CN118592844A - 清洁设备控制方法和清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种清洁设备控制方法和清洁设备。清洁设备包括机身，机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件分布在机身的沿边侧；辅清洁组件的清洁覆盖面积小于主清洁组件的清洁覆盖面，第一驱动组件用于驱动辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整；清洁设备控制方法包括：控制机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使辅清洁组件沿第一边朝向第二边移动；在进行第一转动过程中，控制辅清洁组件在摆动范围内进行调整，以使辅清洁组件与第一边之间的距离小于或等于第一距离。

Description

清洁设备控制方法和清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一清洁设备控制方法和清洁设备。

背景技术

随着科学技术的发展以及生活水平的提高，扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人等家用清洁设备已经越来越普及，减轻了人类家务劳动的负担。清洁设的工作场景通常包括住宅等室内环境。室内环境相对较为复杂，存在墙角等难以清洁的区域。因此，如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感，是非常关键的。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁设备控制方法和清洁设备。

根据本公开实施例的第一方面，提出了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；所述方法包括：

控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使所述辅清洁组件沿所述第一边朝向所述第二边移动，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角；

在所述机身进行所述第一转动过程中，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，以对所述夹角区域执行清洁。

在一些实施例中，所述第一驱动组件至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；

控制所述摆臂的摆动角度，以带动所述辅清洁组件相对机身的轮廓伸出以及缩回，使得所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整；

所述机身的轮廓为圆形、或者后半部分为弧形的D型，沿机身的前进方向，所述第三位置以及所述摆臂的摆动轴线位于沿边位置的后方。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置后，若所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离大于第二距离，则控制所述辅清洁组件保持在所述第三位置，以及控制所述机身继续执行所述第一转动直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为所述第二距离，以对所述夹角区域执行清洁。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA。

在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括以下至少一项：

所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间距离大于距离阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；

所述机身执行第一转动的转向角度大于或等于转向角阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；

在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置时，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。

在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：

在所述夹角区域清洁完成且所述辅清洁组件处于所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，控制所述机身执行第二转动并转动指定角度，以使所述机身与所述第二边之间具有所述辅清洁组件切换至沿边位置的空间，其中，所述第一转动的转动方向与所述第二转动的转动方向相反；

在所述机身完成所述第二转动后控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，或者在所述机身进行第二转动过程中控制所述辅清洁组件切换到沿边位置。

在一些实施例中，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：

在所述机身进行所述第一转动的过程中，当所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离缩小至第二距离时，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至所述辅清洁组件移动至沿边位置。

在一些实施例中，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：

在所述机身进行所述第一转动，所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、和/或所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，保持所述辅清洁组件不动的情况下控制所述机身执行第三转动，直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临近值、或者直至所述辅清洁组件与所述第一边接触，其中，所述第一转动的转动方向与所述第三转动的转动方向相反；

继续控制所述机身执行所述第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临界值。

在一些实施例中，所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件调整至沿边位置的情况下，控制所述辅清洁组件停止调整，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA；

并在所述辅清洁组件保持在沿边位置的情况下，控制所述机身执行第四转动，直至所述机身转向至针对第二边的沿边方向，其中，所述第一转动的转动方向与所述第四转动的转动方向相同。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁；

控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁之前，所述方法还包括：

控制所述辅清洁组件切换至所述初始位置；

控制所述辅清洁组件从初始位置切换至所述沿边位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

所述控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，包括：在控制所述机身到达所述夹角区域时，控制所述机身执行第一转动；

在执行第一转动的过程中，控制所述辅清洁组件从所述沿边位置开始在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为所述第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；其中，摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为：初始位置、沿边位置、第三位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

所述控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，包括：

在控制所述机身沿所述第一边执行清洁过程中，在距离所述第二边预设距离时，先控制辅清洁组件摆动至所述初始位置，并执行如下动作：

在所述机身速度降为零后，控制机身执行所述第一转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；

或者，在所述机身速度降为零后，先保持辅清洁组件位于所述初始位置的情况下控制机身执行所述第一转动；并在执行所述第一转动的过程中，在辅清洁组件到达预设位置之后，开始控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；预设位置为辅清洁组件的自转中心与机身的旋转中心的连线与第一边垂直的位置。

在一些实施例中，机身的旋转中心与第一边之间的距离为R1+D1，第一距离为r+d1，-Δd≤d1<D1+α，R1为沿垂直于第一边的方向上所述旋转中心与机身靠近第一边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的边缘的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D1、d1为沿边参数。

在一些实施例中，机身的旋转中心与第二边之间的距离为R2+D2，第二距离为r+d2，-Δd≤d2<D2+α，R2为沿垂直于第二边的方向上所述旋转中心与机身靠近第二边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D2、d2为沿边参数。

在一些实施例中，贴边临界值为r+d3，-Δd≤d3≤α，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，d3为沿边参数。

根据本公开实施例的第二方面，提出了一种清洁设备，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件和控制器；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；

所述控制器，用于执行如第一方面所述的清洁设备控制方法。

本公开实施例提供的清洁设备控制方法中，清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；所述方法包括：控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使所述辅清洁组件沿所述第一边朝向所述第二边移动，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角；在所述机身进行所述第一转动过程中，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，以对所述夹角区域执行清洁，一方面，机身带动主清洁主机和辅清洁组件沿第一边向第二边移动，以实现对夹角区域的清洁；通过在机身侧边的辅清洁组件清洁主清洁组件无法清洁的区域，从而减少夹角区域的漏扫区域，提高夹角区域的清洁覆盖率。另一方面，辅清洁组件与第一边的距离保持小于或等于第一距离，在降低辅清洁组件与障碍物发生挤压、剐蹭等异常现象发生概率的同时，进一步减少夹角区域的漏扫区域，提高夹角区域的清洁覆盖率，提升用户体验。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的机身上清洁组件设置仰视示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的辅清洁组件位置示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备清扫示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种清洁设备清扫示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种清洁设备清扫示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图12是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图13是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图14是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备清扫示意图；

图15是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备结构示意图；

图16是根据一示例性实施例示出的又一种清洁设备结构示意图；

图17是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备结构示意图；

图18是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和有益效果能够更加明显易懂，下面通过列举具体实施例的方式进行详细说明。其中，附图不一定是按比例绘制的，局部特征可以被放大或缩小，以更加清楚的显示局部特征的细节；除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与本申请所属的技术领域中的技术和科学术语的含义相同。

本公开实施例并非穷举，仅为部分实施例的示意，不作为对本公开保护范围的具体限制。在不矛盾的情况下，某一实施例中的每个步骤均可以作为独立实施例来实施，且各步骤之间可以任意组合，例如，在某一实施例中去除部分步骤后的方案也可以作为独立实施例来实施，且在某一实施例中各步骤的顺序可以任意交换，另外，某一实施例中的可选实现方式可以任意组合；此外，各实施例之间可以任意组合，例如，不同实施例的部分或全部步骤可以任意组合，某一实施例可以与其他实施例的可选实现方式任意组合。

在各本公开实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各实施例之间的术语和/或描述具有一致性，且可以互相引用，不同实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

本公开实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非作为对本公开的限制。

在本公开实施例中，除非另有说明，以单数形式表示的元素，如“一个”、“一种”、“该”、“上述”、“所述”、“前述”、“这一”等，可以表示“一个且只有一个”，也可以表示“一个或多个”、“至少一个”等。例如，在翻译中使用如英语中的“a”、“an”、“the”等冠词（article）的情况下，冠词之后的名词可以理解为单数表达形式，也可以理解为复数表达形式。

在本公开实施例中，“多个”是指两个或两个以上。

在一些实施例中，“至少一者（至少之一、至少一项、至少一个）（at least oneof）”、“一个或多个（one or more）”、“多个（a plurality of）”、“多个（multiple）等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“A、B中的至少一者”、“A和/或B”、“在一情况下A，在另一情况下B”、“一情况A，另一情况B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A（与B无关地执行A）；在一些实施例中B（与A无关地执行B）；在一些实施例中从A和B中选择执行（A和B被选择性执行）；在一些实施例中A和B（A和B都被执行）。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。

在一些实施例中，“A或B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A（与B无关地执行A）；在一些实施例中B（与A无关地执行B）；在一些实施例中从A和B中选择执行（A和B被选择性执行）。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。

本公开实施例中的“第一”、“第二”等前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，不对描述对象的位置、顺序、优先级、数值或内容等构成限制，对描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用前缀词而构成多余的限制。例如，描述对象为“字段”，则“第一字段”和“第二字段”中“字段”之前的序数词并不限制“字段”之间的位置或顺序，“第一”和“第二”并不限制其修饰的“字段”是否在同一个消息中，也不限制“第一字段”和“第二字段”的先后顺序。再如，描述对象为“等级”，则“第一等级”和“第二等级”中“等级”之前的序数词并不限制“等级”之间的优先级。再如，描述对象的数值并不受序数词的限制，可以是一个或者多个，以“第一装置”为例，其中“装置”的数值可以是一个或者多个。此外，不同前缀词修饰的对象可以相同或不同，例如，描述对象为“装置”，则“第一装置”和“第二装置”可以是相同的装置或者不同的装置，其类型可以相同或不同；再如，描述对象为“信息”，则“第一信息”和“第二信息”可以是相同的信息或者不同的信息，其内容可以相同或不同。

在一些实施例中，“包括A”、“包含A”、“用于指示A”、“携带A”，可以解释为直接携带A，也可以解释为间接指示A。

在一些实施例中，“……”、“确定……”、“在……的情况下”、“在……时”、“当……时”、“若……”、“如果……”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“大于”、“大于或等于”、“不小于”、“多于”、“多于或等于”、“不少于”、“高于”、“高于或等于”、“不低于”、“以上”等术语可以相互替换，“小于”、“小于或等于”、“不大于”、“少于”、“少于或等于”、“不多于”、“低于”、“低于或等于”、“不高于”、“以下”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，装置等可以解释为实体的、也可以解释为虚拟的，其名称不限定于实施例中所记载的名称，“装置”、“设备（equipment）”、“设备（device）”、“电路”、“网元”、“节点”、“功能”、“单元”、“部件（section）”、“系统”、“网络”、“芯片”、“芯片系统”、“实体”、“主体”等术语可以相互替换。

此外，本公开实施例的表格中的每一元素、每一行、或每一列均可以作为独立实施例来实施，任意元素、任意行、任意列的组合也可以作为独立实施例来实施。

本说明书实施例提供了一种清洁设备。可以参阅图1所示。

图1为上述清洁设备的底部视图（仰视图），清洁设备能够在无外界人为信息输入和控制的条件下，在工作区域内自主移动并自主完成清洁任务。工作区域可以包括室内区域和室外区域。室内区域可以包括家庭房间、办公室、商场、工厂车间等。室外区域可以包括草坪、花园、道路等。清洁任务可以包括清扫（例如洗地、拖地、扫地等）、修剪草坪、除雪等。

上述清洁设备包括但不限于：扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人、割草机器人、扫雪机器人等。清洁设备可以通过前扫后拖的方式或者扫拖分离的方式进行清洁。其中，前扫后拖的方式可以一边扫地一边拖地，能够提高清洁效率。扫拖分离的方式可以先扫地，在扫地完成后再进行拖地，能够提高清洁效果。

具体的，参阅图1所示，上述清洁设备至少包括机身100、控制器（未示出）、一个或多个清洁组件、行走系统（700）以及感知系统（未示出）。

上述清洁组件110具体可以包括以下所列举的一种或多种：边刷400、主刷201（或称滚刷）、大拖布盘300（主清洁组件）、小拖布盘500（辅清洁组件）等。

上述机身的形状可以为圆形、方形或者其他形状。例如，上述机身的一部分可以为圆形，另一部分可以为方形。

上述控制器可以包括微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）。当然上述控制器还可以包括其他能够具有控制功能的器件。

上述清洁组件的形状可以为圆形、方形或者其他形状（例如半圆形、弧形、三角形等异形）。上述圆形方便清洁组件进行旋转清洁。上述异形方便清洁组件对角落区域进行清洁。

在一个可能的实现方式中，上述边刷能够聚拢异物，使异物向清洁设备底部中心方向移动。滚刷能够将清洁设备底部的异物扫起，使异物通过吸尘口103进入集尘盒。拖布盘用于擦地或者拖地。

在一个可能的实现方式中，上述拖布盘（大拖布盘和/或小拖布盘）上设置有拖布。清洁设备上设置有水箱。水箱中的水通过孔流向拖布，将拖布打湿。打湿后的拖布用于拖地。

在一个可能的实现方式中，上述主刷设置在清洁设备的机身的底部的主刷腔内。主刷腔与所述清洁设备的吸尘通道连通。通过主刷和/或边刷扫起的诸如灰尘、毛发等尺寸较小的垃圾会被清洁设备通过主刷腔吸入。

参考图1，行走系统设在机身上，用于驱动机身实现的行走功能，行走系统一般包括驱动器和行走部件，驱动器驱动行走部件移动。行走部件一般可以为两个，两个行走部件对称设在机身上，行走部件可以但不限于驱动轮、履带轮或者转向可调整的转向轮。例如：转向轮为麦克纳姆轮。此外，行走系统可摆动地设在机身上，以使清洁设备在行走过程中具有越障功能。这里行走功能包括但不限于：直线行走，自转，围绕预定位置的转动。

上述传感器系统可以获取障碍物三维信息，清洁设备可以基于传感器系统所获取的障碍物三维信息，检测识别障碍物。进而，控制器可以根据检测识别出的障碍物如房门，对清洁设备进行相应控制。

感知系统包括位于机身上方的二维激光雷达或三维激光雷达，还包括位于机身前部的缓冲器、线激光传感器、视觉传感器，以及包括位于机身侧壁的沿边传感器，位于机身底部的超声传感器以及下视传感器，位于清洁识别内的惯性测量单元及里程计等传感装置。

识别系统可以基于感知系统的感知数据对环境和障碍物等进行识别。识别系统也可以由以下至少一项实现：感知系统、控制系统、清洁设备之外的系统（如云端服务器）实现。

其中，缓冲器可以通过与障碍物碰撞，执行障碍物检测。沿边传感器可以检测障碍物的距离，以使清洁设备基于沿边传感器探测的信息针对障碍物执行沿边清洁。二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器可以采集障碍物的距离信息；视觉传感器还可以用于识别清洁设备所处环境的图像；控制系统可以根据二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器、视觉传感器采集的信息，确定障碍物的距离、障碍物的轮廓以及障碍物的类型，进而实现建图、以及控制清洁设备执行避障/越障/沿边等。下视传感器用于悬崖检测。惯性测量单元可以为测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，以实时获取清洁设备的运动姿态信息。里程计可以用来确定清洁设备在地图中的位置，即对清洁设备进行定位。超声传感器用于识别地毯信号，控制系统根据此信号控制清洁设备的湿式清洁模组的清洁组件进行抬升动作，或者控制清洁设备回基站拆卸湿式清洁模组的清洁件。当然，上述感知系统仅为举例说明，并不构成本说明书实施例的限定。

可以理解的，上述清洁设备仅为举例说明，并不构成本说明书实施例的限定。

一个结构示例中，清洁设备10包括设在机身100上的主清洁模组300和辅清洁模组500，其中主清洁模组300包括至少一个主清洁组件310（例如，一个清洁盘、平板拖、履带317）或者两个主清洁组件310（例如，两个清洁盘），主清洁组件310不会相对于机身100摆动，在机身100内无需设置摆动结构，以带动主清洁组件310摆动，从而主清洁组件310的驱动结构只需设置驱动主清洁组件310升降运动的第一升降结构和拖地运动的第二驱动结构。例如：拖地运动可以为主清洁盘的自转、平板拖的往复振动或扭动、履带的移动。

如图15至图18所示，辅清洁模组500包括至少一个辅清洁组件510，辅清洁组件510可相对机身100摆动，以在初始位置A（如图15中箭头A所示）和沿边位置C（如图18中箭头C所示）之间切换，并在沿边位置C时，辅清洁组件510的至少部分伸出机身100的边缘外，以对障碍物或墙面等边缘进行沿边清洁。其中，辅清洁组件510在初始位置A时，辅清洁组件510可以位于机身100的边缘的最大范围的投影内，或者辅清洁组件510的至少部分位于机身100的边缘外。

辅清洁组件510的面积小于主清洁组件310的面积。例如，辅清洁组件510的面积小于主清洁组件310的面积的四分之三，或者小于主清洁组件310的面积的二分之一；或者小于主清洁组件310的面积的三分之一、四分之一、五分之一等等，二者的面积的大小关系可以根据需求来选取，从而驱动辅清洁组件510的摆动、升降及拖地运动，所需要的摆动空间小，适用于当前市面上所有的机型，例如圆清洁盘拖地、平板拖、履带拖地等。

通过辅清洁组件510的内缩和外摆，以在沿边位置C和初始位置A之间切换，在沿边位置C进行沿边清洁；同时，不需要主清洁组件310整体摆动，从而整个清洁模组的结构简单和紧凑，所占用的空间小，便于机器人的小型化。

请参照图1所示，清洁机器人除了前述的主清洁模组300和辅清洁模组500以外，机器人还包括干式清洁模式，其中，沿机身100的前进方向（如沿图1中的箭头方向），干式清洁模组200位于主清洁模组300的前方；干式清洁模组200用于清扫地面；主清洁模组300用于对清扫后的地面进行湿拖，即湿式清洁模组，从而形成先扫后拖的模式对地面进行清洁。

在一些实施例中，清洁机器人还包括边刷400，沿机身100的前进方向，边刷400设置于干式清洁模组200的前方，且边刷400可自转，以用于将地面上的垃圾向清洁机器人的内侧聚拢，这样，干式清洁模组200可以将聚拢至清洁机器人内侧的垃圾通过吸入等方式将垃圾收集至机身100中的尘盒内。

示例性的，边刷400可以位于干式清洁模组200的前方且靠近机身100的边缘处，例如，边刷400可以位于包括但不限于干式清洁模组200的左前方、右前方等位置的边缘处，使得边刷400在自转时，边刷400的至少部分位于机身100轮廓外，这样，边刷400可以将机身100轮廓外的垃圾向清洁机器人的内侧聚拢，从而增大了清洁范围。边刷400可以是胶条或者毛刷等，只要能够对地面进行清扫即可，在此不做限制。

其中，机身100通常形成为圆形、D型、矩形等形状，机身100轮廓指的是机身100的圆形轮廓、D型轮廓或矩形轮廓等，例如，在图1中，机身100的轮廓为圆形结构；示例性的，可以根据机身100在水平面的投影确定机身100轮廓的范围。

如图15所示，对于机身100而言，机身100通常至少包括底盘101，及与底盘101连接的上壳（上壳上可以设置有上盖102），底盘101和上壳之间围成机身100的内腔，以形成容纳腔。

在一些实施例中，干式清洁模组200至少包括滚刷201、尘盒和主风机，滚刷201可转动设在底盘101的底部上的滚刷腔内，使得清洁机器人在行进方向上对地面上的垃圾物进行清扫。滚刷201可以为一个，或者两个滚刷201。尘盒和主风机分别设置于机身100的内腔中，主风机被配置为向尘盒中提供负压风力，机身100上设置有与尘盒连通的吸尘口103，例如，吸尘口103设置于机身100的底部，吸尘口103和滚刷腔连通，这样，滚刷201用于将地面上的垃圾聚集至吸尘口103，负压吸力可以将垃圾物及灰尘颗粒等经吸尘口103收集至尘盒内，以达到清扫地面的目的。主风机包括但不仅限于为负压风机，还可以被替换为其他的负压产生装置，例如真空泵。

机器人还包括行走系统，用于驱动机身100自移动，在待清洁表面上实现自移动的行走功能，行走系统至少包括驱动器和驱动轮700，驱动器驱动驱动轮700移动。驱动轮700一般可以为两个，两个驱动轮700对称设在机身100的底部上。此外，行走系统可摆动地设在机身100上，以使清洁设备10在行走过程中具有越障功能。其中，待清洁表面可以但不限于为地面、桌面、玻璃、墙壁等物体的表面或场景。为便于表述，下文的待清洁表面以地面为例来展开描述。

感知系统包括位于机身100上方的LDS、位于机身100前部的缓冲器和视觉传感器、位于机身100前部侧壁的沿边传感器，位于机身100底部的超声传感器、下视传感器等传感装置。其中，LDS、缓冲器、沿边传感器均可以测量距离，以获得机身100的边缘与障碍物之间的距离，控制系统根据此距离控制清洁设备10执行相应的动作。例如控制清洁设备10进行避障、沿边等。超声传感器用于识别地毯信号，控制系统根据此信号控制清洁设备10的主清洁组件310进行抬升动作、辅清洁组件510进行抬升动作、或者控制清洁设备10回基站，对机器人充电、集尘、清洗清洁件、拆卸及安装清洁件等。视觉传感器用于识别清洁设备10所处环境的图像以获取障碍物的信息，控制系统根据此信息控制清洁设备10执行动作，例如避障、越障、沿边清洁等。

本实施方式中，沿机身100的前进方向上，以尘盒或滚刷201或驱动轮700为界，机身100具有前部和后部，及将机身100的前部和后部连接的连接部或中部。尘盒或滚刷201或驱动轮700设在连接部或中部。

例如，以滚刷201为例，机身100上将位于滚刷201的前方的部分称为机身100的前部，将位于滚刷201后方的部分称为机身100的后部。通常，滚刷201分布在两个驱动轮700之间的区域。

一种实施方式中，将上述的主清洁模组300和辅清洁模组500均设在机身100的后部，将边刷400设在机身100的前部，且在机身100前进方向上，边刷400和辅清洁模组500均分布在机身100的同一侧。例如，均分布在机身100的右侧，以形成右沿边；或者，均位于机身100的左侧，以形成左沿边。

沿机身100的前进方向，将主清洁组件310和辅清洁组件510位于滚刷201的后方，便于实现清洁机器人的先干扫后湿拖的清洁操作，同时也便于机身100内部空间的布局。

清洁设备10还包括第二驱动结构，第二驱动结构设机身100上，用于驱动所述主清洁组件310运动，以拖地；以及还包括第一升降结构，用于驱动清洁组件做升降运动，以使主清洁组件310处于拖地位置或抬升位置。

清洁设备10至少还包括补水结构，用于给主清洁组件310进行补水，使得抹布处于湿润或者潮湿的状态下对地面进行拖擦，形成湿式清洁，以提高清洁效果。补水结构至少包括水箱，将水箱内的水输送至主清洁组件310上的输送机构。

最佳地，前述的辅清洁组件510也能够被补水，使辅清洁组件510以湿润状态，进行湿式清洁地面。或者，也可以不补水，使辅清洁组件510以干式状态，清洁地面，清洁效果相对于湿式拖地弱。

由于一些场景下，需要主清洁组件310做抬升，例如当机身100上地毯时，为了不打湿地毯，需要主清洁组件310处于抬升位置；或者，需要越障、回基站等场景下，需要主清洁组件310处于抬升位置，避免主清洁组件310被障碍物卡住，从机身100上脱离下来。因此，清洁设备10还包括第一升降结构，设在机身100内，用于驱动主清洁组件310进行抬升，以在拖地位置和升降位置之间切换。

对于主清洁组件310而言，主清洁组件310有多种方式。例如，在一些实施例中，主清洁组件310包括安装座312和设在安装座312底部的主清洁件。

例如，一示例性的，安装座312可以是主清洁盘。此时，示例性的，所述主清洁件为安装在所述清洁盘底部上的主抹布，第二驱动机构驱动主清洁盘转动，以带述主抹布自转，以清洁地面。主清洁盘在驱动力作用下可以带动主清洁件相对机身100自转，以使主清洁件进行清洁作业；或者，主清洁盘也可以相对机身100固定，这样，当清洁机器人沿行进方向移动时，主清洁件相对地面移动以对地面进行清洁作业；其中，主清洁盘可以为一个、两个或者多个，例如，主清洁盘为两个，两个主清洁盘上分别设置有主清洁件，两个主清洁盘带动主清洁件自转以对地面进行清洁作业。

另一示例性的，安装座312可以是平板拖，主清洁件为安装在平板拖上的主抹布。具体的，平板拖中可以设置振动板，且振动板可以在第二驱动机构的驱动下，沿至少一个方向往复移动或者摆动，以带动主抹布往复振动或扭动，从而使得主清洁件与地面之间摩擦受力，以提高清洁效果。其中，振动板的移动方向可以是在水平面内。

又一示例性的，安装座312为履带盖，主清洁件为可转动安装在履带盖上且位于履带盖下方的履带，第二驱动机构驱动履带移动，以清洁地面等待清洁面。

在本申请实施例中，辅清洁模组500主要用于配合主清洁模组300，对主清洁组件310不易清洁的漏扫区域进行辅助清洁。例如，沿边清洁，或者在实现沿边清洁的基础上，进一步对夹角区域（下文中具体介绍）进行清洁，以提高其的清洁效率和降低漏扫的区域。

为了实现对主清洁组件310的漏扫区域进清洁作业，辅清洁模组500包括至少一个辅清洁组件510，辅清洁组件510相对于所述机身100至少具有初始位置A和沿边位置C；在沿边位置C，辅清洁组件510的至少部分伸出所述机身100的边缘外，以沿边清洁；辅清洁组件510在初始位置A时，一种实施方式，在初始位置A，辅清洁模组500会全部回缩在机身100的最大边缘的投影范围内，从机身100的俯视方向，辅清洁模组500不会漏在机身100外；或者辅清洁模组500会部分回缩在机身100的最大边缘的投影范围内，部分伸出机身100的边缘外。对于初始位置A和沿边位置C，可以是一个固定点的位置，也可以是一个区间的位置。尤其是沿边位置C，当驱动辅清洁组件510摆动的第一驱动组件520采用弹性件，辅清洁组件510在沿边位置C受到障碍物的作用力时，在弹性件的缓冲作用下，辅清洁模组500会被动回缩，以缓冲与障碍物的碰撞，故沿边位置C可以是一个动态变化的位置，而不是一个固定点的位置。

此外，若辅清洁组件510在初始位置A，辅清洁组件510的部分伸出机身100外，在沿边位置C，辅清洁组件510伸出机身100外的部分，大于在初始位置A辅清洁组件510伸出机身100的部分，以实现沿边清洁。

需要说明的是，初始位置A和沿边位置C，不仅仅是对辅清洁组件510而言，也可以是辅清洁模组500中的任一个随辅清洁组件510同步摆动的部件。

如图17所示，辅清洁模组500还包括第一驱动组件520，用于驱动辅清洁组件510摆动，以在初始位置A和沿边位置C之间切换。

例如，第一驱动组件520包括一个第一电机521、摆臂524及至少一个第一弹性件522。在所述第一驱动电机521和第一弹性件522的配合下，驱动摆臂524摆动，以带动辅清洁组件510摆动，以在所述沿边位置C和初始位置A之间切换。第一电机521可以为步进电机，以通过控制步进电机的步数实现对摆臂的摆动角度进行控制，从而实现辅清洁组件510的无级摆动或者多档位摆动。通过设置第一弹性件522，可以使得辅清洁组件510在收到障碍物挤压时，可以被动回缩，以缓冲障碍物的突然挤压力。当然，在弹性件的缓冲区间结束时，若辅清洁组件510仍然收到持续的挤压，第一电机521可以基于辅清洁组件510被持续挤压的信号，主动控制辅清洁组件510回缩。

由于摆臂524和辅清洁组件510同步摆动，故前述的初始位置A和沿边位置C，也可以说摆臂524具有初始位置A和沿边位置C。

在一些实施例中，沿清洁机器人的行进方向，辅清洁模组500设置于干式清洁模组200的后方，且设置于靠近机身100的边缘位置处，这样，清洁机器人在运行时，辅清洁模组500能够对沿边等主清洁模组300不易清洁的区域进行清洁作业，且由于辅清洁模组500设置在机身100靠近边缘的位置处，使得辅清洁模组500在外摆和内缩时不会占用机身100内部较多的空间。

在一些实施例中，辅清洁组件510例如是板状或者盘状等结构，示例性的，各附图中，辅清洁组件510为圆形盘。辅清洁组件510还可以为三角形、勒洛三角形、方形，或者其他不规则图形。

辅清洁模组500还包括第二升降机构，第二升降机构至少用于驱动辅清洁组件510抬升和下降，以使辅清洁组件510处于抬升位置，以脱离地面；或者处于拖地位置，进行沿边清洁。

其中，作为可选的实施方式，在一些实施例中，第一驱动机构还可以驱动辅清洁组件510自转，以增大辅清洁组件510与地面之间的摩擦，提高沿边的清洁效果。即第一驱动组件520的一个电机，可以驱动摆臂524带动辅清洁组件510摆动，以在初始位置A和沿边位置C之间切换；还能够驱动辅清洁组件510自转，以拖地，从而使得驱动结构紧凑，无需单独设置一套驱动结构，驱动辅清洁组件510自转。

进一步地，将第二升降机构与摆臂524的旋转运动结合下，通过摆动的转动，以带动第二升降机构做升降运动，反向带动摆臂524做升降运动，进而带动整个辅清洁模组500做升降运动，以使辅清洁组件510在抬升位置和拖地位置之间，从而只需设一个电机，即可驱动辅清洁组件510的摆动、自转、升降的功能，进一步使得驱动结构更紧凑，所占用的空间小，整个辅清洁模组500能够作为一个单独的模组所占用的空间小。

前述的辅清洁组件510相对机身100的摆动，可以是直线摆动，也可以是弧形的摆动，优选采用弧形的摆动，在实现相同摆动距离时，弧形摆动相对于直线摆动所需要的摆动空间小，使辅清洁模组500设在机身100内所需要的空间小。

如图16所示，机身100的侧壁上与辅清洁模组500在初始位置A相对应的位置处设置有第一避让口104，机身100内具有与第一避让口104连通的第一避让区，以供辅清洁模组500在外摆位置和初始位置A之间摆动，当辅清洁模组500处于初始位置A时，则辅清洁模组500收纳于第一避让区内，并使得辅清洁模组500位于安装座312的上方。这样，辅清洁模组500的至少部分结构位于第一避让区内，且辅清洁模组500能够经第一避让口104朝向沿边位置C外摆，或者，朝向初始位置A内缩，当在非沿边清洁模式时，辅清洁模组500收缩至机身100中，以使得清洁设备10的整体结构更加紧凑，并保持清洁设备10的整体外观，减小清洁设备10整体尺寸。

在前述任意一个实施例的基础上，本实施方式主要介绍，主清洁组件310和辅清洁组件510在机身100的宽度方向上，如何避免漏扫的区域。具体地，在一些实施例中，至少在沿边位置C时，辅清洁模组500和主清洁模组300配合下，在机身100的宽度方向上，辅清洁组件510和主清洁组件310的清扫区域之间无漏扫区域；其中，机身100的宽度方向与机身100的前进方向垂直。

作为其中可选的一种方式，如图18所示，在初始位置A与第三位置B（如图16箭头B所示）之间的至少一个位置（如沿边位置C）处，主清洁组件310至少具有第一部分5111，而辅清洁组件510至少具有第二部分3111，在机身100的前进方向上，第一部分5111和第二部分3111的清扫区域具有重叠区，以避免出现漏扫区域。具体的，在一些实施例中，在机身100的前进方向上，第一部分5111位于第二部分3111的前方，以使得第一部分5111先清洁，第二部分3111后清洁，二者的清洁区域具有所述重叠区域H。或者，在另一些实施例中，在机身100的前进方向上，第一部分5111位于第二部分3111的后方，以使得第二部分3111先清洁，第一部分5111后清洁，二者的清洁区域同样具有重叠区域H。当主清洁组件310为不同结构时，相应地，第一部分5111和第二部分3111可以具有不同位置。

由于辅清洁组件510可相对机身100可摆动，则辅清洁组件510在机器人上的设置方式有多种实施方式，主要有两种技术路线，具体地：

第一种技术路线是：辅清洁组件510设在机身100上，辅清洁组件510需要实现摆动的同时、需要升降。进一步地，为了沿边清洁效果好，还需要辅清洁组件510自转，从而使前述的第一驱动组件520要驱动辅清洁组件510摆动以在初始位置A和沿边位置C之间切换、至少在沿边位置C进行自转拖地，以及升降，以在抬升位置和拖地位置之间切换。

第二种技术路线是：辅清洁模组500整体设在主清洁组件310上，主清洁模组300本身设有第一升降结构，用于驱动主清洁组件310做升降运动，则第一升降结构驱动主清洁组件310升降的同时，同步带动辅清洁模组500同步升降，以使主清洁组件310和辅清洁组件510同步处于拖地位置和抬升位置，则对于辅清洁组件510而言，只需第一驱动组件520驱动辅清洁组件510进行摆动以在沿边位置C和初始位置A之间切换，进一步，在沿边位置C能够自转，相对于第一种技术路线而言，第二种技术路线中的第一驱动组件520可以不用实现升降功能，使第一驱动组件520的结构简单化，所占用的空间小。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

实际工作场景中，经常会出现障碍物的两个边（第一边和第二边可以是一个障碍物的两个边，也可以是两个障碍物各自的一边，例如第一边为第一障碍物的边，第二边为第二障碍物的边）之间形成清洁设备无法通过的夹角区域。若在对第一边进行沿边清洁时，第二边有可能成为清洁设备在行进方向上的障碍，则对第一边和第二边之间的夹角可以为内角。若在对第一边进行沿边清洁时，第二边不会成为清洁设备在行进方向上的障碍，则第一边与第二边之间的夹角可以为外角。以两个墙边所形成的内角为例，内角空间较为狭窄，机身在内角的动作不够灵活，对内角均较难清洁到位。

以主清洁组件为圆形抹布为例，主清洁组件的面积较大，圆形抹布的半径也大，针对内角清洁时，即使控制清洁组件紧贴障碍物的两个边，漏清洁区域也较多。本说明书实施例，通过设置面积较小的辅清洁组执行沿边，相对于面积较大的主清洁组件沿边，可以进一步降低内角区域的漏清洁区域。本说明书实施例中，清洁组件的面积可以为保持机身以及清洁组件不动时清洁组件在待清洁表面上所覆盖的面积。

理论上辅清洁组件的面积越小，内角区域的漏清洁区域越小。但因主清洁组件不能摆动，为了降低主清洁组件与障碍物发生碰撞的概率、以及避免增大清洁设备可通过的区域宽度，主清洁组件通常设置为不伸出机身或者伸出机身的部分较小。因此，为了避免沿边时辅清洁组件与主清洁组件之间存在漏清洁、以及降低沿边时辅清洁组件与障碍物边缘之间存在漏清洁的区域面积，辅清洁组件的清洁覆盖面积需要维持在合理的范围内，不能小于一定的阈值。辅清洁组件的面积可以在至少兼顾解决上述问题的同时基于实测数据确定，此处不做限定。

在一些实施例中，如图2所示，辅清洁组件可以配置有沿边位置（C）以及初始位置（A），辅清洁组件可以在沿边位置以及初始位置之间调整。

非沿边清洁时的环境较为复杂，清洁组件易发生碰撞、卡困等现象，为了防止非沿边清洁时，清洁组件伸出机身太远导致清洁组件易发生碰撞，辅清洁组件在初始位置时，辅清洁组件可以全部位于机身的边缘内，即使辅清洁组件的至少部分位于机身的边缘外，辅清洁组件伸出机身边缘的部分也较少。

但机身对障碍物执行沿边时，为了避免碰撞，机身与障碍物边沿通常存在一定的间隙，导致辅清洁组件以初始位置执行沿边清洁时，容易出现沿边漏清洁；或者，针对机身后侧为圆形、清洁组件设置在机身后侧的结构，机身对障碍物执行沿边时，即使机身与障碍物边缘间距非常小，辅清洁组件以初始位置执行沿边时与障碍物边缘也易存在漏清洁区域。相应的，辅清洁组件在沿边位置时，可设置辅清洁组件的至少部分伸出机身的边缘，且辅助清洁组件在沿边位置时伸出机身外的部分大于在初始位置时伸出机身的部分，以使得沿边清洁时辅清洁组件的边缘伸出的更远，进而使得辅清洁组件的边缘与障碍物边缘接触、或具有较小的间距，减少沿边漏清洁区域。优选的，可以设置辅助清洁组件在沿边位置时至少部分伸出机身的边缘的最大范围的投影，以至少进一步降低沿长直边清洁时的漏清洁区域。

如图2所示，可以通过结构设计，控制辅清洁组件在沿边位置执行沿边清洁，也可以控制辅清洁组件在第三位置（B）执行沿边清洁，且在沿边行进方向上，与辅清洁组件在沿边位置相同，主清洁组件与辅清洁组件的清洁区域之间也可以做到无间隙，且辅清洁组件在第三位置时与障碍物的第一边接触，减少沿边漏清洁区域。但是，但是鉴于日常清洁过程中，对障碍物的边缘清洁相对于对工作区域的整体清洁而言清洁路径长度占比仍然较大，且障碍物周围的环境因素也通常较为复杂。辅清洁组件在第三位置相对于在沿边位置伸出机身的部分更多，在第三位置时，辅清洁组件全部伸出机身且摆臂部分也伸出机身，使得虽然在第三位置时也可以执行沿边清洁，但相对于辅清洁组件位于沿边位置时，增加了辅清洁组件与障碍物发生碰撞的概率、摆臂与线束状障碍物发生缠绕的概率、以及辅清洁组件与机身之间发生卡小障碍物的概率。

由此可见，若沿边时辅清洁组件伸出机身的部分较少，则沿边过程中会增加辅助清洁盘卡困或者碰撞等现象出现的概率。在辅清洁组件面积较小时，若辅清洁组件的中心与机身的中心较远，则可能导致摆臂伸出机身，导致摆臂易与环境中的线束状障碍物发生缠绕，导致辅清洁组件易发生损坏，以及增加辅清洁组件与机身之间发生卡小障碍物的概率，导致辅清洁组件难以收回。

如图2所示，可以通过配置辅清洁组件的位置以及摆动方向，以使辅清洁组件位于沿边位置时临近机身最靠近障碍物边缘的位置，从而使得辅清洁组件出机身边缘的部分较少时，即可与障碍物边缘接触、或者与障碍物边缘具有较小间距，在减少沿边漏清洁区域的同时，降低辅清洁组件发生碰撞以及被困的概率，以及避免摆臂伸出机身或者减少摆臂伸出机身的部分。

但在辅清洁组件伸出机身部分较少时，机身在内角区域清洁时，辅清洁组件较难与第一边以及第二边保持接触、或保持较小的间距，从而导致辅清洁组件产生漏清洁区域。

本说明书一些实施例中，可以针对辅清洁组件进一步增加相对沿边位置伸出机身更远的第三位置，以利用位于第三位置的辅清洁组件对内角区域执行清洁，以使得辅清洁组件在清洁内角时伸出机身的距离更远，尽量与第一边以及第二边保持接触、或者保持较小的间距，从而减少漏清洁区域。其中，辅清洁组件分别在初始位置A、沿边位置C以及第三位置B的自转中心与机身的旋转中心之间的距离分别用LA、LB和LC表示，其中LB>LC>LA。

夹角区域相对于空旷区域以及障碍物边缘区域面积较小，且通常环境相对简单，控制辅清洁组件在夹角区域伸出相对更远的距离，发生与未探测到的障碍物碰撞或卡困、以及摆臂被线束障碍物缠绕或卡小障碍物等异常情况的概率相对较小，从而可以在保证异常情况发生概率较小的情况下，减少夹角区域的漏清洁区域。即使因摆臂较长导致辅助清洁盘与主清洁组件之间存在漏清洁，也可以在内角区域，通过控制机身的简单动作，降低内角区域的漏清洁覆盖面积，提高控制简便性以及清洁效率。

其中，一些实施方式中，摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为：初始位置、沿边位置、第三位置。或者，另一些实施方式中，摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为：初始位置、第三位置、沿边位置。

一些实施例中，若所述机身的轮廓为圆形、或者后半部分为弧形的D型，可以沿机身的前进方向，配置所述第三位置及摆臂的摆动轴线位于沿边位置的后方，使得辅清洁组件位于沿边位置时更靠近机身的中部，在辅清洁组件伸出机身轮廓的部分较少时即能对沿边进行补漏清洁，在辅清洁组件需要伸出机身轮廓较多时，仅需控制摆臂继续向机身后部摆动，从而带动辅清洁组件进一步向后摆出，因机身的轮廓为圆形、或者后半部分为弧形的D型，使得辅清洁组件向后摆出后，相对机身的轮廓伸出的更远，以利用相对机身的轮廓伸出更远的辅清洁组件实现对夹角区域的有效覆盖。且辅清洁组件更靠机身后部，在控制机身执行向夹角区域后退时，也可以使得辅清洁组件更靠近夹角，提高对夹角区域的覆盖率。

一些实施例中，所述机身针对长直边沿边时，所述辅清洁组件最靠近长直边的点与长直边的距离为第一沿边距离，所述机身最靠近长直边的点与长直边的距离为第二沿边距离。相应的，在所述辅清洁组件位于第三位置的情况下控制所述机身与长直边执行沿边时，第一沿边距离小于第二沿边距离、且大于等于贴边临界值。所述贴边临界值可以为预设的值，以控制辅清洁组件尽可能地贴边清洁，且避免辅清洁组件与障碍物过度挤压接触。

例如，辅清洁组件为圆形，辅清洁组件的半径为r，辅清洁组件的最靠近长直边的点与长直边之间的距离为第一沿边距离L1，机身最靠近长直边的点与长直边的距离为第二沿边距离L2，贴边临界值为Lmin，L1小于L2、且L1大于等于Lmin，其中，Lmin可以等于1mm，使得辅清洁组件最靠近长直边的点与长直边的距离距离较小，且避免辅清洁组件与障碍物挤压接触。

由此可见，利用本实施例的方案，至少可以实现在执行夹角清洁时，机身从第一边转向至第二边时，机身转向至针对第二边的沿边方向时，辅清洁组件处于第三位置时与第二边间距较小，在执行后退对夹角清洁时，有效覆盖夹角区域临近第二边的区域，降低漏清洁。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件位于初始位置A或沿边位置C，在清洁设备行进清洁时，可以与主清洁盘形成完整的清扫面。也即在清洁设备行进清洁时，沿行进路径辅清洁组件和主清洁盘之间没有清洁间隙。或者，辅清洁组件位于第三位置B时，在清洁设备行进清洁时，也可以与主清洁盘形成完整的清扫面，也即在清洁设备行进清洁时，沿行进路径辅清洁组件和主清洁盘之间没有清洁间隙；相应的，辅清洁组件处于第三位置执行后退对夹角清洁时，可以避免辅清洁组件和主清洁盘之间存在漏清洁。

基于上述场景示例，本说明书一些实施例中，所述清洁设备可以包括机身，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、边刷；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，边刷设在机身的前部，边刷和辅清洁组件均分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于主清洁组件的清洁覆盖面积。所述主清洁组件相对于机身不摆动；所述辅清洁组件相对机身摆动，并在第一驱动组件的驱动下在初始位置、沿边位置以及第三位置之间切换；所述辅清洁组件在初始位置不超出机身的最大边缘的投影范围，在沿边位置至少部分边缘位于机身的边缘外，且在沿边位置伸出机身外的部分大于在初始位置伸出机身的部分；所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅助清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA、LC和LB表示，其中LB>LC>LA。

在一些实施例中，图2为清洁设备俯视图。如图1和图2所示，主清洁组件和辅清洁组件示例性的为大小不同的拖布组件，拖布组件可以对清洁面执行湿拖。其中，主清洁组件的面积较大的主拖布组件，辅清洁组件在面积较小的辅拖布组件。辅清洁组件可以在内部驱动组件的驱动下在初始位置（如箭头A所示），沿边位置（如箭头B所示），第三位置（如箭头C所示）之间进行位置切换。通常沿边位置用于对障碍物边沿进行清洁，第三位置用于对夹角区域进行清洁。

在一些实施例中，如图2所示，清洁设备通常采用处于沿边位置的辅清洁组件清洁障碍物边沿，如第一边。如何从对第一边的清洁转换到对由第一边和第二边构成的夹角区域，并较少转换过程中对第一边沿边清洁的不连续性，提高沿边清洁覆盖率，提升用户体验，是亟待解决的问题。

如一些实施例所示，在辅清洁组件采用三个固定位置的情况下，利用处于第三位置的辅清洁组件清洁夹角区域，夹角区域仍然会存在无法清洁的区域，如图3阴影区域等。因此，如何提高夹角区域的清洁覆盖率，提升用户体验，是亟待解决的问题。

基于上述场景示例，本说明书一些实施例中，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA。

在一个可能的实现方式中，清洁设备还可以包括：边刷。边刷设在机身的前部，边刷和辅清洁组件均分布在机身的沿边侧。

相应的，本公开实施例提供一种清洁设备控制方法，所述方法包括：

步骤101：控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使所述辅清洁组件沿所述第一边朝向所述第二边移动，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角；

步骤102：在所述机身进行所述第一转动过程中，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，以对所述夹角区域执行清洁。

在一个可能的实现方式中，可以由清洁设备中的控制器等执行本公开实施例中清洁设备控制方法。

清洁设备如可以为上述任一实施例中的清洁设备，具体结构不做赘述。需要特别说明的是，本说明书实施例所述的控制方法对应的清洁设备的具体结构可以参考上述实施例的结构来实现，但不限于上述实施例所给定的结构。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件的清洁覆盖面积小于主清洁组件的清洁覆盖面积。

在一个可能的实现方式中，所述主清洁组件相对于机身不摆动；所述辅清洁组件相对机身摆动。

如图4所示，清洁设备可以包括机身10、主清洁组件300和辅清洁组件500。所述辅清洁组件能在初始位置（如箭头A所示）和第三位置（如箭头B所示）之间的摆动范围内进行位置调整。清洁设备的中轴线可以是与清洁设备前进方向平行的轴线。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件可以利用无极调节的方式，并能够停留在初始位置、第三位置以及初始位置和第三位置之间的摆动范围内的任一位置。例如，摆臂的第一端可以与机身内的电机、齿轮等驱动部件连接。驱动部件可以通过驱动第一端旋转，以实现摆臂带动辅清洁组件在摆动范围内摆动。摆臂可以带动辅清洁组件摆动至摆动范围内的任一位置，也即辅清洁组件的位置可以是无极变化的。

在一个可能的实现方式中，处于初始位置时辅清洁组件位于清洁设备机身投影覆盖范围之内的面积最大。处于第三位置时辅清洁组件位于清洁设备机身投影覆盖范围之内的面积最小。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件处于第三位置时，辅清洁组件全部位于清洁设备机身之外。处于第三位置时辅清洁组件的自转中心到清洁设备的旋转中心之间的距离可以用LB表示。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件从初始位置向第三位置切换的摆动范围内还包括沿边位置。辅清洁组件在沿边位置时的自转中心与机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC。沿边位置可以为预设的用于对障碍物边沿执行清洁的位置，沿边位置可以是一个固定的位置，也可以是预设的位置区间。当然，处于沿边位置的辅清洁组件可以不限于用于对障碍物边沿的清洁。例如，处于沿边位置的辅清洁组件也可以用于对特定区域进行清洁，如主清洁组件和辅清洁组件之间的漏清洁区。

在一个可能的实现方式中，LB>LC>LA。

在一个可能的实现方式中，处于第三位置时辅清洁组件位于清洁设备机身之外的部分的面积，大于处于沿边位置时辅清洁组件位于清洁设备机身之外的部分的面积。处于沿边位置时辅清洁组件位于清洁设备机身之外的部分的面积，大于处于初始位置时辅清洁组件位于清洁设备机身之外的部分的面积。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件处于初始位置时，辅清洁组件全部位于清洁设备机身投影覆盖范围之内；辅清洁组件处于沿边位置时，辅清洁组件部分位于清洁设备机身投影覆盖范围之内；辅清洁组件处于第三位置时，辅清洁组件全部位于清洁设备机身投影覆盖范围之外。

这里，辅清洁组件可以包括清洁设备的辅清洁盘。主清洁组件可以包括清洁设备的主清洁盘。主清洁组件的覆盖面积大于辅清洁组件的覆盖面积。主清洁组件的形式这里不做限制。例如，主清洁组件可以如图1所示的不规则形状。主清洁组件也可以包括一个或多个拖布盘。

辅清洁组件可以由清洁设备的第一驱动组件驱动，在摆动范围内切换位置。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括摆臂，所述摆臂的第一端可与所述机身转动连接，以相对机身绕转动轴线进行转动，所述摆臂的第二端与所述辅清洁组件连接；所述第一驱动组件通过驱动所述摆臂转动，以调整所述辅清洁组件的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件可以自转以对地面进行清洁。辅清洁组件也可以不自转，而是通过机身的带动通过移动实现对地面进行清洁。辅清洁组件也可以在机身带动的情况下同时进行自转实现对地面进行清洁，以提高清洁效果。

在一个可能的实现方式中，辅清洁组件在初始位置或沿边位置时，通常针对沿直线移动或沿半径较大的曲线移动等场景，辅清洁组件和主清洁组件的清洁区域相互重叠，没有清洁间隙。

在一个可能的实现方式中，清洁设备基于机身与第一边之间的距离，以及机身与第二边之间的距离，确定机身是否位于夹角区域。这里，机身与第一边之间的距离可以包括以下至少一项：机身最接近第一边的边缘与第一边的距离，机身上的预定点（如机身旋转中心）与第一边的距离。机身与第二边之间的距离可以包括以下至少一项：机身最接近第二边的边缘与第二边的距离，机身上的预定点（如机身旋转中心）与第二边的距离。

在一个可能的实现方式中，清洁设备也可以基于撞板与第一边发生挤压接触，和/或撞板与第二边发生挤压接触确定机身是否位于夹角区域。例如，机身在对第一边的沿边清洁过程中，如果撞板与第二边发生挤压接触，则确定机身位于夹角区域。

在一个可能的实现方式中，机身的转动可以是基于清洁设备两个驱动轮的转速差实现的，此时清洁设备的旋转中心可以是两个驱动轮之间的中心点。

在一个可能的实现方式中，清洁设备可以从任意位置前往夹角区域，例如，清洁设备可以从对第一边沿边清洁过程中，进入夹角区域。清洁设备也可以从弓字清洁过程中，进入夹角区域。

清洁设备可以采用控制机身执行直线运动、曲线运动、原地转动等方式使辅清洁组件在夹角区域内进行移动，从而实现对夹角区域的清洁。在夹角区域中辅清洁组件采用第三位置，辅清洁组件能够伸入夹角区域，减少由于机身影响无法对夹角区域清扫的情况，提高夹角区域清洁效果，减少清洁盲区，提升用户体验。

需要说明的是，本说明书各实施例中，机身转向可以为，在机身的行进速度为零的情况下，机身绕机身的旋转中心执行转向，也可以为在机身的行进速度不为零时执行转向。第一转动、第二转动、第三转动、第四转动中，机身的行进速度为零的情况下，机身绕机身的旋转中心执行原地旋转。

如图5所示，在清洁设备对夹角区域进行清洁的过程中，机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，以带动主清洁组件和辅清洁组件对夹角区域进行清洁。

在一个可能的实现方式中，第一转动用于使机身带动主清洁组件和辅清洁组件自第一边的边沿向第二边边沿移动。

如图5所示，当机身执行第一转动时，一方面，摆臂的转动轴线随机身的转动与第二边之间的间距逐渐减小，相应的，摆臂的第一端与第二边之间的距离变小，逐渐靠近第二边；另一方面，摆臂的的转动轴线随机身的转动也逐渐发生变化，相应的，摆臂的第一端与第一边之间的距离随着机身的转动发生变化。

本实施例中，第一驱动组件可以驱动辅清洁组件在摆动范围内调整位置，以使得辅清洁组件的自转中心在机身转动过程中与第一边保持第一距离。

可以理解的，辅清洁组件的自转中心与第一边保持在第一距离，很容易推算出辅清洁组件上任一点与第一边的距离。例如，如果辅清洁组件的自转中心与第一边为第一距离，很容易推算出辅清洁组件边缘与第一边最接近的点与第一边的距离。因此，使辅清洁组件的自转中心与第一边之间的距离为第一距离，相当于保持辅清洁组件上任一点与第一边之间的距离。基于上述说明，没有特殊说明，本说明书实施例中辅清洁组件的自转中心与第一边的距离，与辅清洁组件与第一边的距离可以相互替换；或者辅清洁组件的自转中心与第二边的距离，与辅清洁组件与第二边的距离可以相互替换。

在实际应用中，受不可控环境因素或测量精度（如机身晃动、第一边的平整程度）等影响，辅清洁组件的自转中心与第一边之间的距离不一定能保持在一个绝对固定的值，而是会在一定范围内浮动。因此，第一距离可以是一个固定值，也可以是一个具有预定容差值的距离值。

在一个可能的实现方式中，第一距离为辅清洁组件半径，也即在机身进行第一转动时，辅清洁组件可以保持与第一边接触，从而提高对夹角区域第一边的沿边清洁效果。

具体的，第一驱动组件中的驱动部件可以通过驱动摆臂第一端转动以驱动摆臂进行摆动，以带动在摆臂第二端的辅清洁组件在摆动范围内摆动，从而实现对辅清洁组件与第一边之间距离的调整，以使得辅清洁组件在机身转动过程中与第一边保持第一距离。

如图5所示，在机身进行第一转动时，如果辅清洁组件相对机身保持在某一位置固定不动（即第一驱动组件不调整辅清洁组件的位置），那么随着机身的转动，辅清洁组件与第一边的相对位置也会发生变化，例如，辅清洁组件会远离第一边，使辅清洁组件与第一边之间产生较大间隙，从而产生辅清洁组件与第一边之间的漏清洁区域，降低清洁效果；或者，辅清洁盘与第一边会产生干涉，从而产生将机身推离第一边或者使辅清洁盘产生较大压力、碰撞等情况，从而损伤清洁设备或者使清洁设备偏离清洁路线。

因此，在机身进行第一转动时，第一驱动组件可以调整辅清洁组件相对机身的位置，如调整辅清洁摆出机身的距离，使辅清洁组件与第一边的间距保持第一距离，以使得辅清洁组件最靠近第一边的边缘点与第一边距离非常小或者保持接触，但不会发生过度挤压接触，从而在降低辅清洁组件与障碍物发生剐蹭、过度挤压等异常现象发生的概率的同时，实现在第一转向过程中对夹角区域的清洁，至少降低辅清洁组件与第一边之间的漏清洁区域。

如图5所示，第一驱动组件可以在机身进行第一转动方向（逆时针方向）转动时，驱动摆臂朝向与第一转动方向相反的第二转动方向（顺时针方向）进行摆动、以及调整摆动角速度，从而抵消机身转动带来的辅清洁组件离开第一边的趋势，并使得辅清洁组件与第一边的距离保持在第一距离。

机身在夹角区域进行第一转动，一方面，机身带动主清洁组件和辅清洁组件沿第一边向第二边移动，以实现对夹角区域的清洁；通过在机身侧边的辅清洁组件清洁主清洁组件无法清洁的区域，从而减少夹角区域的漏扫区域，提高夹角区域的清洁覆盖率。另一方面，辅清洁组件与第一边的距离保持第一距离，实现了辅清洁组件对夹角区域内第一边沿边的清洁，进一步减少夹角区域的漏扫区域，提高夹角区域的清洁覆盖率，提升用户体验。

在机身转动速度过快的情况下，较难精准控制辅清洁组件最靠近第一边的点与第一边的距离为零，容易出现辅清洁组件与第一边出现过度挤压接触，特别在清洁设备未针对辅清洁组件配置弹性挤压缓冲的情况下，易导致辅清洁组件与第一边发生剐蹭、或使得机身出现非可控偏移等异常现象，因此，在机身转动速度加快的情况下，可以控制辅清洁组件最靠近第一边的点与第一边存在一定的间距，即控制辅清洁组件与第一边之间存在一定的距离盈余，在尽量提高清洁覆盖率的同时，降低辅清洁组件与第一边发生剐蹭、或使得机身出现非可控偏移等异常现象的发生概率。在机身转动速度较慢的情况下，容易精准控制辅清洁组件与第一边之间的间距，则可以控制辅清洁组件最靠近第一边的点与第一边接触。

例如，针对辅清洁组件为圆形，辅清洁组件的半径为r，在以辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离时，第一距离可以为r+d1，d1的大小可以根据实测数据确定。在控制精准度差（如机身转动速度快的场景）的情况下，则可以设置d1为大于零的值。在控制精准度好（如机身转动速度慢的场景）的情况下，则可以设置d1为零；针对辅清洁组件的边缘为柔性材质的情况下，第一距离可以小于r，即d1可以为小于零的值，当然，为了防止出现辅清洁组件与第一边存在过度挤压的情况，d1的值需要控制在合理的范围内，具体可以根据实测数据确定。

一些实施例中，机身的旋转中心与第一边之间的距离为R1+D1，第一距离为r+d1，R1为沿垂直于第一边的方向上所述旋转中心与机身靠近第一边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，∆d为辅清洁组件的边缘的形变量，α为误差冗余参数，∆d、α为大于等于零的值，D1、d1为沿边参数，-∆d≤d1<D1+α。本实施例相当于限制夹角清洁时，辅清洁组件的边缘与第一边的最近距离d1小于等于机身与第一边的最近距离D1，或者在考虑辅清洁组件的边缘形变的基础上贴边（d1为零），可以在避免辅清洁组件发生过度挤压等异常情况发生的同时，进一步减少夹角漏清洁。当然，受控制精度以及测量精度的影响，虽然在参数设置上希望达到d1小于D1，但实际机器运行时可能会存在d1大于D1的情况，因此，可以用误差冗余参数α表征实测数据与理论之间的偏差。

在一些实施例中，所述方法还包括，

步骤201：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

步骤202：在控制所述机身沿所述第一边执行清洁过程中，到达所述夹角区域时，控制所述机身执行第一转动；

步骤203：在执行第一转动的过程中，控制所述辅清洁组件从所述沿边位置开始在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为所述第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；其中，摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为：初始位置、沿边位置、第三位置。

步骤201至步骤203可以单独实施，也可以结合步骤101和/或步骤102一起实施。

如图6所示，清洁设备到达夹角区域时，辅清洁组件处于沿边位置。机身执行第一转动的起始时刻，辅清洁组件处于沿边位置。在机身执行第一转动时，辅清洁组件处于沿边位置，随着机身的转动辅清洁组件在摆动范围内进行移动，以使得辅清洁组件在机身转动过程中与第一边保持第一距离。如图6所示，随着机身执行第一转动，辅清洁组件可以在第一驱动组件的驱动下，从沿边位置调整到距离机身旋转中心最近的位置（如初始位置），再从距离机身旋转中心最近的位置逐渐摆出机身。图6只包含了机身从对第一边的沿边清洁到进行第一转动的一部分动作示意，图6和图5可以结合用于示意机身从对第一边的沿边清洁到进行第一转动的动作。即辅清洁组件可以在第一驱动组件的驱动下，从沿边位置向机身内部缩进，再逐渐摆出机身，直到辅清洁组件到达距离旋转中心最远的第三位置。

在清洁设备从对第一边的沿边清洁到清洁设备在夹角区域进行第一转动对夹角区域的清洁过程中，辅清洁组件从沿边位置起，始终保持与第一边的第一距离，实现了在第一边沿边清洁和夹角区域清洁两个过程中对第一边的连续清洁。一方面，提高了对第一边沿边清洁的连续性，提高了第一边沿边清洁覆盖率；另一方面，通过辅清洁组件在夹角区域的移动，实现了夹角区域的清洁，同时实现了对夹角区域的清洁盲区（如图3所示）的清洁，提高夹角区域的清洁覆盖率，从而提升用户体验。

在一些实施例中，所述方法还包括，

步骤301：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

步骤302：在控制所述机身沿所述第一边执行清洁过程中，在距离所述第二边预设距离时，先控制辅清洁组件摆动至所述初始位置；

之后执行步骤303，或者步骤304-305。

步骤303：在所述机身速度降为零后，控制机身执行所述第一转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；

步骤304：在所述机身速度降为零后，先保持辅清洁组件位于所述初始位置的情况下控制机身执行所述第一转动；

步骤305：在执行所述第一转动的过程中，在辅清洁组件到达预设位置之后，开始控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；预设位置为辅清洁组件的自转中心与机身的旋转中心的连线与第一边垂直的位置。

步骤301至步骤305可以单独实施，也可以结合步骤101和/或步骤102一起实施。

可以理解的，机身与第二边的距离可以包括机身的边缘与第二边的距离，也可以包括机身的中心点与第二边的距离或者机身的旋转中心点与第二边的距离。基于机身任一点与第二边的距离很容易推算出机身上其他点与第二边的距离。因此，预设距离可以基于实际需求设置，如果预设距离为机身的旋转中心点与第二边的距离，那么可以推算出机身最接近第二边的点与第二边的距离限制，反之亦然。实际应用中，可以基于用于测量第二边的传感器确定采用的预定距离。例如，如果采用激光雷达测量与第二边的距离，那么预定距离可以用于限制第二边与激光雷达的距离。如果对机身的控制是基于机身前部撞板与第二边之间的距离实现的，那么预定距离可以用于限制第二边与撞板之间的距离。

在一个可能的实现方式中，预设距离可以大于或等于机身位于夹角位置时，机身与第二边之间的距离。

若摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为初始位置、第三位置、沿边位置的结构，则在第一转动中，辅清洁组件从沿边位置切换至第三位置时，辅清洁组件的自转中心与机身的旋转中心之间的距离最小即为LC，从而在第一转动中，辅清洁组件会与第一边产生干涉。因此，先将辅清洁组件摆动至初始位置，再随着第一转动，将辅清洁组件从初始位置逐步摆出至第三位置，可以降低辅清洁组件与第一边干涉的风险。

不论摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为初始位置、第三位置、沿边位置，还是依次为初始位置、沿边位置、第三位置。因机身与第一边距离较近，在第一转动过程中，若辅清洁组件转动至机身与第一边距离最近的位置时，辅清洁组件均容易与第一边发生剐蹭。利用步骤S304-S305的方案，先将辅清洁组件切换至初始位置，再执行转向，直至辅清洁组件离开机身与第一边距离最近的位置时，再控制辅清洁组件从初始位置处摆出，可以进一步避免辅清洁组件与第一边发生剐蹭；且辅清洁组件在沿边位置较为靠近机身与第一边距离最近的位置，因此，即使先将辅清洁组件切换至初始位置，再执行转向，直至辅清洁组件离开机身与第一边距离最近的位置时，再控制辅清洁组件从初始位置处摆出，也不会产生较多漏清洁。

如图7所示，清洁设备在辅清洁组件处于沿边位置的情况下对第一边进行沿边清洁，在机身距离第二边预定距离时，可以将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置。机身可以在距离第二边预定距离时停止移动，并将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置，也即机身到达夹角位置后停止移动并将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置。机身也可以在距离第二边预定距离时保持移动，并将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置，直至机身到达夹角位置并停止移动。机身可以在距离第二边预定距离时开始减速，并将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置，直至机身到达夹角位置并停止移动。机身速度为0后时，辅清洁组件位于初始位置，此时，机身可以执行第一转动。

如图7所示，在机身距离第二边预定距离时，将辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置，并将机身移动到夹角区域；机身移动到夹角区域后，在辅清洁组件保持位于初始位置的状态下机身进行第一转动，直到辅清洁组件到达预设位置；机身继续第一转动，并且在摆动范围内调整辅清洁组件与第一边的距离，使辅清洁组件与第一边保持第一距离。

在机身进行第一转动之前，将在清洁设备从辅清洁组件从沿边位置调整到初始位置再进行第一转动，可以减少辅清洁组件与第一边发生干涉的情况，进而减少辅清洁组件损失或者机身偏移等异常情况。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤401：在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置后，若所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离大于第二距离，则控制所述辅清洁组件保持在所述第三位置，以及控制所述机身继续执行所述第一转动直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为所述第二距离，以对所述夹角区域执行清洁。

步骤401可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304中至少一项一起实施。

如图5至图7所示，在机身进行第一转动之前，机身上辅清洁组件所在的侧边朝向第一边，随着机身的进行第一转动，辅清洁组件通过在摆动范围内调整，使辅清洁组件与第一边保持第一距离，直到辅清洁组件摆动至第三位置。如图8所示，辅清洁组件摆动至第三位置后，因辅清洁组件已在驱动组件的驱动下运动到最远的位置，随着机身继续进行第一转动，辅清洁组件无法保持与第一边的第一距离。但此时辅清洁组件与第二边之间仍然具有较大空间，若此时即将辅清洁组件回缩，则会导致临近第二边的夹角区域未能得到有效清洁，存在较多漏清洁。因此，可以在辅清洁组件与第二边未接触时，控制辅清洁组件保持在第三位置不动，使得辅清洁组件随着机身的转动，对夹角区域执行清洁，直至辅清洁组件与第二边接触，降低漏清洁。可以基于辅清洁组件与第二边发生接触的挤压信号确定辅清洁组件是否与第二边接触；或者，在辅清洁组件可以自转的情况下，也可以基于辅清洁组件的表征辅清洁组件自转的参数值的变化确定辅清洁组件是否与第二边接触。

或者，也可以控制辅清洁组件与第二边之间的距离，若辅清洁组件转动至第三位置时，在辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离大于第二距离，则继续控制机身执行第一转动，直至辅清洁组件与第二边的距离为第二距离。例如，针对辅清洁组件为圆形，辅清洁组件的半径为r，在以辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，第二距离可以为r+d2，可以设置d2为零，针对辅清洁组件的边缘为柔性材质的情况下，第二距离可以小于r，即d2可以为小于零的值，当然，为了防止出现辅清洁组件与第二边存在过度挤压的情况，d2的值需要控制在合理的范围内，具体可以根据实测数据确定。或者，d2的值可以为大于零的值，通过该方式可以控制辅清洁组件在与第二边有一定距离盈余时即控制辅清洁组件回缩，避免辅清洁组件与第二部发生过度挤压以及剐蹭。如图8所示，第二距离越小，那么辅清洁组件最靠近第二边的点离第二边越近，辅清洁组件从第一边移动到第二边时，覆盖的夹角区域的面积越大，对夹角区域的清洁效果越好。

相应的，一些实施例中，机身的旋转中心与第二边之间的距离为R2+D2，第二距离为r+d2，-∆d≤d2<D2+α，R2为沿垂直于第二边的方向上所述旋转中心与机身靠近第二边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，∆d为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，∆d、α为大于等于零的值，D2、d2为沿边参数。本实施例中，限制夹角清洁时，辅清洁组件的边缘与第二边的最近距离d2小于机身与第二边的最近距离D 2，或者在考虑辅清洁组件的边缘形变的基础上贴边，可以在避免辅清洁组件发生过度挤压等异常情况发生的同时，进一步减少夹角漏清洁。并利用误差冗余参数α表征实测数据与理论之间的偏差。

示例性的，如图8所示，在机身进行第一转动过程中，辅清洁组件切换到第三位置后，随着机身的转动，处于第三位置的辅清洁组件会从与第一边第一距离的位置向第二边移动，并在辅清洁组件与第二边之间距离等于第二距离时停止第一转动。在辅清洁组件从第一边转向第二边的过程中，可以实现辅清洁组件对夹角区域的清洁，提高对夹角区域的覆盖率。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤501：在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA。

步骤501可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304、步骤401中至少一项一起实施。

例如，清洁设备可以在对第一边的沿边过程中到达第一边与第二边形成的夹角区域。在完成夹角区域的清洁后，清洗设备规划的路径通常是对未清洁的边进行清洁，因此，可以在完成夹角区域清洁后，将辅清洁组件切换到沿边位置。辅清洁组件在沿边位置时，辅清洁组件的至少部分伸出机身的边缘，以使得沿边清洁时辅清洁组件的边缘与第一边和/或第二边接触、或具有较小的间距，减少沿边漏清洁区域。

在一个可能的实现方式中，夹角区域清洁完成时，辅清洁组件处于第三位置，清洁设备可以控制所述辅清洁组件从第三位置切换到沿边位置。

在一个可能的实现方式中，夹角区域清洁完成时，辅清洁组件处于摆动范围内的任一位置，清洁设备可以控制所述辅清洁组件从该位置切换到沿边位置。

在夹角区域清洁完成后，将辅清洁组件切换到沿边位置，一方面，可以减少辅清洁组件处于第三位置时，机身继续进行第一转动带来的辅清洁组与第二边的碰撞，减少对辅清洁组件的损害；另一方面，辅清洁组件从第三位置切换到沿边位置，为后续清洁做好准备，以提高清洁效率。

夹角区域清洁完成如可以在辅清洁组件与第一边大于距离阈值，则确定完成对夹角区域的清洁。或者，也可以检测到辅清洁组件与第二边发生接触的信号时认为夹角清洁完成，控制辅清洁组件切换至沿边位置，执行针对第二边的沿边清洁。或者，所述机身执行第一转动的转向角度到达转向角阈值，则认为夹角清洁完成，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。或者在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置时，即认为夹角区域清洁完成，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。

清洁设备控制器可以基于感知系统的感知数据确定清洁设备的位置和/或姿态等。例如，控制器可以基于感知系统的感知数据确定机身的转动角度、与第一边和/或第二边的距离等等。辅清洁组件与机身的相对位置固定，控制器可以基于机身的位置和/或姿态、以及辅清洁组件相对机身的位置信息，确定辅清洁组件相对第一边和/或第二边的相对位置关系。或者，感知系统可以直接感知辅清洁组件与第一边的位置关系。

示例性的，如9图所示，在机身进行第一转动时，辅清洁组件在摆动范围内进行调整，以使辅清洁组件的自转中心与第一边保持第一距离。当辅清洁组件调整到第三位置时，辅清洁组件伸出机身的距离达到最大值。此时，机身继续进行第一转动，辅清洁组件无法保持与第一边保持第一距离，辅清洁组件与第一边之间的距离大于第一距离时，可以确定夹角区域清洁完成，并将辅清洁组件切换到沿边位置，为后续清洁做准备。

在一个可能的实现方式中，可以控制机身从开始执行第一转动时沿第一边的沿边方向，转向至针对第二边开始沿边的沿边方向，从而实现从第一边沿边切换至针对第二边沿边，并在切换沿边方向时通过对辅清洁组件的位置执行调整，以在尽量避免辅清洁组件与障碍物发生挤压、碰撞等异常现象发生时，提高对夹角区域的清洁效果。相应的，可以基于机身执行第一转动的转向角度是否到达转向角阈值，确定是否切换到第二边的沿边方向，从而确定夹角是否清洁完成，在达到转向角阈值时，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。例如，转向角阈值可以与第二边、第一边的夹角大小相等。如针对内直角区域，转向角阈值可以是90度。

另外，为了降低辅清洁组件与第二边发生挤压、碰撞等异常现象发生概率，可以设置辅清洁组件最靠近第二边的点与第二边之间存在距离盈余，则可以基于预设的距离盈余量、辅清洁组件相对机身的位置信息等，确定机身执行第一转动的转向角阈值。

或者，控制器可以基于机身与前进方向平行的中轴线与第二边夹角确定机身相对位置，确定机身是否旋转至沿第二边的沿边方向。例如，当机身与前进方向平行的中轴线与第二边夹角小于等于夹角阈值时，确定完成夹角区域清洁，并将辅清洁组件切换到沿边位置。如夹角阈值可以是0度，即机身的中轴线与第二边平行时，认为夹角清洁完成。为了降低辅清洁组件与第二边发生挤压、碰撞等异常现象发生概率，可以设置辅清洁组件最靠近第二边的点与第二边之间存在距离盈余，则可以基于预设的距离盈余量、辅清洁组件相对机身的位置信息等，确定夹角阈值。

在一些可能的实施例中，可以根据完成夹角清洁时，机身的位置和/或辅清洁组件的位置，确定将辅清洁组件切换到沿边位置的方式。

例如，如果完成夹角清洁时，辅清洁组件位于第三位置、或者第三位置与沿边位置之间的任意位置，并且机身与第一边和/或第二边之间具有将辅清洁组件切换到沿边位置的空间，那么，可以直接将辅清洁组件切换到沿边位置。如果完成夹角清洁时，辅清洁组件位于第三位置、或者第三位置与沿边位置之间的任意位置，并且机身与第一边和/或第二边之间不具有将辅清洁组件切换到沿边位置的空间，那么，可以控制机身进行移动（如转动），以使机身与第一边和/或第二边之间能将辅清洁组件切换到沿边位置的空间，再将辅清洁组件切换到沿边位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述机身进行所述第一转动的过程中，当所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、或者第三位置与沿边位置之间的任意位置时，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离缩小至第二距离时，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至所述辅清洁组件移动至沿边位置。

如图5至图7所示，机身进行所述第一转动的过程中，辅清洁组件从初始位置逐渐向外摆出，如果空间足够，辅清洁组件可以摆动至第三位置。若辅清洁组件摆动至第三位置执行夹角清洁时，辅清洁组件最靠近第二边的点与第二边仍然较大的距离，则可以在辅清洁组件处于第三位置的情况下，继续控制机身执行第一转动，直至辅清洁组件的指定点与第二边的距离等于第二距离，机身再转动，辅清洁组件与第二边将发送挤压接触、碰撞等异常情况，则可以控制辅清洁组件回摆，切换至沿边位置。

一些实施例中，可以在控制机身继续执行第一转动的情况下，控制辅清洁组件回摆，切换至沿边位置。如图11所示，在将辅清洁组件切换至沿边位置的过程中，可以控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至所述辅清洁组件移动至沿边位置。

当然在夹角区域空间有限的情况下，辅清洁组件也可以在摆动至第三位置与沿边位置之间的任意位置时，即与第二边距离较近或者接触，因此，也可以当所述辅清洁组件摆动至第三位置与沿边位置之间的任意位置时，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离缩小至第二距离时，控制辅清洁组件回摆，切换至沿边位置，并在切换至沿边位置的过程中控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至辅清洁组件移动至沿边位置。

基于本实施例的方案，在第一转动过程中，在辅清洁组件向外摆出至第三位置、或第三位置与沿边位置之间的任意位置后，且辅清洁组件的自转中心与第二边间距达到第二距离时，即认为夹角区域清洁完成，可以立即控制辅清洁组件在摆动范围内调整，以使得辅清洁组件的指定点与第二边距离保持在第二距离，直至辅清洁组件切换至沿边位置。可以保证整个回摆过程中，辅清洁组件与第二边不会发生过度挤压、碰撞等异常清洁发生。

在辅清洁组件切换至沿边位置后，若机身的前进方向已经与第二边的沿边方向一致，则可以直接控制机身执行沿边清洁。若机身的前进方向与第二边的沿边方向存在偏差，则可以调整机身的前进方向调整至第二边的沿边方向后执行沿边清洁。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤601：在所述夹角区域清洁完成且所述辅清洁组件处于所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，控制所述机身执行第二转动并转动指定角度，以使所述机身与所述第二边之间具有所述辅清洁组件切换至沿边位置的空间，其中，所述第一转动的转动方向与所述第二转动的转动方向相反；

步骤602：在所述机身完成所述第二转动后控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，或者在所述机身进行第二转动过程中控制所述辅清洁组件切换到沿边位置。

步骤601和步骤602可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304、步骤401、步骤501中至少一项一起实施。

如图8所示，当机身进行第一转动，辅清洁组件摆动至第三位置，进一步随着机身的转动辅清洁组件到达距离第二边第二距离的位置，从而完成夹角区域清洁，并停止第一转动。或如图9所示，清洁设备停止第一转动时，机身上辅清洁组件所在沿边侧与第二边较为靠近。如图10所示，清洁设备停止第一转动时，机身上辅清洁组件所在沿边侧与第二边较为靠近，此时，辅清洁组件从第三位置摆动到沿边位置的运动轨迹可能与第二边干涉，从而辅清洁组件与第二边会产生不必要的碰撞。因此，清洁设备可以在停止第一转动后控制机身执行第二转动，以使机身与第二边之间具有将辅清洁组件从第三位置切换至沿边位置的空间。当机身完成第二转动，使得机身与第二边之间具有将所述辅清洁组件从第三位置切换至沿边位置的空间后，清洁设备可以控制辅清洁组件从第三位置切换到沿边位置。清洁设备的辅清洁组件位于沿边位置后，清洁设备可以沿第二边进行沿边行进，以对第二边进行沿边清洁。

如此，通过机身执行第二转动，使得机身与第二边之间具有将辅清洁组件从第三位置切换至沿边位置的空间，满足辅清洁组件的位置切换需求，降低辅清洁组件与第二边碰撞的风险。

或者，也可以在机身进行第二转动过程中，将辅清洁组件从第三位置切换到沿边位置，例如，如图10所示，机身执行顺时针方向的第二转动，辅清洁组件位置切换的空间增加，辅清洁组件可以在机身转动过程中，逐渐以逆时针方向摆动，从第三位置调整到沿边位置。机身在辅清洁组件切换到沿边位置后，可以停止第二转动。在机身执行第二转动过程中执行第三位置切换至沿边位置的动作，可以进一步提高机身与辅清洁组件动作的连贯性，提高切换效率。

若在切换之前，机身的前进方向为针对第二边的沿边方向，则可以在辅清洁组件切换至沿边位置后，控制机身转动绕第二转动的反方向转动与第二转动相同的角度，以使机身的行进方向切换至沿边方向，进而执行沿边清洁。若在切换之前，机身的前进方向不是针对第二边的沿边方向，则可以控制机身转向，直至机身的前进方向为针对第二边的沿边方向，然后，开始执行沿边清洁。

在一些实施例中，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：

步骤701：在所述机身进行所述第一转动，所述辅清洁组件摆动至所述第三位置和/或所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第二距离时，保持所述辅清洁组件不动的情况下控制所述机身执行第三转动，直至所述辅清洁组件与所述第一边接触、或者直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临近值，其中，所述第一转动的转动方向与所述第三转动的转动方向相反；

步骤702：继续控制所述机身执行所述第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临界值。

步骤701和步骤702可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304、步骤401、步骤501、步骤601、步骤602中至少一项一起实施。

所述贴边临界值可以为预设的值，以控制辅清洁组件可以尽可能地贴边清洁，且避免辅清洁组件与障碍物过度挤压接触。例如，如上述场景示例中所示，第一距离为r+d1，贴边临界值可以为半径r+d3，其中，辅清洁组件最靠近第一边的点与第一边之间的距离d3无限接近于零，使得辅清洁组件最靠近第一边的点与第一边极限贴边或者接触，以尽可能保证沿边不存在漏清洁区域。当然，在辅清洁组件周侧为柔性结构时，也可以考虑柔性部分的形变空间确定贴近临近值。相应的，一些实施例中，贴边临界值为r+d3，-∆d≤d3≤α，r为辅清洁组件的半径，∆d为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，∆d、α为大于等于零的值，d3为沿边参数。

在机身进行第一转动的过程中，若夹角区域尚未清洁完成时，出现辅清洁组件与障碍物发生过度挤压导致的回摆，因机身仍然在保持转动，若不能准确确定需要辅清洁组件再次向外摆出的量，则会导致摆动不到位而造成漏清洁，或者摆动过量导致辅清洁组件与障碍物再次发生过度挤压，进一步加大漏清洁区域。所以，在机身转速较快时，可以将第一距离设置相对较大，也即机身进行第一转动过程中，辅清洁组件与第一边距离较大，导致漏清洁。当所述辅清洁组件摆动至所述第三位置和/或所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第二距离时，可以停止第一转动，控制机身执行第三转动，先带动辅清洁组件进行第三转动，跟随机身的第三转动辅清洁组件逐渐远离第二边，并向第一边靠近，直至辅清洁组件与第一边接触，或者辅清洁组件的自转中心与第一边之间的距离为贴边临界值。辅清洁组件在与第一边接触后，随着机身的回转执行回摆，如继续控制机身执行第三转动，并控制辅清洁组件的指定点与第一边之间的距离保持贴边临界值的情况下执行回摆。可以在辅清洁组件回摆至沿边位置时，控制辅清洁组件停止回摆；也可以在辅清洁组件回摆至初始位置时，控制辅清洁组件停止回摆。可以在辅清洁组件停止回摆的同时，控制机身停止第三转动。

另一些实施方式中，辅清洁组件停止回摆与机身停止第三转动也可以不同时执行。例如，可以预设辅清洁组件所摆动至的位置，以及预设机身所转动的预设转动角度，在辅清洁组件在摆动至预设的位置时停止回摆，机身转动至预设的转动角度时停止第三转动。

辅清洁组件回摆是内缩的过程，即使在回摆过程中，辅清洁组件与第一边发生过度挤压导致辅清洁组件快速内缩回摆，也仅影响对第一转动过程中辅清洁组件与第一边之间的漏清洁区域，未造成较多漏清洁。因此，在第一转动结束后，控制机身回转，并在辅清洁组件与第一边接触后，开始控制辅清洁组件随着机身的回转执行回摆，并在回摆的过程中控制辅清洁组件贴边或者极限贴边，以对第一转动过程中的漏清洁进一步执行补充清洁，可以减少摆动异常，保证清洁覆盖率。

如图12所示，当机身进行第一转动，辅清洁组件摆动至第三位置，随着机身的转动辅清洁组件到达距离第二边第二距离的位置，从而完成夹角区域清洁。停止第一转动，控制机身执行第三转动，先带动处于第三位置的辅清洁组件进行第三转动。跟随机身的第三转动，辅清洁组件逐渐远离第二边，并向第一边靠近，直至辅清洁组与第一边接触。然后，继续控制机身执行第三转动，并控制辅清洁组件的自转中心与第一边之间的距离保持贴边临界值的情况下执行回摆。辅清洁组件的自转中心与第一边之间的距离为贴边临界值后，机身可以继续进行第三转动，第一驱动组件可以调整辅清洁组件相对机身的位置，如调整辅清洁摆出机身的距离，使辅清洁组件与第一边的间距保持贴边临界值，从而实现在第三转向过程中，保持对第一边的沿边清洁，实现对第一转动过程中未清洁到的区域执行补漏清洁。在一个可能的实现方式中，如图12所示，第一驱动组件可以在机身进行顺时针方向转动时，驱动摆臂朝向逆时针方向进行摆动，以及控制摆臂的摆动角速度，以使辅清洁组件与第一边保持贴边临近值。

第一转动和第三转动可以执行多次，以实现对夹角区域的多次清洁，提高清洁效果。

在第三转动结束后，可以控制机身执行第四转动，以使机身的前进方向与针对第二边的沿边方向一致，在达到一致后，可以控制机身停止第四转动，执行针对第二边的沿边清洁。机身第四转动过程中，辅清洁组件的位置可以根据需要设定。

在一些实施例中， 所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：

步骤801：在所述辅清洁组件调整至沿边位置的情况下，控制所述辅清洁组件停止调整，并控制所述机身停止第三转动；其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA；

步骤802：在所述辅清洁组件保持在沿边位置的情况下，控制所述机身执行第四转动，直至所述机身转向至针对第二边的沿边方向，其中，所述第一转动的转动方向与所述第四转动的转动方向相同。

步骤801和步骤802可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304、步骤401、步骤501、步骤601、步骤602、步骤701、步骤702中至少一项一起实施。

当机身进行第三转动至辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临界值后，继续进行第三转动，并在摆动范围内调整辅清洁组件的位置，以保持辅清洁组件与所述第一边之间的距离为贴边临界值。当辅清洁组件从第三位置调整到沿边位置时，可以停止第三转动。机身完成第三转动后，执行可以执行第四转动。

所述机身转向至针对第二边的沿边方向，可以是指机身的前进方向与针对第二边的沿边方向保持一致。需要说明的是，受测量精度影响，该机身的前进方向与针对第二边的沿边方向保持一致并非严格意义上的完全相同，可以存在些许误差。

示例性的，如图13所示，可以在保持辅清洁组件位于沿边位置的情况下，控制机身执行第四转动。例如，在第三转动过程中，可以在辅清洁组件转动至沿边位置时，即可控制机身停止第三转动，然后，保持辅清洁组件保持在沿边位置的情况下，控制机身执行第四转动，直至机身的前进方向与针对第二边的沿边方向保持一致，结束第四转动。保持辅清洁组件在沿边位置的情况下控制机身执行第四转动，可以在机身转动结束后，即执行针对第二边的沿边清洁，无需再执行其他额外控制动作，简化控制逻辑。

一些场景下，由于辅清洁组件与主清洁组件之间具有间隔，因此在机身执行第一转动时可能会存在辅清洁组件与主清洁组件均未覆盖的区域，从而形成漏清洁区。相应的，可以通过预先分析辅清洁组件与主清洁组件的结构，确定随着第一转动所造成的漏清洁区域，然后，配置第四转动时辅清洁组件需要摆动至的位置，将该位置作为补漏位置，然后，在执行第四转动时，保持辅清洁组件位于该补漏位置执行转向，实现对第一转动过程中所产的漏清洁区域执行补清洁。也可以直接将沿边位置作为补漏位置，保持辅清洁组件在沿边位置的情况下控制机身执行第四转动，以利用处于沿边位置的辅清洁组件对夹角区域执行补清洁。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤901：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁；

控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁之前，所述方法还包括：

步骤902：控制所述辅清洁组件切换至所述初始位置；

步骤903：控制所述辅清洁组件从初始位置切换至所述沿边位置。

步骤901至步骤902可以单独实施，也可以结合步骤101、步骤102、步骤201至步骤203、步骤301至步骤304、步骤401、步骤501、步骤601、步骤602、步骤701、步骤702、步骤801、步骤802中至少一项一起实施。

在一个可能的实现方式中，在机身完成夹角区域清洁后（包括上述实施例中完成第一转动、第二转动、第三转动和第四转动中至少一项并将辅清洁组件切换到沿边位置后），机身可以执行对第二边的沿边行进，以通过辅清洁组对第二边进行沿边清洁。

在一个可能的实现方式中，在机身完成第四转动后，辅清洁组件处于沿边位置，机身可以执行对第二边的沿边行进，以通过辅清洁组对第二边进行沿边清洁。

在一个可能的实现方式中，如图12所示，在机身完成夹角区域清洁后，机身可以通过移动和/或转动的方式调整机身至对第二边进行沿边行进的位置，再进行对第二边的沿边清洁。

机身在完成对夹角区域的清洁后，辅清洁组件处于沿边位置，因此，通过对第二边进行沿边清洁，保持清洁的连续性，减少由于清洁线路不连续带来的路径规划复杂程度和漏清洁问题。

机身内可以具有多个用于检测辅清洁组件所在位置的位置检测部件，位置检测部件可以用于检测辅清洁组件是否位于初始位置、第三位置以及初始位置与第三位置之间的某位置或者任意位置。但在一些情况下，机身内仅配置有检测辅清洁组件位于初始位置的检测部件，没有配置检测第三位置、初始位置与第三位置之间的任意位置的检测部件。在一个可能的实现方式中，摆臂可以由步进电机驱动（如第一电机521为步进电机），以调整辅清洁组件的位置，相应的，清洁设备如可以基于驱动组件中步进电机的步数控制摆臂的摆动位置，使辅清洁组件从初始位置切换到初始位置与第三位置之间的任意位置、或第三位置。虽然可以通过如记录步进电机的步数记录辅清洁组件所处于的位置，但是辅清洁组件摆出机身的位置越远，辅清洁组件与障碍物发生碰撞等异常的概率越大，导致辅清洁组件从第三位置回摆至沿边位置的准确性越低。鉴于沿边清洁路径相对较长，若沿边位置控制不够准确，则会增加漏清洁区域，或者增大辅清洁组件与障碍物发生剐蹭、过度挤压等异常情况发生的概率。本实施例中，采用将辅清洁组件先切换至初始位置再切换到沿边位置的方式，可以提高沿边位置切换的准确性。

当然，一些实施方式中，也可以在摆臂从初始位置摆出后，摆动角度最大的位置处设置检测部件，相应的，可以从该摆动角度最大的位置处回摆至沿边位置。相对于先切换至摆动角度最大的位置处再切换到沿边位置，从初始位置切换到沿边位置所需的切换空间较少，可以减少辅清洁组件切换带来的空间需求，减少控制复杂程度。

因此，在进行对第二边执行沿边清洁之前，可以将辅清洁组件切换至初始位置，再控制辅清洁组件从初始位置切换至沿边位置，以减少辅清洁组件偏离沿边位置的情况。由于清洁设备准确检测辅清洁组件是否位于初始位置，因此，通过对摆臂摆幅的控制，可以提高辅清洁组件切换到沿边位置的准确性。将辅清洁组件先切换至初始位置再切换到沿边位置，可以提高辅清洁组件位置的准确度，使辅清洁组件能够在准确的沿边位置进行清洁，提高对第二边进行沿边清洁的清洁效果。

本申请实施例还提供一种清洁系统，包括基站和上述任一实施例提供的清洁设备，如清洁机器人。基站至少用于对机身内的水箱注水、对机器人充电、对尘盒内的垃圾集尘、清洗主清洁组件的主清洁件等。

其中，清洁机器人的结构及工作原理在上述实施例中已详细阐述，在此不再赘述。

本申请还提供一种清洁设备，如清洁机器人等，清洁设备包括控制装置。

在一个可能的实现方式中，清洁设备还包括使清洁设备行走的行走系统，如轮子、履带、驱动组件等。

控制装置用于执行如上清洁设备控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上清洁设备控制方法。

本实施例提供的计算机可读存储介质，可执行上述实施例的清洁设备的控制方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；所述方法包括：

控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，使所述辅清洁组件沿所述第一边朝向所述第二边移动，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角；

在所述机身进行所述第一转动过程中，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，以对所述夹角区域执行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驱动组件至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；

控制所述摆臂的摆动角度，以带动所述辅清洁组件相对机身的轮廓伸出以及缩回，使得所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整；

所述机身的轮廓为圆形、或者后半部分为弧形的D型，沿机身的前进方向，所述第三位置以及所述摆臂的摆动轴线位于沿边位置的后方。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置后，若所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离大于第二距离，则控制所述辅清洁组件保持在所述第三位置，以及控制所述机身继续执行所述第一转动直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为所述第二距离，以对所述夹角区域执行清洁。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括以下至少一项：

所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间距离大于距离阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；

所述机身执行第一转动的转向角度大于或等于转向角阈值，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置；

在所述机身进行所述第一转动，并且所述辅清洁组件摆动至所述第三位置时，控制所述辅清洁组件切换到所述沿边位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：

在所述夹角区域清洁完成且所述辅清洁组件处于所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，控制所述机身执行第二转动并转动指定角度，以使所述机身与所述第二边之间具有所述辅清洁组件切换至沿边位置的空间，其中，所述第一转动的转动方向与所述第二转动的转动方向相反；

在所述机身完成所述第二转动后控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，或者在所述机身进行第二转动过程中控制所述辅清洁组件切换到沿边位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述夹角区域清洁完成后，控制所述辅清洁组件切换到沿边位置，包括：

在所述机身进行所述第一转动的过程中，当所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、或沿边位置与第三位置之间的位置，并且所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离缩小至第二距离时，控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离保持在第二距离，直至所述辅清洁组件移动至沿边位置。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在第一距离大于贴边临界值的情况下，所述方法还包括：

在所述机身进行所述第一转动，所述辅清洁组件摆动至所述第三位置、和/或所述辅清洁组件的自转中心与所述第二边之间的距离为第二距离时，保持所述辅清洁组件不动的情况下控制所述机身执行第三转动，直至所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临近值、或者直至所述辅清洁组件与所述第一边接触，其中，所述第一转动的转动方向与所述第三转动的转动方向相反；

继续控制所述机身执行所述第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为贴边临界值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述继续控制所述机身执行第三转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整之后，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件调整至沿边位置的情况下，控制所述辅清洁组件停止调整，其中，所述沿边位置为针对第一边和/或第二边执行沿边时所述辅清洁组件所在的位置，所述辅清洁组件在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离用LC表示，其中LB>LC>LA；

并在所述辅清洁组件保持在沿边位置的情况下，控制所述机身执行第四转动，直至所述机身转向至针对第二边的沿边方向，其中，所述第一转动的转动方向与所述第四转动的转动方向相同。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁；

控制所述机身沿所述第二边执行沿边清洁之前，所述方法还包括：

控制所述辅清洁组件切换至所述初始位置；

控制所述辅清洁组件从初始位置切换至所述沿边位置。

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

所述控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，包括：在控制所述机身到达所述夹角区域时，控制所述机身执行第一转动；

在执行第一转动的过程中，控制所述辅清洁组件从所述沿边位置开始在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为所述第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；其中，摆臂在沿一个方向摆动时，辅清洁组件所经过的位置依次为：初始位置、沿边位置、第三位置。

12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述辅清洁组件处于沿边位置的情况下，控制所述机身沿所述第一边执行沿边清洁；

所述控制所述机身在第一边与第二边之间的夹角区域执行第一转动，包括：

在控制所述机身沿所述第一边执行清洁过程中，在距离所述第二边预设距离时，先控制辅清洁组件摆动至所述初始位置，并执行如下动作：

在所述机身速度降为零后，控制机身执行所述第一转动，并控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；

或者，在所述机身速度降为零后，先保持辅清洁组件位于所述初始位置的情况下控制机身执行所述第一转动；并在执行所述第一转动的过程中，在辅清洁组件到达预设位置之后，开始控制所述辅清洁组件在所述摆动范围内进行调整，以使所述辅清洁组件的自转中心与所述第一边之间的距离为第一距离，直至所述辅清洁组件摆动至所述第三位置；预设位置为辅清洁组件的自转中心与机身的旋转中心的连线与第一边垂直的位置。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机身的旋转中心与第一边之间的距离为R1+D1，第一距离为r+d1，-Δd≤d1<D1+α，R1为沿垂直于第一边的方向上所述旋转中心与机身靠近第一边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的边缘的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D1、d1为沿边参数。

14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，机身的旋转中心与第二边之间的距离为R2+D2，第二距离为r+d2，-Δd≤d2<D2+α，R2为沿垂直于第二边的方向上所述旋转中心与机身靠近第二边的边缘点之间的距离，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，D2、d2为沿边参数。

15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，贴边临界值为r+d3，-Δd≤d3≤α，r为辅清洁组件的半径，Δd为辅清洁组件的柔性件的形变量，α为误差冗余参数，Δd、α为大于等于零的值，d3为沿边参数。

16.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、第一驱动组件和控制器；沿所述机身的前进方向，所述主清洁组件和所述辅清洁组件均设在所述机身的后部，所述辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的清洁覆盖面积小于所述主清洁组件的清洁覆盖面，所述第一驱动组件用于驱动所述辅清洁组件在初始位置和第三位置之间的摆动范围内进行调整，所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用LA和LB表示，其中LB>LA；

所述控制器，用于执行如权利要求1至15中任一项所述的清洁设备控制方法。