CN1229867A - 一种轮廓缝纫机的控制方法及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种缝纫运动控制方法和一种轮廓缝纫机,其中的缝纫数据能被共享。为了达到这个目的,本发明的轮廓缝纫机具有缝纫握持装置;一对驱动马达;缝纫传送装置,用于将所述一对驱动马达的驱动力至少之一转变成大体的直线运动,而将另外之一转变成大体的直线运动或直线运动并传送马达的驱动力使得缝纫握持装置被沿着大体垂直的纵向和横向两个方向移动;一个辅助存储装置,用于存储缝纫数据,该缝纫数据由直角坐标系中从起始位置移动到的位置处的坐标值组成;数据输入装置;修正表存储装置,用于存储一个修正表,该修正表用于修正在缝纫数据中相应于坐标值的每个驱动马达的驱动量;控制装置,用于根据由坐标值而获得的一个值和一个修正表来控制所述一对驱动马达的驱动量。

Description

一种轮廓缝纫机的控制 方法及其控制装置

本发明涉及一种缝纫运动的控制方法和一个轮廓缝纫机，尤其是涉及一种握持缝纫的缝纫握持装置能够被沿着底板表面移动从而进行预定轮廓缝纫的缝纫运动控制方法和轮廓缝纫机。

迄今为止，用于执行预定轮廓缝纫的轮廓缝纫机已经是公知的了。这种轮廓缝纫机的结构能使得由一对驱动马达驱动力驱动的用于握持缝纫的缝纫握持装置沿着一个直角坐标系(X-Y坐标)中的相互垂直的纵向和横向(XY方向)运动，这叫做XY驱动。其中所述的一对驱动马达相应地各由一个设置在底板下部的脉冲马达构成，该马达的驱动轴垂直于底板，该马达也被称为步进马达或者其它称呼。

近来，下述这种轮廓缝纫机已经是公知的，在这种轮廓缝纫机中，缝纫握持装置能够被沿着纵向和横向两个相互大体垂直的方向进行移动，这是通过将所述一对驱动马达之一的运动转变成一个近以的直线运动，即所谓的圆弧运动，而将一对马达中的另外一个的运动转变为近以的直线运动或直线运动，从而为了小型化和其它原因而将缝纫握持装置至少在一个方向上曲线地在一个近似于直线的圆弧上运动。

对于缝纫握持装置在底板的表面上沿近乎垂直的纵向和横向移动的轮廓缝纫机中，下述内容已经是公知的了，其中缝纫握持装置的移动是通过将一对驱动马达的驱动力都转变成近似的直线运动，即所谓的圆弧运动来实现。

例如，在美国专利US4455956中，提供了一种轮廓缝纫机，该种缝纫机设置了相应地由脉冲马达构成的一对驱动马达，该驱动马达其输出轴垂直于底板地设置在底板的下部，还设置了一对扇形齿轮，该扇形齿轮与安装在每个脉冲马达的输出轴上的小齿轮相啮合，还设置了一系列的杆组，用于根据一个扇形齿轮的往复运动将缝纫握持装置在底部的表面上沿着一个方向(沿着Y轴方向即纵向)移动，还设置了另外一系列的杆组，用于根据另外一个扇形齿轮将缝纫握持装置在底板表面上沿着另外一个方向(沿着X轴，即横向)移动。

另外，在另一个例子中，即在日本公开未审查专利申请Hei8-84877中，公开了另外一种轮廓缝纫机，该轮廓缝纫机设置有一对驱动马达，该驱动马达设置在底板的下部，其输出轴与底板水平的对齐，该轮廓缝纫机还设置有共轴固定在每个驱动马达输出轴上的螺旋啮合装置，还设置有一个与螺旋啮合装置相啮合的啮合件，该啮合件能够沿着驱动马达的输出轴的轴向方向移动，该轮廓缝纫机还有一系列的杆组，用于将一个直杆沿着一个啮合件轴向往复运动，以便将缝纫握持装置大体上沿着一个方向(沿着Y轴，即，纵向)进行运动，该轮廓缝纫机还设置有一系列的杆组，用于将一个L型杆沿着另外的啮合件的轴向往复运动，并将缝纫握持装置大体上沿着另外一个方向(沿着X轴方向，即，横向地)移动。

在上述每一种轮廓缝纫机中，脉冲马达的驱动量(脉冲数)数据被收集起来作为轮廓缝纫的缝纫数据并被存储在数据存储装置诸如程序可控只读存储器(PROM)中，其中所述的脉冲马达为驱动马达，用于由直线驱动或者近以于直线运动的圆弧运动驱动而移动缝纫握持装置，当轮廓缝纫进行时，缝纫数据的整数次(数据中的变化/脉冲马达的变化)被输出。

然而，在上述现有的至少不同的方向中之一为沿着一个圆弧运动的轮廓缝纫机中，由于缝纫握持装置被移动的圆弧方向为不同方向中的至少之一，所以存在这样一个方向，即缝纫握持装置从起始位置被移动到的位置不能够仅仅通过将缝纫数据简单地放大或缩小而精确地进行控制，从而所谓的轮廓扭曲就产生了，特别是，缝纫区域比较大时，轮廓的扭曲也就会增加。

在现有的轮廓缝纫机中，还有另外一个问题，即由于由一对驱动马达驱动缝纫握持装置的方法(XY驱动和圆弧运动)不同就需要不同缝纫数据，因此就需要花费大量的劳动和时间来形成缝纫数据。

另外，在上述现有技术中的轮廓缝纫机中，该种轮廓缝纫机的缝纫握持装置被移动方向中的至少之一为沿着一个圆弧驱动，缝纫握持装置被移动的量可以根据每个脉冲马达的变化进行改变，在这种情形中，会出现这种问题，即需要专门的缝纫数据，为形成缝纫数据需要更多的劳动和时间。

另外，在下述这种轮廓缝纫机中，即记录缝纫轮廓的缝纫花纹被存储在轮廓缝纫机中的缝纫握持装置中，缝纫数据能够通过按照缝纫花纹移动缝纫握持装置而被输入，这就存在这样一个问题，即只有在被输入缝纫数据的轮廓缝纫机中，才能产生缝纫数据和使用缝纫数据。

即，在现有的轮廓缝纫机中，有这样一个问题，即缝纫数据由于驱动方法和缝纫区域的不同而不能被共享。

本发明就是针对这些问题而作出，本发明的目的是提供一种缝纫运动控制方法，该方法中缝纫数据能够被共享，还提供了一种轮廓缝纫机，该种轮廓缝纫机能够容易地执行上述缝纫运动控制方法。

为了达到上述目的，本发明的缝纫运动控制方法其特征在于，缝纫握持装置被移动的位置由下述方法获得的值以及一个修正表来控制，所述的值根据由缝纫握持装置在直角坐标系中沿相互垂直的纵向和横向从一个起始位置移动到的位置处的坐标值构成的缝纫数据而获得，而所述的一个修正表用于相应于上述坐标值修正每个驱动马达的驱动数量。通过采用这种结构，缝纫数据能够被共享，而独立于一对驱动马达移动缝纫握持装置的方法(XY驱动和沿圆弧驱动)不同的影响。即，由于当缝纫握持装置沿着纵向和横向移动时存在的缝纫数据能够被共享为当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少之一为沿一个圆弧运动驱动时的缝纫数据，所以形成缝纫数据所需的劳动和时间能够被减小，其中上述被驱动作一个圆弧运动是由在直角坐标(XY坐标)中的坐标值构成的缝纫数据来实施。另外，由于每个驱动马达的驱动量能够按照缝纫数据进行修正，从而缝纫握持装置能够可靠地获得正确的移动位置，所以在通过将缝纫握持装置沿一个圆弧移动而进行轮廓缝纫时轮廓的扭曲能被容易和可靠地获得。上述的每个驱动马达的驱动量的修正是根据缝纫数据通过使用一个位于修正表中的适当的值来实现，该修正不受下述情形的影响，即缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着圆弧被驱动，以及当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着圆弧驱动时轮廓的放大或减小，以及当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着圆弧驱动时缝纫区域尺寸的不同等等的影响。

根据本发明的轮廓缝纫机其特征在于，设置有下述装置，即包括有：一个缝纫握持装置，它能够握持缝纫并被移动；一对驱动马达；一个缝纫传送装置，用于将所述一对驱动马达的驱动力传送，这种传送是通过将所述一对驱动马达驱动力的至少其中之一转换成近似的直线运动，而将另外一个驱动马达的驱动力转换成近以的直线运动或者直线运动，从而所述的缝纫握持装置就被沿着缝纫底板的表面在大体垂直的两个纵向和横向方向上移动；一个辅助存储装置，用于存储着缝纫数据，这里所述的缝纫数据由所述缝纫握持装置沿着相互垂直的纵向和横向在直角坐标系内的移动量组成；一个数据输入装置，所述的存储在所述辅助存储器中的缝纫数据能够被从该数据输入装置读出或者能够从它读出和写入；一个修正表存储装置，用于存储修正表，该修正表用于相应于缝纫数据中的坐标值修正每个驱动马达的驱动量；控制装置，用于根据由所述缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值而来的值以及所述的修正表来控制所述一对驱动马达的驱动量。通过采用这种结构，缝纫运动控制方法能够被执行，即，根据下述的缝纫数据和修正表就能够控制缝纫握持装置的移动，所述的缝纫数据由缝纫握持装置在直角坐标系中沿相互垂直的纵向和横向从起始位置运动到的位置处的坐标值构成，所述的修正表用于相应于上述的坐标值修正每个驱动马达的驱动量，从而缝纫数据能够被共享而不受一对驱动马达移动缝纫握持装置方法(XY驱动和沿一个圆弧运动)不同的影响。即，当缝纫握持装置沿X和Y方向运动时轮廓缝纫机存在的缝纫数据能够与下述情形轮廓缝纫机的缝纫数据相共享，所述的情形为缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一是沿着个圆弧驱动，所以形成缝纫数据所需的劳动和时间就被减少了。另外，由于每个驱动马达的驱动量能被通过采用的一个适当值而根据缝纫数据进行容易地修正，所以缝纫握持装置的正确的移动位置能够被可靠地获得，该修正独立于下述情形的影响，即，缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着一个圆弧运动，也不受当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着一个圆弧移动时轮廓的放大或减小的影响，以及也不受当缝纫握持装置的相互不同的移动方向中的其中之一为沿着一个圆弧驱动时缝纫面积尺寸太小的影响，由于上述这些原因，当沿着一个圆弧移动缝纫握持装置而执行轮廓缝纫时轮廓的扭曲能够被容易和可靠地防止，预先确定的轮廓缝纫就能够被适当和可靠地执行。另外，由于缝纫数据能够被共享，所以形成缝纫数据所需的输入装置就不必为每台机器上都提供，即，缝纫数据能够由个人计算机等产生。

根据本发明的轮廓缝纫机其特征在于提供了这样一些装置，即一个缝纫握持装置，它能够随着握持缝纫而被移动；一对驱动马达；一个缝纫传送装置，用于将所述一对驱动马达的驱动力传送，这种传送是通过将所述一对驱动马达驱动力的至少其中之一转换成近以的直线运动而将另外一个马达的驱动力转换成近以的直线运动或者直线运动，从而所述的缝纫握持装置就被沿着缝纫底板的表面在大体垂直的两个纵向和横向方向上移动；一个辅助存储装置，用于存储着缝纫数据，这里所述的缝纫数据，由所述缝纫握持装置沿着相互垂直的纵向和横向在直角坐标系内的移动量组成；数据输入装置，所述存储在所述辅助存储器中的缝纫数据能够被从该数据输入装置读出或者从它读出和写入；数据转换装置，用于将作为缝纫数据的所述缝纫握持装置的运动量转换成缝纫握持装置要被移动到的位置处的坐标值；修正表存储装置，用于存储修正表，该修正表用于将所述每个驱动马达的驱动量相应于由所述缝纫数据转换而来的坐标值而被修正；控制装置，用于根据由所述缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值而来的值以及所述的修正表来控制所述一对驱动马达的驱动量。通过采用这种结构，数据转换装置能够容易地将作为缝纫数据的缝纫握持装置的驱动量转换成在直角坐标系中被移动到的位置处的坐标值。

根据本发明的轮廓缝纫机其特征还在于，在上述的修正表中，仅仅针对上述直角坐标系中的一固定间隔存在的位置处的坐标值而给出修正值。通过采用这种结构，数据量能被减小，由此，用于存储修正表的修正表存储装置的存储容量能够被减小。

根据本发明的轮廓缝纫机其特征还在于，上述控制装置采用修正表中离缝纫握持装置从起始位置移动到的位置最近的坐标值的修正值当作缝纫握持装置从起始位置移动到的位置处坐标值的修正值，这种方法在如果缝纫握持装置从起始位置移动到的位置处坐标值的修正值在修正表中找不到时被采用。通过采用这种结构，即使一个相应的修正值在修正表中找不到时，也能够获得可靠正确的修正值，由此，使用小数据量的修正表就能够正确和容易地执行预先确定的轮廓缝纫。

根据本发明的轮廓缝纫机其特征还在于，如果所述缝纫握持装置从起始位置运动到的位置处的坐标值的修正值在修正表中找不到时，所述控制装置根据修正表中四个离缝纫握持装置被运动到的位置的坐标值最近的点的坐标值以及所述缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值补充运算(complementarilycalculates)所述四个最近点坐标值的修正值，在所述补充运算中获得的值作为所述缝纫握持装置从起始位置被运动到的位置处坐标值的修正值。通过采用这种结构，即使修正值在修正表中找不到时，一个更加正确的修正值也能够被容易地获得，由此，通过采用小数据量的修正表就能够更加正确和容易地执行预先确定的轮廓缝纫。

图1是个外部视图，所示的是本发明的轮廓缝纫机一个实施例整个结构的主要部位。

图2为一个分解透视图，所示的是底板内部结构的主要部位；

图3为一个方框图，所示的是控制装置主要部位的结构；

图4为一个正视图，所示的是底板内部结构的主要部位；

图5为图4的平面图；

图6为图4的底视图；

图7为图5的右视图；

图8为一个示意图，所示的是采用本发明缝纫运动控制方法的本发明的轮廓缝纫机的实施例中的缝纫握持装置的运动机构；

图9为一个解释性视图，所示的是缝纫数据和修正值之间的关系；

图10为一个解释性视图，所示的是在修正值在缝纫数据X-Y坐标系中没有找到时，计算修正值的方法的一个举例；

图11为一个解释性视图，所示的是当修正值在缝纫数据X-Y坐标系中找不到时，计算修正值的方法的另外一个举例；

图12为一个解释性视图，所示的为修正表结构的一个举例；

图13为一个解释性视图，所示的是轮廓缝纫机的控制面板的主要部位的举例，所述的控制面板能用于将数据输入；

图14为一个流程图，用于解释整个数据输入；

图15为一个流程图，用于解释错误喂入输入的处理；

图16为一个流程图，用于说明点缝纫输入处理；

图17为一个流程图，用于说明缝线切割输入处理；

图18为一个流程图，用于说明数据写处理；

图19为一个流程图，用于说明微动喂入输入处理；

图20为一个流程图，用于说明XY修正值的计算；

本发明将会在附图所示实施例基础上作出说明。

图1到图7所示的为采用本发明缝纫运动控制方法的本发明的轮廓缝纫机的一个实施例，图1是一个外部视图，所示的是整个结构的主要部分，图2是一个分解透视图，所示的是底板内部结构的主要部分，图3为一个方框图，所示的是主要部分的结构，图4为一个正视图，所示的是所述底板内部结构的主要部分；图5为一个平面图，它所示的是当图4中底板内部结构的主要部分从顶部看时的情形；图6为一个底视图，所示的是当图4中底板内部结构的主要部分从底部看时的情形，图7为一个右视图，所示的是图5中平面图从右侧看时的情形。

一个等效于这个实施例的轮廓缝纫机被形成，该轮廓缝纫机的缝纫握持装置沿着近乎垂直的纵向和横向两个方向在底板的表面上移动，该移动是通过将一对驱动马达的驱动力之一转变为近似的直线运动，而将另外之一转变为直线运动来实现的。

如图1中所示，在等同于该实施例的轮廓缝纫机1中，一个底板2设置在其下部，机臂3平行于底板2设置在上部，作为一个整体，当从正面看时，上述的轮廓缝纫机就象一个反向写的字母C，在机臂3的自由端一侧的下表面的一个理想的位置处，设置一个公知的合适长度的针杆4，所述的机臂3的自由端一侧被称为机头，如图1的左侧所示，所示的针杆4的端部可以连有/装设有各种公知的缝针，在这里缝针没有示出。在该机臂3的内部，支持着一个上轴(未示出)，该上轴能够由驱动装置例如一个马达通过传动装置(未示)而驱动，从而上轴能够被回转将上述针杆4竖直移动。通常，在这样一个轮廓缝纫机1中，图1中所示的左侧被设置为操作侧，该左侧在工作时，使用者面临着缝纫机的机头，因此在图1中，左侧被示为前侧FS，该前侧FS为操作侧，右侧被示为后侧BS，它是与操作侧相反的一侧。

在上述底板2的上表面，设置有一个送布杆5，它作为一个缝纫握持装置能够支撑住缝纫，喂布杆5能够通过设置在底板2内部的缝纫输送装置6作用而沿着底板2的表面运动，这在下文将作说明，从而获得预定的缝纫花纹。即，在一个缝纫状态，喂布杆5的结构能够使得预定的轮廓缝纫能够被实施，通过缝纫输送装置6喂布杆握持住缝纫。

如图2所示，缝纫输送装置6由脉冲马达7和8以及驱动力传送装置9构成，所述的脉冲马达7和8作为一对驱动马达，也被称作为步进马达，所述的驱动力传送装置9用于将两个脉冲马达7和8的扭矩转换成每一个沿不同方向的力，并传递给喂布杆5。

上述的每一个脉冲马达7或8被包围在底板2的内部(设置在底板2的上表面之下)，其输出轴7a或者8a垂直于底板2的上表面设置，如图1中的虚线所示，这两个脉冲马达7和8与控制装置10进行电连接，如图3所示。即每个脉冲马达7或8的结构能够由控制装置10发出的控制命令进行驱动。

在该实施例中，位于后侧BS的脉冲马达7也被称作r马达，用于纵向喂入，在纵向方向上移动送布杆5(在Y轴方向上即纵向)，该马达如图1,2,4-6中右侧所示。位于前侧FS的脉冲马达8也被称作θ马达，用于横向喂入，在水平方向上移动送布杆5(在X轴方向上即为横向地)，该马达在图1,2,4-6中左侧所示。

如图2中所示，上述的驱动力传递装置9具有一个直线运动转换装置11，该直线运动转换装置11能够将图2中右侧所示脉冲马达7用于纵向喂入的扭矩转变成直线运动，驱动力传递装置9还具有往复转换装置12，该往复转换装置12能够将图2中左侧所示脉冲马达8用于横向喂入的扭矩转换成向着一个方向的往复运动，其中该往复运动的切线方向垂直于上述直线运动。

上述的直线运动转换装置11被设置用于将图2中右侧所示的用于纵向喂入的脉冲马达7的扭矩转换成直线运动，并将该直线运动传递给送布杆5，从而将送布杆5在底板2的表面上沿如图2中的箭头Y所示的纵向移动，该直线运动转换装置具有一个小齿轮13，该小齿轮为一个正齿轮，并与用于纵向喂入的脉冲马达7的输出轴7a的端部相连。所述小齿轮13总是与一个齿条13相啮合，该齿条16设置在一个纵向喂入轴15上(在图2中被分割成多个部分示出)，该纵向喂入轴15由一对轴承14在前部和后部被支承，所述的轴承14设置在底板2内，这样使得纵向喂入轴能够往复运动。

一个纵向喂入臂17与上述纵向喂入轴15的前端相连，所述的前端如图2中左侧所示。该纵向喂入臂17具有一个基座19，该部分近乎为方形，并且在其上设有一个通孔18，纵向喂入轴15的前端被装配在该通孔中，一个臂部20在基座19的左侧向左延伸。一个弯钩的纵向喂入传感器控制板22被安装到所述基座19的上表面上，所述的纵向喂入传感器控制权板用于控制一个纵向喂入传感器21，该纵向喂入传感器21用于在纵向方向上探测一个起始位置。一个倾斜的止挡部23设置在臂部20的自由端一侧的上表面上，所述止挡部23的表面板形成一个为近乎方形。倾斜的止挡部位23从底部安装进一个安装槽26中，该安装槽26纵向地设置在一个喂布底板25上，该喂布底板25用于支承一个喂布板24，该喂布板24的上表面与送布杆5的底部相连，从而喂布板能够被滑动。倾斜的止挡部23的右侧和左侧被设置，使得它们沿着安装槽26的右侧和左侧作相应地滑动，所述的安装槽26设置在喂布底板25上。

在上述倾斜止挡部23的中心设置有一个螺孔27，通过将一个喂布板支轴28的下端旋入螺孔27中而将该喂布板支轴28装进倾斜止挡部23的中心。所述喂布板支轴28的上端被装进一个支轴支承孔44中，如图4所示，该支轴支承孔44具有底部，穿过喂布板24的后侧BS的底表面设置，该支轴支承孔44设在如图2中*1位置，从而喂布板24从底部可回转地支承住。

上述的往复运动转换装置12被设置用来将用于横向喂入的脉冲马达8的扭矩转换成往复运动，如图2中左侧所示，并将往复运动传递给结合喂入杆5，将喂入杆5沿着底板2的上表面朝一个横向方向移动，该横向方向如图2中双箭头X所示，该往复运动转换装置具有一个小齿轮29，它是一个正齿轮，与横向喂入的脉冲马达8的输出轴8a的端部连接。该小齿轮29总是与一个近乎扇形的齿轮部32相啮合，该扇形的齿轮部32设置在后臂31的自由端(图2的上部)的边缘处，所述的后臂31位于横向喂入臂30的后侧BS，所述的横向喂入臂30近乎形成一个双臂曲柄。在横向喂入臂30的弯曲部位形成一个近乎为圆筒状固定部33，该圆筒状固定部33的轴向沿着横向喂入臂30的厚度方向延伸。一个横向喂入臂轴34安装进上述固定部33中，所述的横向喂入臂的轴34穿过横向喂入臂30沿着厚度的上方设置，该横向喂入臂的轴34的下端支承在底板2内，其上端为一个两板轴，该上端具有一个大的直径。即，横向喂入臂30被横向喂入臂轴34支承使得横向喂入臂能被往复运动。

一个弯钩的横向喂入传感器控制板36被固定到上述横向喂入臂30的后臂31的自由端(图2中的上部)一侧的上表面上，所述的控制权36用于控制一个横向喂入传感器35，该横向喂入传感器用于探测横向的起始位置。

在一个前臂37的自由端(在图2中的左边部位)上设置有一个方形件安装部38，该方形件为近以的方形，所述的前臂37位于横向喂入臂30的前侧FS上，一个方形件39通过一个横向喂入件轴40支承在方形件安装部38的上表面上，所述的横向喂入件轴40的上端为一个具有大直径的两级轴，从而使得方形件能够被回转。

喂布底板25被设置在上述横向喂入臂30之上，在该喂布底板25的近乎中心位置处具有一个通孔41，位于上述安装槽26的前侧FS的前端的一部分与该通孔41相连，其中所述的喂布底板25用于从底部支承住上述喂布板24使得喂布板24能够被滑动。通孔41被设置成能够使得上述的横向喂入件轴40的大直径的上端能够被容纳在该通孔41中。

上述的方形件39被安装进一个安装槽42中，该安装槽42从底部沿着喂布板24的前侧纵向地设置，方形件39的左侧和右侧这样设置，即使得它们沿着安装槽42的左侧和右侧滑动。一个送布杆安装部42被设置在上述喂布板24的上表面的后侧，该喂布杆安装部43用于通过一个紧固装置例如一个螺丝(未示出)将上述喂布杆5安装起来。

缝纫输送装置6不得不如下设置，即使得被设置在底板2内的每个马达7或者8的驱动力能够被转换成直线运动或往复运动，并被传递给喂布杆5，例如，取代本实施例中采用了齿条和齿轮的直线运动转换装置11也可以采用一个螺钉，一个同步带等，根据本发明的缝纫输送装置并不局限于本实施例中的缝纫输送装置6的结构。

一个外罩(未示出)被安装到底板2的上下表面的必要部位，该外罩不会影响上述每个部件，用于保护安全等。

上述的控制装置10被安装在机器1的一个所需位置处。该控制装置10用于控制缝纫输送装置6和机器1的每个部件的动作，如图3所示，该控制装置10至少具有系统ROM45；RAM47；CPU48；一个界面49；一个控制面板50；一个用于控制上述脉冲马达7和8的脉冲马达驱动器51；一个上轴马达驱动器53，该驱动器53用于控制一个上轴伺服马达52，该上轴伺服马达52作为一个驱动马达用于驱动未示出的上轴；数据输出装置55，该数据输出装置55由一个软盘驱动器(下文称之为FDD)构成，该软盘驱动器能够读取存储在一个存诸装置56中的缝纫数据和其它数据，该存储装置56由一个软盘(下文称FD)构成，或者该软盘驱动器能够读写缝纫数据和其它数据，多种数据可以通过由界面49输入到控制装置中，所述的多种数据例如纵向和横向起始位置的探测数据，该探测数据由上述纵向喂入传感器21和横向喂入传感器35探测，以及再比如上轴位置探测数据，该探测数据由上轴位置传感器54探测。

对于本实施例中的缝纫数据来说，上述缝纫握持装置5要移动到的位置被作为坐标值存储在存储装置56中，该坐标值为在直角坐标系(X-Y坐标)从起始位置移动到该位置处的坐标值，所述的直角坐标为纵向横向两个相互垂直的方向。所述的存储装置56可以从下述公知元件中选择，即电子可清除和可编程只读存储器(EEPROM)，磁光盘(MO)，高密盘只读存储器(CDROM)，集成电路(IC)卡，该集成电路(IC)卡的设计概念要附合存储装置56的设计概念。

一个修正表被存储在控制装置10的系统ROM45中，在本实施例中由系统ROM45形成修正表存储装置58。所述的修正表用于修正每个驱动马达7或8的驱动数量，使之至少等于上述缝纫数据中的坐标值。修正表存储装置58也可以由ROM构成，该ROM存储修正表并被单独设置。

一个程序被存储在控制装置10的系统ROM45中，该程序用于至少在轮廓缝纫进行时对作为缝纫握持装置的喂布杆的移动位置进行控制，该喂布杆5的移动位置基于存储在上述存储装置56中的缝纫数据而获得的数值以及修正表而获得，所述的修正表存储着在缝纫数据中相应于坐标值的每个驱动马达7或8的驱动数量，并被存储在修正表存储装置58中。即，当一个误差增加时，如果横向运动仅仅由横向喂入臂30的往复运动来执行的话，横向直线的缝纫花纹就不可能获得，所述的误差诸如喂布杆5由往复运动转换装置12作用进行圆弧运动以及缝纫区域被扩大。圆弧形(在圆弧上)的横向运动能够被修正，从而使得能够获得横向直线缝纫花纹，该修正由横向喂入的脉冲马达8对喂布杆5的喂布板支轴28进行。

如果上述的缝纫数据以缝纫握持装置5被移动数量的形式而给出是比较理想的，一个用于将上述移动数量转变成要被移动到的位置处的坐标值的程序被存储在控制装置10的系统ROM45中，该程序作为一个未示出的数据转换装置。

各种缝纫控制所需的程序也被存储在控制装置10的系统ROM45中，这里所述的各种程序如用于在轮廓缝纫执行完毕时，控制未示出的缝线切割装置切割缝线的程疗。

另外，如果对于其设计概念和其它必要的话，一个用于输入数据的程序也可以被存储在控制装置10的系统ROM45中，所述的数据如缝纫数据。

下边将对上述的构成实施例的动作进行说明。

在等效于该实施例的轮廓缝纫机1中，喂布杆5能够被驱动脉冲马达7或者8作用沿着底板的表面进行移动，从而进行预定的轮廓缝纫。

首先，当用于纵向喂入的脉冲马达7根据一个从控制装置10发出的命令进行驱动时，安装在其输出轴7a端部的小齿轮13就被回转，通过与小齿轮13啮合的齿条16作用，纵向喂入轴15被沿着图2中双箭头所示方向纵向移动。当纵向喂入轴15被纵向地移动时，与纵向喂入轴15的前端相连的纵向喂入臂17也被纵向地移动，设置在纵向喂入臂17的倾斜止挡部23中心处的喂布板支轴28也被纵向地移动。当喂布板支轴28被纵向地移动时，喂布板24就被纵向的移动，与喂布板24相连的喂布杆5能够被纵向地移动。

当脉冲马达7的驱动力通过小齿轮13和齿条16被传递到纵向喂入轴15时，无效行程能够被可靠的防止，由此，纵向喂入的精度能够被可靠地增强。

另外，因为当纵向喂入臂17被纵向移动时倾斜止挡部23的右侧和左侧相应地沿着安装槽26的右侧和左侧滑动，所以纵向喂入臂17能够被可靠地防止其与处于中心的纵向喂入轴15一起回转并倾斜，由此，齿轮13和齿条16的啮合状态能够被可靠地长时间地保持在一个适当的位置。其中上述止挡部23的左侧和右侧形成在纵向喂入臂17的臂部20的自由端一侧的上表面，所述的安装槽26形成在喂布底板25上。

当用于横向喂入的脉冲马达8由控制装置10发出的控制命令驱动时，与其输出轴8a端部相连的小齿轮29被回转，横向喂入臂30如图中双箭头所示随着其中心的横向喂入臂轴34作往复横向运动，该运动通过形成于横向喂入臂30的后臂31的自由端的齿部32作用而进行，所述的横向喂入臂30与小齿轮29相啮合。当横向喂入臂30被往复运动时，靠一个方形件39相连的喂布板24被横向地移动，上述喂布板支轴28处于其中心。此时，当方形件39的右侧和左侧被回转时，由于方形件39相对于其中心的横向喂入件轴40被可回转地设置，所以横向喂入臂30往复运动时，方形件39的右侧和左侧沿着设置在喂布板24的安装槽42的右侧和左侧滑动，所以横向喂入臂30的往复运动被光滑地传递给喂布板24，与喂布板24相连的喂布杆5能够被横向地移动。

当喂布杆5被横向地移动时，脉冲马达7由控制装置10驱动回转，从而为了获得一个精确的缝纫花纹而进行修正。

因此，根据等效于该实施例的轮廓缝纫机，由于缝纫输送装置6能将每个脉冲马达7或8的驱动力转换为直线运动或往复运动，该转换通过直线运动转换装置11或往复运动转换装置来实现，直线运动转换装置11或往复运动转换装置相应地构成驱动力传送装置9，同时，该缝纫输送装置6能够将驱动力传送给喂布杆5，因此，喂布杆5能够可靠地沿着底板2的上表面运动从而获得一个预定的缝纫花纹。

即，等效于本实施例的轮廓缝纫机1的缝纫输送装置6的结构能使得脉冲马达7或8的驱动力被相应地转变为直线运动和往复运动，该转变通过直线运动转换装置11和往复运动转换装置来实现，后来，直线运动和往复运动被同步传递给喂布杆5。

下边，参照图8和9，由等效于本实施例的轮廓缝纫机1的控制装置10执行的修正将会被说明。

图8是一个示意图，展示的是本发明轮廓缝纫机的实施例中的用于移动缝纫握持装置的机构，它采用了图1到7中所示的本发明的缝纫运动控制方法，图9是一个解释图，所示是缝纫数据和修正值之间的关系。

缝纫数据的坐标(X,Y)[mm]转变成每个脉冲马达7或8从起始位置开始的脉冲(tp,rp)，将根据下述表达式进行计算。 $r=$ $L_1-\sqrt{{(L_1-y)}^2+x^2}$ [毫米] $t={\tan }^{-1}\left(\frac{x}{L_1-y}\right)+{\sin }^{-1}\{\frac{\sin \left[{\tan }^{-1}\left(\frac{x}{L_1-y}\right)\right]}{L_3}\×(L_1-L_2-r)\}$ [弧度]

然而，如图8中所示，L₁表示一个距离，该距离为从直线运动转换装置11和喂布杆5之间的连接处到缝针位置处的距离；L₂表示一个距离，该距离为从往复运动转换装置12的往复运动支轴到缝针位置处的距离；L₃表示一个距离，该距离为从往复运动转换装置12的往复运动支轴到往复运动装置12和喂布杆5之间的连接处的距离。“r”代表移动的距离(mm)，该移动的距离为当喂布杆5由一个脉冲马达(r马达)作用沿着箭头Y方向运动(纵向喂入)时的移动距离，“t”表示一个转动角[弧度]，该转动角为当喂布杆5被另外一个脉冲马达(θ马达)8作用沿箭头X方向移动时的转动角。

脉冲数(rp)和脉冲数(tp)的计算将根据下述表达式进行。所述的脉冲数(rp)等于脉冲马达(r马达)7移动喂布杆5r[毫米]和t[弧度]的驱动数量，而脉冲数(tp)则等于另外一个脉冲马达(θ马达)8基于每个脉冲马达7或8的转数之上的驱动数量。

2×x $\mathrm{Tc}=\frac{N}{800}$ [弧度/脉冲] $\mathrm{Rc}=\frac{R\×X}{400}$ [mm/脉冲] $\mathrm{tp}=\frac{t}{\mathrm{TC}}$ [脉冲] $\mathrm{rp}=\frac{r}{\mathrm{RC}}$ [脉冲]

然而，R代表着脉冲马达(r马达)7和直线运动转换装置11之间的节圆半径，N代表着脉冲马达(θ马达)8和往复运动转换装置12之间的转动比。一个脉冲马达(r马达)7的转数被设定为400，另外一个脉冲马达(θ马达)8的转数被设定为800。

上述L₁,L₂和L₃和R及N的相应值根据设计概念及其它因素确定，这里举一个例子，L₁=195mm,L₂=192mm,L₃=80mm,R=12.8mm和N=15，以及另外一个例子L₁=108mm,L₂=175mm,L₃=53mm,R=12.8mm,N=10。

脉冲数(rp,tp)能够根据上述表达式计算出来，该脉冲数等于每个脉冲马达7或8的驱动数量，所述的驱动数量基于缝纫数据得出，该缝纫数据由在X-Y坐标系中从起始位置处的坐标值(x,y)构成。

在该实施例中，在缝纫数据中事先为X-Y坐标系计算出来的每个脉冲马达7或8的脉冲数值作为一个修正值以一个修正表的形式被存储在控制装置10的系统ROM45中，当轮廓缝纫进行时缝纫数据中的坐标值(x,y)被转换成脉冲数，该脉冲等效于每个脉冲马达7或8的驱动数量，这样适当的轮廓缝纫就能够被可靠地和安全地按照存储在修正表的修正值执行，且与前述由缝纫机1的CPU48按照表达式算出脉冲数相比，处理时间被减小了。

如上所述，缝纫数据能够独立于移动所述喂布杆5的方法的不同而在两个驱动马达7或8之间被共享，所述的喂布杆5作为缝纫握持装置而存在。即，当缝纫握持装置(未示出)在X-Y直角坐标系中被移动时，所存在的缝纫数据能够被作为下述情形的缝纫数据而被共享，即作为缝纫握持装置的喂布杆5在一个圆弧上移动的这种情形。另外，由于在修正表中的缝纫数据能被可靠地进行修正，所以喂布杆5适当的移动位置就能够被可靠地获得，而不受喂布杆5在圆弧上移动的影响，当喂布杆5在一个圆弧上移动时不受轮廓放大或缩小的影响，也不受缝纫区域尺寸差异的影响以及其它因素等的影响，这样当喂布杆5在一个圆弧上移动时，轮廓扭曲可以容易而可靠地被防止，从而进行轮廓缝纫。

缝纫数据能够被以这样一种形式存储，其中喂布杆5的实际移动量被增加了。例如，如图9所示，在X-Y坐标系中的坐标值能够以分辨率0.1mm为单位来表示，其中图9的中心作为原点(0,0)。在此种情形中，为了下落的缝针的位置，喂布杆5被移动到的位置可以是图9所示网格中任一个交叉点位置。同时，所存储的修正值的数量可以被减少，用于存储修正表的修正表存储装置58的存储容量也能被减减小，这种减小是通过将上述的修正值应用到分辨率以1.0mm为单位的X-Y坐标系中，即，该坐标系变得更稀疏使得修正值仅仅被应用到图9“·”所示的以固定间隔分布的坐标点的坐标值上而不是将上述修正值应用到图9网格所示的任一个交叉点上。

如果与脉冲马达8(θ马达)的驱动量等效的脉冲数量为tp,X坐标值为xp，与脉冲马达7(r马达)的驱动量等效的脉冲数为rp,Y坐标值为yp，那么修正值就可以通过下述的脉冲数与坐标值的差值而获得：

     xc=tp-xp

     y_c=rp-yp

如图9中“·”所示坐标点值(10,10)，当坐标系的分辨率以0.1为单位时，那么喂布杆5的从原始位值在X轴方向上的实际运动的值为1mm，而在Y轴方向上的实际运动值为1mm。

下边，参照图10和11，对在缝纫数据中在X-Y坐标中找不到修正值时的修正值的计算方法进行了说明。

图10为一个解释性示图，图11为另一个解释性示图，这两个示图分别展示了一个例子，该例子为当缝纫数据的X-Y坐标值中找不到修正值时，计算修正值的方法。

上述修正表中的修正值仅仅针对在缝纫数据中以固定间隔相隔的X-Y坐标值，而在缝纫数据中从喂布杆5的起始位置处开始所运动到的位置则没有给出针对它的修正值。这种情形的修正值通过下述两种方法获得。

对于计算上述情形修正值的第一种方法，对于修正表中坐标值的修正值中，最靠近作为缝纫握持装置的喂布杆5从起始位置开始所运动到的位置处的坐标值的修正值被作为了喂布杆5在被移动到该处的坐标值的修正值。

即，一个被针对它而给出的修正值(xp1,yp1)被用来作为下述坐标值(xp,yp)的修正值，所述的坐标值(xp,yp)为处于(xp1-5,yp1-5)到(xp1+4,yp1+4)区域中交叉点处的坐标值，所述的从(xp1-5,yp1-5)到(xp1+4,yp1+4)区域如图10中斜线所示的方框所示。如果(xp1,yp1)的修正值为(xc11,yc11)，则相应地等效于每个脉冲马达7和8的驱动量的脉冲数r_p和t_p就如下所示。即：

    tp=xp+xc11

    rp=xp+yc11

对于计算上述情形修正值的第二种方法，在修正表中针对四个点处坐标值的每个修正值，离喂布杆5被从起始位置移动到的位置处的坐标值最接近的点被根据修正表中四个点处坐标值以及喂布杆5的从起始位置处运动到的位置处坐标值进行补充运算(ccmplementarily-calculated)，通过补充运算得出的值被用作喂布杆5从起始位置运动到的位置处的坐标值的修正值。即对于在图11中由“0”所示的缝纫数据中坐标值(xp,yp)的修正值，如果在提供有如图11中“·”所示坐标值的缝纫数据中，坐标值(xp0,yp0)的修正值为(xc00,yc00)，坐标值(xp1,yp0)的修正值为(xc10,yc10)，坐标值(xp0,yp1)的修正值为(xc01,yc01)，坐标值(xp1,yp1)的修正值为(xc11,yc11)，首先，为了获得坐标值xp的X修正值，图11中标号1所示的被一个圆圈圈住的点的X修正值被作如下补充计算，即根据坐标值(xp0,yp1)和(xp0,yp0)的相应的X修正值进行补充计算。

    xc1=(xc01-xc00)×(yp-yp0)/10+xc00

接着，在图11中由标号2所示的圆圈圈住的点的X修正直基于下述坐标值的相应X修正值进进补充运算而得出，所述的坐标值为(xp1,yp1)和(xp1,yp0)，即：

    xc2=(xc11-xc10)×(yp-yp0)/10+xc00

接着，坐标值(xp,yp)的X修正值基于下述X修正值的补充运算得出，所述的“下述X修正值”是指图11中由标号1和标号2所示的点补充运算得出的X修正值。也就是：

    xc=(xc2-xc1)×(xp-xp0)/10+xc1

并且等效于脉冲马达8的驱动量的脉冲数tp如下，即：

    tp=xp+xc

为了获得坐标值yp的Y修正值，首先，在图11中由标号3所示的并被一个圆圈包围的点处的Y修正值基于坐标值(xp1,yp0)和(xp0,yp0)的相应的Y修正值进行取余运算而获得，即：

    yc3=(yc10-yc00)×(xp-xp0)/10+yc00

接着，在图11中由标号4所示的并由一个圆圈包围的一点处的Y修正值基于坐标值(xp1,yp1)和(xp0,yp1)相应的Y修正值进行取余运算而获得，即：

    yc4=(yc11-yc01)×(xp-xp0)/10+yc01

接着坐标值(xp,yp)的Y修正值就基于相应的如图11中标号4所示的点和标号3所示点取余运算得出的Y修正值再进行补充运算而获得，即

    Yc=(yc4-yc3)×(yp-yp0)/10+yc3并且等效于脉冲马达7驱动量的脉冲数rp如下获得：

    rp=yp+yc

如上所述，在这个实施例中，即使在所述的修正表中一个修正值找不到，一个适当的修正值也能够被容易地获得，由此，使用一个其数据量很少的修正值就能够适当地和容易地进行预先确定的轮廓缝纫。

例如，T表情形的修正表，该种情形缝纫区域(mm)为从(-50.0,-30.0)到(50.0,30.0)，从(-51.0,-31.0)到(51.0,31.0)。图12展示了此种情形修正表结构的例子。如果缝纫数据中坐标值的分辨率增加10倍，则缝纫数据中的坐标值就是在缝纫位置处坐标值的10倍大。在图12中当X修正值为-123时，等效于脉冲马达8的驱动量的脉冲数tp为-633，而在图12中当Y修正值为-55时，等效于脉冲马达7的驱动量的脉冲数rp为-365。

较为理想的是，上述计算修正值的第一种方法和第二种方法可以根据设计概念进行选择，如当缝纫区域较小时采用第一方法，缝纫区域较大时采用第二种方法。

如上所述，按照采用等效于该实施例所述的缝纫运动控制方法的等效于该实施例的轮廓缝纫机1，缝纫数据能够被共享，而独立于作为缝纫握持装置的喂布杆5被一对驱动马达7和8所驱动方法的不同的影响，即，在本实施例中，当存在的缝纫握持装置(未示出)被沿着X和Y方向进行移动时的缝纫数据能够与喂布杆5沿圆弧进行移动时的缝纫数据进行共享。另外，由于缝纫数据能被容易地进行修正，所以喂布杆5合适的移动位置能够被获得，而不会受到下述情形的影响，即喂布杆5是沿着一个圆弧进行运动，以及当喂布杆与沿着圆弧运动时缝纫区域大小的差异，以及其它因素的影响，并且当喂布杆5是沿着圆弧移动进行轮廓缝纫时，轮廓的扭曲能够被容易和可靠地肪止，由此，预先确定的轮廓缝纫能够被合适地和可靠地执行。

由于缝纫数据能够被共享，所以形成缝纫数据所需要的一个输入装置就不必在每一个机器上都设置。即，缝纫数据也能够由个人计算机及其它机器形成。

另外，数据转换装置能容易地将缝纫数据中喂布杆5从原始位置开始的移动量转变成被移动到的位置处的坐标值。

在下述这种修正表中，即仅仅给出在直角坐标系中一些固定的间隔点处坐标值的修正值的修正表中，数据量能够被减小，由此，用于存储修正表的存储器的存储容量能被减小。

下文将参照附图13到20，对轮廓缝纫机1中采用的数据输入的例子进行说明。

图13为一个解释性示图，所示的是轮廓缝纫机控制面板主要部分的一个例子，所述的控制面板能够向它输入数据，图14为一个流程图，用于说明整个数据输入，图15为一个流程图，用于说明错误喂入输入处理，图16为一个流程图，用于说明点缝纫输入处理，图17为一个流程图，用于说明切断缝线输入处理；图18为一个流程图，用于说明数据写处理，图19为一个流程图，用于说明渐近喂入处理，图20为一个流程图用于说明为了修正的XY计算。

如图13所示，在能够给其输入数据的轮廓缝纫机1的控制面板50上，设有一个用于显示花纹号的花纹号显示部位，一个用于显示在X方向上放大比率的X方向放大率显示部位62和一个用于显示在Y方向上放大比率的Y方向放大率显示部位63。在上述显示部位61,62和63之下，设置有一个花纹号键64，一个X放大比率键65，一个Y放大比率键66,10个用于输入数字值0到9的数字输入键67，一个准备键68，一个主体输入键69，一个错误喂入键70，一个点缝纫键71，一个缝线切割键72，一个写入键73，一个输入键74，一个终断键75,+Y键76,-Y键77,+X键78,-X键79及其它键。

如图14所示，当数据被输入时，首先在步骤ST100中判断动力源是否处于打开状态，主体输入键69是否为被按下状态，如果步骤ST100中判断的结果为“否”(只有在动力源处于打开状态)，通常的过程(通常的控制)就被执行。

如果在步骤ST100中的判断结果为“是”，则未示出的外部压脚在步骤ST101中被下降，脉冲马达7和8在步骤ST102中被驱动，并将机械原点复原，在步骤ST103中，每个脉冲马达7和8的当前脉冲数(tc0,rc0)被初始化。当外部压脚被降低时，它应当被降低到这样一个状态，在该状态中，一个缝纫花纹图加一个纸样图被设置，所述的缝纫花纹图中记录着一个预定要被执行的轮廓缝纫的轮廓。机械原点的复原的详细说明被省略了。

接着，在步骤ST104中，判断错误喂入键70是否被按下，如果在步骤ST104中判断的结果为“是”，则在步骤ST105中调用错误喂入输入处理，控制被又返回到步骤ST104。

如果在步骤ST100中的判断结果为“否”，则处理就进行下一个步骤ST106，在步骤ST106中判断，是否点缝纫键71被按下，如果步骤ST106的判断结果为“是”，则在步骤ST107中调用点缝纫输入处理，控制被返回到步骤ST104中。

如果在步骤ST106中的判断结果为“否”，则处理继续进行下一步骤ST108，在步骤ST108中判断缝线切割键72是否被按下，如果判断的结果为是，则在步骤ST109中就调用缝线切割输入处理，控制被回到步骤ST104。

如果在步骤ST108中判断结果为否，则处理继续进行下一步骤ST110，在步骤ST110中判断是否写入键74是否被按下，如果判断的结果为是，则在步骤ST111中就调用数据写处理，控制权返回到步骤ST104。

如果在步骤ST110中的判断结果为“否”，则控制权返回到ST104。

如图15所示，在错误喂入输入处理中，在步骤ST120和ST121中输入数n被清零，当前的X-Y坐标值(xc0,yc0)被设置为保存的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)。

接着，在一个步骤ST122中，进行判断是否喂入键(+Y键76,-Y键77,+X键78和-X键79的统称)被按下，如果判断的结果为“是”，在步骤ST123中调用渐近喂入处理，控制被返回到步骤ST122中。

如果在步骤ST122中判断的结果为“否”，则处理继续进行下一步骤ST124，在步骤ST124中进行判断输入键74是否被按下，如果判断结果为“是”，则在下一步骤ST125中，对当前X-Y坐标值(xc0,yc0)和存储的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)差值进行运算，该差值被作为X-Y运动量设定在未示出缓冲器[]中，在下一步骤ST126中，输入数n被加1，在下一步ST127中，当前的X-Y坐标值(xc0,yc0)被设定给存储的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)控制返回到步骤ST122。

如果在步骤ST124中的判断结果为“否”，则处理就继续进行下一步骤ST128，在该步骤ST128中判断终断键75是否被按下，如果判断结果为“否”，控制被返回到步骤ST122。

如果在步骤ST128中判断为“是”，则处理继续进行下一步ST129，在该步中判断是否有输入(n=0？)，如果判断结果为是(没有输入，即n=0)，控制被返回步骤ST122。

如果在步骤ST129中判断结果为“否”(有输入)，则处理继续进行下一步ST130，根据存储在输入缓冲器[]中的XY移动量和输入数n形成错误喂入数据，进行一个调用并将控制返回。详细地形成错误喂入数据的方法的描述在此省略。

如图16所示，在点缝纫输入处理中，在步骤ST140和ST141，输入数被清零，当前的X-Y坐标值(xc0,yc0)被设定到存储的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)中。

接着，在步骤ST142中，判断喂入键(+Y键76,-Y键77,+X键78和-X键79)被按下否，如果判断的结果为“是”，则在步骤ST143中调用渐近喂入处理，控制被返回到步骤ST142。

如果在步骤S142中判断结果为“否”，处理就继续进行下一步ST144，在该步中判断输入键74是否被按下，如果结果为“是”，则在下一步ST145中运算当前X-Y坐标值(xc0,yc0)和存储的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)之间的差值，该差值被作为XY移动量设定在输入缓冲器[]中(未示出)，在下一步ST146中，输入数n被加1，在下一步ST147中，当前X-Y坐标值(xc0,yc0)被设定到存储的X-Y坐标值(xc0s,yc0s)中，控制权返回到步骤ST142。

如果在步骤ST144中的判断结果为“否”，则处理就继续进行下一步骤ST148，在该步骤中判断中终止键75是否被按下，如果在步骤ST148中的判断结果为“否”，则控制被返回到步骤ST142。

如果在步骤ST148中的判断结果为“是”，则处理继续进行下一个步骤ST149，在该步骤中判断是否有输入(n=0？)，如果在步骤ST149中的判断结果为“是”(没有输入，即n=0)，则控制被返回到ST142。

如果在步骤ST149中的判断结果为“否”(有输入)，则处理继续进行下一步ST150，根据输入缓冲器[]中的XY移动量和输入数产生点缝纫数据，并进行一个调用，将控制被返回。形成点缝纫数据的方法的详细情况在此省略。

如图17所示，在缝线切断输入处理中，缝线切断数据在步骤ST160中被产生，进行一个调用，控制被被返回。

如图18所示，在数据写处理中，在步骤ST180中判断是否有输入数据例如错误喂入数据，点缝纫数据和线切割数据，如果判断的结果为否，进行一个调用将控制被返回。

如果在步骤ST180中的判断结果为“是”，则处理继续进行下一步ST181，在步骤ST181中，数字值输入键67被按下，用于写入的花纹号被设定，输入数据采用被设定的花纹号，在步骤ST182中被写入到存储装置56如一个软盘(FD)中，进行一个调用将控制被返回。

如图19所示，在渐近喂入处理中，在一个步骤ST200中，选择一个适当的喂入键，如果+X键78被按下，在下一步ST201中X移动量x就被设定为1,Y移动量y就被设定为0，处理继续进行下一步ST205，如果-X键79被按下，则在下一步ST202中，X移动量x就被设定为-1,Y移动量y就被设定为0，处理继续进行下一步ST205，如果+Y键76被按下，则在下一步ST203中，X移动量x被设定为0,Y移动量y被设定为1，处理继续进行下一步ST205，如果-Y键77被按下，在步骤ST204中，X移动量x就被设定为0,Y移动量y就被设定为-1，处理继续下一步骤ST205。

接着，在步骤ST205中，XY移动量(x,y)被加到当前X-Y坐标值(xc0,yc0)上，在下一步ST206中，调用一程序用于计算XY修正值，每个脉冲马达(θ/R马达)7和8的脉冲数(x,r)被计算出来，处理继续进行下一步ST207，将每个脉冲马达7和8的脉冲数(t,r)与每个脉冲马达7和8的当前的脉冲数(tc0,rc0)之间的差值被计算出来，该差值被设定为驱动脉冲数(tp,rp)，该驱动脉冲数(tp,rp)等效于每个脉冲马达7和8的驱动量，在一步骤ST208中，Q和R马达7和8被驱动脉冲数(tp,rp)驱动，在下一步骤ST209中，脉冲数(t,r)被设定给当前的脉冲数(tc0,rc0)，处理继续进行下一步ST210。驱动θ和R马达7和8的方法的详细情况被省略。

接着，在步骤ST210中，进行判断是否处于关闭状态，如果该步骤中判断的结果为“否”(喂入键处于“开”)，则控制返回到步骤ST205，当喂入键处于“开”时，Q和R马达7和8被连续驱动，如果在步骤ST210中的判断结果为“是”，则进行一个调用、控制被返回。

如图20所示，在计算XY修正值时(如图11中所示计算修正值的第二种方法)，在一个步骤ST220，左边下侧X-Y坐标值(x1,y1)和右手上侧的X-Y坐标值(xh,yh)被根据当前的X-Y坐标值(xc0,yc0)设定，所述的坐标值(x1,y1)和(xh,yh)都存在着一个修正值，在下一步骤ST221中，为左边下侧X-Y坐标值(x1,y1)的X修正值就设定在c1中，在下一步骤ST222中，为左边上侧X-Y坐标值(x1,yh)的x修正值被设置在c2中，在下一步ST223，通过将当前的Y坐标值yc0，下方的y坐标值y1，以及下边Y坐标和上边Y坐标值之间的差值10补充加入到c1和c2中而获得一个值，将该值设定在c3中。接着，在一个步骤ST224中，将右边下侧X-Y坐标值(xh,y1)的X修正值设定在c1中，在下一步骤ST225中，将右边上侧X-Y坐标值(xh,yh)的修正值设定在c2中，在下一步骤ST226中，通过将当前Y坐标yc0，下侧y坐标y1以及下侧y坐标和上侧y坐标之间差值10补充加入到c1和c2中获得一个值，将该值设定在C4中。

接着，在一个步骤ST227中，通过将当前X坐标xc0，左边X坐标x1以及左边x坐标和右边x坐标的差值10补充加入到c3和c4中而获得一个值，将该值设定为xc。

接着，在一个步骤ST228中，左边下侧X-Y坐标值(x1,y1)的Y修正值被设定在c1中，在下一步ST229中，一个右边下侧X-Y坐标值(xh,yl)的Y修正值被设定在c2中，在下一个步骤ST230中，通过给c1和c2中补充加入当前X坐标xc0，左边X坐标x1以及左边x坐标和右边X坐标之间的差值10而获得一个值，将该值设定在c3中，在下一步骤ST231中，左边上侧的X-Y坐标值(x1,hy)的Y修正值被设定在c1中，在下一步骤ST232中，右边上侧的X-Y坐标值(xh,yh)的Y修正值被设定在c2中，在下一步骤ST232中，通过给c1和c2中补充加入当前X坐标值xc0，左边X坐标值x1以及左边X坐标值和右边x坐标值之间差值10而获得一个值，将该值设定在C4中。

接着，在一个步骤ST234中，通过给c3和c4中补充加入当前Y坐标yc0，下侧Y坐标y1以及下侧y坐标和上侧y坐标之间的差值10而获得一个值，将该值设定为yc。

接着，在一个步骤ST235中，当前X-Y坐标值(xc0,yc0)和XY修正值(xc,yc)被加起来，设定为脉冲数(t,r)，进行一个调用将控制权返回。

通过将如上所述获得的每个值存储在存储装置56中，数据输入就结束了。

本发明也能够被很容易地应用到下述的轮廓缝纫机上，所述的轮廓缝纫机中，一对驱动马达7和8的驱动力被转换，被称作为在一个圆弧上驱动的近以的直线运动，缝纫握持装置5在底板2的表面上沿着纵向和横向两个方向被移动，纵向和横向大体上相互垂直。此种情形中运算的表达式以及修正值的表达式的详细的说明在此略去不述。

本发明也并不局限于上述实施例，如果需要，也可以进行变化。

如上所述，根据本发明的缝纫移动控制方法，缝纫数据能够被共享，而不受一对马达驱动缝纫握持装置运动的方法(XY驱动和在一个圆弧上驱动)不同的影响。即，由于已经存在的缝纫握持装置沿着X和Y移动时的缝纫数据能够被共享为下述情形中的缝纫数据，所以形成缝纫数据所需的劳动和时间能够被减少。其中所述的能够共享数据的情形至少缝纫握持装置的相互不同的移动方向之一为在一个圆弧上驱动，该驱动是由在直角坐标系中(即X-Y坐标系中)的坐标值组成的缝纫数据来实现。另外，由于驱动马达的驱动数量能够很容易地根据缝纫数据进行修正使得驱动数量为在修正表中正确的值，而不会受到下述情形的影响，即缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一是在一个圆弧上驱动，当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一是在一个圆弧上驱动时轮廓的放大或者缩小，以及当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一是在一个圆弧上驱动时缝纫区域尺寸的不同等等的影响，由缝纫握持装置正确的移动位置而来的良好的缝纫效果能够可靠的获得，由此，在缝纫握持装置的相互不同的移动方向的至少其中之一是沿圆弧驱动时的情形中轮廓的扭曲能够被容易和可靠地防止，轮廓缝纫能够被进行。

根据本发明而来的轮廓缝纫机，由于根据本发明的缝纫运动控制方法能够被很容易地执行，缝纫数据能够被共享，而独立于一对驱动马达的移动缝纫握持装置的方法(XY驱动和沿着圆弧驱动)不同的影响。即，当缝纫握持装置沿着X和Y方向移动时轮廓缝纫机存在的缝纫数据能够与下述情形轮廓缝纫机的缝纫数据相共享，所述的情形与缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少之一是沿着一个圆弧驱动，所以形成缝纫数据所需的劳动和时间就被减少了。另外，由于驱动马达的驱动数量能够根据缝纫数据被容易地进行修正从而驱动量为修正表中正确的修正值而不会受到下述情形的影响，即，缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着一个圆弧驱动，也不受当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着一个圆弧移动时轮廓的放大或减小的影响，以及也不受当缝纫握持装置的相互不同的移动方向至少其中之一为沿着一个圆弧驱动时缝纫面积尺寸大小的影响，从而缝纫握持装置正确的移动位置能够被获得，由此，由于当缝纫握持装置沿着一个圆弧移动时轮廓的扭曲和轮廓缝纫的执行能够被容易和可靠地防止，所以预先确定的轮廓缝纫的能够被正确而容易地执行从而获得极好的效果。另外，由于缝纫数据能够被共享，所以形成缝纫数据所需的输入装置就不必为每台机器上者提供。即，缝纫数据能够由个人计算机及其它而产生，这能产生良好的效果。

由于作为缝纫数据的缝纫握持装置被移动的数量能够由一个设置的数据转换装置很容易地就转变为被移动到的位置处的直角坐标坐标值，由此也能获得良好的效果。所述的数据转换装置用于将缝纫握持装置的移动量当作缝纫数据转变为移动到的位置处的直角坐标值。

由于修正表中的修正值仅仅针对直角坐标系中以固定间隔的坐标值给出，所以数据量能被大大地减小，从而，用于存储修正表的修正表存储装置的存储容量能够被减小，这也能够产生良好的效果。

即使修正值在修正表中找不到时，一个正确的修正值也能够采用下述方法容易地获得，即通过在修正表中将最靠近缝纫握持装置从起始位置运动到的位置处的坐标值的修正值作为该运动到的位置处的坐标值的修正值使用，由此，即使采用数据量很小的修正表也能够正确地和容易地执行预定的轮廓缝纫。

即使一个修正值在修正表中找不到时，一个更加正确的修正值能够通过下述的方法而获得，即对于在修正表中最靠近缝纫握持装置从起始位置运动到的位置处的坐标值的四个点，它们的坐标值的修正值被根据这四个点处的坐标值和缝纫握持装置要被移动到的位置处的坐标值进行互补运算(complementarilycalulating)，将该补充运算得出的值当作缝纫握持装置从起始位置运动到的位置处的坐标值的修正值，由此，通过采用小数据量的修正表也能更正确和容易地进行预定的轮廓缝纫，这将会带来极好的效果。

因此，根据本发明的缝纫运动控制方法和相应的轮廓缝纫机，缝纫数据能够独立于在一个缝纫区域中驱动方法的不同而被共享，这将会带来极好的效果。

Claims (9)

1、一种轮廓缝纫机，包括：

一个工作件握持装置；

一对驱动马达，用于在一个X-Y直角坐标平面内驱动所述的工作件握持装置相对于一个缝针的位置作一系列的运动，其中所述一系列运动中的至少其中之一为沿着X和Y方向之一做大体上为直线的运动；

一个第一存储装置，用于存储缝纫数据，所述的缝纫数据包含着所述工作件握持装置所移动到的X-Y坐标平面上相应位置处的坐标值；

一个第二存储装置，用于存储坐标修正数据，这些坐标修正数据用于修正所述驱动马达至少其中之一的一种运动的驱动数量；

一个控制装置，用于根据所述的缝纫数据和所述的修正数据控制所述的驱动马达，由此将所述的工作件握持装置移动到预先确定的位置。

2、如权利要求1所述的轮廓缝纫机，另外还包括：

一个数据输出装置，用于从所述的第一存储装置输出所述的缝纫数据；

其中所述的坐标修正数据被作为一个修正表存储在所述第二存储装置中。

3、一种轮廓缝纫机，包括：

一个缝纫握持装置，它能够随着握持缝纫而被移动；

一对驱动马达；

一个缝纫传递装置，用于传递所述一对驱动马达的驱动力，这种传递是通过将所述一对驱动马达驱动力的至少之一转换成近以的直线运动而将另外一个马达的驱动力转换成近似的直线运动或者直线运动，从而所述的缝纫握持装置就被沿着缝纫底板的表面在大体垂直的两个纵向和横向方向上移动；

一个辅助存储装置，用于存储着缝纫数据，这里所述的缝纫数据，由所述缝纫握持装置沿着相互垂直的纵向和横向在直角坐标系内的移动量组成；

数据输入装置，所述存储在所述辅助存储器中的缝纫数据能够被从该数据输入装置读出或者能够从它读出和写入；

数据转换装置，用于将作为缝纫数据的所述缝纫握持装置的运动量转换成缝纫握持装置要被移动到的位置处的坐标值；

修正表存储装置，用于存储修正表，该修正表用于将所述每个驱动马达的驱动量相应于由所述缝纫数据转换而来的坐标值而被修正；

控制装置，用于根据由所述缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值而来的值以及所述的修正表来控制所述一对驱动马达的驱动量。

4、如权利要求2或3所述的轮廓缝纫机，其中在所述的修正表中，只有在所述直角坐标系中以固定间隔的点处的坐标值才相应地给出修正值。

5、如权利要求4所述的轮廓缝纫机，其中所述控制装置修正表中采用最靠近所述缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值的坐标值修正值就当作缝纫握持装置被移动到的位置处的坐标值的修正值，这种控制方法在如果所述缝纫握持装置从起始位置被移动到的位置处的坐标值的修正值在修正表中找不到时采用。

6、如权利要求4所述的轮廓缝纫机，其中：如果所述缝纫握持装置从起始位置运动到的位置处的坐标值的修正值在修正表中找不到时，所述控制装置根据修正表中四个离缝纫握持装置被运动到的位置的坐标值最近的点的坐标值以及所述缝纫握持装置被移动到位置处的坐标值补充(complementarily calulates)运算所述四个最近点坐标值的修正值；

所述控制装置使用在所述补充运算中获得的值作为所述缝纫握持装置从起始位置被运动到的位置处坐标值的修正值。

7、如权利要求1或2所述的轮廓缝纫机，其中坐标修正数据根据所述驱动马达的转速获得。

8、如权利要求1或2所述的轮廓缝纫机，其中坐标修正值根据至少一个大体上的直线运动的修正值而算出。

9、一种轮廓缝纫机，包括：

一个工件握持装置；

一对驱动马达，用于驱动所述的工作件握持装置相对于缝针位置在一个X-Y直角坐标平面内作一系列运动，其中所述一系列运动的至少之一为沿着X和Y方向之一的大体上的直线运动；

缝纫数据，它包含有代表在X-Y坐标平面内所述工件握持装置从起始位置运动到的相应位置的坐标值；

坐标修正数据，用于修正所述驱动马达至少之一的运动驱动量；

一个控制装置，用于根据所述的缝纫数据和所述的修正数据控制所述的驱动马达在一个预定的轮廓方向移动所述工作件握持装置。

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