CN1184074A

CN1184074A - 集装箱吊车

Info

Publication number: CN1184074A
Application number: CN97122265A
Authority: CN
Inventors: 藤井宣行; 川濑晃; 浅野宽; 山下恭司
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1996-11-07
Filing date: 1997-11-06
Publication date: 1998-06-10
Also published as: EP0841296A1; CA2219433A1; AU4275497A; KR19980041984A

Abstract

用于检测吊货滑车15或平衡杆16在吊运车9的运动方向上的振动的振动传感器28相对于吊货滑车或平衡杆的横向中心线L对称地布置。而且,各具有一个可在吊运车9的运动方向上运动的质量29和一个用于根据所检测的振动在与该振动相反的方向上驱动该可动质量的致动器30的活动阻尼装置31相对于吊货滑车或平衡杆的横向中心线L对称地布置。因此,吊货滑车和平衡杆不仅其摆动而且其摇动和扭动都可以得到抑制,从而可以有效地进行装卸操作。

Description

集装箱吊车

本发明涉及一种集装箱吊车，该吊车具有能沿横轨在横向方向上移动的空中吊运车和一个通过吊货滑车能升降地从该空中吊运车上悬垂下来并且能抓住集装箱的平衡杆。

下面利用图1-图6说明与本发明有关的现有技术。

图1示意地示出了用于将集装箱4装到停泊在码头2上的集装箱运货船1上和从其上卸下来的常规的集装箱吊车3。

吊车3包括可在码头2上的轨道5上运行的支架6，在支架6的顶部上并且大致水平地延伸以便伸向海面的横梁7，沿横梁7延伸的横向导轨8和一个能沿导轨8在水平方向上运动的空中吊运车9。

如图2和3所示那样，空中吊运车9包括一个吊运车体11，其带有用于在横向导轨8上运行的横向行走轮12。系在吊运车体11上的是横向绳子13的两端，该横向绳子绕在机械室10(见图1)上的一个旋转卷筒(未示出)上并且在拉伸下沿横梁7的纵向延伸。旋转卷筒在正向或反向方向上的转动导致空中吊运车9在横向运动。

空中吊运车9具有一个吊货滑车15，该吊货滑车15通过卷绕绳子14从空中吊运车9上悬吊下来，而卷绕绳子14则卷绕在机械室10中的提升卷筒(未示出)上并且在拉伸下沿横梁7的纵向伸展。提升卷筒在正向或反向方向上的转动导致吊货滑车15提升或降下。

通过扭接锁合装置17可拆卸地与吊货滑车15锁接的是一个可抓紧集装箱4的平衡杆16。

如图4和5所示那样，每个扭接锁合装置17包括一个锁销20，该锁销20通过平衡杆16的一个对应的吊杆18上的一条槽缝19插入到该吊杆18内并且通过液压作动筒21的作动而钮紧以便将吊货滑车15与平衡杆16锁接起来。

如图3和6所示的那样，平衡杆16包括一个带有延伸框架22的平衡杆体16a，每个延伸框架22又安装在该平衡杆体16a上以便通过一个驱动装置(未示出)而能在空中吊运车9的横向方向的垂直方向上滑动。延伸框架22在其外侧拐角处设置有用于抓紧集装箱4的扭接锁紧装置23以及用于将扭接锁紧装置23定位到与集装箱4啮合的位置处的导引臂24。平衡杆16可以抓紧不同长度的集装箱4，因为通过框架22的滑动位移可以适应集装箱4长度上的变化。

正如扭接锁紧装置17那样，扭接锁紧装置23可以通过将扭接锁紧装置23的锁销穿过集装箱4上的槽缝插入到集装箱4内并且通过液压作动筒的致动扭紧的方式将平衡杆16与集装箱4锁接起来。导引臂24可以通过液压马达25的致动从上侧可翻转的开口位置旋转到与集装箱4的拐角啮合的位置上。因此，平衡杆16可以正确地放置到集装箱4上并且扭接锁紧装置23可以确实地与集装箱4啮合，即使在将与吊货滑车15锁接的平衡杆降下到集装箱4上时存在某些偏差时也是如此。

一般地说，当用集装箱吊车3将集装箱4装到集装箱货运船1上时，集装箱4是由与从空中吊运车9上悬下来的吊货滑车15锁接的平衡杆16抓紧的。在这种情况下，平衡杆16被提升起并且空中吊运车9在集装箱货运船1上方沿横向方向运动到预到位置。然后，平衡杆16被吊下以便将集装箱4放到集装箱货运船1上。

在使用这样的集装箱吊车3时，大部分情况下集装箱4在集装箱货运船1上都有预定的装放位置。因此，根据集装箱4的装放位置的安排，空中吊运车9可以自动地在横向方向上运动并且操纵室26中的操纵员可以通过手动的方式将与吊货滑车15锁接的平衡杆16只是吊上和吊下。

然而，在空中吊运车9的这样一种自动操纵的横向运动模式中，即空中吊运车9仅仅加速到预定的速度并且接着以均匀的速度运转并减速而在预定的位置(集装箱4的目标位置)处停下，这样，与从空中吊运车9上悬垂下来的吊货滑车15锁接的抓紧集装箱的平衡杆16因加速或减速的惯性或因风的作用往往会摆动或振动，导致装卸操作发生困难。

常规的方法是，为了防止集装箱4在空中吊运车9横向运动过程中摆动或振动，用驱动装置(未示出)将在空中吊运车9上用于支撑吊货滑车15和平衡杆16的吊索14的滑轮27相互隔开，使得用于吊货滑车15和平衡杆16的吊索14呈字母V形以便抑制吊货滑车15和平衡杆16的摆动或振动。此种机械摆动—或振动抑制机构只能有效地抑制摆动(摆锤式摆动或振动，见图2)，而对抑制摇动(绕悬垂位置下方的轴线的转动摆动或振动，见图2)或扭动(在水平面上的摆动或振动，见图6)则基本上是无效的。

根据上述可见，本发明的目的是提供这样一种集装箱吊车，该吊车不仅可以抑制吊货滑车和平衡杆的摆动，而且可以抑制其摇动和扭动，并且可以有效地进行装卸操作。

本发明的第一方面的内容是，提供一种集装箱吊车，该吊车具有一个可沿横轨在横向方向上移动的空中吊运车和一个通过吊货滑车从空中吊运车上可提升地悬垂下来并且可抓紧集装箱的平衡杆，所述集装箱吊车包括：

用于检测吊货滑车在空中吊运车的横向方向上的任何振动的振动传感器，所述传感器可以对称于吊货滑车的横向中心线布置；和

阻尼装置，每个阻尼装置具有一个可在空中吊运车的来回运动方向上运动的质量和一个用于根据由所述传感器所检测的吊货滑车的振动在所述振动的相反方向上驱动该可动质量的致动器，所述阻尼装置对称于吊货滑车的横向中心线布置。

本发明的第二方面的内容是，提供一种集装箱吊车，该吊车具有一个可沿横轨在来回运动方向上运动的空中吊运车和一个通过吊货滑车从空中吊运车上可提起地悬垂下来并且可抓紧集装箱的平衡杆，所述集装箱吊车包括：

用于检测平衡杆在空中吊运车的来回运动方向上的任何振动的振动传感器，所述传感器相对于该平衡杆的横向中心线对称地布置；和

阻尼装置，每个阻尼装置具有一个可在空中吊运车的来回运动方向上移动的质量和一个用于根据由所述传感器检测的平衡杆的振动在与所述振动相反的方向上驱动该可动质量的致动器，所述阻尼装置相对于该平衡杆的横向中心线对称地布置。

这些集装箱吊车提供了下面的好的效应。

根据第一方面的内容，在摆动或振动出现在与平衡杆锁接的吊货滑车上的情况下，吊货滑车在空中吊运车的来回运动方向上的振动是由相对于吊货滑车的横向中心线对称地布置的每个振动传感器检测的，每个阻尼装置的可动质量由对应的致动器根据所检测的振动在与吊货滑车的振动相反的方向上驱动。

如果只提供一个阻尼装置，它只能克服吊货滑车的摆动和摇动而不能克服扭动。根据第一方面的内容，将振动传感器和阻尼装置相对于吊货滑车的横向中心线对称地布置，使得可以克服象吊货滑车的摆动，摇动或扭动那样的任何类型的振动。

根据第二方面的内容，在振动出现在与吊货滑车锁接的平衡杆上的情况下，平衡杆在空中吊运车的来回运动方向上的振动由相对于平衡杆的横向中心线对称地布置的每个振动传感器检测，而每个阻尼装置的可动质量由对应的致动器根据所检测的振动在与平衡杆的振动相反的方向上加以驱动。

如果只提供一个阻尼装置，则它只能克服平衡杆的摆动和摇动而不能克服扭动。根据第二方面的内容，振动传感器和阻尼装置相对于平衡杆的横向中心线对称地布置。因此，可以克服象平衡杆的扭动、摇动或摆动那样的任何类型的振动。

图1示意性地示出了一般常规的集装箱吊车；

图2是图1所示的常规的集装箱吊车的吊货滑车和平衡杆的侧视图；

图3是图2所示的吊货滑车和平衡杆的前视图；

图4是图3所示的扭接锁紧装置的放大竖直剖视图；

图5是图4中箭头V方向看去的视图；

图6是图3中箭头VI方向看去的视图；

图7是本发明的实施例的前视图；

图8是图中箭头VIII方向看去的视图；

图9是本发明的另一个实施例的前视图；

图10是图9中箭头X方向看去的视图。

下面结合附图对本发明的最佳实施例进行描述。

图7和8示出了本发明的一个实施例，其中与图1至6中相同的零件用相同的标号标示并且它们的基本结构是与图1至6中所示的常规系统相同。如图7和8所示此实施例在于，象用于检测吊货滑车15在空中吊运车9的来回运动方向上的任何振动的加速度传感器或速度传感器那样的振动传感器28相对于吊货滑车15的横向中心线L对称地布置，还在于各具有一个可在空中吊运车9的来回运动方向上运动的质量29和一个用于在与由该振动传感器28检测的吊货滑车15的振动相反的方向上驱动该可动质量29的致动器30的活动阻尼装置31相对于吊货滑车15的横向中心线L对称地布置。

在此实施例中，每个阻尼装置31以这样的方式设置，使得一个螺母件33拧到一个在空中吊运车9的来回运动方向上延伸的螺纹轴32上并且使得该可动质量29整体地安装在该螺母件33上。螺纹轴32由致动器30导致的转动迫使可动质量29以相同的周期运动，该周期具有与吊货滑车15的振动的波长相同的波长和与其相差90°的相差。

接着，将对上述实施例的运作进行说明。

当振动出现在与平衡杆16整体地悬吊的吊货滑车15上时，吊货滑车15在空中吊运车9的来回运动方向上的振动由相对于吊货滑车15的横向中心线L对称地布置的每个振动传感器28检测。根据所检测的吊货车15的振动，每个阻尼装置31的可动质量29由对应的致动器30在与该振动相反的方向上驱动。

如果只设置有一个阻尼装置31，它只能克服吊货滑车15的摆动和摇动而不能克服扭动。但是，在图7和8所示的实施例中，振动传感器28和阻尼装置31两者都相对于吊货滑车15的横向中心线L对称地布置，因而可以克服象吊货滑车15的摆动，摇动或扭动那样的任何类型的振动。

因此，与平衡杆16整体地悬吊着的吊货滑车15不仅其摆动而且其摇动和扭动都可以得到适当的抑制，从而可以有效地进行装卸操作。

图9和10示出了本发明的另一个实施例，其中与图7和8相同的零件用相同的标号进行标示。象用于检测平衡杆16在空中吊运车9的来回运动方向上的振动的加速度传感器和速度传感器那样的振动传感器28相对于平衡杆16的横向中心线L对称地布置。而且，各具有一个在空中吊运车9的来回运动方向上可动的质量29和一个用于在与由振动传感器28检测出的平衡杆16的振动相反方向上驱动该可动质量29的致动器30的活动阻尼装置31相对于平衡杆16的横向中心线L对称地布置。

在图9和10所示的实施例中，每个阻尼装置31都是以这样的方式设置的，使得一个螺母件33拧到在空中吊运车9的来回运动方向上延伸的螺纹轴32上，并且使得一个可动的质量29整体地装到螺母件33上。由致动器30导致的螺纹轴32的转动迫使可动质量29以相同的周期运动，即该周期具有与平衡杆16的振动的波长相同的波长并且具有与其相差90°的相差。

在图9和10所示的实施例中，当振动出现在与吊货滑车15锁接的平衡杆16上时，平衡杆16在空中吊运车9的来回运动方向上的振动由各相对于平衡杆16的横向中心线L对称地布置的振动传感器28检测。根据平衡杆16的被检测到的振动，每个阻尼装置31的可动质量29由对应的致动器30在与该振动相反的方向上进行驱动。

如果只设置一个阻尼装置31，它只能克服平衡杆16的摆动和摇动而不能克服扭动。但是，在图9和10所示的实施例中，振动传感器28和阻尼装置31两者都相对于平衡杆16的横向中心线L对称地布置，因此可以克服象平衡杆16的摆动、摇动或扭动那样的任何类型的振动。

因此，与吊货滑车15整体地悬吊着的平衡杆16不仅其摆动而且其摇动和扭动都可以得到适当的抑制，从而可以有效地进行装卸操作。

应该理解到，本发明的集装箱吊车并不局限于上面的实施例，而是可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种变化和变更。

根据上面所述，本发明的集装箱吊车具有这样的好的效果：它不仅能抑制吊货滑车和平衡杆的摆动而且能抑制象它们的摇动和扭动那样的振动，并且能有效地进行装卸操作。

Claims

1.一种集装箱吊车，该集装箱吊车具有一个可沿运动轨道在来回运动方向上运动的空中吊运车和一个通过吊货滑车从该空中吊运车上可提升地悬垂下来并可抓牢集装箱的平衡杆，所述集装箱吊车包括：

用于检测吊货滑车在空中吊运车的来回运动方向上的任何振动的振动传感器，所述传感器相对于该吊货滑车的横向中心线L对称地布置；和

阻尼装置，阻尼装置各具有一个可在空中吊运车的来回运动方向上运动的质量和一个用于根据由所述传感器检测的该吊货滑车的振动在与所述振动相反的方向上驱动该可动质量的致动器，所述阻尼装置相对于吊货滑车的横向中心线L对称地布置。

2.一种集装箱吊车，该集装箱吊车具有一个可沿运动轨道在来回运动方向上运动的空中吊运车和一个通过一个吊货滑车从该空中吊运车上可提升地悬垂下来并可抓牢集装箱的平衡杆，所述集装箱吊车包括：

用于检测该平衡杆在空中吊运车的来回运动方向上的任何振动的振动传感器，所述传感器相对于该平衡杆的横向中心线L对称地布置；和

阻尼装置，阻尼装置各具有一个可在空中吊运车的来回运动方向上运动的质量和一个用于根据由所述传感器检测的该平衡杆的振动在与所述振动相反的方向上驱动该可动质量的致动器，所述阻尼装置相对于平衡杆的横向中心线L对称地布置。