CN1526635A - 推杆堆垛车的运行方法以及实施此方法的推杆堆垛车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种推杆堆垛车的运行方法，堆垛车具有一个推杆，它可借助一个杆驱动装置在一个水平导引装置上移向待装负载和从负载移开；还具有一个负载承接装置，它高度可调地支承在推杆上并可借助一个升降驱动装置操纵，其中，推杆的斜度可借助一个第一斜度驱动装置和/或负载承接装置可借助一个第二斜度驱动装置任意调整，其中，对推杆相对于垂直线调整好的斜度或负载承接装置相对于水平线调整好的斜度进行测量，并且按测得的倾斜角的量以这样的方式对推杆送进的速度和负载承接装置上或下运动的速度进行互相协调，即，当推杆被置于送进过程中时，负载承接装置在空间沿测得的斜度方向运动。

Description

推杆堆垛车的运行方法以及 实施此方法的推杆堆垛车
技术领域
本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的推杆堆垛车的运行方法。
背景技术
推杆堆垛车如其他堆垛车那样也由一个承载部分和一个驱动部分组成。承载部分有一根大多由多个杆单元组成的杆，它可升举大的高度。推杆堆垛车的特征在于，杆可以在接近驱动部分的位置与远离它的位置之间水平移动。负载承接装置通常是一个叉，叉齿处于平行地隔开距离的轮辐内部，轮辐安置在驱动部分上并从驱动部分在杆的两侧延伸。此外还已知可以改变负载承接装置的斜度。一种可能性在于改变杆的斜度，例如朝驱动部分的方向转杆，以补偿杆的挠曲。另一种可能性是，将负载承接装置本身设计成可以回转。由此也可以补偿杆的挠曲。此外，若承载叉有一个斜度，则由于此斜度负载有朝杆的方向滑动的趋势，从而能在行驶期间更可靠地承载所承接的负载。
为了将承载叉插入托盘内，要求承载叉基本上在托盘也处于其中的同一平面内向前运动。若托盘水平布置，承载叉也必须基本上水平定向，以便能将它插入托盘内。若托盘相对于水平面有一斜度，则叉必须相应地定向。但是因为承载叉插入托盘内与其斜度无关地尤其通过推杆的前进运动通常水平地进行，所以不实施另一些操作便不可能保证完全插入相对于水平面倾斜的托盘内。
若应例如用推杆堆垛车承接负载，而此负载具有斜度地放置在台架上或载重汽车上，则迄今采取下列行动：司机将叉尖定位在托盘前以及给予叉一个与托盘斜度对应的斜度。若司机没有关于托盘斜度的数据，则司机必须凭目测调整此斜度。然后由司机交替地操纵杆的送进和升/降的驱动装置，直至叉的全长插入托盘内为止。通过操纵成前俯或后仰以及接着举升承载装置，负载被举空并可以从台架或载重汽车取出。这样一种方法既麻烦又费时间。
发明内容
本发明的目的是提供一种推杆堆垛车的运行方法，借助此方法可以使负载承接装置更容易插入相对于水平面倾斜布置的托盘内。
此目的通过权利要求1的特征达到。
按本发明的方法，测量杆相对于垂直线和/或测量负载承接装置(承载叉)相对于水平线的斜度。推杆送进的速度和负载承接装置升和降运动的速度，按测得的倾斜角的量彼此协调成，使得当推杆朝要装上的负载方向送进或从负载离开的过程中，负载承接装置的空间自动地朝测得的斜度方向运动。
在按本发明的方法中，由司机实施如下动作：如一般的那样，司机将负载承接装置定位在托盘前并朝托盘倾斜的方向调整负载承接装置。若没有向司机提供其他辅助装置，则这一点按目测实现。斜度传感器记录负载承接装置的倾斜角并进一步将此倾斜角传给适用的控制器。负载承接装置在托盘内的插入由两个速度分量确定，亦即由负载承接装置沿升或降的方向的速度和由杆送进速度确定。若它们适当地协调，则使负载承接装置，尤其是叉，沿通过斜度规定的方向运动。因此，叉可以没有问题地顺利插入托盘内。
这在从托盘抽出时也具有优点，因为避免了擦过台架或负载不会从台架拉倒。
在协调速度分量时，当然恰当的是从一个速度分量出发以及另一个速度分量跟踪此预定的速度分量。业已证明恰当的是，由杆的送进速度出发以及升或降速度相应地跟踪。在这种情况下，速度测量装置测量杆的送进速度。在一个适用的控制或调整装置中储存一个程序，在倾斜角不同的情况下，当送进杆以规定的速度操纵时，在程序中规定承接装置的升或降速度是多大。
因此，与迄今已知的设计相比，此推杆堆垛车有一个斜度测量器，以便确定负载承接装置在空间的斜度。这例如通过在负载承接装置的支架上安装一个传感器实现。当推杆本身可以倾斜时，不再能涉及推杆的位置。但即使是一种不能倾斜的推杆，推杆仍可能产生挠曲，所以涉及推杆位置的传感器是不恰当的。确切地说应优选的是，测量相对于推杆堆垛车驱动部分或地面的斜度。
此外，与传统的设计相比，此推杆堆垛车必须设一速度测量装置。它例如测量推杆调整的速度。在负载承接装置处于规定的倾斜角时调整升或降速度，使得能获得负载承接装置力求的无阻碍地插入倾斜的托盘中的运动。因此有利的是，进行调整负载承接装置升和降的驱动速度。
如已提及的那样，还可以设想不是调整负载承接装置的速度，而是调整杆的送进速度，以便获得期望的负载承接装置进入倾斜的托盘内的运动。
附图说明
下面借助附图表示的实施例详细说明本发明。
图1表示推杆堆垛车示意透视图。
图2表示按图1的推杆堆垛车前部的极度示意的侧视图。
图3表示运行按图1和2的推杆堆垛车部分的方块图。
具体实施方式
图1中表示的推杆堆垛车是传统的结构并且具有一个驱动部分10和一个承载部分12。承载部分12有杆14，它例如可有多个杆单元并且可以例如升高至12m或更多。承载部分12还有一负载承接装置，它高度可调地在杆14上导引。在图1中只能看到承载叉的一个齿16，它按已知的方式高度可调地在杆14上导引并借助恰当的升和降驱动装置操纵。
在驱动部分10上装有轮辐，它们平行地相隔一定距离在杆14两侧延伸。在图1中可在18处看到一个轮辐。各轮辐18分别支承一些承载轮。在19处表示了一个可转向的驱动轮。
杆14借助一个未进一步表示的导引装置水平地从驱动部分10离去并朝驱动部分10移动。为此，在驱动部分10的驾驶室内设有一个图中未表示的用于杆推进的驱动装置操纵元件。此外，在驾驶室内还有一个图中未表示的用于承载叉或杆14升和降运行的操纵元件。此外，杆14还可借助相应的斜度驱动装置改变其斜度。斜度驱动装置本身可通过一单独的操纵元件操纵。最后，在驾驶室内还有一个操纵元件，用于操纵承载叉的斜度驱动装置。
如果未采用承载叉的所谓侧向滑块，则当杆14处于或多或少已回缩的位置时，承载叉在由轮辐18构成边界的空间内部。在移出的位置，齿16或多或少处于轮辐18之前，但在由轮辐确定的空间内部。
图2用双向箭头表示在按图1的推杆堆垛车中各项调整运动。双箭头20说明用于侧向滑块24的水平导引装置22的高度可调性，在这里，侧向滑块与总体上用28表示的承载叉的背26连接。双箭头30表示杆的送进，以及弯曲的双箭头32说明杆14的倾斜可能性。最后，弯曲的双箭头34表示齿16或承载叉28斜度的变化。所述调整运动的驱动装置都没有画上，也没有画叉斜度的调整装置。承载叉18侧向移动的可能性不再详细说明。
为承载叉28配设一斜度传感器，在图3中它用40表示。斜度传感器检测齿16相对于水平线的绝对斜度。斜度信号或倾斜角4输入计算机42。也可以输给显示器44，显示器装在堆垛车的驾驶室内。因此司机可始终得知承载叉28相对于水平线的斜度。
在图3中可见用于杆48送进的驱动装置46。它由控制装置50操纵，控制装置在堆垛车的驾驶室内通过操纵元件52操纵。在操纵操纵元件52，例如按键时，驱动装置46将推杆从驱动部分10推开或朝驱动部分10移动，在此过程可调整为一个固定的速度。当然，几乎不可能将速度保持为一个完全规定的值，因为速度显然取决于各种条件，尤其是负载。因此，速度测量装置54测量杆48的调整速度或推进速度，并同样将它输给计算机42。计算机42内含有一个程序，在程序内针对推杆48不同的倾斜角和规定的速度输入升和降运行的调整速度。在图3中可看到用于承接装置58升和降的驱动装置56。控制或调整装置60加入针对负载承接装置58速度的计算机42信号。
显然，在堆垛车驾驶室内设一操纵元件，用于负载承接装置28或58的驱动装置56，借助它可任意调整升或降速度。但为了将承载叉28插入倾斜的托盘内不可能调整承载叉28的升和降速度，确切地说此速度由计算机42规定。
显然，如上面已提及的那样，取代预先给定杆48的推进速度，也可以测量并因而规定负载承接装置58升和降速度，于是依据负载承接装置58的倾斜角4和测得的升或降速度跟踪杆的速度。

Claims (4)

1.推杆堆垛车的运行方法，堆垛车具有一个推杆，它可借助一个杆驱动装置在一个水平导引装置上移向待装负载和从负载移开；还具有一个负载承接装置，它高度可调地支承在推杆上并可借助一个升降驱动装置操纵，其中，推杆的斜度可借助一个第一斜度驱动装置和/或负载承接装置的斜度可借助一个第二斜度驱动装置任意调整，其特征为：对推杆相对于垂直线调整好的斜度或负载承接装置相对于水平线调整好的斜度进行测量，并且按测得的倾斜角的量以这样的方式对推杆送进的速度和负载承载承接装置上或下运动的速度进行互相协调，即，当推杆被置于送进过程中时，负载承接装置在空间上沿测得的斜度方向运动。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征为：对推杆的送进速度进行测量并且按一种预先给定的算法根据送进速度和倾斜角的量对负载承接装置的升或降速度进行计算和调整。
3.推杆堆垛车，它具有一个推杆，推杆可借助一个杆驱动装置在一个水平导引装置上移向待装负载和从负载移开；还具有一个高度可调地在推杆上导引的负载承接装置，它可借助一个升降驱动装置操纵，其中，推杆可借助一个斜度驱动装置和/或负载承接装置可借助一个第二斜度驱动装置改变相对于垂直或水平线的斜度，其特征为：设有一个斜度传感器(40)，它检测负载承接装置(58)相对于水平线的斜度；设有一个速度测量装置(54)，它测量推杆(48)和/或负载承接装置(58)的速度；设有一个控制或调整装置(42、60)，斜度传感器(40)和速度测量装置(54)的信号输入到该控制或调整装置中并在该控制或调整装置(42、60)内储存一个程序，它根据斜度信号和速度信号的量计算负载承接装置(58)的升或降的速度或推进杆(48)的送进速度，用于确定升和降驱动装置(56)或杆驱动装置(46)的一个调整信号。
4.按照权利要求3所述的推杆堆垛车，其特征为：还设有用于推杆驱动装置(46)和第一和/或第二斜度驱动装置的操纵元件，并且，控制和调整装置(42、60)根据杆速度和倾斜角的量自动调整负载承接装置(58)的升或降的速度，使得在通过操纵用于推杆驱动装置(46)的操纵元件(52)使推杆驱动装置起动时，负载承接装置朝测得的斜度方向运动。
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