾动可以进行的状态，若使制动器804动作，则可以将倾动部件80锁止在任意的位置。另外，在倾动部件80上，设置锁止缸805，在该锁止缸805中出没有与形成在运输架9上的孔(未图示出)嵌合的活塞杆(未图示出)，通过使活塞杆向运输架9的方向突出，在与孔嵌合的状态下，使制动器804动作，倾动部件80被锁止在规定的中立位置。
另外，在转动部件81的轴810上，安装着向径向突出的舌片812a，在倾动部件80上安装有夹着舌片812a的制动器812，通过该制动器812的动作，可以将转动部件81锁止在任意的位置。另外，在突出设置于倾动部件80上的臂80c上，下垂地设置有锁止缸811，在该锁止缸811中出没有与形成在转动部件81上的孔(未图示出)嵌合的锥销(未图示出)，通过使该锥销向上方突出，在与该孔嵌合的状态下，使制动器812动作，转动部件81被锁止在规定的中立位置。另外，即使在使锥销没入下方的状态下，锥销的前端也暂时进入孔内，转动部件81可在由锥销的前端限制的范围内自由转动。
另外，在转动部件81上，搭载有伺服缸822和缸823，该伺服缸822与形成于第1滑动部件82上的加强肋连结，该缸823具有与该加强肋相对的挡块用的活塞杆(未图示出)，同样，在第1滑动部件82上，也搭载有缸832和缸833，该缸832与形成于第2滑动部件83上的加强肋连结，该缸833具有与该加强肋相对的挡块用的活塞杆(未图示出)。这些伺服缸822、832分别是用于使第1滑动部件82以及第2滑动部件83在W轴方向以及V轴方向滑动的驱动源。另外，在转动部件81上，设置用于将第1滑动部件82锁止在任意位置上的制动器(未图示出)，驱动伺服缸822，使缸823的活塞杆突出，同时使该活塞杆与加强肋接触，在该状态下，通过使制动器动作，可以将第1滑动部件82锁止在规定的中立位置。与此相同，在第1滑动部件82上，设置用于将第2滑动部件83锁止在任意位置的制动器831，驱动伺服缸832，使缸833的活塞杆突出，同时使该活塞杆与加强肋接触，在该状态下，通过使制动器831动作，可以将第2滑动部件83锁止在规定的中立位置。
上述伺服缸801、822、832以及它们各自的制动器、锁止缸等与上述控制用电脑6连接，被该控制用电脑6控制。
接着，就本实施方式的作用进行说明。在这里，就调整右侧前轮2的前缘角度的情况进行说明，对于左侧前轮2，因为与右侧前轮相同，所以省略说明。
在本实施方式中，在调整车辆的前轮的前缘角度的情况下，首先，根据测定对象车辆W的车宽以及车长，在使框体301向箭头a的方向位移，同时使第1工作台303向箭头b的方向位移后，使车辆进入，使各车轮2就位于工作台3上。在该情况下，对应已就位的车轮2的朝向，车轮支撑棍335通过支轴333偏向。
接着，驱动用缸340驱动，车轮卡紧装置322沿导轨321相对接近，卡紧辊328与车轮2的轮胎侧面201接触。另外，预先通过升降缸329，调整卡紧辊328的高度。在该情况下，因为卡紧辊328与轮胎201的侧面对齐，所以车轮卡紧装置322通过轴承310，围绕支轴306转动。
若对车轮2的卡紧完成，则接着通过上述2个激光传感器5a、5b，检测出从激光传感器5b到车轮保持台331的a方向位置检测对象面331b的距离X4以及从激光传感器5a到车轮保持台331的b方向位置检测对象面331a的距离Y4，将该距离数据X4、Y4传输到控制电脑6。
控制电脑6根据所接受的距离数据X4、Y4，和在ROM中存储的车轮保持台331的尺寸数据(X2、Y2)，及激光传感器5a、5b的位置数据X3、Y3，算出在上述规定的2次方坐标系(X、Y)中的、车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)。在本实施方式中，参照图12，将车轮2的中心的水平方向位置看成与工作台3的中心的水平方向位置相等，通过下式
X5＝X3+X4+X2/2
Y5＝Y3+Y4+Y2/2
算出车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)。
接着，控制电脑6根据所算出的车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)、和在ROM中所存储的拉杆A的相对位置数据(X1、Y1)，算出拉杆的水平方向位置(XT、YT)(调整部件位置算出构件)。具体是通过下式
XT＝X1+X5
YT＝Y1+Y5
算出拉杆A的水平方向位置(XT、YT)。
象这样，若算出拉杆A的水平方向位置(XT、YT)，则通过控制用电脑6的控制，使拉杆调整装置4的运输架9上升到Z轴方向的规定高度。在该时点中，支撑机构8的倾动部件80以及转动部件81被锁止在中立位置。
接着，通过控制用电脑6的控制，解除因上述锁止缸811进行的对转动部件81的在中立位置的锁止，进一步向Z轴方向提高开口扳手7，同时根据上述所算出的拉杆A的水平方向位置(XT、YT)，驱动伺服缸822、832。据此，利用第1和第2滑动部件82、83的动作，向车宽方向以及车长方向，对开口扳手7进行位置调整，拉杆A的杆端A2和工具卡合部A4分别被插入开口扳手7的可动壳体701的切口701c和固定壳体704的切口704c。再有，通过其后的开口扳手7的上升，工具卡合部A4和杆端A2以切口701c、704c为引导器，被压入杆旋转部72的两旋转体721、722的卡合槽721b、722b和螺母旋转部71的旋转体710的卡合槽710b。此时，通过转动部件81的动作，开口扳手7与拉杆A在车长方向的倾斜一致，围绕U轴旋转。
接着，控制用电脑6接受上述开口扳手7的前端部的就位传感器781、782的开状态·关状态的检测数据，根据该检测数据，判断拉杆A的轴线和上述第1旋转体721的旋转轴线是否一致。具体地说，在就位传感器781以及就位传感器782同时为关状态的情况下，判断为拉杆A的轴线与开口扳手7的旋转轴线一致，在就位传感器781为关状态，就位传感器782为开状态的情况下，或者在就位传感器781为开状态，就位传感器782为关状态的情况下，判断为拉杆A的轴线与开口扳手7的旋转轴线不一致。
在判断为拉杆A的轴线和开口扳手7的旋转轴线不一致的情况下，通过控制用电脑6的控制，解除因上述锁止缸805进行的对倾动部件80在中立位置的锁止，使上述伺服缸801驱动，直至开状态的就位传感器成为关状态。具体地说，在就位传感器781为关状态，就位传感器782为开状态的情况下(参照图13(a))，使伺服缸801的活塞杆801a没入，使开口扳手7向面向图11的左方向倾斜，直至就位传感器782成为关状态。另外，在就位传感器781为开状态，就位传感器782为关状态的情况下(参照图13(b))，使伺服缸801的活塞杆801a突出，使开口扳手7向面向图11的右方向倾斜，直至就位传感器781成为关状态。此时，转动部件81的锁止被解除，若倾动部件80倾动，则转动部件81与拉杆A在车长方向的倾斜一致，围绕U轴转动。
如上所述，若拉杆A的轴线和开口扳手7的旋转轴线一致，则在该状态下，锁止支撑机构8的各部件80、81、82、83。
接着，使可动壳体701接近固定壳体704，使螺母旋转部71的旋转体710的套筒部710c与预先被松缓的锁止螺母A3卡合，对锁止螺母A3进行止动，在该状态下，通过伺服马达750，使杆旋转部72的第2旋转体722向所需的方向旋转。若据此，则在杆旋转部72的第1旋转体721上设置的单侧的卡紧臂77握住工具卡合部A4，杆主体A1向与第2旋转体722相同的方向旋转，杆A的长度产生变化。
这样，在将拉杆A的长度，即，前轮2的前缘角度调整到目标值时，停止第2旋转体722的旋转，接着，通过螺母套730，使螺母旋转部71的旋转体710旋转，紧固锁止螺母A3。若完成该紧固，则使可动壳体701离开固定壳体704，使套筒部710c离开锁止螺母A3，同时使螺母旋转部71的旋转体711和杆旋转部72的两旋转体721、722旋转，直至各自的卡合槽710b、721b、722b到达与固定壳体701和可动壳体704的切口701c、704c一致的相位。最后，通过无杆缸(rod-less cylinder)31使运输架9下降，使开口扳手7离开拉杆A。
另外，由于本实施方式的拉杆调整装置4是通过卸下安装螺栓，解除伺服缸801与倾动部件80的连结，以及伺服缸832与第2滑动部件83的连结，所以在紧急时等，也可以通过上述移动操作用的手柄84，由操作人员手动操作。
另外，在本实施方式中，是将车轮2的中心的水平方向位置看成与工作台3的中心的水平方向位置相等，算出车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)，但是，在车轮2的中心的水平方向位置从工作台3的中心的水平方向位置位移的状态下，车轮2就位于工作台3上的情况下，也可以考虑其位移量，算出车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)。另外，在本实施方式中，从车轮2的中心的水平方向位置(X5、Y5)和拉杆A相对于车轮2的相对位置的数据(X1、Y1)中，算出了拉杆A的水平方向位置(XT、YT)，但本发明并非仅限于此，也可以根据工作台3的中心的水平方向位置(X5、Y5)，和在车轮2就位于工作台3的状态下的拉杆A相对于工作台3的相对位置信息，算出拉杆A的水平方向位置(XT、YT)。
另外，在本实施方式中，就检测拉杆A的位置的情况进行了说明，但本发明并非仅限于此，只要是调整车轮2的倾斜角度的车轮倾斜角度调整部件，各种部件均可。
另外，在本实施方式中，就调整拉杆A的拉杆调整装置4进行了说明，但本发明并非仅限于此，只要是用开口扳手调整轴状工件的调整装置，各种装置均可。
另外，本发明并非仅限于上述实施方式的情况，可以根据需要，进行各种变更。
从上述说明中可知，本发明即使是在各车辆的送入位置不一致的情况下，也可以通过工作台位置检测构件，检测出使被送入的车辆的车轮就位的工作台的水平方向位置，由于根据其检测结果，算出车轮倾斜角度调整部件的位置，所以不通过操作人员的目视识别，即可检测出车轮倾斜角度调整部件的位置。
另外，若将按各车种预先设定的车轮倾斜角度调整部件相对于车轮的相对位置信息存储在存储构件中，从该相对位置信息和工作台的水平方向位置，算出车轮倾斜角度调整部件的位置，则可以与相对于各车种的车轮的车轮倾斜角度调整部件的相对位置的差异相对应，检测出车轮倾斜角度调整部件的位置。
另外，本发明是在将轴状工件插入到插入槽的情况下，通过上述检测构件，检测在开口扳手的插入槽底部的两缘端是否存在物体，即轴状工件。这样，在任意一方的端缘没有检测到轴状工件的情况下，驱动机构控制构件控制驱动机构，使相对于轴状工件的轴线的开口扳手的旋转部的旋转轴线的角度发生变化，对两缘端检测轴状工件。据此，可以得到对两缘端检测轴状工件的状态，即，开口扳手的旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致的状态。因此，不通过操作人员的目视识别，即可正确地使开口扳手的前端的旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。

Claims (10)

1.一种车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，是一种使车轮就位的工作台，该车轮通过调整车轮的倾斜角度的车轮倾斜角度调整部件安装在车辆上，其特征在于，具有：工作台，该工作台为可在任意的水平方向自由浮动的工作台；工作台位置检测构件，该工作台位置检测构件检测该工作台的水平方向的位置；调整部件位置算出构件，该调整部件位置算出构件根据该检测出的工作台的水平方向位置，算出车轮倾斜角度调整部件的位置，该车轮倾斜角度调整部件与就位在该工作台上的车轮连结。
2.如权利要求1所述的车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，其特征在于，具有存储按各车种预先设定的车轮倾斜角度调整部件相对于车轮的相对位置的信息的存储构件，上述调整部件位置算出构件从通过上述工作台位置检测传感器检测出的工作台的水平方向位置，算出就位在该工作台上的车轮的水平方向的位置，根据该算出的车轮的水平方向位置和在上述存储构件中所存储的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。
3.如权利要求1所述的车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，其特征在于，具有存储按各车种预先设定的、在车轮就位于工作台的状态下的车轮倾斜角度调整部件相对于工作台的相对位置信息的存储构件，上述调整部件位置算出构件，根据通过上述工作台位置检测构件检测出的工作台的水平方向的位置和在上述存储构件中所存储的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。
4.如权利要求2或3所述的车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，其特征在于，上述相对位置信息与多种车种相对应，被分别存储在存储构件中，上述调整部件位置算出构件，根据与工作台上的车辆的车种相应的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的车轮倾斜角度调整部件的位置检测装置，其特征在于，上述车轮倾斜角度调整部件为拉杆。
6.一种车轮倾斜角度调整部件的位置检测方法，其特征在于，检测出车轮的位置，该车轮通过调整车轮的倾斜角度的车轮倾斜角度调整部件安装在车辆上，根据该检测出的车轮位置和按各车种预先设定的车轮倾斜角度调整部件相对于车轮的相对位置信息，算出车轮倾斜角度调整部件的位置。
7.一种轴状工件调整装置，其特征在于，具有：开口扳手，是在前端部具有将轴状工件在径向插入的插入槽的开口扳手，该插入槽的一部分或全部由与形成在旋转部件上的上述轴状工件的工具卡合部卡合的卡合槽构成，该旋转部件自由旋转地枢轴支承在前端部，通过在工具卡合部与该卡合槽卡合的状态下，使旋转部件正反旋转而使轴状工件正反旋转；检测构件，该检测构件检测在上述插入槽的底面的两缘端附件是否分别存在物体；驱动机构，该驱动机构可以在将轴状工件插入到插入槽的状态下驱动开口扳手，使相对于轴状工件的轴线的、开口扳手的旋转部的旋转轴线角度发生变化；驱动机构控制构件，该驱动机构控制构件在将轴状工件插入到插入槽的情况下控制驱动机构，使上述检测构件检测在插入槽底面的两缘端附近的轴状工件的存在，使旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。
8.如权利要求7所述的轴状工件调整装置，其特征在于，上述驱动机构被构成为使开口扳手可以围绕该开口扳手的长度方向的轴线转动，并且，可在规定方向倾动。
9.如权利要求7或8所述的轴状工件调整装置，其特征在于，上述轴状工件是组装入汽车的转向机构的连杆。
10.一种轴状工件设定方法，是将轴状工件设定在开口扳手上的轴状工件设定方法，该开口扳手是在前端部具有将轴状工件在径向插入的插入槽的开口扳手，该插入槽的一部分或全部由与形成在旋转部上的上述轴状工件的工具卡合部卡合的卡合槽构成，该旋转部自由旋转地枢轴支承在前端部，通过在工具卡合部与卡合槽卡合的状态下，使旋转部正反旋转而使轴状工件正反旋转，其特征在于，对于底面的两缘端分别检测在上述卡合槽的底面的端缘附近是否存在工具卡合部，根据该检测结果，驱动开口扳手，使旋转部的旋转轴线与轴状工件的轴线一致。
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