CN1536244A - 减速器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及采用行星齿轮机构的减速器。本发明提供的减速器能以小型的结构获得大减速比，而且减速比的自由度大、效率高。该减速器将复式行星齿轮机构和单式行星齿轮机构收容在壳体(8)内。复式行星齿轮用和单式行星齿轮用的中间托架(26、14)同轴配置，单式行星齿轮用的中心齿轮(28)与复式行星齿轮用的中间托架(26)连接，单式行星齿轮用的中间托架(14)同输出轴(12)联结，从而将复式行星齿轮机构同单式行星齿轮机构联结。

Description

减速器

技术领域

本发明涉及采用行星齿轮机构的减速器。

背景技术

采用单式行星齿轮的减速机构早已公知，而且采用复式行星齿轮的减速机构也是众所周知(例如，参照非专利文献1-《行星齿轮和差动齿轮的理论及设计计算法》两角宗晴著，日刊工业新闻社出版，1989年4月27日，P3)。

还有，将单式行星齿轮机构多级地连接而成的减速机构也已公知(例如，参见专利文献1-日本特开2002-349643号公报，P1，图1)。

再者，组合单式行星齿轮机构与奇异行星齿轮机构(mysteriousplanetary reduction gear)而成的减速机构也已公知(例如，参见专利文献2-日本特开2002-364714号公报，P1，图1)。

采用单式行星齿轮机构的减速器和采用复式行星齿轮机构的减速器，各有其优缺点。单式行星齿轮机构，由于减速比不能取得很大，所以要得到大减速比的话，就要增多单式行星齿轮机构的级数，造成机构体积庞大。但其优点是容易得到所期望的减速比、减速比的自由度大。而复式行星齿轮机构，虽能得到大的减速比，但存在的问题是减速比的自由度有限，难以得到所期望的减速比。

另外，组合单式行星齿轮机构与奇异行星齿轮机构而成的减速机构，存在的缺点是奇异行星齿轮机构的能量损失会极大。

还有，复式行星齿轮机构中，由于复式行星齿轮具有大齿轮部分和小齿轮部分的轴向较长的不稳定的二级齿轮结构，大齿轮部分与中心齿轮啮合，小齿轮部分与内齿轮啮合的复杂的结构，因而容易施加使复式行星齿轮倾斜的方向的力，当其倾斜时，不仅会产生噪音，还会降低效率，增大磨损，影响寿命。

发明内容

本发明的目的就在于解决上述问题。

为了实现上述本发明目的，本发明的方案如下：

(1)本发明第1方案的减速器，包括第1级复式行星齿轮机构和第2级单式行星齿轮机构，上述第1级复式行星齿轮机构具有内齿轮、复式行星齿轮、旋转自如地轴支撑该复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间托架、及固定在输入轴上的复式行星齿轮用的中心齿轮，上述复式行星齿轮的大齿轮部分与上述中心齿轮啮合，上述复式行星齿轮的小齿轮部分与上述内齿轮啮合；上述第2级单式行星齿轮机构具有内齿轮、单式行星齿轮、单式行星齿轮用的中间托架、及单式行星齿轮用的中心齿轮，上述单式行星齿轮与上述内齿轮和上述单式行星齿轮用的中心齿轮啮合；

上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架同轴配置，上述单式行星齿轮用的中心齿轮与上述复式行星齿轮用的中间托架连接，上述单式行星齿轮用的中间托架与输出部结合。

(2)本发明中，上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架分别以上述输入轴转动自如地支撑。

(3)本发明中，其特征是上述输出部是输出轴。

(4)本发明中，其特征是上述输出部由1级或多级单式行星齿轮机构构成。

(5)本发明中，其特征是上述行星齿轮机构中至少有2个行星齿轮机构的内齿轮由公用的内齿轮构成。

(6)本发明中，其特征是上述行星齿轮机构中至少有2个行星齿轮机构的内齿轮分别由齿数相互不同的内齿轮构成。

(7)本发明另一方案的减速器是，在具有壳体，旋转自如地支撑于该壳体的轴承部的输出轴，支撑于同上述壳体联结的被减速装置上的输入轴，支撑于上述壳体一侧的支撑体，与上述输入轴连接的中心齿轮，内齿轮，由大齿轮部分和小齿轮部分构成的、大齿轮部分与上述中心齿轮啮合、小齿轮部分与上述内齿轮啮合的复式行星齿轮，和旋转自如地轴支撑上述复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间的托架，并且上述中间托架与上述输出轴连接的减速器中，其特征在于：上述中间托架由上述输入轴和上述支撑体转动自如地支撑。

(8)本发明中，在上述输出轴上朝上述壳体内侧方向设延长部，靠该延长部和上述输入轴来转动自如地支撑上述复式行星齿轮机构用的中间托架。

(9)本发明的再一方案的减速器，具有第1级复式行星齿轮机构，第2级单式行星齿轮机构和通过轴承转动自如地支承在壳体上的输出轴；上述第1级复式行星齿轮机构具有内齿轮、复式行星齿轮、旋转自如地轴支撑该复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间托架、和固定在输入轴上的复式行星齿轮用的中心齿轮，上述复式行星齿轮的大齿轮部分上述中心齿轮啮合，上述复式行星齿轮的小齿轮部分同上述内齿轮啮合；上述第2级单式行星齿轮机构具有内齿轮、单式行星齿轮、单式行星齿轮用的中间托架、和单式行星齿轮用中心齿轮，上述单式行星齿轮同上述内齿轮和上述单式行星齿轮用的中心齿轮啮合；

上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架同轴配置，上述各中间托架分别由上述输入轴转动自如地支撑，上述单式行星齿轮用的中心齿轮联接于上述复式行星齿轮用的中间托架上，上述单式行星齿轮用的中间托架与上述输出轴结合。

10)本发明中，其特征是上述单式行星齿轮机构由1级或多级构成。

采用本发明，可获得如下明显的效果。

本发明的结构已如上述，同已有的仅仅将单式行星齿轮机构多级地联接起来的结构相比，由于采用了复式行星齿轮机构，不会造成整个装置大型化，能以小型的结构获得大的减速比。另外，通过组合单式行星齿轮机构和复式行星齿轮机构，还可以解决作为复式行星齿轮机构的缺点的、减速比的自由度收到限制、难以得到所期望的减速比的问题，能够增大减速比的自由度、能获得所期望的减速比。

而且，由于不使用能量损失极大的奇异行星齿轮机构，可以极力控制能量损失，可高效地传递能量。

还有，在(7)项发明中，由于靠支撑于被减速装置上的输入轴和支撑于壳体一侧的支撑体来支撑中间托架，所以能够稳定地支撑存在容易倾斜倾向的复式行星齿轮，因而，能防止噪音的产生、降低磨损、提高寿命。

还有，在(8)项发明中，可以得到对于输出轴的径向负荷具有较强承受能力的减速器。

还有，在(2)和(9)项发明中，由于靠最稳定的输入轴分别轴支撑中间托架，所以中间托架的稳定性提高。

进一步，在(9)项发明中，由于输出轴也能够用输出轴承和输入轴来直接轴支撑，所以输出部的稳定性更加提高，可以实现低噪音低振动。

附图说明

图1是表示本发明实施例的减速器的沿图2的A-A线的剖视图。

图2是本发明实施例的减速器的侧视图。

图3是表示本发明其它实施例的剖视图。

图4是表示本发明其它实施例的剖视图。

图5是表示本发明其它实施例的剖视图。

图6是表示本发明其它实施例的沿图7的B-B线的剖视图。

图7是本发明其它实施例的减速器的侧视图。

图8是表示本发明其它实施例的剖视图。

具体实施方式

图1中，2是被减速装置，由复印机、打印机的马达或具有减速机等旋转输出轴的装置构成，其构成本发明减速器的前级装置。支撑在被减速装置2的机壳上的输出轴，构成本减速器的输出轴4，第1级的中心齿轮6固定在该输入轴4上。上述被减速装置的机壳固定在本减速器的壳体8的筒形部8a的某一侧，构成壳体8的盘形部8b的盘形部件固定在该筒形部8a的另一侧。在上述壳体8的筒形部8a内周面上嵌入式配置有内齿轮10，该内齿轮10被固定在壳体8的盘形部8b上。

在上述壳体8的盘形部8b上形成有轴承8c。该轴承部8c的轴心同上述输入轴4的轴心一致。本减速器的输出轴12，转动自如地与上述壳体8的轴承部8c配合，且其轴心与上述输入轴4的轴心一致。上述输出轴12的一侧与盘形的中间托架14形成一体，在该中间托架14上成一体地突出设置有1根或多根托架轴16。在上述托架轴16上旋转自如地套装有单式行星齿轮18。上述单式行星齿轮18的一侧同上述内齿轮10啮合。上述中间托架14通过推力轴承20配置成与上述壳体8的盘形部8b内壁面接触。

上述输出轴12的突出于壳体8内的一侧形成有与上述输入轴4同轴的孔，将轴形的支撑体22压入该孔内。上述支撑体22与输入轴4处于同一轴线上，相对配置。26是中间托架，在其管形部26a内嵌入有滑动轴承24，该滑动轴承24跨套于输入轴4和支撑体22两者外面，并且滑动轴承24内周面与输入轴4和支撑体22两者转动自如地配合。在上述管形部26a一侧一体形成有中心齿轮28，该中心齿轮28同单式行星齿轮18啮合。

在上述中间托架26上突出设置有1根或多个托架轴30。在该托架轴30上旋转自如地套装具有大齿轮部分32a和小齿轮部分32b的复式行星齿轮32。上述复式行星齿轮32的大齿轮部分32a同上述中心齿轮6啮合，小齿轮部分32b同上述内齿轮10啮合。上述壳体8通过安装部8d用螺钉等固定在机械装置的所要求的位置上。另外，虽然被减速装置2固定在本减速器的壳体8的筒形部8a一侧，但是也能以其它固定方式固定于其它机械装置上。

在上述结构中，支撑复式行星齿轮32的中间托架26通过轴承24被输入轴4与支撑体22两者所支撑。即，中间托架26，靠输入轴4和被壳体8所支撑的支撑体22牢固地转动自如地支撑着，确保复式行星齿轮32不倾斜。中心齿轮6因输入轴4的旋转而同速旋转，该旋转被传递至复式行星齿轮32。复式行星齿轮32，在以托架轴30为旋转轴自转的同时，还沿内齿轮10绕中心齿轮6公转。

于是，通过复式行星齿轮32公转，中间托架26旋转，固定于中间托架26上的中心齿轮28也开始以同中间托架26一样的速度旋转。中心齿轮28的旋转传递至单式行星齿轮18。该单式行星齿轮18沿内齿轮10绕中心齿轮28公转。通过单式行星齿轮18公转，中间托架14旋转，可从输出轴12获取按给定减速比减速了的输出。上述的内齿轮10、复式行星齿轮32、中间托架26及中心齿轮6构成了第1级复式行星齿轮机构，上述的内齿轮10、单式行星齿轮18、中间托架14及中心齿轮28构成了第2级单式行星齿轮机构。

第2级单式行星齿轮机构，不限定于图示的1级结构，也可以是几级结构。因此，第2级单式行星齿轮机构的输出部成为输出轴12或次级以下(包括次级)的单式行星齿轮机构的中心齿轮。当单式行星齿轮机构如图1所示由1级构成时，中间托架14直接同输出轴12联接。而单式行星齿轮机构由2级或2级以上构成时，中间托架14同由次级的单式行星齿轮机构构成的输出部联接，通过次级以下(包括次级)的单式行星齿轮机构同终级单式行星齿轮机构的输出轴联接。

以下参照图3说明单式行星齿轮机构为多级连接结构的实施例。

图3中，2是被减速装置，4是输入轴。第1级的中心齿轮6固定在输入轴4上。上述被减速装置2的机壳固定在本减速器的壳体8的筒形部8a的某一侧。在上述壳体8的筒形部8a的内周面上嵌入式配置有内齿轮10，该内齿轮10被固定在壳体8的盘形部8b上。

本减速器的输出轴12，转动自如地与上述壳体8的轴承部8c配合，且其轴心同上述输入轴4的轴心一致。上述输出轴12的一侧一体地形成有盘形的中间托架14b，在该中间托架14b上一体地突出设置有1根或多根托架轴16b。在上述托架轴16b上旋转自如地套装有单式行星齿轮18b。上述单式行星齿轮18b的一侧同上述内齿轮10啮合。上述中间托架14b通过推力轴承20配置成与上述壳体8的盘形部8b的内壁面接触。

上述输出轴12的一侧形成有与输入轴4同轴的孔，将轴形支撑体22压入该孔内。上述支撑体22与输入轴4处于同一轴线上，相对配置。26是中间托架，在其管形部内嵌入有滑动轴承24。上述输入轴4和支撑体22两者旋转自如地与该滑动轴承24内周面配合。在上述中间托架26的管形部的一侧一体形成有中心齿轮28a。14a是中间托架，在其管形部内嵌入有滑动轴承25。上述支撑体22旋转自如地与滑动轴承25的内周面配合。在上述中间托架14a的管形部一体形成有中心齿轮28b。

上述单式行星齿轮18b同上述中心齿轮28b啮合。被旋转自如地支撑于上述中间托架14a的托架轴16a上的单式行星齿轮18a，其一侧与上述内齿轮10啮合，另一侧与中心齿轮28a啮合。在上述中间托架26上突出设置有1根或多根托架轴30。在该托架轴30上旋转自如地套装具有大齿轮部分32a和小齿轮部分32b的复式行星齿轮32。上述复式行星齿轮32的大齿轮部分32a同上述中心齿轮6啮合，小齿轮部分32b同上述内齿轮10啮合。上述壳体8通过安装部8d用螺钉等固定在机械装置的指定位置上。

在上述结构中，支撑复式行星齿轮32的中间托架26通过滑动轴承24被输入轴4与支撑体22两者所支撑。中心齿轮6因输入轴4的旋转而同速旋转，该旋转被传递至复式行星齿轮32。复式行星齿轮32，在以托架轴30为旋转轴自转的同时，还沿内齿轮10绕中心齿轮6公转。

于是，通过复式行星齿轮32公转，中间托架26旋转，固定于中间托架26上的中心齿轮28a也开始以同中间托架26一样的速度旋转。中心齿轮28a的旋转传递至单式行星齿轮18a。该单式行星齿轮18a沿内齿轮10绕中心齿轮28a公转。

通过单式行星齿轮18a公转，中间托架14a旋转，固定于中间托架14a上的中心齿轮28b也开始以同中间托架14a一样的速度旋转。中心齿轮28b的旋转传递至单式行星齿轮18b。该单式行星齿轮18b沿内齿轮10绕中心齿轮28b公转。通过单式行星齿轮18b公转，中间托架14b旋转，可从输出轴12获取按给定减速比减速了的输出。上述内齿轮10、复式行星齿轮32、中间托架26及中心齿轮6构成了第1级复式行星齿轮机构，上述内齿轮10、单式行星齿轮18a、中间托架14a及中心齿轮28a构成了第2级单式行星齿轮机构，上述内齿轮10、单式行星齿轮18b、中间托架14b及中心齿轮28b构成了第3级单式行星齿轮机构。

在图1及3所示的上述实施例中，单式行星齿轮机构和复式行星齿轮机构虽共用内齿轮10，但是也可如图4所示，分别使用齿数不同的内齿轮10a，10b。图4中，复式行星齿轮机构的内齿轮10a通过凸部11固定于单式行星齿轮机构用的内齿轮10b上，内齿轮10b固定在壳体8的盘形部8b上。这样，通过采用内齿轮10a，10b齿数不同的单独的结构，可增大减速比的自由度。图4中，除了关于内齿轮10a，10b的结构而外，同图1所示的结构相同，对于相对应的部分采用相同的标号。

以下参照图5说明本发明的其它实施例。

在本实施例的结构部分中，凡同图1所示的实施例结构一样的部分均采用相同的标号，明确表示其对应关系。

2是被减速装置，由复印机、打印机的马达或具有减速机等旋转输出轴的装置构成，其构成本发明减速器的前级装置。上述被减速装置2的输出轴，构成本减速器的输入轴4。中心齿轮6固定在该输入轴4上。上述被减速装置2的机壳固定在本减速器的壳体8的筒形部8a的一侧，构成壳体8的盘形部8b的盘形部件固定在该筒形部8a的另一侧。

在上述壳体8的筒形部8a的内周面上嵌入式配置有内齿轮10，该内齿轮10被固定在壳体8的盘形部8b上。在上述壳体8的盘形部8b上形成有兼作轴承部的管形支承体8c’，该支承体8c’的轴心线同上述输入轴4的轴心线一致。输出轴12转动自如地与支承体8c’配合。上述输出轴12的一侧一体地形成有中间托架26，在中间托架26的盘形部上一体地突出设置有1根或多根托架轴30。

上述中间托架26的盘形部通过推力轴承20配置成与上述壳体8的盘形部8b的内壁面接触。上述中间托架26的管形部26a的轴心同上述输入轴4的轴心一致。上述中间托架26的管形部26a内嵌入有滑动轴承24。上述输入轴4旋转自如地与该滑动轴承24的内周面配合。在上述中间托架26上突出设置有1根或多根托架轴30。在该托架轴30上旋转自如地套装具有大齿轮部分32a和小齿轮部分32b的复式行星齿轮32。上述复式行星齿轮32的大齿轮部分32a同上述中心齿轮6啮合，小齿轮部分32b同上述内齿轮10啮合。上述壳体8通过安装部8d用螺钉等固定在机械装置的指定位置上。

在上述结构中，支撑复式行星齿轮32的中间托架26被输入轴4与同壳体8一体的支承体8c’两者所牢固地转动自如地支撑着。中心齿轮6因输入轴4的旋转而同速旋转，该旋转被传递至复式行星齿轮32。复式行星齿轮32，在以托架轴30为旋转轴自转的同时，还沿内齿轮10绕中心齿轮6公转。于是，通过复式行星齿轮32公转，中间托架26旋转，同中间托架26一体的输出轴12旋转。可从该输出轴12获取按给定减速比减速了的输出。

 在上述实施例中，图1、3及4所示的支撑体22和图5所示的管形部26a构成了在输出轴12上朝壳体8的内侧方向形成的延长部。如图所示，靠该延长部和上述输入轴4来转动自如地支撑复式行星齿轮机构的中间托架26。根据这一结构，延长部被输入轴4一侧所支撑；对输出轴12的径向负荷变成由壳体8的轴承部和输入轴4一侧所支撑；针对径向负荷，输出轴12被牢固地支撑着。

以下参照图6说明本发明的其它实施例。

关于本实施例的结构部分，凡同图1所示的实施例结构基本一样的部分均采用相同的标号，明确表示其对应的关系。

2是被减速装置，由复印机、打印机的马达或具有减速机等旋转输出轴的装置构成，其构成本发明减速器的前级装置。被支撑在上述被减速装置2的机壳上的输出轴，构成本减速器的输出轴4，第1级的中心齿轮6固定在本减速器的输入轴4上。

上述被减速装置2的机壳利用螺栓9固定在本减速器的壳体8的筒形部8a一侧的底部8c，构成壳体8的盘形部8b的盘形部件固定在筒形部8a的另一侧。11是嵌入式配置在上述壳体8的内径部的盘形壳体部件，在其一侧的面上形成收容螺栓9的头部的凹陷部。上述壳体部件11的中间形成有孔，中心齿轮6动配合地插于该孔中。在上述壳体8的筒形部8a的内周面上嵌入式配置有内齿轮10，该内齿轮10一侧被固定在上述壳体部件11上，另一侧被固定在壳体8的盘形部8b上。

由烧结合金构成的含油轴承13的一端压入固定在上述壳体8的盘形部8b的中央的孔内。该含油轴承13的轴心同上述输入轴4的轴心一致。加装了卡环15(E-ring)的本减速器的输出轴12转动自如地与含油轴承13配合，且其轴心同上述输入轴4的轴心一致。上述输出轴12，通过切支撑着。即，中间托架26靠输入轴4和被壳体8所支撑的支撑体牢固地转动自如地支撑着，以确保复式行星齿轮32不倾斜。中心齿轮6因输入轴4的旋转而同速旋转，该旋转被传递至复式行星齿轮32。复式行星齿轮32，在以托架轴30为旋转轴自转的同时，还沿内齿轮10绕中心齿轮6公转。

于是，通过复式行星齿轮32公转，中间托架26旋转，固定于中间托架26的中心齿轮28也开始以同中间托架26一样的速度旋转。中心齿轮28的旋转传递至单式行星齿轮18。该单式行星齿轮18沿内齿轮10绕中心齿轮28公转。通过单式行星齿轮18公转，中间托架14旋转，可从输出轴12获取按给定减速比减速了的输出。

在图6所示的实施例中，轴承13使用烧结轴承，由于输出轴也进行了切削加工，所以可达到高的精度，因此可防止输出轴晃动。

另外，由于输出轴采用切削轴并对其进行淬火，因此可提高耐磨性及寿命。

以下参照图8说明本发明的其它实施例。

在本实施例的结构部分中，凡同图6所示实施例的结构基本一样的部分均采用相同的标号，明确表示其对应关系。

2是被减速装置，由复印机、打印机的马达或具有减速机等旋转输出轴的装置构成，其构成本发明的减速器的前级装置。被支撑在上述被减速装置2的机壳上的输出轴构成本减速器的输入轴4，第1级的中心齿轮6固定在输入轴4上。

上述被减速装置2的机壳利用螺栓9固定在本减速器的壳体8的筒形部8a一侧的底部8c，构成壳体8的盘形部8b的盘形部件固定在该筒形部8a的另一侧。11是嵌入式配置在上述壳体8的内径部的盘形壳体部件，在其一侧的面上形成收容螺栓9的头部的凹陷部。上述壳体部件11的中间位置形成有孔，上述中心齿轮6动配合地插于该孔中。在上述壳体8的筒形部8a的内周面上嵌入式配置有内齿轮10，该内齿轮10的一侧被固定在上述壳体部件11上，另一侧被固定在壳体8的盘形部8b上。

由烧结合金构成的含油轴承13一端压入固定在上述壳体8的盘形部8b的中间位置的孔内。该含油轴承13的轴心同上述输入轴4的轴心一致。加装了卡环15的本减速器的输出轴12转动自如地与含油轴承13配合，且其轴心同上述输入轴4的轴心一致。上述输出轴12通过切削加工进行轴加工，并作了淬火处理。上述输出轴12的一端的小直径轴部12a做成同上述输入轴4的直径一致，而且在轴心线一致的同一轴上，以微小的间隙相对配置。上述输出轴12一端的小直径轴部12a同输入轴4的直径不必一致。当两者口径不同时，滑动轴承25的内径要与输出轴12一端的小直径轴部12a及输入轴4的直径相吻合地形成台阶，使各个轴与之相配合。

14是盘形的中间托架，在其中心一体形成管形部14b，在该管形部14b上形成有轴孔14a。上述输出轴12一端的小直径轴部12a外周面被压入固定于上述中间托架14的轴孔部14a中。上述输入轴4的前端转动自如地与中间托架14的轴孔部14a配合。在上述中间托架14上一体地突出设置有1根或多根托架轴16。在上述托架轴16上旋转自如地套装有单式行星齿轮18。上述单式行星齿轮18的一侧同上述内齿轮10啮合。上述中间托架14通过推力轴承20配置成与上述壳体8的盘形部8b的内壁面接触。上述输出轴12做成如下的结构：靠安装于该输出轴12上的卡环15、和压入固定于该输出轴12上并通过推力轴承20与盘形部8b接触的中间托架14来夹住上述盘形部8b和上述含油轴承13。据此，该输出轴12及中间托架14可相对上述盘形部8b及上述含油轴承13保持一定允许范围内的间隙。

26是中间托架，在其中心形成具有轴孔26b和直径比它更大的孔26c的管形部26a。该轴孔26b转动配合地套在上述输入轴4的外周面上，上述孔26c与上述中间托架14的管形部14b转动配合。在上述中间托架26的管形部26a外周面上一体形成有中心齿轮28，该中心齿轮28同上述单式行星齿轮18啮合。在上述中间托架26上突出设置有1根或多根托架轴30，在该托架轴30上旋转自如地套装具有大齿轮部分32a和小齿轮部分32b的复式行星齿轮32。上述复式行星齿轮32的大齿轮部分32a同上述中心齿轮6啮合，小齿轮部分32b同上述内齿轮10啮合。上述壳体8通过适当的安装方式固定在机械装置的指定位置上。

在上述结构中，两个中间托架26与14，靠一根输入轴4牢固地转动自如地支撑着，以确保复式行星齿轮32及单式行星齿轮18不倾斜。中心齿轮6因输入轴4的旋转而同速旋转，该旋转被传递至复式行星齿轮32。复式行星齿轮32，在以托架轴30为旋转轴自转的同时，还沿内齿轮10绕中心齿轮6公转。于是，通过复式行星齿轮32公转，中间托架26旋转，固定于中间托架26的中心齿轮28也开始以同中间托架26一样的速度旋转。中心齿轮28的旋转传递至单式行星齿轮18。该单式行星齿轮18沿内齿轮10绕中心齿轮28公转。通过单式行星齿轮18公转，中间托架14旋转，可从输出轴12获取按给定减速比减速了的输出。上述的内齿轮10、复式行星齿轮32、中间托架26及中心齿轮6构成了第1级复式行星齿轮机构，上述的内齿轮10、单式行星齿轮18、中间托架14及中心齿轮28构成了第2级单式行星齿轮机构。

第2级单式行星齿轮机构，不特别限定于图示的1级结构，也可以是几级结构。因此，第2级的单式行星齿轮机构的输出部为输出轴12或次级以下(包括次级)的单式行星齿轮机构的中心齿轮。如图6、8所示的单式行星齿轮机构由1级构成时，中间托架14直接同输出轴12联接。而单式行星齿轮机构由2级或2级以上构成时，中间托架14同由次级的单式行星齿轮机构构成的输出部联接，通过次级以下(包括次级)的单式行星齿轮机构同最末级的单式行星齿轮机构的输出轴联接。

Claims (10)

1.一种减速器，其特征在于：包括第1级复式行星齿轮机构和第2级单式行星齿轮机构，上述第1级复式行星齿轮机构具有内齿轮、复式行星齿轮、旋转自如地轴支撑该复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间托架、及固定在输入轴上的复式行星齿轮用的中心齿轮，上述复式行星齿轮的大齿轮部分与上述中心齿轮啮合，上述复式行星齿轮的小齿轮部分与上述内齿轮啮合；上述第2级单式行星齿轮机构具有内齿轮、单式行星齿轮、单式行星齿轮用的中间托架、及单式行星齿轮用的中心齿轮，上述单式行星齿轮与上述内齿轮和上述单式行星齿轮用的中心齿轮啮合；

上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架同轴配置，上述单式行星齿轮用的中心齿轮与上述复式行星齿轮用的中间托架连接，上述单式行星齿轮用的中间托架与输出部结合。

2.按权利要求1所述的减速器，其特征在于：上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架分别以上述输入轴转动自如地支撑。

3.按权利要求1所述的减速器，其特征在于：上述输出部是输出轴。

4.按权利要求1所述的减速器，其特征在于：上述输出部由1级或多级单式行星齿轮机构构成。

5.按权利要求1所述的减速器，其特征在于：上述行星齿轮机构中至少有2个行星齿轮机构的内齿轮由公用的内齿轮构成。

6.按权利要求1所述的减速器，其特征在于：上述行星齿轮机构中至少有2个行星齿轮机构的内齿轮分别由齿数相互不同的内齿轮构成。

7.一种减速器，在具有壳体，旋转自如地支撑于该壳体的轴承部的输出轴，支撑于同上述壳体联结的被减速装置上的输入轴，支撑于上述壳体一侧的支撑体，与上述输入轴连接的中心齿轮，内齿轮，由大齿轮部分和小齿轮部分构成的、大齿轮部分与上述中心齿轮啮合、小齿轮部分与上述内齿轮啮合的复式行星齿轮，和旋转自如地轴支撑上述复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间的托架，并且上述中间托架与上述输出轴连接的减速器中，其特征在于：上述中间托架由上述输入轴和上述支撑体转动自如地支撑。

8.按权利要求7所述的减速器，其特征在于：在上述输出轴上朝上述壳体内侧方向设延长部，靠该延长部和上述输入轴来转动自如地支撑上述复式行星齿轮机构用的中间托架。

9.一种减速器，其特征在于，具有第1级复式行星齿轮机构，第2级单式行星齿轮机构和通过轴承转动自如地支承在壳体上的输出轴；上述第1级复式行星齿轮机构具有内齿轮、复式行星齿轮、旋转自如地轴支撑该复式行星齿轮的复式行星齿轮用的中间托架、和固定在输入轴上的复式行星齿轮用的中心齿轮，上述复式行星齿轮的大齿轮部分上述中心齿轮啮合，上述复式行星齿轮的小齿轮部分同上述内齿轮啮合；上述第2级单式行星齿轮机构具有内齿轮、单式行星齿轮、单式行星齿轮用的中间托架、和单式行星齿轮用中心齿轮，上述单式行星齿轮同上述内齿轮和上述单式行星齿轮用的中心齿轮啮合；

上述复式行星齿轮用的中间托架和上述单式行星齿轮用的中间托架同轴配置，上述各中间托架分别由上述输入轴转动自如地支撑，上述单式行星齿轮用的中心齿轮联接于上述复式行星齿轮用的中间托架上，上述单式行星齿轮用的中间托架与上述输出轴结合。

10.按权利要求9所述的减速器，其特征在于：上述单式行星齿轮机构以1级或多级构成。

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