CN118143977B - 一种智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能巡检机器人，包括机器人本体和巡检设备本体，所述巡检设备本体设于机器人本体顶部，所述巡检设备本体由高清摄像头和红外成像探测器组成，还包括防护机构，所述防护机构设于机器人本体上，且罩设于巡检设备本体上，所述防护机构包括驱动组件、防尘组件和防撞组件。本发明通过防护机构能够对机器人本体周围进行防撞保护，同时对巡检设备本体进行防尘保护，而且防护机构能够进行转动，对机器人本体巡检路面上的垃圾进行清扫。本发明涉及巡检机器人技术领域，具体是提供了一种智能巡检机器人。

Description

一种智能巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体是指一种智能巡检机器人。

背景技术

为了减小人工负担，在工厂或者建筑工地的巡检过程中逐渐使用机器人代替人工进行巡检，特别是在一些特殊的危险工厂，例如石油化工类的工厂危险系数较大，便会使用机器人在工厂内进行巡检，这类机器人在巡检的过程中能够进行自定位、路径规划、智能感知、人脸识别、视频监控等行为，可以协助完成监控巡逻工作，实现动态巡检、无死角监控、异常预警，有效避免人工巡检的各种弊端。

一般，智能巡检机器人通过高清摄像头和红外成像探测器进行周围环境的巡检，但是，高清摄像头和红外成像探测器缺少相应的保护结构处于裸露状态，在外界工作时，灰尘容易将高清摄像头和红外成像探测器上的镜面覆盖，使得拍摄的画面清晰度下降，影响检测效果。

另外，智能巡检机器人在移动巡检时遇到巡检路面有垃圾时，不方便进行清理，而且移动时，外界的意外撞击也容易造成机器人的损坏，为此，我们提出了一种智能巡检机器人。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术中巡检机器人存在摄像画面不清晰、不方便清障的问题，本发明提供一种智能巡检机器人。

本发明采取的技术方案如下：

本发明一种智能巡检机器人，包括机器人本体和巡检设备本体，所述巡检设备本体设于机器人本体顶部，所述巡检设备本体由高清摄像头和红外成像探测器组成，还包括防护机构，所述防护机构设于机器人本体上，且罩设于巡检设备本体上；

所述防护机构包括驱动组件、防尘组件和防撞组件，所述驱动组件设于机器人本体上，所述防尘组件罩设于巡检设备本体上，且与驱动组件连接，所述防撞组件周向分布设于机器人本体四周，且与驱动组件连接；

所述驱动组件包括电机、齿圈一、齿轮一、齿轮二和环形承接架，所述电机固定设于机器人本体内部，且其输出轴伸出机器人本体，所述齿轮一固定设于电机的输出轴上；所述环形承接架通过若干周向分布的支撑杆与机器人本体固定连接，且环形承接架位于机器人本体周围，所述齿圈一通过环形导轨一与环形承接架滑动连接，所述齿轮二通过转轴转动设于机器人本体上，所述齿轮二分别与齿轮一和齿圈一啮合，所述防尘组件与齿轮一传动连接，所述防撞组件分布设于齿圈一外侧，所述环形导轨一内凹于环形承接架上端面上，所述齿圈一通过其下部卡接于环形导轨一内，所述支撑杆一端固接于环形承接架，其另一端固接于机器人本体边缘部分；

所述防尘组件包括防尘罩和吹吸风机，所述防尘罩底端设有开口，所述防尘罩底端通过环形导轨二与机器人本体顶部滑动连接，所述防尘罩顶部连通设有吸气管，且吸气管与防尘罩顶部通过密封轴承转动连通；所述吹吸风机固定设于机器人本体顶部，所述吹吸风机的吸气端与吸气管连通，所述吹吸风机的出气端设有出风管，所述吸气管与机器人本体之间固定设有支撑板，且支撑板位于吸气管与防尘罩之间，所述防尘组件还包括清扫单元，所述清扫单元设于支撑板上，所述防尘罩为透明材质制成，且所述防尘罩底端开设有周向分布的进气口，所述进气口内嵌设有过滤网，所述环形导轨二内凹于机器人本体顶部端面上，所述防尘罩通过其下部卡接于环形导轨二内；

所述清扫单元包括滑动杆、清扫板和擦拭海绵，所述滑动杆水平式滑动贯穿于支撑板上，所述清扫板固定设于滑动杆一端，所述擦拭海绵固定设于清扫板朝向防尘罩的一侧，且与防尘罩外表面接触，所述清扫单元还包括压紧弹簧，所述压紧弹簧滑动套接于滑动杆上，且抵触在清扫板与支撑板之间。

进一步地，所述驱动组件还包括齿圈二，所述齿圈二固定套接于防尘罩底端，且与齿轮一啮合。

进一步地，所述防撞组件包括升降单元和旋转单元，所述升降单元固定设于机器人本体上端，所述旋转单元周向分布于齿圈一外侧，且与升降单元连接。

进一步地，所述升降单元包括电动伸缩杆、环形升降板和连接板，所述电动伸缩杆纵向且固定设于机器人本体对角位置，所述环形升降板固定设于电动伸缩杆伸缩端并呈水平分布上，所述连接板通过其一端开设的卡口与环形升降板外周缘滑动卡合，所述旋转单元顶部与连接板连接；所述连接板设置为条形，且其沿环形升降板径向方向周向排布。

进一步地，所述旋转单元包括防护板、导向柱和安装板，所述安装板固定设于齿圈一圆周壁面上，所述导向柱纵向且活动贯穿安装板，沿所述导向柱轴线方向固定贯穿有旋转杆，所述旋转杆顶端通过轴承与连接板转动连接，所述防护板通过其上端固定设于旋转杆底端；所述导向柱圆周表面还开设有螺旋导向槽，所述安装板底部固定设有立式固定杆，所述固定杆底端固定设有横向分布的导向销，所述导向销一端与螺旋导向槽滑动配合。

进一步地，所述防护板底部还固定设有清扫刷，所述出风管的出风口朝向清扫刷。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

1、本发明通过其底部的移动轮在工厂中进行移动巡检，通过机器人本体顶部的巡检设备本体（高清摄像头和红外成像探测器），进行拍摄巡检，通过防护机构能够对机器人本体周围进行防撞保护，同时对巡检设备本体进行防尘保护，而且防护机构能够进行转动，对机器人本体巡检路面上的垃圾进行清扫，达到了高密度的功能集成式效果。

2、本发明通过设置的防尘组件，利用防尘罩将巡检设备本体罩住，减少灰尘污染巡检设备本体，而且通过吹吸风机，可以将防尘罩内部的热气排出，防止防尘罩内部温度较高，影响巡检设备本体的使用，同时进气口内的过滤网，可以将外界的灰尘过滤掉；同时与防护板底部清扫刷的配合，吹吸风机将热气通过出风管排出，并吹到清扫刷上，将清扫刷上的灰尘向机器人本体后方吹去，减少清扫刷上灰尘的的积累，提高清扫效果。

3、本发明通过防尘组件与驱动组件的配合，利用齿轮一与齿圈二的啮合传动配合，带动防尘罩转动，并通过设置的清扫单元，利用压紧弹簧的回弹力，将擦拭海绵紧密的贴合在防尘罩的表面，当防尘罩转动时，即可对防尘罩表面的灰尘进行清理，并且可以对过滤网上的灰尘进行清理，使防尘罩保持干净。

4、本发明通过设置的防撞组件与驱动组件的配合，能够带动防撞组件转动，使用时，启动电机，带动齿轮一转动，齿轮二随之转动，带动齿圈一转动，进而带动齿圈上的防撞组件转动，防撞组件的转动是实现了清扫路面垃圾功能，且其在转动和静止状态下，均具有对机器人本体防撞保护的功能，提高了防撞组件的功能多样性。

5、本发明通过设置的旋转单元与升降单元的配合，当升降单元带动旋转单元升降时，利用导向销的一端与螺旋导向槽滑动配合，带动导向柱发生转动，进而带动旋转杆发生转动，防护板发生转动，下降时，使防护板与其运动方向的夹角发生变化，扩大防护板底部清扫刷的清扫区域；上升时，防护板复位，防护板底部清扫刷脱离地面，使防护板既具有防撞的功能，又具有清扫的功能。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明另一视角的立体结构示意图；

图3为本发明驱动组件与机器人本体的连接结构示意图；

图4为本发明另一视角的驱动组件与机器人本体的连接结构示意图；

图5为本发明防护机构的立体结构示意图；

图6为本发明另一视角的防护机构的立体结构示意图；

图7为本发明防尘组件的立体结构示意图；

图8为本发明的图7的A处放大图；

图9为本发明旋转单元的立体结构示意图；

图10为本发明驱动组件与防撞组件的立体结构示意图；

图11为本发明另一视角的驱动组件与防撞组件的立体结构示意图。

其中，1、机器人本体，2、巡检设备本体，3、防护机构，4、驱动组件，5、防尘组件，6、防撞组件，7、移动轮，41、电机，42、齿圈一，43、齿轮一，44、齿轮二，45、环形承接架，46、齿圈二，47、支撑杆，51、防尘罩，52、吹吸风机，53、吸气管，54、出风管，55、支撑板，56、过滤网，57、清扫单元，571、滑动杆，572、清扫板，573、擦拭海绵，574、压紧弹簧，61、升降单元，62、旋转单元，611、电动伸缩杆，612、环形升降板，613、连接板，614、卡口，621、防护板，622、导向柱，623、安装板，624、旋转杆，625、螺旋导向槽，626、固定杆，627、导向销，628、清扫刷。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下” 、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图11所示，本发明一种智能巡检机器人，包括机器人本体1和巡检设备本体2，巡检设备本体2设于机器人本体1顶部，巡检设备本体2由高清摄像头和红外成像探测器组成，还包括防护机构3，防护机构3设于机器人本体1上，且罩设于巡检设备本体2上。

工作原理：机器人本体1通过其底部的移动轮7在工厂中进行移动巡检，通过机器人本体1顶部的巡检设备本体2（高清摄像头和红外成像探测器），进行拍摄巡检，通过防护机构3能够对机器人本体1周围进行防撞保护，同时对巡检设备本体2进行防尘保护，而且防护机构3能够进行转动，对机器人本体1巡检路面上的垃圾进行清扫。

如图1-图11所示，防护机构3包括驱动组件4、防尘组件5和防撞组件6，驱动组件4设于机器人本体1上，防尘组件5罩设于巡检设备本体2上，且与驱动组件4连接，防撞组件6周向分布设于机器人本体1四周，且与驱动组件4连接。

通过驱动组件4带动防尘组件5工作，能够将防尘组件5上积累的灰尘清理掉，通过防撞组件6，对机器人本体1四周进行防撞保护，通过驱动组件4带动防撞组件6转动，能够对机器人本体1巡检路面上的垃圾进行清扫。

如图1-图11所示，驱动组件4包括电机41、齿圈一42、齿轮一43、齿轮二44和环形承接架45，电机41固定设于机器人本体1内部，且其输出轴伸出机器人本体1，齿轮一43固定设于电机41的输出轴上；环形承接架45通过若干周向分布的支撑杆47与机器人本体1固定连接，且环形承接架45位于机器人本体1周围；齿圈一42通过环形导轨一与环形承接架45滑动连接，齿轮二44通过转轴转动设于机器人本体1上，齿轮二44分别与齿轮一43和齿圈一42啮合，防尘组件5与齿轮一43传动连接，防撞组件6分布设于齿圈一42外侧，环形导轨一内凹于环形承接架45上端面上，齿圈一42通过其下部卡接于环形导轨一内，支撑杆47一端固接于环形承接架45，其另一端固接于机器人本体1边缘部分。

通过设置的驱动组件4，能够带动防撞组件6转动，使用时，启动电机41，带动齿轮一43转动，进而带动齿轮二44转动，进而带动齿圈一42转动，进而带动齿圈一42上的防撞组件6转动，防撞组件6的转动是为了清扫路面垃圾。

如图1-图11所示，防尘组件5包括防尘罩51和吹吸风机52，防尘罩51底端设有开口，防尘罩51底端通过环形导轨二与机器人本体1顶部滑动连接，防尘罩51顶部连通设有吸气管53，且吸气管53与防尘罩51顶部通过密封轴承转动连通，吹吸风机52固定设于机器人本体1顶部上，吹吸风机52的吸气端与吸气管53连通，吹吸风机52的出气端连通设有出风管54，吸气管53与机器人本体1顶部之间固定设有支撑板55，且支撑板55位于吸气管53与防尘罩51之间，防尘组件5还包括清扫单元57，清扫单元57设于支撑板55上，防尘罩51为透明材质制成，防尘罩51底端开设有周向分布的进气口，进气口内嵌设有过滤网56，环形导轨二内凹于机器人本体1顶部端面上，防尘罩51通过其下部卡接于环形导轨二内。

通过设置的防尘组件5，利用防尘罩51将巡检设备本体2罩住，减少灰尘污染巡检设备本体2，而且通过吹吸风机52，可以将防尘罩51内部的热气排出，防止防尘罩51内部温度较高，影响巡检设备本体2的使用，同时进气口内的过滤网56，可以将外界的灰尘过滤掉。

如图1-图11所示，清扫单元57包括滑动杆571、清扫板572和擦拭海绵573，滑动杆571水平式滑动贯穿设于支撑板55上，清扫板572固定设于滑动杆571一端，擦拭海绵573固定设于清扫板572朝向防尘罩51的一侧，且与防尘罩51外表面接触；清扫单元57还包括压紧弹簧574，压紧弹簧574滑动套接设于滑动杆571上，且抵触在清扫板572与支撑板55之间。

通过设置的清扫单元57，利用压紧弹簧574的回弹力，将擦拭海绵573紧密的贴合在防尘罩51的表面，当防尘罩51转动时，即可对防尘罩51表面的灰尘进行清理，并且可以对过滤网56上的灰尘进行清理。

如图1-图11所示，驱动组件4还包括齿圈二46，齿圈二46固定套接设于防尘罩51底端，且与齿轮一43啮合，通过设置的齿圈二46，利用齿圈二46与齿轮一43的啮合，进而带动防尘罩51的转动。

如图1-图11所示，防撞组件6包括升降单元61和旋转单元62，升降单元61固定设于机器人本体1上端，旋转单元62周向分布设于齿圈一42外侧，且与升降单元61连接。

利用升降单元61带动旋转单元62升降，并且旋转单元62在升降的同时发生转动，防撞组件6随着齿圈一42转动时，实现清扫的目的。

如图1-图11所示，升降单元61包括电动伸缩杆611、环形升降板612和连接板613，电动伸缩杆611纵向且固定设于机器人本体1对角位置，环形升降板612固定设于电动伸缩杆611伸缩端并呈水平分布上，连接板613通过其一端开设的卡口与环形升降板612外周缘滑动卡合，旋转单元62顶部与连接板613连接；连接板设置为条形，且其沿环形升降板径向方向周向排布。

利用电动伸缩杆611的伸缩，带动环形升降板612的升降，进而带动连接板613的升降，进而带动旋转单元62的升降，而且在旋转单元62随着齿圈一42转动时，连接板613一直与环形升降板612滑动卡合，使旋转单元62的转动和升降不发生运动干涉。

如图1-图11所示，旋转单元62包括防护板621、导向柱622和安装板623，安装板623固定设于齿圈一42的圆周壁面上，导向柱622纵向且活动贯穿安装板623，沿导向柱622轴线方向固定贯穿设有旋转杆624，旋转杆624顶端通过轴承与连接板613转动连接，防护板621通过其上端固定设于旋转杆624底端；导向柱622圆周表面还开设有螺旋导向槽625，安装板623底部固定设有立式固定杆626，固定杆626底端固定设有横向分布的导向销627，导向销627一端与螺旋导向槽625滑动配合。

如图1-图11所示，防护板621底部还固定设有清扫刷628，出风管54的出风口朝向清扫刷628。

通过设置的旋转单元62与升降单元61的配合，当升降单元61带动旋转单元62升降时，利用导向销627的一端与螺旋导向槽625滑动配合，带动导向柱622发生转动，进而带动旋转杆624发生转动，防护板621发生转动，下降时，使防护板621与其运动方向的夹角发生变化，扩大防护板621底部清扫刷628的清扫区域；上升时，防护板621复位，防护板621底部清扫刷628脱离地面。

具体使用时，在巡检过程中，机器人本体1通过其底部的移动轮7在工厂中进行移动巡检，通过机器人本体1顶部的巡检设备本体2（高清摄像头和红外成像探测器），进行拍摄巡检，高清摄像头可以实现对工作环境的全方位摄像，完成对仪器、表盘、管道电表等的拍摄、数据精准识别、对细节处的检测等工作，红外成像探测器可以测量仪器设备的温度信息，高清摄像头和红外成像探测器结合可以用于判断仪器设备是否正常运行，方便操作人员通过控制终端了解各仪器设备的信息、对于仪器设备的环境中的事故隐患提前做出判断。当巡检设备本体2检测到机器人本体1前侧有障碍物时，将障碍物信息传送控制终端并作出判断避开障碍物，达到智能避障的目的，而防尘罩51将巡检设备本体2（高清摄像头和红外成像探测器）罩住，起到了防尘的目的，防尘罩51为透明材质制成，防护板621围绕机器人本体1四周，对机器人本体1进行防护，防止外界物体直接撞击到机器人本体1。

当防尘罩51的表面积累过多灰尘时，通过控制终端控制电机41转动，带动齿轮一43转动，进而带动与齿轮一43啮合的齿圈二46转动，进而带动防尘罩51转动，从而使擦拭海绵573对防尘罩51的表面的灰尘进行擦除，防止灰尘影响巡检设备本体2（高清摄像头和红外成像探测器）；

当巡检的过程中，路面有垃圾需要清理时，此时通过控制终端控制电机41转动，电机41一带动齿轮二44转动，齿轮二44带动齿圈一42转动，从而带动防护板621、导向柱622和安装板623同步转动，时防护板621围绕机器人本体1转动，同时通过控制终端控制电动伸缩杆611收缩（初始状态电动伸缩杆611伸长），带动旋转杆624下降，进而带动导向柱622下降，防护板621底部的清扫刷628与地面接触，此时防护板621围绕机器人本体1转动，即可对地面的垃圾进行清扫，由于导向销627的一端与螺旋导向槽625滑动配合，导向柱622下降时也会发生转动，进而带动旋转杆624转动，防护板621发生转动，使防护板621与其运动方向的夹角发生变化，扩大防护板621底部清扫刷628的清扫区域，并将垃圾清扫到机器人本体1两侧，使巡检路面保持通畅；同时在清扫路面时，防尘罩51也在转动，防止清扫的灰尘落在防尘罩51上，同时通过控制终端控制吹吸风机52启动，将防尘罩51内部的热气进行吸走，防止巡检设备本体2（高清摄像头和红外成像探测器）的工作环境温度过高，吹吸风机52将热气通过出风管54排出，并吹到清扫刷628上，将清扫刷628上的灰尘向机器人本体1后方吹去，减少清扫刷628上灰尘的的积累，提高清扫效果，清扫结束后，通过控制终端控制电动伸缩杆611伸长，将清扫刷628抬离地面即可，此时由于导向销627的一端与螺旋导向槽625滑动配合，导向柱622上升时也会发生转动，进而带动旋转杆624反向转动，防护板621发生反向转动，使防护板621复位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (2)

1.一种智能巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）和巡检设备本体（2），所述巡检设备本体（2）设于机器人本体（1）顶部，所述巡检设备本体（2）由高清摄像头和红外成像探测器组成；还包括防护机构（3），所述防护机构（3）设于机器人本体（1）上，且罩设于巡检设备本体（2）上；

所述防护机构（3）包括驱动组件（4）、防尘组件（5）和防撞组件（6），所述驱动组件（4）设于机器人本体（1）上，所述防尘组件（5）罩设于巡检设备本体（2）上，且与驱动组件（4）连接，所述防撞组件（6）周向分布设于机器人本体（1）四周，且与驱动组件（4）连接；

所述驱动组件（4）包括电机（41）、齿圈一（42）、齿轮一（43）、齿轮二（44）和环形承接架（45），所述电机（41）固定设于机器人本体（1）内部，且其输出轴伸出机器人本体（1），所述齿轮一（43）固定设于电机（41）的输出轴上；所述环形承接架（45）通过若干周向分布的支撑杆（47）与机器人本体（1）固定连接，且环形承接架（45）位于机器人本体（1）周围，所述齿圈一（42）通过环形导轨一与环形承接架（45）滑动连接，所述齿轮二（44）通过转轴转动设于机器人本体（1）上，所述齿轮二（44）分别与齿轮一（43）和齿圈一（42）啮合，所述防尘组件（5）与齿轮一（43）传动连接，所述防撞组件（6）分布设于齿圈一（42）外侧；

所述环形导轨一内凹于环形承接架（45）上端面上，所述齿圈一（42）通过其下部卡接于环形导轨一内，所述支撑杆（47）一端固接于环形承接架（45），其另一端固接于机器人本体（1）边缘部分；

所述防尘组件（5）包括防尘罩（51）和吹吸风机（52），所述防尘罩（51）底端设有开口，所述防尘罩（51）底端通过环形导轨二与机器人本体（1）顶部滑动连接，所述防尘罩（51）顶部连通设有吸气管（53），且吸气管（53）与防尘罩（51）顶部通过密封轴承转动连通；

所述吹吸风机（52）固定设于机器人本体（1）顶部，所述吹吸风机（52）的吸气端与吸气管（53）连通，所述吹吸风机（52）的出气端设有出风管（54），所述吸气管（53）与机器人本体（1）之间固定设有支撑板（55），且支撑板（55）位于吸气管（53）与防尘罩（51）之间，所述防尘组件（5）还包括清扫单元（57），所述清扫单元（57）设于支撑板（55）上，所述防尘罩（51）为透明材质制成，且所述防尘罩（51）底端开设有周向分布的进气口，所述进气口内嵌设有过滤网（56）；所述环形导轨二内凹于机器人本体（1）顶部端面上，所述防尘罩（51）通过其下部卡接于环形导轨二内；

所述清扫单元（57）包括滑动杆（571）、清扫板（572）和擦拭海绵（573），所述滑动杆（571）水平式滑动贯穿于支撑板（55）上，所述清扫板（572）固定设于滑动杆（571）一端，所述擦拭海绵（573）固定设于清扫板（572）朝向防尘罩（51）的一侧，且与防尘罩（51）外表面接触，所述清扫单元（57）还包括压紧弹簧（574），所述压紧弹簧（574）滑动套接于滑动杆（571）上，且抵触在清扫板（572）与支撑板（55）之间；

所述驱动组件（4）还包括齿圈二（46），所述齿圈二（46）固定套接于防尘罩（51）底端，且与齿轮一（43）啮合；

所述防撞组件（6）包括升降单元（61）和旋转单元（62），所述升降单元（61）固定设于机器人本体（1）上端，所述旋转单元（62）周向分布于齿圈一（42）外侧，且与升降单元（61）连接；

所述升降单元（61）包括电动伸缩杆（611）、环形升降板（612）和连接板（613），所述电动伸缩杆（611）纵向且固定设于机器人本体（1）对角位置，所述环形升降板（612）固定设于电动伸缩杆（611）伸缩端并呈水平分布上，所述连接板（613）通过其一端开设的卡口与环形升降板（612）外周缘滑动卡合，所述旋转单元（62）顶部与连接板（613）连接；所述连接板设置为条形，且其沿环形升降板径向方向周向排布；

所述旋转单元（62）包括防护板（621）、导向柱（622）和安装板（623），所述安装板（623）固定设于齿圈一（42）圆周壁面上，所述导向柱（622）纵向且活动贯穿安装板（623），沿所述导向柱（622）轴线方向固定贯穿有旋转杆（624），所述旋转杆（624）顶端通过轴承与连接板（613）转动连接，所述防护板（621）通过其上端固定设于旋转杆（624）底端；

所述导向柱（622）圆周表面还开设有螺旋导向槽（625），所述安装板（623）底部固定设有立式固定杆（626），所述固定杆（626）底端固定设有横向分布的导向销（627），所述导向销（627）一端与螺旋导向槽（625）滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述防护板（621）底部还固定设有清扫刷（628），所述出风管（54）的出风口朝向清扫刷（628）。