CN118145308A - 放射性物料外杯的远程自动控制转运设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种放射性物料外杯的远程自动控制转运设备，属于处理放射性污染材料技术领域。该设备设计了相互衔接的电控滑轨平台、屏蔽箱、电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台、电控杯架转出滑轨平台以及通过电缆连接的电气控制柜和远程控制操作台，实现了从外杯盛放在屏蔽容器内，输送到屏蔽箱底部圆孔下方，通过电控外杯抓吊装置抓取外杯后送入屏蔽箱内，再通过电控杯架抓吊装置将杯架放置在电控杯架固定台，继续通过电控外杯抱夹机构将外杯送入电控杯架固定台上的杯架上形成外杯与杯架的合体，再通过电控杯架抓吊装置将该合体抓取到电控杯架转出滑轨平台上，移出屏蔽箱后由外部吊机将该合体吊走。该设备不依赖人工即可完成外杯从进入到被吊走的流程。

Description

放射性物料外杯的远程自动控制转运设备

技术领域

本发明涉及一种应用于放射性厂房内转运放射性物料外杯的远程自动控制转运设备，属于处理放射性污染材料（G21F 9/00）技术领域。

背景技术

内含辐射物料的外杯一般存放于屏蔽容器中，屏蔽容器再经手推车送进放射性厂房内，按照放射性厂房规定的工艺流程，需要一套专用的转运设备完成外杯从屏蔽容器中取出、外杯扫码识别、外杯装入杯架和杯架的转出过程，然后由厂房内的数控吊车将装有外杯的杯架吊入厂房底下的存储井内并密闭，从而完成外杯的转运存储作业。因放射性物料外杯的特殊性，转运设备须考虑到以下因素：

1. 外杯与专门的杯架需要合体，内含辐射物料的外杯产生的有害辐射须严格控制其扩散范围，尽量减少污染空间；2.操作人员不得直接面对内含辐射物料的外杯的处理和转载，以确保操作人员安全；3. 内含辐射物料的外杯在到达指定位置时能够准确停位和重复精确定位，便于成批量的外杯的处理和转运操作；4.当转载装置发生故障时，有可靠、安全的撤源及检修措施，确保操作人员安全。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何使内含辐射物料的外杯在放射性厂房内按照规定的工艺流程与专门的杯架顺利合体并自动转运。

本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种放射性物料外杯的远程自动控制转运设备，包括电控滑轨平台、屏蔽箱、电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台、电控杯架转出滑轨平台以及将电控的平台、装置和机构连接到电气控制柜再连接到远程控制操作台的电缆；

所述电控滑轨平台包括水平布置的滑轨台、中间留空处布设拖链的支撑机架和定位屏蔽容器的导向架，所述滑轨台的上表面用于放置所述屏蔽容器；

所述屏蔽容器用于放置所述外杯，所述电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台均设于所述屏蔽箱内；所述屏蔽箱的六面设置有屏蔽板，穿透所述屏蔽箱的底板开设有与所述屏蔽容器正对的圆孔；所述屏蔽容器从所述滑轨台一端移动到另一端时，所述圆孔位于所述屏蔽容器的正上方；所述屏蔽箱的前侧面开设有长方形缺口；

所述电控外杯抓吊装置和电控杯架抓吊装置共用龙门桁架和X轴滚动导轨移动副，还各自分别包括：外杯X轴驱动机构、外杯X轴移动平台、外杯X轴拖链和杯架X轴驱动机构、杯架X轴移动平台、杯架X轴拖链，

外杯Y轴驱动机构、外杯Y轴滚动导轨移动副、外杯Y轴移动平台、外杯Y轴拖链和杯架Y轴驱动机构、杯架Y轴滚动导轨移动副、杯架Y轴移动平台、杯架Y轴拖链，

外杯Z轴电动缸、外杯吸盘抓取机构和杯架Z轴电动缸、杯架蘑菇头抓取机构；

所述外杯X轴移动平台和杯架X轴移动平台均骑在所述X轴滚动导轨移动副上，所述外杯Y轴移动平台骑在所述外杯Y轴滚动导轨移动副上且垂直叠加于所述外杯X轴移动平台之上，所述杯架Y轴移动平台骑在所述杯架Y轴滚动导轨移动副上且垂直叠加于所述杯架X轴移动平台之上，所述外杯Z轴电动缸竖直连接于所述外杯Y轴移动平台底部，所述杯架Z轴电动缸竖直连接于所述杯架Y轴移动平台底部；所述X轴滚动导轨移动副分别有两套并分别安装在所述龙门桁架的两长边侧，所述X轴驱动机构和Y轴驱动机构均设于所述龙门桁架的两短边侧；

所述电控外杯抱夹机构包括底座、X向模组、旋转单元、Z向模组和抱夹单元；所述X向模组安装在所述底座上面，所述旋转单元安装在所述X向模组上面，所述Z向模组竖直安装在所述旋转单元上面，所述抱夹单元安装在所述Z向模组的侧面；

所述电控杯架固定台包括旋转单元、检测传感装置和底座；

所述电控杯架转出滑轨平台用于将装有外杯的杯架转运出屏蔽箱。

所述电控杯架转出滑轨平台包括一端搭接在屏蔽箱的箱体内底面上、另一端落在屏蔽箱长方形缺口外地面上的支撑架和连接所述电控杯架转出滑轨平台一端的长轴驱动机构，支撑架的顶面骑有滚动导轨滑块副，滚动导轨滑块副上设有可盛放外杯和杯架合体的Y轴移动平台。

进一步，所述长轴驱动机构包括位于屏蔽箱底面下方机架上的伺服电机、换向器、万向联轴节和中间设轴承座的长轴，长轴的一端设有换向器、转接轴、直角减速器、联轴器和滚珠丝杆螺母传动副；伺服电机通过换向器和万向节联轴器、长轴及另外一个换向器竖直连接转接轴一端，转接轴另一端穿过屏蔽箱底板圆孔与设在支撑架上的直角减速器直联，直角减速器通过联轴器联接滚珠丝杆螺母传动副的丝杆。

进一步，还包括有杯架搁架，包括可手动拉动沿滚动导轨滑动进出屏蔽箱且可盛放杯架的搁架平台、表面设有牛眼球轴承以辅助支撑搁架平台的搁架和接料架，且搁架和接料架上的牛眼球轴承齐平。

进一步，位于所述屏蔽箱的左右两侧依次设有串列的检修屏蔽门和检修门，位于所述屏蔽箱的前后两侧设有带手套操作口和观察窗。

进一步，所述电控滑轨平台设于地坑内，所述屏蔽箱架设于地面上。

本发明的有益效果是：由于设计了相互衔接的电控滑轨平台、屏蔽箱、电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台、电控杯架转出滑轨平台以及通过电缆连接的电气控制柜和远程控制操作台，因此实现了从外杯盛放在屏蔽容器内、通过电控滑轨平台输送到屏蔽箱底部圆孔下方，再通过电控外杯抓吊装置从屏蔽容器内抓取外杯后即送入屏蔽箱内，然后在屏蔽箱内通过电控杯架抓吊装置将杯架放置在电控杯架固定台，同时通过电控外杯抱夹机构将外杯送入杯架固定台上的杯架上形成外杯与杯架的合体，接着再次通过电控杯架抓吊装置将外杯与杯架的合体抓取到电控杯架转出滑轨平台上，从屏蔽箱的长方形缺口移出屏蔽箱，最后由外部吊机将外杯与杯架的合体吊走。本发明的设备各组成装置和机构形成特有的衔接关系和远程自动控制，从而不依赖人工即可完成外杯进入到被吊走的一系列紧密协作工艺流程。

附图说明

下面结合附图对本发明的放射性物料外杯的远程自动控制转运设备作进一步说明。

图1是实施例一放射性物料外杯的远程自动控制转运设备的总体结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1中拆分的电控滑轨平台的结构示意图。

图4是图3的俯视图。

图5是图1中拆分的屏蔽箱的结构示意图。

图6是图5的俯视图。

图7是图1中拆分的电控外杯抓吊装置、电控杯架抓吊装置及其共用龙门桁架的结构示意图。

图8是图7的俯视图。

图9是图1中拆分的电控外杯抱夹机构的结构示意图。

图10是图9的俯视图。

图11是图1中拆分的电控杯架固定台的结构示意图。

图12 是图11的俯视图。

图13是图1中拆分的电控杯架转出滑轨平台的结构示意图。

图14是图13的俯视图。

图15是实施例二中的杯架搁架装置的结构示意图。

图16是图15的俯视图。

图17是实施例二的放射性物料外杯的远程自动控制转运设备结构示意图。

图18是图17的俯视图。

具体实施方式

实施例一

本实施例的一种放射性物料外杯的远程自动控制转运设备，如图1和图2所示，包括电控滑轨平台1、屏蔽箱2、电控外杯抓吊装置3、杯架10、电控杯架抓吊装置7、电控外杯抱夹机构4、电控杯架固定台6、电控杯架转出滑轨平台5以及将电控滑轨平台1、电控外杯抓吊装置3、电控杯架抓吊装置7、电控外杯抱夹机构4、电控杯架固定台6和电控杯架转出滑轨平台5连接到电气控制柜再连接到远程控制操作台的电缆；本实施例中，电控滑轨平台1设于地坑100内，屏蔽箱2架设于地面上。

电控滑轨平台1如图3和图4所示；包括水平布置的滑轨台11、中间留空处布设拖链14的支撑机架12和定位屏蔽容器15的导向架13，滑轨台11的上表面用于放置屏蔽容器15，屏蔽容器15用于放置外杯9并盖上屏蔽塞，屏蔽塞上再装了外盖。本实施例的滑轨台11包括滑动导轨移动副111、输送伺服电机112、减速器113、齿轮齿条传动副114、两端带缓冲器115的支架116和移动平台117；支架116安装在支撑机架12上，齿条114及滑动导轨移动副111安装在支架116上，移动平台117骑在滑动导轨副111上，导向架13、输送伺服电机112、减速器113、齿轮114安装在移动平台117上；输送伺服电机112、减速器113驱动齿轮齿条传动副114，带动移动平台117及屏蔽容器15沿滑动导轨111水平移动。

如图1和图2所示，电控外杯抓吊装置3、杯架10、电控杯架抓吊装置7、电控外杯抱夹机构4、电控杯架固定台6均设于屏蔽箱2内。如图5和图6所示，屏蔽箱2的六面设置有屏蔽板21，穿透屏蔽箱2的底板开设有与屏蔽容器15正对的圆孔27。如图1所示，当屏蔽容器15从滑轨台11一端移动到另一端时，圆孔27位于屏蔽容器15的正上方。

如图5所示，在屏蔽箱2的前侧面开设有长方形缺口28。本实施例的屏蔽箱2有内外二层结构，内层是一般的箱体结构，外层就是挂设的屏蔽板21，如图6所示，在屏蔽箱2的左右两侧面设置有检修屏蔽门23和检修门24，如图5所示，在屏蔽箱2的前后两侧面设有带手套观察窗25和观察窗26。

如图1和图7、图8所示，电控外杯抓吊装置3和电控杯架抓吊装置7共用龙门桁架91和X轴滚动导轨移动副92，还各自分别包括：外杯X轴驱动机构31、外杯X轴移动平台32、外杯X轴拖链33和杯架X轴驱动机构71、杯架X轴移动平台72、杯架X轴拖链73，

如图1和图7、图8所示，外杯Y轴驱动机构34、外杯Y轴滚动导轨移动副35、外杯Y轴移动平台36、外杯Y轴拖链37和杯架Y轴驱动机构74、杯架Y轴滚动导轨移动副75、杯架Y轴移动平台76、杯架Y轴拖链77，

如图1和图7、图8所示，外杯Z轴电动缸38、外杯吸盘抓取机构39和杯架Z轴电动缸78、杯架蘑菇头抓取机构79；

如图1和图7、图8所示，外杯X轴移动平台32和杯架X轴移动平台72均骑在X轴滚动导轨移动副92上，外杯Y轴移动平台36骑在外杯Y轴滚动导轨移动副35上且垂直叠加于外杯X轴移动平台32之上，

如图1和图7、图8所示，杯架Y轴移动平台76骑在杯架Y轴滚动导轨移动副75上且垂直叠加于杯架X轴移动平台72之上，

如图1和图7、图8所示，外杯Z轴电动缸38竖直连接于外杯Y轴移动平台36底部，杯架Z轴电动缸78竖直连接于杯架Y轴移动平台76底部；

如图1和图7、图8所示，X轴滚动导轨移动副92分别有两套并分别安装在龙门桁架91的两长边侧，外杯X轴驱动机构31、杯架X轴驱动机构71和外杯Y轴驱动机构34、杯架Y轴驱动机构74均设于龙门桁架91的两短边侧；

如图1和图7、图8所示，外杯X轴驱动机构31包括第一伺服电机311、第一直角减速器312、第一联轴器313、第一万向节联轴器314、第一齿形链传动副315、第一固定支架316，同样的，杯架X轴驱动机构71包括第二伺服电机711、第二直角减速器712、第二联轴器713、第二万向节联轴器714、第二齿形链传动副715、第二固定支架716；

如图1和图7、图8所示，外杯Y轴驱动机构34包括第三伺服电机341、第三直角减速器342、第三联轴器343、第三万向节联轴器344、第一花键轴传动副345、第三固定支架346，同样的，杯架Y轴驱动机构74包括第四伺服电机741、第四直角减速器742、第四联轴器743、第四万向节联轴器744、第二花键轴传动副745、第四固定支架746；

如图1和图7、图8所示，第一齿形链传动副315和第二齿形链传动副715分别连接在外杯X轴移动平台32和杯架X轴移动平台72的一侧，两个齿形链的转动分别带动外杯X轴移动平台32和杯架X轴移动平台72的移动；第一花键轴传动副345和第二花键轴传动副745分别连接在外杯Y轴移动平台36和杯架Y轴移动平台76的一侧，第一花键轴传动副345和第二花键轴传动副745上的两个锥齿轮转动分别带动外杯Y轴移动平台36和杯架Y轴移动平台76上的两个滚珠丝杆转动，两个滚珠丝杆的转动则分别带动外杯Y轴移动平台36和杯架Y轴移动平台76的移动；

如图1和图7、图8所示，吸盘抓取机构39采用现有结构，包括真空发生器、真空吸盘、气缸、平行气爪（图中未示出），吸盘抓取机构39安装在外杯抓吊装置3的外杯Z轴电动缸38的正下方；真空吸盘贴合屏蔽盖或外杯顶面后，通过真空发生器的抽真空或解除真空来吸住或松开屏蔽盖或外杯，通过外杯Z轴电动缸38的升降及外杯X轴移动平台32、外杯Y轴移动平台36的移动停位来实现屏蔽盖和外杯9的抓取、移位、放置；平行气爪在气缸的驱动下升降并在压缩空气驱动下合、开，实现对外杯9的夹紧、松开。

如图1和图7、图8所示，蘑菇头抓取机构79采用现有的自重力蘑菇头吊具或抓具，蘑菇头抓取机构79安装在杯架抓吊装置7的杯架Z轴电动缸78的正下方；自重力蘑菇头吊具或抓具通过自身机构抓紧或松开，通过杯架Z轴电动缸78的升降及杯架X轴移动平台72、杯架Y轴移动平台76的移动停位来实现杯架10以及外杯9与杯架10合体的抓取、移位、放置。

如图9和图10所示，电控外杯抱夹机构4包括底座41、X向模组42、旋转单元43、Z向模组44和抱夹单元45；X向模组42安装在底座41上面，旋转单元43安装在X向模组42上面，Z向模组44竖直安装在旋转单元43上面，抱夹单元45安装在Z向模组44的侧面。本实施例，抱夹单元45使用气动夹爪夹取外杯9，跟随Z向模组44的Z轴移动平台沿滚动导轨上下移动，跟随X向模组42的X轴移动平台沿滚动导轨水平移动，跟随旋转单元43的回转驱动旋转停位，外杯9经过扫码器扫码后装入杯架10。

如图11和图12所示，电控杯架固定台6包括旋转单元61、检测传感装置62和底座63；本实施例，旋转单元61和检测传感装置62安装在底座63上；旋转单元61的回转驱动旋转可盛放杯架10的回转台停位，检测传感装置62检测回转台里的杯架10对接位置是否到位。

如图2、图13所示，电控杯架转出滑轨平台5用于将装有外杯的杯架转运出屏蔽箱，电控杯架转出滑轨平台5的一端垂直于屏蔽箱2并与长方形缺口28搭接，包括一端搭接在屏蔽箱2底面上另一端落在屏蔽箱长方形缺口28外地面上的支撑架52和连接电控杯架转出滑轨平台一端的长轴驱动机构，支撑架52顶面骑有滚动导轨滑块副57，滚动导轨滑块副57上骑有盛放外杯9和杯架10合体的Y轴移动平台58。如图13、图14所示，长轴驱动机构51包括位于屏蔽箱2底面下方机架上的伺服电机511、换向器512、万向联轴节513和中间设轴承座的长轴514，长轴514的一端设有另外一个换向器512、转接轴53、直角减速器54、联轴器55、滚珠丝杆螺母传动副56，滚动导轨滑块副57的滑块通过Y轴移动平台58与滚珠丝杆螺母传动副56联接；转接轴53另一端穿过屏蔽箱2底板圆孔连接设在支撑架52上的直角减速器54；直角减速器54通过联轴器55联接滚珠丝杆螺母传动副56，从而驱动滚动导轨滑块副57和Y轴移动平台58移动。

本实施例的一种放射性物料外杯的远程自动控制转载设备的工艺流程如下：

1) 盛放外杯9的屏蔽容器15放在转运小车上由人工推入厂房，人工取下屏蔽容器15的外盖后，由地坑上方的单轨吊车（图中未示出）吊入电控滑轨平台1的移动平台117上，伺服电机112经过减速器113驱动齿轮齿条传动，推动移动平台117沿滑动导轨移动，输送屏蔽容器15停位在屏蔽箱2底面圆孔27的正下方；

2）电控外杯抓吊装置3由外杯X轴驱动机构31的第一齿形链传动副315拖动外杯X轴移动平台32沿X轴滚动导轨副92直线移动，由外杯Y轴驱动机构34推动外杯Y轴移动平台36沿外杯Y轴滚动导轨副35直线移动，行进到屏蔽容器15的正上方停下后，吸盘抓取机构39的真空吸盘跟随外杯Z轴电动缸38下行贴紧屏蔽容器15的屏蔽盖，通过真空发生器抽真空，吸盘抓取屏蔽容器15的屏蔽盖跟随外杯Z轴电动缸38上行，跟随外杯X轴移动平台32和外杯Y轴移动平台36平移，然后跟随外杯Z轴电动缸38下行到屏蔽箱2的底板处，吸盘解除真空放置，将屏蔽盖放置在屏蔽箱2的底板上；

3）电控外杯抓吊装置3按照上述第2）步骤再次行进到屏蔽容器15的正上方停下后，真空吸盘跟随外杯Z轴电动缸38下行贴紧外杯9的顶面，通过真空发生器抽真空，吸盘抓取外杯9跟随外杯Z轴电动缸38上行且平行气爪在气缸的驱动下下行并在压缩空气驱动下合拢夹紧外杯侧面后，跟随外杯X轴移动平台32和外杯Y轴移动平台36平移，再跟随外杯Z轴电动缸38下行到屏蔽箱2的底板工位，吸盘解除真空、气爪松开放置，将外杯9放置在屏蔽箱2的底板上，电控外杯抓吊装置3退回初始位；

4）电控杯架抓吊装置7由杯架X轴驱动机构71的第二齿形链传动副715拖动杯架X轴移动平台72沿X轴滚动导轨副92直线移动，由杯架Y轴驱动机构74的锥齿轮驱动滚珠丝杆推动杯架Y轴移动平台76沿杯架Y轴滚动导轨移动副75直线移动，行进到杯架10（杯架为现有的产品，由顶部蘑菇头、中部弧形桶身吊架及限位卡板、底部圆形托盘组成，用作外杯的吊装转运辅件，流程开始前预先人工送入存放在屏蔽箱内）的正上方停下后，蘑菇头抓取机构79的自重力蘑菇头吊具或抓具通过自身机构抓紧杯架10上部的蘑菇头，杯架10跟随杯架Z轴电动缸78上行，再跟随杯架X轴移动平台72和杯架Y轴移动平台76平移，然后跟随杯架Z轴电动缸78下行放置停位在电控杯架固定台6的回转台上，电控杯架抓吊装置7退回初始位；

5）电控杯架固定台6上的旋转单元61回转驱动旋转，带动盛放杯架10的回转台旋转，检测传感装置62检测到杯架10对接位置正确时，电控杯架固定台6旋转终止、停位；

6）电控外杯抱夹机构4的抱夹单元45在相应伺服电机传动机构的驱动下跟随X向模组42沿X轴直线平移，再跟随旋转单元43水平旋转，然后跟随Z向模组44沿Z向滚动导轨下降行进对正外杯9后，抱夹单元45上的气动夹爪合拢夹紧外杯9，外杯9跟随Z向模组44上升，跟随X向模组42平移经过扫码器扫码，再跟随旋转单元43水平旋转正位，继续平移进入电控杯架固定台6的回转台上的杯架10中，气动夹爪松开放下外杯9，电控外杯抱夹机构4退回初始位；

7）电控杯架抓吊装置7的自重力蘑菇头吊具或抓具再次跟随杯架X轴移动平台72和杯架Y轴移动平台76平移，再跟随杯架Z轴电动缸78下行抓取杯架固定台6的回转台上的外杯9与杯架10的合体后，跟随杯架Z轴电动缸78上行、跟随杯架Y轴移动平台76平移行进到电控杯架转出滑轨平台5的Y轴移动平台58正上方停下，外杯9与杯架10的合体随着杯架Z轴电动缸78下行放置在电控杯架转出滑轨平台5的Y轴移动平台58上，自重力蘑菇头吊具或抓具松开，电控杯架抓吊装置7退回初始位；

8）电控杯架转出滑轨平台5的驱动传动51经过转接轴53、直角减速器54、带动滚珠丝杆转动，推动电控杯架转出滑轨平台5的Y轴移动平台58沿滚动导轨直线平移，外杯9与杯架10的合体跟随Y轴移动平台58行进到转出工位停位，外杯9与杯架10的合体被厂房上方的数控吊车吊走后，电控杯架转出滑轨平台5退回初始位；

9）电控外杯抓吊装置3跟随外杯X轴移动平台32和外杯Y轴移动平台36平移，再跟随外杯Z轴电动缸38下行通过真空吸盘抓取屏蔽箱2的底板上的屏蔽盖后，继续上行、平移、下行将屏蔽盖放到屏蔽容器15顶部封闭屏蔽容器15，电控外杯抓吊装置3退回初始位；

10）电控滑轨平台1上的移动平台117沿滑动导轨移动，输送屏蔽容器15退回初始位；屏蔽容器15由单轨吊车吊出，再由人工装上外盖后，再次吊起放回到转运小车，至此即完成一个转载工序。

实施例二

本实施例是在实施例一基础上的进一步改进，如图15、图16、图17和图18所示，除了与实施例一相同以外所不同的是：

还设置了一个杯架搁架装置，包括可手动拉动沿滚动导轨81滑动进出屏蔽箱2且可盛放杯架10的搁架平台82、表面设有牛眼球轴承83以辅助支撑搁架平台的搁架84和接料架85，且搁架84和接料架85上的牛眼球轴承齐平。

由于本实施例，另外设置了杯架搁架装置，因此在实施例一的工艺流程之外增加一个步骤是：11）当预先存放在搁架平台82上的杯架10随转载流程用完后，人工进入厂房，打开屏蔽箱2的检修屏蔽门23和检修门24，搁架平台82在手动拉动下沿滚动导轨81及牛眼球轴承83滑动从检修屏蔽门23退出到屏蔽箱2外面的接料架85上，人工装满杯架10后，手动推回到屏蔽箱2里的初始位置，关上检修门24和检修屏蔽门23。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，但本发明并不局限于此，所有根据本发明的构思及其技术方案加以等同替换或等同改变均应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种放射性物料外杯的远程自动控制转运设备，其特征在于:包括电控滑轨平台、屏蔽箱、电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台、电控杯架转出滑轨平台以及通过电缆连接的电气控制柜和远程控制操作台；

所述电控滑轨包括水平布置的滑轨台、中间留空处布设拖链的支撑机架和定位屏蔽容器的导向架，所述滑轨台的上表面用于放置所述屏蔽容器，所述屏蔽容器用于放置所述外杯；

所述电控外杯抓吊装置、杯架、电控杯架抓吊装置、电控外杯抱夹机构、电控杯架固定台均设于所述屏蔽箱内；所述屏蔽箱的六面设置有屏蔽板，穿透所述屏蔽箱的底板开设有与所述屏蔽容器正对的圆孔；所述屏蔽容器从所述滑轨台一端移动到另一端时，所述圆孔位于所述屏蔽容器的正上方；所述屏蔽箱的前侧面开设有长方形缺口；

所述电控外杯抓吊装置和电控杯架抓吊装置共用龙门桁架和X轴滚动导轨移动副，还各自分别包括：外杯X轴驱动机构、外杯X轴移动平台、外杯X轴拖链和杯架X轴驱动机构、杯架X轴移动平台、杯架X轴拖链，

外杯Y轴驱动机构、外杯Y轴滚动导轨移动副、外杯Y轴移动平台、外杯Y轴拖链和杯架Y轴驱动机构、杯架Y轴滚动导轨移动副、杯架Y轴移动平台、杯架Y轴拖链，

外杯Z轴电动缸、外杯吸盘抓取机构和杯架Z轴电动缸、杯架蘑菇头抓取机构；

所述外杯X轴移动平台和杯架X轴移动平台均骑在所述X轴滚动导轨移动副上，所述外杯Y轴移动平台骑在所述外杯Y轴滚动导轨移动副上且垂直叠加于所述外杯X轴移动平台之上，所述杯架Y轴移动平台骑在所述杯架Y轴滚动导轨移动副上且垂直叠加于所述杯架X轴移动平台之上，所述外杯Z轴电动缸竖直连接于所述外杯Y轴移动平台底部，所述杯架Z轴电动缸竖直连接于所述杯架Y轴移动平台底部；所述X轴滚动导轨移动副分别有两套并分别安装在所述龙门桁架的两长边侧，所述X轴驱动机构和Y轴驱动机构均设于所述龙门桁架的两短边侧；

所述电控外杯抱夹机构包括底座、X向模组、旋转单元、Z向模组和抱夹单元；所述X向模组安装在所述底座上面，所述旋转单元安装在所述X向模组上面，所述Z向模组竖直安装在所述旋转单元上面，所述抱夹单元安装在所述Z向模组的侧面；

所述电控杯架固定台包括旋转单元、检测传感装置和底座；

所述电控转出滑轨平台的一端垂直于所述屏蔽箱并与长方形缺口搭接，所述电控转出滑轨平台连接有长轴驱动机构。

2.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于：所述长轴驱动机构包括位于屏蔽箱底面下方机架上的伺服电机、换向器、万向联轴节、中间设轴承座的长轴构成驱动传动。

3.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于：所述电控转出滑轨平台包括一端搭接在箱体底面上、另一端落在屏蔽箱长方形缺口外地面上的支撑架，还包括转接轴、直角减速器、联轴器、滚珠丝杆副、骑在所述支撑架顶面滚动导轨副上且可盛放外杯杯架的Y轴移动平台；所述转接轴通过屏蔽箱底板圆孔连接底板下方的所述换向器和设在所述支撑架上的所述直角减速器；所述直角减速器、联轴器、滚珠丝杆副构成的传动链驱动所述滚动导轨副和Y轴移动平台。

4.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于：所述杯架搁架，包括可手动拉动沿滚动导轨滑动进出屏蔽箱且可盛放杯架的搁架平台、表面设有牛眼球轴承以辅助支撑搁架平台的搁架和接料架，且搁架和接料架上的牛眼球轴承齐平。

5.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于：位于所述屏蔽箱的左右两侧依次设有串列的检修屏蔽门和检修门，位于所述屏蔽箱的前后两侧设有带手套操作口和观察窗。

6.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于：所述电控滑轨平台设于地坑内，所述屏蔽箱架设于地面上。