CN1384704A - 零件安装装置 - Google Patents

Abstract

一种零件安装装置,将保持在安装头上搬送来的零件安装到装载在安装台上的安装对象物上,并且配置有拍摄保持在安装头上的零件以及安装台上的安装对象物的摄像装置;根据通过摄像得到的位置信息修正零件以及安装对象物的相对位置;能够不使驱动构造复杂化,而实现节拍时间的缩短。将向安装头(8)供给搬送零件(4)的零件搬送装置(6)可出退地配置在安装头(8)的移动路径上,并且将构成摄像装置(9)的反射部件(16)安装在零件搬送装置(6)上。

Description

零件安装装置

技术领域

本发明涉及将芯片等电子零件安装到印刷电路板或者插件等安装对象物上的装置，更具体地说是涉及将芯片等电子零件安装到加热的印刷电路板或者插件等安装对象物上的装置。

背景技术

图16出示了以前的该种零件安装装置的一例。该零件安装装置用安装头33的吸附嘴34保持零件供给部31的零件32并搬送到安装台35的上方，使由棱镜或半透明反射镜等反射部件36以及摄像机37等构成的摄像装置38进入安装头33和安装台35之间，分别拍摄保持在安装头33上的零件32以及安装台35上的安装对象物39的位置，获取各自的位置信息，使摄像装置38后退移动后，根据获得的位置信息修正零件32以及安装对象物39的位置偏移，然后使安装头33下降，将零件32压装到放置在安装台35上的安装对象物39上。

而且，图18出示了以前的上述零件安装方法的一例。如图18所述的那样，在以前的安装方法中，一组零件安装完了，则安装头131为了接受后面安装的零件132而上升移动，安装台133将随后要安装的安装对象物134移动到安装头131下面。在这期间，零件132通过零件搬送装置135从零件供给部搬入安装头131的下方，安装头131下降，或者零件搬送装置135上升，零件132就被交接到安装头131的吸附嘴136。然后，保持着零件132的安装头131再次上升，同时，零件搬送装置135从安装头131的升降移动路径退让，然后保持着零件132的安装头131下降，将零件132安装到安装对象物134上。这样完成一次的零件安装，然后反复进行上述动作。

并且，图19出示了这种零件安装装置的以前的例的另一个例子。该零件安装装置将放置收容着多个安装对象物231的托盘232装载在配置有加热器233的安装台234上，利用加热器233加热托盘232上的安装对象物231，将通过安装头235搬送来的零件236顺序安装到被加热的安装对象物231上。而且，在进行零件安装期间，将装载收容着后面进行零件安装的安装对象物231组的其它的托盘232放置到内装有加热器238的预备加热台237上，进行预备加热。然后，安装台234上的零件安装完了，则将放置收容着完成了零件安装的安装对象物231的托盘232从安装台234搬出，同时将预备加热台237上的托盘232搬入到安装台234上，将该搬入动作过程中下降的安装对象物231的温度再度加热到规定的温度后，进行零件安装处理。

但是，在上述图16所示的以前的装置中，由于安装头为不仅仅上下运动，并且也为了搬送零件而水平移动的构造，所以安装头的驱动构造复杂，将配置着加热或加压机构的大而重的安装头高速地上下以及水平驱动比较困难，因此容易产生节拍时间长，或者易发生驱动振动等问题。而且，为了高速且高精度地移动配置着复杂的驱动机构的质量大的安装头，需要刚性高的机架和大容量的驱动源，导致设备的大型化。

因而，也提案有如图17所示的那样，通过利用零件搬送装置40翻转零件32的正反面交接到安装头33上，然后与上述例同样进行位置信息的获取以及零件安装，来仅使安装头上下移动的结构。

根据该结构，虽然能够缓和使安装头上下以及水平移动的前面的例的构造中的问题，但是有需要避免零件搬送装置和摄像装置的干涉的等待时间，造成节拍时间的延迟，同时需要较多的驱动源，有设备成本高等问题。

而且，在上述图18所示的以前的方法中，由于在安装头的1个循环动作中包含着2次的上下动作，所以节拍时间长，对提高安装处理效率造成妨碍。

因而，根据这样的以前的零件安装方法，虽然为了缩短节拍时间也努力提高安装头的动作速度，但是在使用安装时需要加热或加压的安装头的情况下，由于安装头大型化以及重量增加，故惯性较大，所以高速化也受到局限。

并且，在从零件搬送装置向安装头的零件的交接过程中，安装头下降到零件搬送装置的零件处时，有时会由于安装头的惯性力和重力对零件造成很大的冲击。

而且，虽然在从零件搬送装置向安装头交接零件的工序中，使零件搬送装置向着安装头上升并接受零件的形态，与上述的使安装头下降接受零件的形态相比较，施加在零件上的冲击减少，但是这样就分别需要为接受零件而使零件搬送装置上升的时间和安装头下降的时间，节拍时间就更长。

而且，在上述图19所示的以前的装置中，由于以用预备加热台137预备加热后面的安装对象物131的形态构成，所以将托盘132向安装台134交换期间安装对象物131的温度降低，因此到实际进行零件安装处理为止需要在安装台134上再加热的时间，在托盘交换时间之外还需要再加热时间，节拍时间变长。

并且，在上述图19所示的以前的装置中，由于芯片136和安装对象物131的接合温度为高温的情况，向安装台134上交换托盘132期间安装对象物131的温度急剧下降，所以温度降低损失就更大，因此到实际进行零件安装处理为止在安装台134上再加热的时间就需要更长。因此，将预备加热台137上的托盘132搬入安装台134的时间，和再加热到上述接合温度的时间，即所损耗的时间就需要约40秒左右，所以节拍时间就更长，操作效率很差。

本发明着眼于这些问题，主要目的在于提供一种能够不使驱动结构复杂化，而实现节拍时间的缩短的零件安装装置。

并且，本发明的目的还在于，通过合理地进行向零件安装区域的托盘的更换，实现节拍时间的缩短。

发明内容

本发明为了实现上述目的而具有如下构成。

即，本发明的第1发明的零件安装装置，将保持在安装头上搬送来的零件安装到装载在安装台上的安装对象物上，并且配置有由拍摄保持在安装头上的零件以及安装台上的安装对象物的摄像机和使零件以及安装对象物的光路发生弯曲的反射部件构成的摄像装置；根据通过摄像得到的位置信息修正零件以及安装对象物的相对位置；其特征在于，把向所述安装头上供给搬送零件的零件搬送装置设置为可出退安装头的移动路径，并且把所述反射部件安装在零件搬送装置上，且将所述摄像机固定配置在通过所述反射部件使其弯曲的零件以及安装对象物的光路上。

在这种情况下，利用零件搬送装置将零件交付到安装头上后，通过零件搬送装置从安装头退让的工序，使进行零件和安装台上的安装对象物的拍摄成为可能。相对于摄像装置整体反射部件较轻，所以零件搬送装置的重量增加就小。另外，由于通过零件搬送装置移动的质量轻，所以可使零件搬送装置以高速移动，而且，定位时的振动可迅速衰减。因此，能够缩短定位时的拍节时间。而且，虽然当使摄像机移动时，可能会发生摄像机配线的断线，但是由于固定了摄像机，所以不会出现那样的情况。在通过多个反射部件使零件和安装对象物的光路发生弯曲的情况下，只要至少有1个反射部件安装在零件搬送装置上，其他的反射部件也可以固定设置在零件和安装对象物的光路上。

另外，在本发明的第2发明的情况下，最好配置有到所述零件搬送装置将零件搬送到安装头为止，以光学识别零件的保持状态的装置。

在这种情况下，由于直到零件搬送装置将零件搬送到安装头为止，能够光学识别零件保持状态，所以在从零件搬送装置向安装头的零件交付过程中，能够使在安装头上的零件保持位置适当。

另外，在本发明的第3发明的情况下，最好使所述摄像装置，在保持在安装头上的零件与安装对象物相向的状态下，同时拍摄零件以及安装对象物。

在这种情况下，与分别拍摄零件和安装对象物的形态相比较，能够缩短摄像时间。由于在摄像后没有必要使安装头向XY方向移动，所以，能够将摄像后的定位误差控制在最小限度。

另外，在本发明的第4发明的情况下，最好具有检测配置在所述零件搬送装置上的所述反射部件的上下方向的振动振幅的装置。

在这种情况下，由于在水平方向没有偏移或偏移很小的时候，以与零件同时对识别部位进行摄像，能够测定上下方向的振动振幅，并能够用于修正零件和安装对象物的相对位置偏移的信息。

另外，在本发明的第5发明的情况下，最好把与零件同时摄像的识别部位设置在安装头上。

在这种情况下，即使摄像时反射部件上有振动，也能够识别反射部件的偏移。也就是说，图13(b)所示的反射部件的水平方向的振动，由于摄像机摄取的零件和安装对象物的像的偏移方向和偏移量δ相同，所以没有零件和安装对象物的相对位置偏移，但是图13(a)所示的上下方向的振动，虽然摄像机摄取的零件和安装对象物的像的偏移方向和偏移量δ相同，但是由于偏移的方向相反，所以零件和安装对象物的相对位置偏移为2δ。因此，通过检测反射部件的上下方向的振动振幅δ，就可以修正零件和安装对象物的相对位置偏移2δ的部分。

另外，在本发明的第6发明的情况下，其特征在于，最好具有：能够相对于安装对象物进行接近或离开移动的所述安装头，和能够在安装头的移动轨迹内出退并且能够在安装头的移动方向上移动的零件搬送装置，和在安装头移动中为使零件搬送装置边向安装头的移动方向移动边使两者相对靠近而对零件搬送装置和安装头的至少一方的移动速度进行控制的控制装置。

在这种情况下，例如在1次安装动作完之后，在安装头从安装对象物离开移动的工序中，通过使处于安装头的移动轨迹内的零件搬送装置一边向安装头的移动方向移动，一边与安装头相对接近，能够冲击很小地将零件从零件搬送装置交付到安装头上。

本发明的第7发明的零件安装装置，其特征在于，最好具有：为使所述零件搬送装置在与所述安装头的移动方向对应的上下方向移动而固定安装在零件安装装置的基台部上的上下驱动装置，和通过该上下驱动装置能够在上下方向移动的上下滑动部，和随着该上下滑动部上下运动、可相对所述上下滑动部向左右方向移动的第1连接部，和为使所述零件搬送装置在与向所述安装头的移动轨迹内出退的方向对应的左右方向上移动而使所述第1连接部向左右方向移动的左右方向驱动装置，和通过该左右方向驱动装置的驱动、可在左右方向移动的左右滑动部，和可与所述第1连接部在前后方向上滑动、并且可与所述左右滑动部在上下方向上滑动的第2连接部；同时，把所述零件搬送装置设置在所述第2连接部上。

在这种情况下，零件搬送装置以及设置在该零件搬送装置上的摄像装置的构成要素的一部分，能够向上下方向、左右方向以及前后方向移动，并且由于能够极力减小其移动的可动质量，所以能够缩短零件搬送动作中的零件搬送装置的移动节拍时间。

另外，本发明的第8发明的零件安装装置，最好将安装对象物装载在配置有加热器的安装台上，将保持在安装头上并搬送到安装对象物的上方的零件依次安装到被加热的安装对象物组上；其特征在于，配备有多个所述安装台，并且使这些安装台可相对于安装头在水平方向上进行相对移动，使多个安装台中的1个台位于安装头的安装区域。

在这种情况下，仅1台安装台位于零件安装区域，在这里进行零件安装期间，在其它的安装台上进行安装对象物的加热。然后，在位于零件安装区域的安装台上的零件安装完了，则将该安装台从零件安装区域搬出，同时，一边加热处理一边待机的其它的安装台被交换搬入零件安装区域内，直接开始零件安装。另外，在从零件安装区域搬出的安装台上，安装着零件的安装对象物被取出，同时，新的安装对象物被装入并接受加热处理。而且，并不局限于在1台安装台上配置1个安装对象物，也可以将多个安装对象物配置在1台安装台上。

另外，在本发明的第9发明的情况下，最好使多个所述安装台可分别独立地进行水平移动，并且使安装头仅可上下移动。

在这种情况下，处于零件安装区域的安装台，能够为进行和安装头的对位而独立移动，加热处理过程中其它安装台能够被固定在规定的位置。

附图说明

图1为表示本发明的零件安装装置的概略构成的立体图。

图2为表示本发明的零件安装装置的概略构成的主视图。

图3为从托盘压紧构件的背面一侧所看的立体图。

图4为表示零件安装工序的主视图。

图5为表示零件安装工序的主视图。

图6为表示零件安装工序的主视图。

图7为表示零件安装工序的主视图。

图8为表示零件安装工序的主视图。

图9为表示零件安装工序的主视图。

图10为表示本发明的其它实施例的概略构成的立体图。

图11为表示本发明的其它实施例的概略构成的主视图。

图12为反射部件的旋转振动的动作说明图。

图13为对反射部件上下以及水平振动的动作说明图。

图14为概略表示驱动零件搬送装置的驱动装置的整体立体图。

图15为表示驱动零件搬送装置的驱动装置的主要部的概略构造的立体图。

图16为表示以前的例的概略构成的主视图。

图17为表示其它以前例的概略构成的主视图。

图18为表示以前的例的零件安装工序的概略主视图。

图19为表示以前的例的概略构成的主视图。

图中：2-安装对象物，3-安装台，4-零件，6-零件搬送装置，8-安装头，9-摄像装置，16-反射部件，19、20-摄像机，24-识别部位，27-Z轴工作台(上下驱动装置)，28-机架(基台)，29-X轴工作台(左右驱动装置)，41-左右滑动部，43-第2连接部，44-上下滑动部，46-第1连接部。

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施例。

图1为表示本发明的零件安装装置的概略构成的立体图，另外，图2为表示概略构成的主视图。在该零件安装装置的装置机架1的上面，装有装载支撑(也包含处于放置状态的情况)着作为安装对象物的一例的插件2的左右2台安装台3，以及排列存放芯片等零件4的零件供给部5，并且在装置机架1的上方配置着作为零件搬送装置的零件搬送台6，和将从零件供给部5取出的零件4供给到零件搬送台6上的零件供给单元7，和接受被供给到零件搬送台6上的零件4、并将其安装到安装台3上的插件2上的安装头8，和用于获取安装前的零件4和插件2的位置信息(位置、姿势、形状等)的摄像机构9等，各部的详细构造以及功能在下面进行说明。

在2台安装台3上，分别可装卸地装载着排列装填插件2的托盘10，同时，在该托盘装载部位内装有加热器11，通过托盘10适当加热插件2。

而且，各安装台3与根据控制装置30的指令动作的未图示的驱动装置连接，能够横跨安装头8下方的安装区域、和从安装区域向左右偏离的待机位置左右移动，并且也可以前后方向移动。并且，作为待机位置也可以设定为从安装头8下方的安装区域向前后偏离的位置。

如图2所示的那样，为使托盘10不由于加热而变形，通过配备在其上面的托盘压紧构件12以适当的载荷将安装台3压紧。托盘压紧构件12由不锈钢板构成，形成有使插件2露出的开口13，并且在托盘压紧构件12的下面的适当位置，设置着多个凸起14，在多个位置以点接触状态压紧托盘10。通过这样以点接触状态压紧托盘10，可抑制托盘压紧构件12自身由于加热等而翘曲变形，并且托盘10全面地紧密接触在安装台3上，来自加热器11的热量高效率地传递到托盘10，各插件2被均匀地加热。并且本发明并不局限于向托盘10和插件2组合的装置进行零件供给，也可以将印刷电路板、或氧化铝基板等作为安装对象物进行零件供给。在将印刷电路板等作为安装对象物的情况下，可以将板上的导体电极作为用于零件安装的摄像时的对位标记，并且也可以设置专用的对位标记。

零件供给单元7，可以通过与控制装置30连接的未图示的驱动装置上下以及水平移动，用吸附嘴15将排列存放在零件供给部5的零件4一个一个吸附保持、搬出，并供给到零件搬送台6的上面。

零件搬送台6也连接在根据控制装置30的指令而动作的后面所述的驱动装置A(未在图1中表示)上，将零件供给单元7供给的零件4搬入安装头8的上下移动轨迹内，为向安装头8交付而可以上下以及左右移动。而且，在零件搬送台6的侧面部，配置着构成摄像机构9的一部的反射部件16(利用棱镜、反射镜、半透明反射镜等)。

上述安装头4配置着接受通过零件搬送台6搬入到上下移动轨迹内的零件4的吸附嘴等零件保持部17，能够在上方的待机位置和下方的安装位置之间移动，并且为变更保持的零件4的角度，零件保持部17被控制能够绕纵轴旋转。

摄像机构9由通过配置在零件搬送台6上的反射部件16以及位置固定的反射部件18拍摄保持在安装头4的零件保持部17上的零件4和托盘10上的插件2的零件用的摄像机19和插件用的摄像机20构成。

涉及本发明的零件安装装置的基本构成如上。

下面，根据图14、图15说明上下左右前后移动地操作零件搬送台6的驱动装置A。图14为概略表示驱动装置A的整体的立体图，图15为表示驱动装置A中的主要部的概略构造的立体图。

如图14、图15所示的那样，作为前后驱动装置的Y轴工作台26以及作为上下驱动装置的Z轴工作台27被设置在作为基台部的机架28(固定在上述装置机架1上)上，作为左右驱动装置的X轴工作台29设置在Y轴工作台26的滑动部(详细结构未图示)上。在X轴工作台29、Y轴工作台26以及Z轴工作台27上作为驱动装置分别配置着直线运动执行元件。

由于X轴工作台29通过Y轴工作台26在Y轴方向(前后方向)上移动，所以X轴工作台29的直线导轨30可以在Y轴方向上移动。

因此，由该直线导轨30滑动引导、并且通过X轴工作台29向左右方向移动操作的左右滑动部41就能够向X轴方向(左右方向)以及Y轴方向移动。

安装在左右滑动部41上的直线导轨42，能够在Z轴方向(上下方向)上滑动引导第2连接部43。

而且，设置有通过上述Z轴工作台27在上下方向上移动操作的上下滑动部44的同时，在该上下滑动部44上，设置有用于在左右方向上滑动引导第1连接部46的直线导轨45。

因此，被该直线导轨45引导的第1连接部46，因为直线导轨45在Z轴方向上移动，故可以在X轴以及Z轴方向上移动。

该第1连接部46和上述第2连接部43通过直线导轨47以相互在前后方向上相对滑动引导的状态结合在一起。

零件搬送台6连接在第2连接部43的前后方向的前端部。

因此，向第2连接部43的Z轴方向的驱动力，从Z轴工作台27经由上下滑动部44、直线导轨45、第1连接部46、直线导轨47传递。

并且，Y轴方向的移动范围被限定在进行Y轴位置调整的小范围内，被设定为比X轴方向或Z轴方向的移动范围小。

根据上述的驱动装置A的结构，安装在零件搬送台6上的零件放置部6a以及由棱镜构成的反射部件16，通过X轴工作台29、Y轴工作台26、Z轴工作台27可以在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，并且能够减小可动质量，缩短节拍时间。

即Z轴工作台27主要是以上下滑动部44、连接部47、第2连接部43、零件搬送台6为可动质量，并不将X轴工作台29或Y轴工作台26也包含在内使之向Z轴方向移动。另外，Y轴工作台26主要是以X轴工作台29、左右滑动部41、第2连接部43、零件搬送台6为可动质量，并不将Z轴工作台27也包含在内使之向Y轴方向移动。另外，X轴工作台29主要是以左右滑动部41、第1连接部46、第2连接部43、零件搬送台6为可动质量，并不将Z轴工作台27也包含在内使之向X轴方向移动。

因此，能够实现X轴工作台29、Y轴工作台26、Z轴工作台27的各自的可动部的小型化，所以就可以驱动小型轻量的可动部，能够使零件搬送装置6轻快且迅速地动作，能够缩短节拍时间。

下面根据图4～图9按照工序顺序说明其零件安装动作。而且，从零件供给单元7向零件供给台6的移动，并不局限于以相同的姿势移动零件4，也可以如图17所示的那样翻转后移动。

(1)如图4所示的那样，确认零件4向插件2的安装完了后，则如该图中的假想线所示的那样，安装头8开始上升，同时，零件搬送台6向着安装头8的移动路径进入。这种情况下，在零件搬送台6的水平移动路径的上方，配备着拍摄被搬送的零件4的摄像机23，摄取的摄像信息被用于将零件4交付到安装头8上时的位置对准。该摄像机23构成一直到零件搬送台6将零件4搬送到安装头8为止，光学识别零件保持状态的装置。根据该摄像结果，在零件搬送台6上进行将零件4交付到安装头8之前的零件4的位置修正。

(2)如图5所示的那样，当安装头8上升时，则安装台3就向水平方向移动一个节距，然后将安装的插件2定位在安装头8的正下方位置。

(3)当安装头8上升到一定的高度，则保持零件4、并在水平方向上移动过来的零件搬送台6就一面钻进正在上升的安装头8的正下方一面进行上升动作。

(4)这里，通过使控制装置30动作，进行安装头8的上升速度的减速控制，或者零件搬送台6的上升速度的增速控制中的至少任意一个，顺序减少安装头8和零件搬送台6的上升速度差，通过如图6所示的那样，使零件搬送台6在安装头8的上升动作过程中追上安装头8，将零件4交付到安装头8的零件保持部17。在进行该交付之后，零件搬送台6开始下降。

(5)如图7所示的那样，安装头8进行零件交付、到达上方待机位置的同时，零件搬送台6一边下降一边横向移动，使反射部件16处于保持在安装头8上的零件4和位于其正下方的插件2之间的位置，利用零件用摄像机19和插件用摄像机20分别拍摄零件4以及插件2。

这种情况下，在从反射部件16到零件用摄像机19的光路的长度、和从反射部件16到插件用摄像机20的光路的长度相等的位置所进行的摄像，如图12所示的那样，是希望在减少反射部件16的上下旋转振动导致的摄像误差的基础上进行。

而且，当进入该摄像工序时，则平时保持退让的透明板21就水平地移动进入，从上方覆盖插件4，抑制由于被插件加热用的热量加热的空气的波动导致的摄像误差。而且，通过从送风装置22在覆盖插件2的透明板21的上方吹风，除去透明板21上方的空气的波动，能够进一步减少摄像误差。这种情况下，由于送风装置22的风被透明板21遮挡，不直接吹到插件2上，所以插件2的温度不会降低。

然后，通过多次进行上述摄像，将其摄像数据按照存储设定在控制装置30内的规定的次序进行平均化处理，能够进一步提高位置信息的精度。

(6)将得到的位置信息在控制装置30内运算分析，得出零件4和插件2的位置偏移量。根据该偏移量，通过安装头8上的零件保持部17的旋转以及安装台3的水平方向的2维移动来修正该位置偏移。

(7)位置修正完了，则如图8所示的那样，零件搬送台6水平恢复移动到接受零件供给的待机位置，同时，安装头8进行下降动作，在被加热的插件2上压靠安装零件4。

(8)以上述步骤完成1次零件安装处理，后面反复上述动作。

(9)在一边的安装台3上进行零件安装处理期间，在另一边的安装台3上进行后面要处理的插件2的预备加热。

(10)然后，在一边的安装台3的零件安装处理完了，则如图9所示的那样，该安装台3移动到与安装头下方的安装区域离开的待机位置，同时，一面进行预备过热处理一面一直待机的另一边的安装台3进入移动到安装区域，按照上述次序进行向装载在另一边的安装台3上的插件组的零件安装处理。

(11)然后，在从安装区域退让移动到待机位置的安装台3上，进行完成零件安装处理的托盘10的搬出和装载着新的插件2的托盘10的装入。

并且，在上述实施例中，装载着完成了零件安装的安装对象物的安装台从零件安装区域的搬出、和装载着新的安装对象物的安装台向零件安装区域的搬入，能够无时间差、或者时间差很小地进行，并且可以不需要再加热的等待时间而直接过渡到零件安装处理。其结果，能够将损耗时间控制在1秒以内，所以使节拍时间的缩短成为可能，能够提高操作效率。

其他实施例

在图10以及图11中出示了本发明的其他的实施例。

虽然该例的基本构成与前面的例相同，但是在以下几点上不同。即、在安装头8的吸附嘴17附近配置着能够和零件4同时摄像的识别部位24，如图13(a)所示的那样，用于测定反射部件16在上下方向上振动时的偏移量δ，修正零件4和安装对象物2的相对位置偏移量2δ部分。

而且，在零件搬送台6上安装着作为检测反射部件16的上下方向的振动振幅的装置的一例的加速度传感器25，能够通过对检测结果进行积分运算，测定摄影时反射部件16的上下方向的偏移量。并且，作为检测反射部件的上下方向的振动振幅的装置，也可以利用直接检测振动振幅的位移传感器。

而且，将零件搬送台6的安装头8的上下移动路径的进退移动方向设定为与配置在该零件搬送台6上的反射部件16的入射光以及反射光的光轴垂直相交的方向。

并且本发明也能够以下例实施。

也可以将多个安装台3连接成为整体移动。

将多个安装台3装在转台上，通过使该转台旋转动作以及停止，能够仅使1台安装台3处于安装区域进行安装处理。

也可以将多个安装台3排列配备在规定的位置，在各安装台3上面移动安装头，进行零件安装。

并且本发明能够以下例实施。

本发明的实施例1，为一种零件安装装置，将保持在安装头上搬送来的零件安装到装载在安装台上的安装对象物上，并且配置有由拍摄保持在安装头上的零件以及安装台上的安装对象物的摄像机和使零件以及安装对象物的光路发生弯曲的反射部件构成的摄像装置；根据通过摄像得到的位置信息修正零件以及安装对象物的相对位置；其特征在于，把向所述安装头上供给搬送零件的零件搬送装置设置为可出退安装头的移动路径，并且把所述反射部件安装在零件搬送装置上，且将所述摄像机固定配置在通过所述反射部件使其弯曲的零件以及安装对象物的光路上。

本发明的实施例2，是根据所述实施例1所述的零件安装装置，配置有到所述零件搬送装置将零件搬送到安装头为止，以光学识别零件的保持状态的装置。

本发明的实施例3，是根据本发明所述实施例1或2所述的零件安装装置，使所述摄像装置，在保持在安装头上的零件与安装对象物相向的状态下，同时拍摄零件以及安装对象物。

本发明的实施例4，是根据所述本发明所述实施例1至3的任意一项所述的零件安装装置，具有检测配置在所述零件搬送装置上的所述反射部件的上下方向的振动振幅的装置。

本发明的实施例5，是根据本发明所述实施例1至4的任意一项所述的零件安装装置，把与零件同时摄像的识别部位设置在安装头上。

本发明的实施例6，是根据所述本发明的实施例1至4的任意一项所述的零件安装装置，具有：能够相对于安装对象物进行接近或离开移动的所述安装头，和能够在安装头的移动轨迹内出退并且能够在安装头的移动方向上移动的零件搬送装置，和在安装头移动中为使零件搬送装置边向安装头的移动方向移动边使两者相对靠近而对零件搬送装置和安装头的至少一方的移动速度进行控制的控制装置。

本发明的实施例7，是根据所述本发明的实施例6所述的零件安装装置，其特征在于，具有：为使所述零件搬送装置在与所述安装头的移动方向对应的上下方向移动而固定安装在零件安装装置的基台部上的上下驱动装置，和通过该上下驱动装置能够在上下方向移动的上下滑动部，和随着该上下滑动部上下运动、可相对所述上下滑动部向左右方向移动的第1连接部，和为使所述零件搬送装置在与向所述安装头的移动轨迹内出退的方向对应的左右方向上移动而使所述第1连接部向左右方向移动的左右方向驱动装置，和通过该左右方向驱动装置的驱动、可在左右方向移动的左右滑动部，和可与所述第1连接部在前后方向滑动、并且可与所述左右滑动部在上下方向滑动的第2连接部；同时，把所述零件搬送装置设置在所述第2连接部上。

本发明的实施例8，是根据本发明所述实施例1至7所述的零件安装装置，其特征在于，将安装对象物装载在配置着加热器的安装台上，将搬送到安装对象物的上方的零件保持在安装头上并安装到被加热的安装对象物上；配备有多个所述安装台，并且将这些安装台可相对于安装头在水平方向上进行相对移动，使多个安装台中的1个台位于安装头的安装区域内。

本发明的第9实施例，是根据本发明所述实施例8所述的零件安装装置，其特征在于，使多个所述安装台可分别独立地进行水平移动，并且使安装头仅可上下移动。

由上述的说明可以清楚地看到，根据本发明能够期待下面所述的效果。

根据本发明实施例1的零件安装装置，通过将摄像装置的构成要素的至少一部安装在零件搬送装置上，能够在将零件交付到安装头之后，一面使零件搬送装置退让，一面拍摄零件和安装对象物，可缩短从零件交付到摄像为止所需的时间，可有效缩短节拍时间。另外，由于移动摄像装置的至少一部的驱动构造和零件搬送装置通用，所以也能够有效地实现设备的小型化以及成本降低。而且，虽然当使摄像机移动时，可能会发生摄像机配线的断线，但是由于把摄像机固定设置在通过反射部件而使其弯曲的零件和安装对象物的光路上，所以，不会出现那样的情况。另外，由于在摄像装置中，反射部件被安装在零件搬送装置上，另外固定摄像机，所以，能够控制零件搬送装置整体重量的增加和大型化。

根据本发明实施例2的零件安装装置，能够使安装头上的零件保持位置适当，能够实现零件安装精度的提高。

根据本发明实施例3的零件安装装置，通过同时拍摄零件和安装对象物，能够更进一步缩短节拍时间。并且，由于在摄像之后没有必要使安装头进行XY方向的移动，所以能够最小限度地控制定位后的摄像误差。

根据本发明实施例4的零件安装装置，由于能够减小由安装在零件搬送装置上的反射部件的上下方向的偏移而导致的摄像误差，所以能够提高安装精度。

根据本发明实施例5的零件安装装置，由于能够减小由安装在零件搬送装置上的反射部件的上下方向的偏移而导致的摄像误差，所以能够提高安装精度。

根据本发明实施例6的零件安装装置，由于在安装头原来的移动时间内进行零件交付，所以能够缩短节拍时间，有效地提高处理效率。而且，由于能够在从零件搬送装置向安装头交付零件的工序中，一面缩小零件搬送装置和安装头的相对移动速度一面交付零件，所以能够减少零件的冲击损伤。

根据本发明实施例7的零件安装装置，零件搬送装置以及设置在该零件搬送装置上的摄像装置的构成要素的一部分，能够向上下方向、左右方向以及前后方向移动，并且由于能够尽量减小移动的可动质量，所以能够缩短零件搬送动作中的零件搬送装置的移动节拍时间。

根据本发明实施例8的零件安装装置，能够没有时间差、或者时间差很少地进行装载着完成了零件安装的安装对象物的安装台从零件安装区域的搬出、和装载着新的安装对象物的安装台向零件安装区域的搬入，并且能够不需要再加热的等待时间而直接转至零件安装处理，其结果能够缩短节拍时间，提高操作效率。

根据本发明实施例9的零件安装装置，能够一面将边加热边待机的安装台位置固定，一面使零件安装区域的安装台任意移动、进行用于零件安装的对位动作，与将多个安装台连接、使之整体节拍动作而对准位置的情况相比较，动作的构造物分量轻，能够高精度且迅速地进行位置对准。

Claims (9)

1.一种零件安装装置，将保持在安装头上搬送的零件安装到装载在安装台上的安装对象物上，并且配置有由拍摄保持在安装头上的零件以及安装台上的安装对象物的摄像机和使零件以及安装对象物的光路发生弯曲的反射部件构成的摄像装置；根据通过摄像得到的位置信息修正零件以及安装对象物的相对位置；其特征在于，

把向所述安装头上供给搬送零件的零件搬送装置设置为可出退安装头的移动路径，把所述反射部件安装在零件搬送装置上，且将所述摄像机固定配置在通过所述反射部件使其弯曲的零件以及安装对象物的光路上。

2.根据权利要求1所述的零件安装装置，其特征在于，配置有到所述零件搬送装置将零件搬送到安装头为止，以光学识别零件的保持状态的装置。

3.根据权利要求1或2所述的零件安装装置，其特征在于，使所述摄像装置，在保持在安装头上的零件与安装对象物相向的状态下，同时拍摄零件以及安装对象物。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的零件安装装置，其特征在于，具有检测配置在所述零件搬送装置上的所述反射部件的上下方向的振动振幅的装置。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的零件安装装置，其特征在于，把与零件同时摄像的识别部位设置在安装头上。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的零件安装装置，其特征在于，具有：能够相对于安装对象物进行接近或离开移动的所述安装头，和能够在安装头的移动轨迹内出退并且能够在安装头的移动方向上移动的零件搬送装置，和在安装头移动中为使零件搬送装置边向安装头的移动方向移动边使两者相对靠近而对零件搬送装置和安装头的至少一方的移动速度进行控制的控制装置。

7.根据权利要求6所述的零件安装装置，其特征在于，具有：

为使所述零件搬送装置在与所述安装头的移动方向对应的上下方向移动而固定安装在零件安装装置的基台部上的上下驱动装置，和

通过该上下驱动装置能够在上下方向移动的上下滑动部，和

随着该上下滑动部上下运动、可相对所述上下滑动部向左右方向移动的第1连接部，和

为使所述零件搬送装置在与向所述安装头的移动轨迹内出退的方向对应的左右方向上移动而使所述第1连接部向左右方向移动的左右方向驱动装置，和

通过该左右方向驱动装置的驱动、可在左右方向移动的左右滑动部，和

可与所述第1连接部在前后方向上滑动、并且可与所述左右滑动部在上下方向上滑动的第2连接部；

同时，把所述零件搬送装置设置在所述第2连接部上。

8.一种零件安装装置，将安装对象物装载在配置有加热器的安装台上，将搬送到安装对象物的上方的零件保持在安装头上并安装到被加热的安装对象物上；其特征在于，配备有多个所述安装台，并且使这些安装台可相对于安装头在水平方向上进行相对移动，使多个安装台中的1个台位于安装头的安装区域内。

9.根据权利要求8所述的零件安装装置，其特征在于，使多个所述安装台可分别独立地进行水平移动，并且使安装头仅可上下移动。

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