CN118125271B - 一种机电一体化吸吊起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机电一体化吸吊起重机，涉及吸吊机技术领域，包括吸吊装置、转移装置、调控装置、转位装置。转移装置，通过第一滑轨水平移动以及转动90°来实现吸吊模式和转移模式之间的转换，还通过移位组件的转动以及自锁定，来实现自由升降和锁定功能。吸吊装置，通过转锁组件的转动以及锁定，来改变副吸头的形态，从而实现夹持吸吊和平面吸吊功能，还通过两个吸吊电推杆的相互伸缩，来实现吸附角度的调节功能。转位装置，通过转位副滑块带动转位主滑块平移，来实现对转移装置模式的转换功能，还通过转位柱塞上下伸缩，来实现移动模式和固定模式的转换功能。

Description

一种机电一体化吸吊起重机

技术领域

本发明涉及吸吊机技术领域，特别涉及一种机电一体化吸吊起重机。

背景技术

在现代的工程中，对于重物的吊起往往需要起重机设备进行操作；目前比较常用的起重设备就是真空吸吊机，真空吸吊机通过抽真空原理，使得吸盘和重物表面紧密吸附在一起，但是传统的真空吸吊机在吸附较重物体时，往往因为没有保护措施，就会造成重物脱落的事故发生，同时传统的真空吸吊机往往采用单臂式，使得吊起后的运输过会运输不稳，从而让重物发生摇晃，有很大可能引起重物的脱落；因此，需要一种能防止吸吊过程重物脱离，以及保持重物在运输过程中稳定不摇晃的机电一体化吸吊起重机，来解决现有吸吊起重机所存在的缺陷。

如公告号CN111634827B的专利提供了一种机电一体化吸吊机，该装置包括立柱、真空鼓风机、真空气管、过滤器、提升气管，真空吸盘和控制箱，所述真空吸盘通过真空鼓风机通过真空气管将空气抽出，来实现真空吸附功能，所述真空吸盘通过转盘来带动吸吊机进行转动，来实现吸吊机的转动功能，所述防护装置用于防止物品的脱离；该申请有效的避免了物体与吸盘分离掉落下去砸伤人的问题，提高了吸吊机的安全系数；但是该方案仍属于单臂式吸吊机，其承载能力有限，同时在运输过程中，物体只有单面的中心受力，可能会造成重物的摇晃，从而进一步引起安全事故；该方案需要通过外置的防护装置对物体进行防脱落，需要人工将防护装置进行安装，操作麻烦，需要消耗大量的人力物力，无法通过自身的技术特征进行自动的防脱落；该方案的地面支撑方案采用传统的四个支撑柱的支撑方案，这种方案与地面的受力面积较小，会在局部产生较大压强，从而破环路面结构；该方案无法实现任意方向的吸附角度的调节功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种机电一体化吸吊起重机，旨在解决如何实现对物体的多个面的吸附防掉落功能、如何实现运输过程中的防止摇晃功能，如何减少支撑系统对地面的压强、如何实现吸附角度的任意调节等现有技术存在的技术问题。

针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种机电一体化吸吊起重机，包括吸吊装置、转移装置、调控装置、转位装置；吸吊装置固定安装在转移装置上，所述吸吊装置通过转锁组件的转动以及锁定，来改变副吸头的形态，从而实现夹持吸吊和平面吸吊功能，还通过两个吸吊电推杆的相互伸缩，来实现吸附角度的调节功能；转移装置铰接在转位装置上，所述转移装置通过第一滑轨水平移动以及转动90°来实现吸吊模式和转移模式之间的转换，还通过移位组件的转动以及自锁定，来实现自由升降和锁定功能；调控装置固定安装在转位装置上，所述调控装置通过液压油泵将液压油缸中的液压油吸出，来实现对转位装置的液压油供给功能，所述转位装置通过转位副滑块带动转位主滑块平移，来实现对转移装置模式的转换功能，还通过转位柱塞上下伸缩，来实现移动模式和固定模式的转换功能。

进一步地，吸吊装置包括吊钩环、吸吊夹板、副气缸、副吸头、吸吊安装座、吸吊电机、吸吊气泵、吸吊转动板、吸吊电推杆、转锁组件、吸附组件、主气缸、吸吊连管；吊钩环固定安装在吸吊夹板上；吸吊夹板固定安装在转锁组件上；转锁组件固定安装在吸附组件上；副气缸固定安装在吸吊夹板上，同时副气缸还与吸吊气泵固定连接；副吸头固定安装在副气缸上；吸吊安装座固定安装在转移装置上；吸吊电机固定安装在吸吊安装座上；吸吊气泵固定安装在转移装置上；吸吊转动板铰接在吸吊电机上；吸吊电推杆的两端分别铰接在吸吊转动板和吸附组件上；主气缸固定安装在吸附组件上，同时主气缸还与吸吊气泵固定连接；吸吊连管的两端分别固定安装在吸附组件和主气缸上。

进一步地，转锁组件包括第一铰接座、第二铰接座、转锁挡块、双斜面滑块、转锁电推杆、转锁弹簧；第一铰接座固定安装在吸附组件上；第二铰接座铰接在第一铰接座上，同时第一铰接座还与吸吊夹板固定连接；转锁挡块滑动安装在双斜面滑块上，同时转锁挡块还固定安装在转锁电推杆上；双斜面滑块滑动安装在第一铰接座和第二铰接座的键槽中；转锁电推杆固定安装在双斜面滑块上；转锁弹簧的两端分别固定安装在第二铰接座和双斜面滑块上。

进一步地，吸附组件包括吸附电推杆、吸附电机、第一吸吊头、吸附滚珠、双螺纹丝杠、第二吸吊头、吸附支撑板；吸附电推杆固定安装在吸附支撑板上，同时吸附电推杆还与第一铰接座固定连接；吸附电机固定安装在吸附支撑板上；第一吸吊头固定安装在吸附滚珠上，同时第一吸吊头还与吸吊连管固定连接；吸附滚珠滑动安装在吸附支撑板上，同时吸附滚珠上的内螺纹和双螺纹丝杠上的外螺纹构成螺纹副；双螺纹丝杠的两端分别铰接在吸附电机和吸附支撑板上，同时双螺纹丝杠的两端设置有两个旋向相反的外螺纹；第二吸吊头固定安装在主气缸上。

进一步地，转移装置包括第一滑轨、第一滑块、转移电机、第二滑轨、第二滑块、移位组件、转移电推杆、转移滑座、转移铰接座、滑移组件、转移安装座；第一滑轨铰接在转位装置上的转位主滑块上，同时第一滑轨上设置有凹槽；第一滑块滑动安装在第一滑轨上，同时第一滑块上设置有销孔；转移电机固定安装在第一滑块上；第二滑轨铰接在转移电机上；第二滑块滑动安装在第二滑轨上，同时第二滑块上设置有销孔；移位组件固定安装在第一滑块和第二滑块上，同时移位组件与第一滑轨上的凹槽相互啮合；转移电推杆的两端分别固定安装在第二滑块和转移滑座上；转移滑座滑动安装在第二滑块上；转移铰接座铰接在转移滑座上；滑移组件铰接在转移铰接座上，同时滑移组件固定安装在转移安装座上；转移安装座与吸吊气泵和吸吊安装座固定连接。

进一步地，移位组件包括带齿转轮、锁定电机、锁定丝杠、锁定导杆、锁定滚珠、移位电机；带齿转轮铰接在第一滑块和第二滑块上，同时带齿转轮与第一滑轨构成齿轮齿条副；锁定电机固定安装在带齿转轮上；锁定丝杠的两端分别铰接在锁定电机和带齿转轮上；锁定导杆的两端固定安装在带齿转轮上；锁定滚珠滑动安装在锁定导杆上，同时锁定滚珠上的内螺纹和锁定丝杠上的外螺纹构成螺纹副，同时锁定滚珠上还设置有锁定杆；移位电机固定安装在第一滑块和第二滑块上，同时移位电机还与带齿转轮铰接。

进一步地，滑移组件包括滑移滑杆、直线电机；滑移滑杆铰接在转移铰接座上，同时滑移滑杆滑动安装在转移安装座上；直线电机滑动安装在滑移滑杆上，同时直线电机固定安装在转移安装座上。

进一步地，转位装置包括移动履带、转位安装座、转位电推杆、转位副滑块、转位连杆、转位主滑块、锁死组件、转位油缸、转位柱塞、转位接地座、第一转位电机、第二转位电机、转位带轮；移动履带滑动安装在转位带轮上；转位电推杆固定安装在转位安装座上；转位副滑块滑动安装在转位安装座上，同时转位副滑块固定安装在转位电推杆上；转位连杆的两端分别铰接在转位副滑块和转位主滑块上；转位主滑块滑动安装在转位安装座上；锁死组件固定安装在转位安装座上；转位油缸固定安装在转位安装座上；转位柱塞滑动安装在转位油缸上；第二转位电机固定安装在转位柱塞上；转位带轮铰接在第二转位电机上；转位安装座铰接在转位接地座和第一转位电机上；第一转位电机固定安装在转位接地座上。

进一步地，锁死组件包括锁死电推杆、锁死安装板、锁死支柱；锁死电推杆固定安装在锁死安装板和锁死支柱上；锁死安装板固定安装在锁死支柱上；锁死支柱固定安装在转位安装座上。

进一步地，调控装置包括液压油泵、中心控制台、液压油缸、维修门；液压油泵固定安装在液压油缸上，同时液压油泵还与转位油缸固定连接；中心控制台固定安装在转位安装座上；液压油缸固定安装在中心控制台上；维修门铰接在中心控制台上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）转移装置，通过第一滑轨水平移动以及转动90°来实现吸吊模式和转移模式之间的转换，还通过移位组件的转动以及自锁定，来实现自由升降和锁定功能。（2）吸吊装置，通过转锁组件的转动以及锁定，来改变副吸头的形态，从而实现夹持吸吊和平面吸吊功能，还通过两个吸吊电推杆的相互伸缩，来实现吸附角度的调节功能。（3）转位装置，通过转位副滑块带动转位主滑块平移，来实现对转移装置模式的转换功能，还通过转位柱塞上下伸缩，来实现移动模式和固定模式的转换功能。

附图说明

图1为本发明实施例的工作状态的总装结构示意图。

图2为本发明吸吊装置的结构示意图。

图3为本发明转锁组件的结构示意图。

图4为本发明吸附组件的结构示意图。

图5为本发明转移装置的结构示意图。

图6为本发明移位组件的结构示意图。

图7为本发明滑移组件的结构示意图。

图8为本发明调控装置的结构示意图。

图9为本发明转位装置的结构示意图一。

图10为本发明转位装置的结构示意图二。

图11为本发明锁死组件的结构示意图。

图中：1-吸吊装置；2-转移装置；3-调控装置；4-转位装置；101-吊钩环；102-吸吊夹板；103-副气缸；104-副吸头；105-吸吊安装座；106-吸吊电机；107-吸吊气泵；108-吸吊转动板；109-吸吊电推杆；110-转锁组件；111-吸附组件；112-主气缸；113-吸吊连管；114-第一铰接座；115-第二铰接座；116-转锁挡块；117-双斜面滑块；118-转锁电推杆；119-转锁弹簧；120-吸附电推杆；121-吸附电机；122-第一吸吊头；123-吸附滚珠；124-双螺纹丝杠；125-第二吸吊头；126-吸附支撑板；201-第一滑轨；202-第一滑块；203-转移电机；204-第二滑轨；205-第二滑块；206-移位组件；207-转移电推杆；208-转移滑座；209-转移铰接座；210-滑移组件；211-转移安装座；212-带齿转轮；213-锁定电机；214-锁定丝杠；215-锁定导杆；216-锁定滚珠；217-移位电机；218-滑移滑杆；219-直线电机；301-液压油泵；302-中心控制台；303-液压油缸；304-维修门；401-移动履带；402-转位安装座；403-转位电推杆；404-转位副滑块；405-转位连杆；406-转位主滑块；407-锁死组件；408-转位油缸；409-转位柱塞；410-转位接地座；411-第一转位电机；412-第二转位电机；413-转位带轮；414-锁死电推杆；415-锁死安装板；416-锁死支柱。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

图1至图11为本发明的优选实施例。

如图1所示，吸吊装置1固定安装在转移装置2上，所述吸吊装置1通过转锁组件110的转动以及锁定，来改变副吸头104的形态，从而实现夹持吸吊和平面吸吊功能，还通过两个吸吊电推杆109的相互伸缩，来实现吸附角度的调节功能；转移装置2铰接在转位装置4上，所述转移装置2通过第一滑轨201水平移动以及转动90°来实现吸吊模式和转移模式之间的转换，还通过移位组件206的转动以及自锁定，来实现自由升降和锁定功能；调控装置3固定安装在转位装置4上，所述调控装置3通过液压油泵301将液压油缸303中的液压油吸出，来实现对转位装置4的液压油供给功能，所述转位装置4通过转位副滑块404带动转位主滑块406平移，来实现对转移装置2模式的转换功能，还通过转位柱塞409上下伸缩，来实现移动模式和固定模式的转换功能。

如图2所示，在吸吊装置1中，吊钩环101固定安装在吸吊夹板102上；吸吊夹板102固定安装在转锁组件110上；转锁组件110固定安装在吸附组件111上；副气缸103固定安装在吸吊夹板102上，同时副气缸103还与吸吊气泵107固定连接；副吸头104固定安装在副气缸103上；吸吊安装座105固定安装在转移装置2上；吸吊电机106固定安装在吸吊安装座105上；吸吊气泵107固定安装在转移装置2上；吸吊转动板108铰接在吸吊电机106上；吸吊电推杆109的两端分别铰接在吸吊转动板108和吸附组件111上；主气缸112固定安装在吸附组件111上，同时主气缸112还与吸吊气泵107固定连接；吸吊连管113的两端分别固定安装在吸附组件111和主气缸112上。

如图3所示，在转锁组件110中，第一铰接座114固定安装在吸附组件111上；第二铰接座115铰接在第一铰接座114上，同时第一铰接座114还与吸吊夹板102固定连接；转锁挡块116滑动安装在双斜面滑块117上，同时转锁挡块116还固定安装在转锁电推杆118上；双斜面滑块117滑动安装在第一铰接座114和第二铰接座115的键槽中；转锁电推杆118固定安装在双斜面滑块117上；转锁弹簧119的两端分别固定安装在第二铰接座115和双斜面滑块117上。

如图4所示，在吸附组件111中，吸附电推杆120固定安装在吸附支撑板126上，同时吸附电推杆120还与第一铰接座114固定连接；吸附电机121固定安装在吸附支撑板126上；第一吸吊头122固定安装在吸附滚珠123上，同时第一吸吊头122还与吸吊连管113固定连接；吸附滚珠123滑动安装在吸附支撑板126上，同时吸附滚珠123上的内螺纹和双螺纹丝杠124上的外螺纹构成螺纹副；双螺纹丝杠124的两端分别铰接在吸附电机121和吸附支撑板126上，同时双螺纹丝杠124的两端设置有两个旋向相反的外螺纹；第二吸吊头125固定安装在主气缸112上。

如图5所示，在转移装置2中，第一滑轨201铰接在转位装置4上的转位主滑块406上，同时第一滑轨201上设置有凹槽；第一滑块202滑动安装在第一滑轨201上，同时第一滑块202上设置有销孔；转移电机203固定安装在第一滑块202上；第二滑轨204铰接在转移电机203上；第二滑块205滑动安装在第二滑轨204上，同时第二滑块205上设置有销孔；移位组件206固定安装在第一滑块202和第二滑块205上，同时移位组件206与第一滑轨201上的凹槽相互啮合；转移电推杆207的两端分别固定安装在第二滑块205和转移滑座208上；转移滑座208滑动安装在第二滑块205上；转移铰接座209铰接在转移滑座208上；滑移组件210铰接在转移铰接座209上，同时滑移组件210固定安装在转移安装座211上；转移安装座211与吸吊气泵107和吸吊安装座105固定连接。

如图6所示，在移位组件206中，带齿转轮212铰接在第一滑块202和第二滑块205上，同时带齿转轮212与第一滑轨201构成齿轮齿条副；锁定电机213固定安装在带齿转轮212上；锁定丝杠214的两端分别铰接在锁定电机213和带齿转轮212上；锁定导杆215的两端固定安装在带齿转轮212上；锁定滚珠216滑动安装在锁定导杆215上，同时锁定滚珠216上的内螺纹和锁定丝杠214上的外螺纹构成螺纹副，同时锁定滚珠216上还设置有锁定杆；移位电机217固定安装在第一滑块202和第二滑块205上，同时移位电机217还与带齿转轮212铰接。

如图7所示，在滑移组件210中，滑移滑杆218铰接在转移铰接座209上，同时滑移滑杆218滑动安装在转移安装座211上；直线电机219滑动安装在滑移滑杆218上，同时直线电机219固定安装在转移安装座211上。

如图8所示，在调控装置3中，液压油泵301固定安装在液压油缸303上，同时液压油泵301还与转位油缸408固定连接；中心控制台302固定安装在转位安装座402上；液压油缸303固定安装在中心控制台302上；维修门304铰接在中心控制台302上。

如图9和图10所示，在转位装置4中，移动履带401滑动安装在转位带轮413上；转位电推杆403固定安装在转位安装座402上；转位副滑块404滑动安装在转位安装座402上，同时转位副滑块404固定安装在转位电推杆403上；转位连杆405的两端分别铰接在转位副滑块404和转位主滑块406上；转位主滑块406滑动安装在转位安装座402上；锁死组件407固定安装在转位安装座402上；转位油缸408固定安装在转位安装座402上；转位柱塞409滑动安装在转位油缸408上；第二转位电机412固定安装在转位柱塞409上；转位带轮413铰接在第二转位电机412上；转位安装座402铰接在转位接地座410和第一转位电机411上；第一转位电机411固定安装在转位接地座410上。

如图11所示，在锁死组件407中，锁死电推杆414固定安装在锁死安装板415和锁死支柱416上；锁死安装板415固定安装在锁死支柱416上；锁死支柱416固定安装在转位安装座402上。

本发明的工作原理：图1给出了本发明的使用方式和对应的场景，吸吊起重工作过程的姿态控制，由吸吊装置1、转移装置2和转位装置4决定，转移装置2的姿态由吸吊装置1决定，转位装置4的姿态由吸吊装置1决定，吸吊装置1是吸吊起重工作过程的核心所在。

以实施例一为例，转位装置4移动到指定位置后，调控装置3上的液压油泵301将转位油缸408中的液压油吸回到液压油缸303中，使得转位柱塞409带动移动履带401向上抬起，转位接地座410此时与地面大面积接触，来实现移动模式转化为固定模式，随后第一转位电机411驱动转位安装座402转动，将吸吊装置1移动到物体上方，转移装置2上的移位组件206带动第一滑块202和第二滑块205上下移动，第二滑块205带动转移安装座211上下滑动，转移安装座211带动吸吊装置1上下滑动，同时吸吊装置1上的两个吸吊电推杆109分别伸缩，来实现吸附组件111吸附角度的调节，随后吸附组件111将物体上表面吸附，转锁组件110带动副吸头104转动90°并锁定，使得副吸头104与物体侧面接触，来实现物体侧面的吸附，吸附完成后，将锁链的两端固定安装在吊钩环101上，来实现对物体的进一步防护，转位装置4上的转位副滑块404通过转位连杆405带动转位主滑块406向外滑动，转位主滑块406带动第一滑轨201向外滑动并转动，使得第一滑轨201和第二滑轨204与转移安装座211处于同一平面内，同时转位副滑块404和转位主滑块406下移，将物体放置在转位装置4上，来实现吸吊模式向门吊转移模式的转换；在吸吊模式下，转移电机203带动第二滑轨204转动为横向形态，来增加转移装置2水平方向的行程。

具体的，如图2、图3和图4所示，首先通过吸附组件111上的吸附电机121驱动吸附支撑板126上的双螺纹丝杠124转动，双螺纹丝杠124带动两侧吸附滚珠123向内或向外同步移动，吸附滚珠123带动第一吸吊头122向内或向外移动，随后第一吸吊头122和第二吸吊头125和物体上表面接触，吸吊气泵107通过吸吊连管113和主气缸112将第一吸吊头122和第二吸吊头125内的空气吸出，使得第一吸吊头122和第二吸吊头125与物体吸附在一起，随后转锁组件110上的转锁电推杆118驱动转锁挡块116收回，随后双斜面滑块117的斜面在第一铰接座114的压迫下，被挤入到第二铰接座115中，同时转锁弹簧119会被压缩，当第二铰接座115带动吸吊夹板102转动90°后，吸吊夹板102变为竖直状态，同时双斜面滑块117的斜面不再受到第一铰接座114的压迫，转锁弹簧119带动双斜面滑块117回弹，重新插入到第一铰接座114中，将第一铰接座114和第二铰接座115锁定，同时副气缸103也跟随转动90°，使得副吸头104与物体的侧面贴合，吸吊气泵107将副吸头104中的空气通过副气缸103吸出，从而实现对物体上表面和侧面的吸附功能，防止物体的脱落；吸吊安装座105上的吸吊电机106带动吸吊转动板108转动，同时吸吊转动板108上左侧的吸吊电推杆109收缩，而右侧的吸吊电推杆109伸出，来实现吸附组件111吸附角度的任意调节功能；吸附电推杆120带动转锁组件110伸缩，转锁组件110带动吸吊夹板102伸缩，从而实现对不同尺寸物体的自适应功能。

如图5、图6和图7所示，移位组件206上的移位电机217驱动带齿转轮212转动，带齿转轮212带动第一滑块202在第一滑轨201上滑动，同时带齿转轮212还带动第二滑块205在第二滑轨204上滑动，第一滑块202上下滑动带动第二滑轨204上下滑动，来实现纵向移动功能；转移电机203驱动第二滑轨204转动为水平状态，此时带齿转轮212带动第二滑块205在第二滑轨204上滑动，第二滑块205带动转移安装座211水平移动，同时滑移组件210上的直线电机219带动转移安装座211在滑移滑杆218上滑动，来实现横向移动功能；第二滑块205上的转移电推杆207带动转移滑座208在第二滑块205上前伸，转移滑座208通过转移铰接座209带动滑移组件210和转移安装座211前伸，来实现前伸移动功能；在转移电推杆207自锁的情况下，转位主滑块406向外移动，会带动第一滑轨201向外移动以及自转，第一滑轨201带动第二滑轨204向外移动，同时第二滑轨204跟随第一滑轨201一起转动，第二滑轨204带动转移铰接座209在滑移滑杆218上转动并向外展开，转移铰接座209带动转移安装座211向后水平移动，使得第一滑轨201、第二滑轨204和转移安装座211处于同一平面内，来实现吸吊模式向门吊转移模式的转换；移位组件206上的锁定电机213驱动锁定丝杠214转动，锁定丝杠214带动锁定滚珠216在锁定导杆215上滑动，使得锁定滚珠216上锁定杆插入到第一滑块202和第二滑块205的销孔中，来实现锁定功能。

如图8、图9、图10和图11所示，转位电推杆403驱动转位副滑块404在转位安装座402上前后滑动，转位副滑块404通过转位连杆405带动转位主滑块406在转位安装座402上左右滑动，当转位主滑块406向外滑动到最远处时，锁死组件407上的锁死支柱416会插入到转位主滑块406中，随后锁死安装板415上的锁死电推杆414前伸，来实现转位主滑块406的滑动和锁定功能；中心控制台302控制液压油泵301将转位油缸408中的液压油抽回到液压油缸303中，随后转位柱塞409在外界的压力下，缩回到转位油缸408中，转位柱塞409带动转位带轮413和移动履带401向上移动，使得转位接地座410与地面大面积接触，来实现移动模式和固定模式之间的转换，同时转位接地座410还能减少对地面的局部压强；第一转位电机411驱动转位安装座402在转位接地座410上转动，来实现转动功能；在移动模式下，第二转位电机412驱动转位带轮413转动，转位带轮413带动移动履带401转动，来实现移动功能；维修门304用于方便中心控制台302和液压油缸303的维修。

本发明不局限上述具体实施方式，所属技术领域的技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，做出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机电一体化吸吊起重机，包括吸吊装置（1）、转移装置（2）、调控装置（3）、转位装置（4），其特征在于：吸吊装置（1）固定安装在转移装置（2）上，所述吸吊装置（1）通过转锁组件（110）的转动以及锁定，来改变副吸头（104）的形态，从而实现夹持吸吊和平面吸吊功能，还通过两个吸吊电推杆（109）的相互伸缩，来实现吸附角度的调节功能；转移装置（2）铰接在转位装置（4）上，所述转移装置（2）通过第一滑轨（201）水平移动以及转动90°来实现吸吊模式和转移模式之间的转换，还通过移位组件（206）的转动以及自锁定，来实现自由升降和锁定功能；调控装置（3）固定安装在转位装置（4）上，所述调控装置（3）通过液压油泵（301）将液压油缸（303）中的液压油吸出，来实现对转位装置（4）的液压油供给功能，所述转位装置（4）通过转位副滑块（404）带动转位主滑块（406）平移，来实现对转移装置（2）模式的转换功能，还通过转位柱塞（409）上下伸缩，来实现移动模式和固定模式的转换功能；吸吊装置（1）还包括吊钩环（101）、吸吊夹板（102）、副气缸（103）、副吸头（104）、吸吊安装座（105）、吸吊电机（106）、吸吊气泵（107）、吸吊转动板（108）、吸吊电推杆（109）、转锁组件（110）、吸附组件（111）、主气缸（112）、吸吊连管（113）；吊钩环（101）固定安装在吸吊夹板（102）上；吸吊夹板（102）固定安装在转锁组件（110）上；转锁组件（110）固定安装在吸附组件（111）上；副气缸（103）固定安装在吸吊夹板（102）上，同时副气缸（103）还与吸吊气泵（107）固定连接；副吸头（104）固定安装在副气缸（103）上；吸吊安装座（105）固定安装在转移装置（2）上；吸吊电机（106）固定安装在吸吊安装座（105）上；吸吊气泵（107）固定安装在转移装置（2）上；吸吊转动板（108）铰接在吸吊电机（106）上；吸吊电推杆（109）的两端分别铰接在吸吊转动板（108）和吸附组件（111）上；主气缸（112）固定安装在吸附组件（111）上，同时主气缸（112）还与吸吊气泵（107）固定连接；吸吊连管（113）的两端分别固定安装在吸附组件（111）和主气缸（112）上；转锁组件（110）还包括第一铰接座（114）、第二铰接座（115）、转锁挡块（116）、双斜面滑块（117）、转锁电推杆（118）、转锁弹簧（119）；第一铰接座（114）固定安装在吸附组件（111）上；第二铰接座（115）铰接在第一铰接座（114）上，同时第一铰接座（114）还与吸吊夹板（102）固定连接；转锁挡块（116）滑动安装在双斜面滑块（117）上，同时转锁挡块（116）还固定安装在转锁电推杆（118）上；双斜面滑块（117）滑动安装在第一铰接座（114）和第二铰接座（115）的键槽中；转锁电推杆（118）固定安装在双斜面滑块（117）上；转锁弹簧（119）的两端分别固定安装在第二铰接座（115）和双斜面滑块（117）上；转移装置（2）还包括第一滑轨（201）、第一滑块（202）、转移电机（203）、第二滑轨（204）、第二滑块（205）、移位组件（206）、转移电推杆（207）、转移滑座（208）、转移铰接座（209）、滑移组件（210）、转移安装座（211）；第一滑轨（201）铰接在转位装置（4）上的转位主滑块（406）上，同时第一滑轨（201）上设置有凹槽；第一滑块（202）滑动安装在第一滑轨（201）上，同时第一滑块（202）上设置有销孔；转移电机（203）固定安装在第一滑块（202）上；第二滑轨（204）铰接在转移电机（203）上；第二滑块（205）滑动安装在第二滑轨（204）上，同时第二滑块（205）上设置有销孔；移位组件（206）固定安装在第一滑块（202）和第二滑块（205）上，同时移位组件（206）与第一滑轨（201）上的凹槽相互啮合；转移电推杆（207）的两端分别固定安装在第二滑块（205）和转移滑座（208）上；转移滑座（208）滑动安装在第二滑块（205）上；转移铰接座（209）铰接在转移滑座（208）上；滑移组件（210）铰接在转移铰接座（209）上，同时滑移组件（210）固定安装在转移安装座（211）上；转移安装座（211）与吸吊气泵（107）和吸吊安装座（105）固定连接；移位组件（206）还包括带齿转轮（212）、锁定电机（213）、锁定丝杠（214）、锁定导杆（215）、锁定滚珠（216）、移位电机（217）；带齿转轮（212）铰接在第一滑块（202）和第二滑块（205）上，同时带齿转轮（212）与第一滑轨（201）构成齿轮齿条副；锁定电机（213）固定安装在带齿转轮（212）上；锁定丝杠（214）的两端分别铰接在锁定电机（213）和带齿转轮（212）上；锁定导杆（215）的两端固定安装在带齿转轮（212）上；锁定滚珠（216）滑动安装在锁定导杆（215）上，同时锁定滚珠（216）上的内螺纹和锁定丝杠（214）上的外螺纹构成螺纹副，同时锁定滚珠（216）上还设置有锁定杆；移位电机（217）固定安装在第一滑块（202）和第二滑块（205）上，同时移位电机（217）还与带齿转轮（212）铰接；转位装置（4）还包括移动履带（401）、转位安装座（402）、转位电推杆（403）、转位副滑块（404）、转位连杆（405）、转位主滑块（406）、锁死组件（407）、转位油缸（408）、转位柱塞（409）、转位接地座（410）、第一转位电机（411）、第二转位电机（412）、转位带轮（413）；移动履带（401）滑动安装在转位带轮（413）上；转位电推杆（403）固定安装在转位安装座（402）上；转位副滑块（404）滑动安装在转位安装座（402）上，同时转位副滑块（404）固定安装在转位电推杆（403）上；转位连杆（405）的两端分别铰接在转位副滑块（404）和转位主滑块（406）上；转位主滑块（406）滑动安装在转位安装座（402）上；锁死组件（407）固定安装在转位安装座（402）上；转位油缸（408）固定安装在转位安装座（402）上；转位柱塞（409）滑动安装在转位油缸（408）上；第二转位电机（412）固定安装在转位柱塞（409）上；转位带轮（413）铰接在第二转位电机（412）上；转位安装座（402）铰接在转位接地座（410）和第一转位电机（411）上；第一转位电机（411）固定安装在转位接地座（410）上；调控装置（3）还包括液压油泵（301）、中心控制台（302）、液压油缸（303）、维修门（304）；液压油泵（301）固定安装在液压油缸（303）上，同时液压油泵（301）还与转位油缸（408）固定连接；中心控制台（302）固定安装在转位安装座（402）上；液压油缸（303）固定安装在中心控制台（302）上；维修门（304）铰接在中心控制台（302）上。

2.如权利要求1所述的一种机电一体化吸吊起重机，其特征在于：吸附组件（111）包括吸附电推杆（120）、吸附电机（121）、第一吸吊头（122）、吸附滚珠（123）、双螺纹丝杠（124）、第二吸吊头（125）、吸附支撑板（126）；吸附电推杆（120）固定安装在吸附支撑板（126）上，同时吸附电推杆（120）还与第一铰接座（114）固定连接；吸附电机（121）固定安装在吸附支撑板（126）上；第一吸吊头（122）固定安装在吸附滚珠（123）上，同时第一吸吊头（122）还与吸吊连管（113）固定连接；吸附滚珠（123）滑动安装在吸附支撑板（126）上，同时吸附滚珠（123）上的内螺纹和双螺纹丝杠（124）上的外螺纹构成螺纹副；双螺纹丝杠（124）的两端分别铰接在吸附电机（121）和吸附支撑板（126）上，同时双螺纹丝杠（124）的两端设置有两个旋向相反的外螺纹；第二吸吊头（125）固定安装在主气缸（112）上。

3.如权利要求2所述的一种机电一体化吸吊起重机，其特征在于：滑移组件（210）包括滑移滑杆（218）、直线电机（219）；滑移滑杆（218）铰接在转移铰接座（209）上，同时滑移滑杆（218）滑动安装在转移安装座（211）上；直线电机（219）滑动安装在滑移滑杆（218）上，同时直线电机（219）固定安装在转移安装座（211）上。

4.如权利要求3所述的一种机电一体化吸吊起重机，其特征在于：锁死组件（407）包括锁死电推杆（414）、锁死安装板（415）、锁死支柱（416）；锁死电推杆（414）固定安装在锁死安装板（415）和锁死支柱（416）上；锁死安装板（415）固定安装在锁死支柱（416）上；锁死支柱（416）固定安装在转位安装座（402）上。