CN118083476A - 用于分析系统的容器输送系统 - Google Patents

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CN118083476A CN202410017839.XA CN202410017839A CN118083476A CN 118083476 A CN118083476 A CN 118083476A CN 202410017839 A CN202410017839 A CN 202410017839A CN 118083476 A CN118083476 A CN 118083476A
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D·A·布斯
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Abstract

一种容器递送系统包含被配置成从仪器的第一位置移动到第二位置的托架。所述托架可以被配置成可移除地支撑容器且可以包含容器夹持机构。所述容器机构可以被配置成在所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时向所述容器施加夹持力，并且在所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时释放所述夹持力。

Description

用于分析系统的容器输送系统
本申请是申请号为202080031948.7的中国专利申请(申请日：2020年4月29日，发明名称：用于分析系统的容器输送系统)的分案申请。
技术领域
本公开涉及用于分析系统的容器输送系统和使用所公开的容器输送系统的方法。
背景技术
如今，实验室面临着越来越大的压力，需要自动化其操作以提高处理量和处理一致性，解决医疗技术人员短缺问题并减少错误。在一些实验室中，可以使用诸如传送机之类的样品输送系统来连接实验室内的仪器，从而允许提供到单个样品装载区域的样品在没有人为干预的情况下自动且循序地递送到多个仪器。以这种方式连接的仪器可用于执行相同或不同类型的测试。
发明内容
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所述系统可以包含被配置成在其中可移除地支撑容器的冰球形圆块。所述冰球形圆块可以包含围绕竖直轴线布置的多个指状物、联接所述多个指状物并由此将所述多个指状物朝向竖直轴线偏置的一个或多个弹簧、支撑圆盘、同步圆盘和保持环。所述多个指状物中的每一指状物可以具有接触表面，所述接触表面被配置成与安放于冰球形圆块中的容器接触。支撑圆盘可以包含(i)从基部突出以限定用于安放容器的凹穴的圆盘侧壁，(ii)形成在基部中并且在竖直轴线的方向上延伸的多个第一空腔，以及(iii)冰球形圆块通路，其在所述竖直轴线横向和偏离的方向上延伸穿过圆盘侧壁的相对部分。所述多个指状物中的每一个可以在所述多个第一空腔中的对应第一空腔处可旋转地联接到支撑圆盘。同步圆盘可以定位于支撑圆盘的凹穴中。所述多个指状物中的每一个可联接到同步圆盘，使得所述多个指状物的接触表面以同步方式朝向和远离竖直轴线移动。并且保持环可以将所述多个指状物、支撑圆盘和同步圆盘联接在一起。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：所述多个指状物可以关于竖直轴线基本对称地布置；所述多个指状物中的每个指状物的接触表面的至少上部部分可以是倾斜的；所述多个指状物中的每个指状物可以包含第一末端和基本上横向于第一末端延伸的第二末端，所述第一末端可以包含接触表面并且第二末端可以包含内腔和外腔，并且内腔可以定位成比外腔更靠近所述竖直轴线；同步圆盘可以包含多个径向延伸的狭槽，所述多个指状物中的每个指状物可以通过延伸穿过所述多个径向延伸的狭槽中的狭槽和指状物的内腔的第一销可滑动地联接到同步圆盘；支撑圆盘的所述多个第一空腔中的每个第一空腔可以包含至少部分地定位在其中的轴承；所述多个指状物中的每个指状物可以通过第二销可旋转地联接到支撑圆盘，所述第二销延伸穿过支撑圆盘的所述多个第一空腔中的第一空腔和指状物的外腔的轴承；每个第二销的一个末端可以延伸穿过所述轴承，并且第二销的相对末端可以延伸到保持环中的对应空腔中；联接所述多个指状物的所述一个或多个弹簧可以是O形环；O形环可以包括弹性材料；所述冰球形圆块还可包含位于支撑圆盘的一侧的第一轴承和位于支撑圆盘的相对侧的第二轴承；所述系统还可包含固持器，所述固持器保持器可以具有由固持器侧壁和延伸穿过固持器侧壁的固持器通路限定的中心腔，固持器通路可以在竖直轴线的横向和偏移的方向上延伸，并且冰球形圆块可以定位在中心腔中并被配置为相对于固持器围绕竖直轴线旋转；固持器侧壁可以包含位于中心腔的一侧的第一固持器侧壁和位于中心腔的相对侧的第二固持器侧壁，并且固持器通路可以包含延伸穿过第一固持器侧壁的第一固持器通路部分和延伸穿过第二固持器侧壁的第二固持器通路部分；所述系统还可包含信号发射器和信号检测器，信号发射器可以位于固持器通路的一个末端，信号检测器可以位于固持器通路的相对末端；并且信号发射器可以联接到第一固持器侧壁并且信号检测器可以联接到第二固持器侧壁。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地还包含以下特征中的一个或多个：所述冰球形圆块可以被配置为相对于固持器围绕竖直轴线旋转以使冰球形圆块通路与固持器通路对准，使得当容器未安放于冰球形圆块中时，信号检测器接收来自信号发射器的信号；所述系统还可包含联接到固持器的第一传感器，第一传感器可以被配置为检测冰球形圆块何时已旋转到固持器中的预定位置；第一传感器可以是霍尔效应传感器；所述系统还可包含通过皮带连接到冰球形圆块的支撑圆盘的电马达；冰球形圆块的支撑圆盘可以包含沿与圆盘侧壁相反的方向从基部突出的凸缘，并且皮带带可与支撑圆盘的凸缘接合；所述系统还可包含标签读取器，该标签读取器被配置为读取在安放于冰球形圆块中的容器上的机器可读标签中编码的数据；标签阅读器可以是条码阅读器，且机器可读标签可以是条码；所述系统还可包含被配置成从仪器的第一位置移动到第二位置的托架，并且固持器可以联接到所述托架；冰球形圆块的圆盘侧壁可以包含多个彼此间隔开并围绕凹穴布置的侧壁片段，多个侧壁片段可以包含定位在凹穴的一侧的第一侧壁片段和定位在凹穴的相对侧上的第二侧壁片段，并且冰球形圆块通路可以包含延伸穿过第一侧壁片段的第一冰球形圆块通路部分和延伸穿过第二侧壁片段的第二冰球形圆块通路部分；冰球形圆块的所述多个第一空腔中的每个第一空腔可以位于多个侧壁片段的两个邻近侧壁片段之间形成的空间中；当容器安放于冰球形圆块中时，支撑圆盘的凹穴可容纳容器的底部部分；所述多个指状物可以由四个指状物组成；所述多个指状物中的每一个可以包含阳极化铝；所述多个指状物中的每一个可以包含涂有聚四氟乙烯或含氟聚合物的阳极化铝；所述一个或多个弹簧可将所述多个指状物联接在一起，使得当容器插入所述多个指状物的接触表面之间的空间中时，所述一个或多个弹簧拉伸以允许接触表面移动远离竖直轴线并增加接触表面之间的空间；冰球形圆块通路的纵向轴线可以偏离竖直轴线；并且冰球形圆块通路的纵向轴线可以从竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所公开的系统可以包含支撑冰球形圆块的托架。托架可以被配置为与冰球形圆块一起从多个仪器中的仪器内的第一位置移动到第二位置。第一位置可以是由载体支撑的容器被配置为转移到由托架支撑的冰球形圆块的位置。并且，第二位置可以是来自安放于冰球形圆块中的容器的流体被配置成被吸入与仪器的流体提取装置相关联的尖端的位置。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：冰球形圆块可以被配置为围绕冰球形圆块的竖直轴线相对于托架旋转；所述系统还可包含标签读取器，该标签读取器被配置为当托架位于第一位置时读取安放于冰球形圆块中的容器上的机器可读标签中编码的信息；所述系统还可包含联接到托架的感测系统，所述感测系统可以被配置为确定容器是否安放于冰球形圆块中；感测系统可以被配置为检测(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到所需的深度；冰球形圆块可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并偏离所述竖直轴线的第一通路，并且托架可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并偏离所述竖直轴线的第二通路；感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，并且当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置为通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号；信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，且信号可以是光束；所述系统还可包含邻近于多个仪器中的每一个延伸的传送机；该系统还可包含载体，该载体被配置成支撑包含流体的容器并且在容器由载体支撑时在传送机上移动；该系统还可包含拾放装置，该拾放装置被配置为将容器从载体转移到冰球形圆块；该系统还可包含导轨，并且托架可以被配置为在导轨上从第一位置移动到第二位置；该系统还可包含第一电马达，该电马达以操作方式联接到托架并且被配置为将托架从第一位置移动到第二位置；流体提取装置可以是移液器；托架还可包含支撑机构，该支撑机构被配置成当托架位于第二位置时选择性地在容器上施加力，以防止当与流体提取装置相关联的尖端从容器中取出时从冰球形圆块中取出容器；冰球形圆块可以包含多个弹簧加载部件，其被配置为在其间可移除地支撑容器。
在一些实施例中，公开了一种将容器传送到仪器的方法。该方法可以包含在载体上支撑包含流体的容器，在邻近于多个仪器中的每一个延伸的传送机上输送支撑容器的载体，当托架定位于第一位置时将容器从载体转移到支撑在托架上的冰球形圆块，将带有安放于冰球形圆块中的容器的托架从所述第一位置移动到多个仪器中的仪器内的第二位置，并且当托架位于第二位置时将流体的至少一部分从安放于冰球形圆块中的容器吸入与仪器的流体提取装置相关联的尖端。
所公开的方法的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：围绕冰球形圆块的竖直轴线相对于托架旋转冰球形圆块；当托架位于第一位置时，使用标签阅读器读取安放于冰球形圆块中的容器上的机器可读标签中编码的信息；确定容器是否安放于冰球形圆块中；如果确定容器安放于冰球形圆块中，则使用感测系统来检测(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到所需的深度；冰球形圆块可以包含横向并偏离冰球形圆块的竖直轴线延伸的第一通路，并且托架可以包含横向并偏离冰球形圆块的竖直轴线延伸的第二通路，并且使用感测系统可以包含旋转冰球形圆块以对准第一和第二通路；感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，并且当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置为当容器未安放于冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号；信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，信号可以是光束；将容器从载体转移到冰球形圆块可以通过具有用于可释放地抓紧容器的多个臂的拾放装置来执行；移动托架可以包含操作电马达以将托架在导轨上从第一位置移动到第二位置；流体提取装置可以是移液器；该方法还可包含当托架位于第二位置时选择性地在容器上施加力，并且当托架位于第一位置时不向容器施加力；以及将容器从载体转移到冰球形圆块可以包含在冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间可移除地支撑容器。
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所公开的系统可以包含被配置成从第一位置移动到第二位置的托架、联接到托架的冰球形圆块，和容器夹持机构。冰球形圆块可以被配置为在其中可移除地支撑容器。容器夹持机构可以包含一对相对的支撑垫，所述支撑垫被配置成(a)当所述托架定位于所述第二位置时与安放于所述冰球形圆块中的容器接触，以及(b)当所述托架定位于所述第一位置处时与所述容器分离。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：所述一对支撑垫可以被配置为在托架从第一位置移动到第二位置时朝向彼此移动，且在托架从第二位置移动到第一位置时移动远离彼此；一对啮合齿轮，其联接到所述一对支撑垫，其中，当托架从第一位置移动到第二位置时，所述一对啮合齿轮相对于彼此沿相反方向旋转以将所述一对支撑垫朝向彼此移动；一对致动器臂，其中所述一对致动器臂中的每个致动器臂可以在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫，并且在相对末端处联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮；凸轮臂，其中凸轮臂的一个末端可联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮，且凸轮臂的相对末端可以被配置成当托架从第一位置移动到第二位置时在向下倾斜的路径上移动；凸轮臂的相对末端可以包含辊，所述辊被配置为当托架从第一位置移动到第二位置时在倾斜路径上滚动；(a)凸轮臂，其具有联接到所述一对啮合齿轮中的第一齿轮的第一末端和与第一末端相对的第二末端，以及(b)斜坡，其具有基本上平行于托架从所述第一位置到第二位置的路径延伸的倾斜表面，其中当托架沿第一位置与第二位置之间的路径移动时，凸轮臂的第二末端可沿所述倾斜表面移动以旋转第一齿轮；凸轮臂被配置为(a)当托架从第一位置移动到第一位置时，使所述一对啮合齿轮中的第一齿轮沿第一方向旋转，并使所述一对啮合齿轮中的第二齿轮沿与第一方向相反的第二方向旋转，且(b)当托架从第二位置移动到第一位置时，使第一齿轮沿第二方向旋转，且使第二齿轮沿第一方向旋转；以及所述一对支撑垫中的每一支撑垫可以包含波状表面，并且其中支撑垫彼此面对。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地还包含以下特征中的一个或多个：所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含基本上V形的凹槽，并且其中支撑垫彼此面对；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含弹性体；弹性体可以选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组；容器夹持机构还可包含一个或多个弹簧，所述弹簧被配置为当托架位于第一位置时将所述一对支撑垫偏置远离彼此；所述一对支撑垫可以被配置为当托架位于第二位置时向容器施加夹持力，且当托架位于第一位置时不向容器施加夹持力；所述一对支撑垫可以被配置为当托架位于第二位置时将大约10N到大约30N的夹持力施加到容器上；第一电马达可以操作方式联接到托架并且被配置为在第一位置和第二位置之间移动托架；第二电马达可以操作方式联接到冰球形圆块并且被配置成当托架定位在第一位置时在托架中旋转冰球形圆块；托架还可包含传感器，该传感器被配置成检测冰球形圆块何时已旋转到托架中的预定位置；传感器可以是霍尔效应传感器；感测系统被配置为检测容器是否安放于冰球形圆块中；冰球形圆块可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并偏离所述竖直轴线的第一通路；感测系统可以被配置为检测(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到冰球形圆块中的所需的深度；冰球形圆块可以可旋转地支撑在托架的外壳中，并且外壳可以包含第二通路，该第二通道横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线；并且感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，并且其中当第一和第二通路对准时，信号检测器可以被配置为当容器未安放于冰球形圆块中时通过对准的第一和第二通路接收来自信号发射器的信号。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，并且信号可以是光束；当第一和第二通路对准时，(a)光学发射器可以被配置为将光束引导到安放于冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)光检测器可以被配置为在容器没有安放于冰球形圆块中的情况下接收来自光学发射器的光束的至少一部分，其中如果容器正确地安放于冰球形圆块中，则入射区域偏离容器的纵向轴线；如果容器正确地安放在冰球形圆块中，则入射区域可以从容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离；如果容器正确地安放在冰球形圆块中，则入射区域从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；信号发射器和信号检测器可以联接到托架；第一架子可以附接到托架并且第二架子可以定位在第二位置，其中当托架定位在第二位置时，第一架子可以定位在第二架子下方；当托架位于第二位置时，第一架子与第二架子之间的竖直间隙可为约1mm到约6mm；第二架子可以限定第一开口，并且其中当托架定位在第二位置时，第一开口可以与安放于冰球形圆块中的容器对准，使得与仪器的流体提取装置相关联的尖端可移动通过第一开口并进入容器；第一开口可以是由第二架子的侧壁限定的向内延伸的凹部；标签读取器被配置为当托架位于第一位置时读取在容器上的机器可读标签中编码的信息；导轨，其中托架被配置为在第一位置和第二位置之间在导轨上移动；拾放装置，其被配置成将容器从仪器外部的位置转移到冰球形圆块；取放装置可被配置为将容器从支撑在容器递送传送机上的容器载体转移到冰球形圆块，其中容器递送传送机被配置为将支撑容器的容器载体输送到邻近多个仪器的位置；冰球形圆块可以包含多个弹簧加载部件，所述多个弹簧加载部件被配置为在其间可移除地支撑容器。
在一些实施例中，公开了一种将容器递送到仪器的方法。所述方法可以包含在托架中支撑容器，在容器由托架支撑的同时激活电马达以在仪器的第一位置和第二位置之间移动托架，在托架从所述第一位置移动到第二位置时对容器施加夹持力，并且在托架从第二位置移动到第一位置时从容器释放夹持力。在一些实施例中，在托架从第一位置移动到第二位置时向容器施加夹持力意味着当托架处于从第一位置移动到第二位置的过程中时向容器施加夹持力。类似地，在一些实施例中，在托架从第二位置移动到第一位置时从容器释放夹持力意味着当托架在从第二位置移动到第一位置的过程中从容器释放夹持力。
所公开的方法的各种实施例另外或替代地可以包含以下特征中的一个或多个：施加夹持力可以包含对容器施加约10N到约30N的力；对容器施加夹持力可以包含在托架从所述第一位置移动到第二位置时将一对支撑垫移动成与容器接触；释放夹持力可以包含在托架从第二位置移动到所述第一位置时将所述一对接触垫移动远离容器；施加夹持力和释放夹持力可以各自包含在托架在第一位置和第二位置之间移动时使联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮相对于彼此在相反方向上旋转；使所述一对啮合齿轮旋转可以包含(a)当托架从所述第一位置移动到第二位置时在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮且在与第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，以及(b)当托架从第二位置移动到所述第一位置时在所述第二方向上旋转第一齿轮且在所述第一方向上旋转第二齿轮；旋转所述一对啮合齿轮可以包含(a)当托架从所述第一位置移动到第二位置时在向下倾斜的路径上移动凸轮臂的第一末端，以及(b)当托架从第二位置移动到所述第一位置时在向上倾斜表面上移动第一末端，其中凸轮臂的第二末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮；在托架中支撑容器可以包含在定位于托架中的可旋转冰球形圆块中可移除地支撑容器；可移除地支撑容器可以包含在冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间定位容器，且所述方法还可包含使用拾放装置将容器从容器递送系统转移到冰球形圆块；所述电马达可以是第一电马达，且所述方法还可包含当托架定位于所述第一位置时激活第二电马达以在托架中旋转冰球形圆块；所述方法还可包含使用传感器来检测冰球形圆块何时已旋转到托架中的预定位置；以及在冰球形圆块旋转时使用标签读取器来读取容器上的机器可读标签中编码的信息；使用与托架相关联的感测系统来检测(a)由冰球形圆块支撑的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)由冰球形圆块支撑的容器是否插入到冰球形圆块中的所需深度；冰球形圆块可以可旋转地支撑于托架的外壳中，其中冰球形圆块包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸的第一通路，且外壳包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸的第二通路。
所公开的方法的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，其中当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置成当容器未安放于冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路从信号发射器接收信号；信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，且信号是光束；使用感测系统可以包含将光束从光学发射器朝向光学检测器引导，其中安放于冰球形圆块中的容器至少部分地位于光学发射器和光学检测器之间，并且确定光束的哪一部分(如果有)被光学检测器接收；引导光束可以包含将光束的至少一部分引导到安放于冰球形圆块中的容器的外表面的入射区域上；当容器正确地安放在冰球形圆块中时，入射区域可从冰球形圆块的竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离；当容器正确地安放在冰球形圆块中时，入射区域可从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；激活电马达可以包含将托架定位在第二位置，使得附接到托架的第一架子位于联接到仪器并定位在第二位置的第二架子下方；第二架子可以在第二位置可移除地联接到仪器；当托架位于第二位置时，第一架子可与第二架子竖直间隔约1mm到约6mm的距离；将托架定位在第二位置可以包含将托架定位成使得形成在第二架子中的第一开口定位在容器上方并与容器对准，并且所述方法还可包含引导与仪器的流体提取装置相关联的尖端通过第一开口且进入容器，从而接触容器中容纳的流体；以及将流体的等分试样吸入尖端；在将流体的等分试样吸入尖端之后，将尖端从容器移除到第一开口上方的位置；容器可以包含覆盖容器的开口的可刺穿顶盖，并且其中(i)将尖端引导到容器中可以包含用尖端刺穿顶盖，以及(ii)从容器移除尖端可以包含移动尖端通过被刺穿的顶盖。
所公开的方法的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：在从容器移除尖端之后，将尖端移动到第二架子的顶部表面上方的位置；在将尖端移动到第二架子的顶部表面上方的位置之后，将尖端降低到距离架子的顶部表面约1mm到约5mm的距离；在将尖端移动到第二架子的顶部表面上方的位置后，移动尖端以在所述降低之后追踪沿着第二架子的表面的预定义路径；移动尖端以追踪预定义路径包括围绕第二架子的顶部表面上的向上延伸的突出部移动尖端；在移动尖端以追踪预定义路径之后，通过形成在第二架子的侧壁中的第二开口从第二架子的顶部表面上方移除尖端；从第二架子的顶部表面上方移除尖端可以包含将尖端移动通过第二开口而不改变表面上方的尖端的竖直位置；当从容器中移除尖端时，流体的一部分从尖端悬垂，并且其中在移动尖端以追踪路径的同时，从尖端悬垂的流体的至少一部分沉积到第二架子的顶部表面上；在将尖端移动到第二架子的顶部表面上方的位置之后，当从容器中移除尖端时从尖端悬垂的流体的一部分从第一开口下方的第二架子上悬垂；激活电马达还可包含在移动尖端以追踪预定义路径之后将托架从第二位置移动到第一位置，从而分割从第二架子悬垂的流体的至少一部分并且将被分割的流体沉积在第一架子的顶部表面上；将第二架子与仪器分离；在将第二架子与仪器分离之后，移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分；在移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分之后，将第二架子联接到仪器上；以及在将托架从第二位置移动到第一位置之后，移除沉积在第一架子的顶部表面上的流体的至少一部分。
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所公开的系统可以包含托架、由托架可旋转地支撑的冰球形圆块、被配置成在仪器的第一位置和第二位置之间移动托架的第一电马达、以及被配置成围绕竖直轴线旋转冰球形圆块的第二电马达。冰球形圆块可以包含多个弹簧加载的指状物，这些指状物围绕竖直轴线布置且被配置成在其间可移除地支撑容器。
所公开的系统的各种实施例可以另外或替代地包含以下特征中的一个或多个：O形环将所述多个指状物朝向冰球形圆块的竖直轴线偏置；O形环可以由弹性体构成；弹性体可选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组；所述多个指状物中的每一指状物可以包含被配置成接触容器的顶部部分和基本上横向于顶部部分延伸的基部部分，每一指状物的基部部分可以在枢轴点处可旋转地联接到冰球形圆块的支撑圆盘；所述多个指状物中的每一指状物的基部部分可以被配置成围绕相关联枢轴点旋转；所述多个指状物中的每一指状物的顶部部分可以包含倾斜表面，且所述多个指状物的倾斜表面可以相对于竖直轴线被布置成漏斗形配置；所述多个指状物可以包含四个等间隔的指状物；所述多个指状物中的每一个可以包含至少部分地涂覆有PTFE(聚四氟乙烯)的阳极化铝；传感器，其被配置成检测冰球形圆块何时已在托架中旋转到预定位置；传感器可以是霍尔效应传感器；感测系统可以被配置成检测容器是否安放于冰球形圆块中；冰球形圆块可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸且从所述竖直轴线偏移的第一通路；感测系统可以被配置成检测(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到冰球形圆块中的所需深度；冰球形圆块可以可旋转地支撑于托架的外壳中，且外壳可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸且从所述竖直轴线偏移的第二通路；感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，且当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置成当容器未安放于冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号；信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，且信号可以是光束；以及当第一通路和第二通路对准时，(a)光学发射器可以被配置成将光束引导于安放于冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，且(b)光学检测器可以被配置成在容器未安放于冰球形圆块中的情况下接收来自光学发射器的光束的至少一部分，其中如果容器正确地安放于冰球形圆块中，那么入射区域可以从容器的纵向轴线偏移；当容器正确地安放于冰球形圆块中时，入射区域可以从冰球形圆块的竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离；当容器正确地安放于冰球形圆块中时，入射区域可以从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；信号发射器和信号检测器可以联接到托架。
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所公开的系统可以包含被配置成在导轨上从仪器的第一位置移动到第二位置的托架。托架可以包含具有相对的第一侧壁和第二侧壁的支架以及在第一侧壁和第二侧壁之间延伸的基部。托架可以被配置成支撑容器。托架还可以包含一对相对的支撑垫和一对啮合的凸轮齿轮，所述凸轮齿轮可旋转地联接到第一侧壁。所述一对支撑垫可以被配置成(a)在所述托架从所述第一位置朝向所述第二位置移动时朝向由所述托架支撑的容器移动，以及(b)在所述托架从所述第二位置朝向所述第一位置移动时移动远离由所述托架支撑的容器。并且，所述一对啮合的凸轮齿轮中的每个凸轮齿轮可以联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：支架可以是基本上U形的；支架的第二侧壁可以包含与由托架支撑的容器对准的细长槽，并且托架可以包含标签读取器，该标签读取器被配置为当托架定位于所述第一位置时通过细长槽读取在容器上的机器可读标签中编码的信息；托架还可以包含可旋转的冰球形圆块，该冰球形圆块包括多个弹簧加载的指状物，所述指状物被配置为在其间支撑容器，并且冰球形圆块可以在基部下方联接到支架，使得所述多个指状物通过基部中的开口延伸到所述第一侧壁和所述第二侧壁之间的空间中；第一电马达可以以操作方式联接到冰球形圆块并且被配置成当托架位于第一位置时在托架中旋转冰球形圆块；传感器可以被配置为检测冰球形圆块何时已旋转到托架中的预定位置；传感器可以是霍尔效应传感器；托架还可以包含一对致动器臂，并且所述一对致动器臂中的每个致动器臂可以在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫，并且在相对末端联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮；且托架还可以包含(a)具有第一末端和第二末端的凸轮臂，以及(b)具有基本上平行于导轨延伸的倾斜表面的斜坡，其中凸轮臂的第一末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮且凸轮臂的第二末端被配置成当托架在第一位置和第二位置之间移动时在斜坡的倾斜表面上移动。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：凸轮臂的第二末端可以包含辊，所述辊被配置成当托架在第一位置和第二位置之间移动时在倾斜表面上滚动；凸轮臂可以被配置成(a)当托架从第一位置移动到第二位置时，在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮和在与第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，且(b)当托架从第二位置移动到第一位置时，使第一齿轮沿第二方向旋转，且使第二齿轮沿第一方向旋转；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含波状表面；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含基本上V形凹槽；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含弹性体；弹性体可以选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组；一个或多个弹簧可以被配置为当托架位于第一位置时使所述一对支撑垫偏置远离彼此；所述一对支撑垫可以被配置为当托架位于第二位置时向由托架支撑的容器施加大约10N到大约30N的夹持力；第二电马达可以以操作方式连接到托架并且被配置为在第一位置和第二位置之间移动托架；托架还可以包含感测系统，该感测系统被配置为检测容器是否被正确地支撑安放于冰球形圆块中；冰球形圆块可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并从所述竖直轴线偏移的第一通路；感测系统可以被配置为检测(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到冰球形圆块中的所需深度；冰球形圆块可以可旋转地支撑在托架的外壳中，并且外壳可以包含第二通路，该第二通路横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸并且从所述竖直轴线偏移；且感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，并且当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置为在容器未安放于冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，并且信号可以是光束；当第一通路和第二通路对准时，(a)光学发射器可以被配置为将光束引导到安放于冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)光学检测器可以被配置为在容器未安放于冰球形圆块中的情况下接收来自光学发射器的光束的至少一部分，其中如果容器正确地安放于冰球形圆块中，则入射区域可以从容器的纵向轴线偏移；如果容器正确地安放在冰球形圆块中，则入射区域可以从容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离；如果容器正确地安放在冰球形圆块中，则入射区域可以从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；信号发射器和信号检测器可以联接到托架；第一架子可以附接到托架并且第二架子可以定位在第二位置，其中当托架定位在第二位置时，第一架子可以定位在第二架子下方；当托架位于第二位置时，第一架子与第二架子之间的竖直间隙可为约1mm到约6mm；第二架子可以限定第一开口，并且其中当托架定位在第二位置时，第一开口可以与由托架支撑的容器对准，使得与仪器的流体提取装置相关联的尖端可移动通过第一开口并进入容器。
在一些实施例中，公开了一种用于仪器的容器递送系统。所公开的系统可以包含被配置成从仪器的第一位置移动到仪器的第二位置的托架、由托架支撑的冰球形圆块、以及定位在仪器的第二位置处的第一架子。冰球形圆块可以被配置成可移除地支撑容器，使得容器的纵向轴线与冰球形圆块的竖直轴线基本上重合。架子可以包含(a)基本上横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸的基部和(b)由基部限定的第一开口。当托架位于第二位置时，安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线可以延伸穿过第一开口。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：架子可以可移除地联接到仪器的外壳；架子可以使用一个或多个磁铁可移除地联接到仪器的外壳上；一个或多个磁体可以包含一对对应的磁体，并且其中架子可以包含从基部向上延伸的第一突出部，并且仪器的外壳可以包含第二突出部，第一突出部可以包含该对磁体中的第一磁体且第二突出部可以包含该对磁体中的第二磁体；基部的顶部表面可以包含由从基部的顶部表面向上延伸的内部突出部和围绕基部的侧壁限定的通路；侧壁可以包含第二开口，第二开口的尺寸可设计成允许移液管尖端的远侧末端侧向通过；架子和外壳可以包含配合的配准元件，其被配置为正确地对准仪器上的架子；配合的配准元件可以包含架子上的第三开口和联接到外壳的第三突出部，其中当第二架子联接到外壳时，第三突出部延伸穿过第三开口；第三突出部的外表面的形状可大致符合第三开口的形状；外壳的第三突出部可以包含位于第三突出部的一端处的第一凹部，并且架子可以包含定位成靠近第三开口的第四突出部，并且其中当第二架子联接到外壳时，第四突出部可位于第一凹部内；架子的表面可以包含凹陷的拇指抓握部；托架可以包含联接到托架的顶部表面的第二架子；第二架子可以包含被配置为容纳流体的凹陷区；第二架子可以可移除地联接到托架的顶部表面；且当托架位于第二位置时，第一架子与第二架子之间的竖直间隙可为约1mm到约6mm。
在一些实施例中，公开了一种仪器的容器夹持机构。所述系统可以包含被配置成在仪器的第一位置和第二位置之间移动的托架。托架可以包含(a)一个或多个支撑部件，其被配置为在其间可移除地支撑容器，以及(b)一对相对的支撑垫，其被配置为当托架从第一位置移动到第二位置时将夹持力施加到由托架支撑的容器，且当托架从第二位置移动到第一位置时从容器释放夹持力。该系统还可以包含感测系统，该感测系统被配置为确定容器是否被托架正确地支撑。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：感测系统可以被配置为确定(a)由托架支撑的容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)由托架支撑的容器是否插入到所需深度；感测系统可以包含位于线性轴线两端的信号发射器和信号检测器，其中当托架正确地支撑容器时，线性轴线(a)穿过容器的侧壁和(b)从容器的纵向轴线偏移；信号发射器可以是光学发射器，且信号检测器可以是光学检测器；其中(a)光学发射器可以被配置为将光束引导到由托架支撑的容器的外表面上的入射区域上，并且(b)光学检测器可以被配置为在容器未被托架支撑的情况下接收来自光学发射器的光束的至少一部分，其中当容器被托架正确地支撑时，入射区域从容器的纵向轴线偏移；当托架正确地支撑容器时，入射区域可从容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离；当托架正确地支撑容器时，入射区域可从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；信号发射器和信号检测器可以联接到托架；所述一对支撑垫可以被配置为(a)当托架位于第二位置时与由一个或多个支撑部件支撑的容器接触，以及(b)当托架位于所述第一位置时与容器分离；所述一对支撑垫可以被配置为在托架从第一位置移动到第二位置时朝向彼此移动并且在托架从第二位置移动到第一位置时彼此远离移动；以及一对啮合齿轮可联接到所述一对支撑垫，其中当托架从第一位置移动至第二位置时，所述一对啮合齿轮可相对彼此沿相反方向旋转以使所述一对支撑件朝向彼此移动；进一步包含一对致动器臂，其中所述一对致动器臂中的每个致动器臂可以在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫并且在相对末端处联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：还包含凸轮臂，其中凸轮臂的一个末端可以联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮且凸轮臂的相对末端可以被配置成当托架从第一位置移动到第二位置时在向下倾斜的路径上移动；凸轮臂的相对末端可以包含辊，所述辊被配置为当托架从第一位置移动到第二位置时在倾斜路径上滚动；凸轮臂可以被配置为(a)当托架从第一位置移动到第二位置时，在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮和在与第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，以及(b)当托架从第二位置移动到第一位置时，使第一齿轮沿第二方向旋转，且使第二齿轮沿第一方向旋转；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含波状表面或V形凹槽；所述一对支撑垫中的每个支撑垫可以包含弹性体；弹性体可选自由硅、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组；还包含一个或多个弹簧，所述弹簧被配置为当托架位于第一位置时将所述一对支撑垫偏置远离彼此；所述一对支撑垫可以被配置成当托架定位在第二位置时向由一个或多个支撑部件支撑的容器施加大约10N到大约30N的夹持力。
在一些实施例中，公开了一种将容器递送到仪器的方法。所述方法包含当托架位于仪器的第一位置时将容器支撑在托架中，激活联接到托架的感测系统以确认容器由托架支撑，移动托架和支撑在托架中的容器到仪器的第二位置，当托架从第一位置移动到第二位置时，将夹持力施加到容器，在第二位置，使用仪器的流体提取装置提取包含在容器中的流体的至少一部分，将托架和支撑在其中的容器从第二位置移动到第一位置，并且在托架从第二位置移动到第一位置时从容器释放夹持力。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：还包括使用感测系统来确定(a)由托架支撑的容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)由托架支撑的容器是否插入到预定深度；施加夹持力可以包含向容器施加约10N到约30N的力；将夹持力施加到容器可以包含当托架从第一位置移动到第二位置时将一对相对的支撑垫移动成与容器接触；释放夹持力可以包含在托架从第二位置移动到第一位置时将所述一对支撑垫移动远离容器；施加夹持力和释放夹持力均可以包含：在托架在第一位置和第二位置之间移动时，沿相对于彼此相反的方向旋转联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮；旋转所述一对啮合齿轮可以包含(a)当托架从第一位置移动到第二位置时，使所述一对啮合齿轮中的第一齿轮沿第一方向旋转，并且使所述一对啮合齿轮中的第二齿轮沿与第一方向相反的第二方向旋转，且(b)当托架从第二位置移动到第一位置时，使第一齿轮沿第二方向旋转，且使第二齿轮沿第一方向旋转；旋转所述一对啮合齿轮可以包含：(a)当托架从第一位置移动到第二位置时，在向下倾斜的路径上移动凸轮臂的第一末端，以及(b)当托架从第二位置移动到所述第一位置时，在向上倾斜的表面上移动凸轮臂的第一末端，并且其中凸轮臂的第二末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮；将容器支撑在托架中可以包含将容器可移除地支撑在定位在托架中的可旋转冰球形圆块中；并且可移除地支撑容器可以包含将容器定位在冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间，并且其中该方法还可包含使用拾放装置将容器从位于仪器外部的传送机转移到冰球形圆块。
所公开的系统的各种实施例可以另外或替代地包含以下特征中的一个或多个：当托架定位于所述第一位置时旋转托架中的冰球形圆块；使用传感器检测冰球形圆块何时已旋转到托架中的预定位置；在冰球形圆块旋转时使用标签读取器读取在容器上的机器可读标签中编码的信息；激活感测系统可以包含朝向信号检测器引导来自信号发射器的信号，其中由托架支撑的容器定位于信号发射器与信号检测器之间，并确定信号的哪个部分(如果有)被信号检测器接收；引导信号可以包含将信号的至少一部分引导在由托架支撑的容器的外表面的入射区域上；信号发射器可以是光学发射器，信号检测器可以是光学检测器，且信号可以是光束；当容器由托架正确地支撑时，入射区域可以从容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离；当容器由托架正确地支撑时，入射区域可以从容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离；将托架和支撑于其中的容器移动到第二位置可以包含将托架定位在第二位置以使得(a)托架的至少一部分定位于位于第二位置的仪器的第二架子下方，且(b)容器定位于由第二架子限定的第一开口下方；将托架和支撑于其中的容器移动到第二位置可以包含将托架定位在第二位置以使得(a)联接到托架的第一架子定位于在第二位置可移除地联接到仪器的第二架子下方，且(b)容器与由第二架子限定的第一开口对准；当托架定位于第二位置时，第一架子可以与第二架子竖直地间隔开从约1mm到约6mm的距离；从容器提取流体的至少一部分可以包含引导与流体提取装置相关联的尖端通过第一开口并进入容器以接触容器中含有的流体；从容器提取流体的至少一部分可以包含将流体的至少一部分吸入尖端；在将流体的至少一部分吸入尖端之后，从容器移除尖端到第一开口上方的位置；容器可以包含覆盖容器的开口的可刺穿顶盖，且其中(i)引导尖端进入容器可以包含以尖端刺穿顶盖，且(ii)从容器移除尖端可以包含移动尖端穿过被刺穿的顶盖；在从容器移除尖端之后，将尖端横向移动到第二架子上方的位置；在将尖端横向移动到第二架子上方的位置之后，将尖端降低到第二架子的顶部表面上方约1mm到约5mm的距离；在将尖端横向移动到第二架子上方的位置之后，沿着第二架子的顶部表面上方的预定义路径移动尖端；且沿着预定义路径移动尖端可以包含围绕从第二架子的顶部表面向上延伸的突出部移动尖端；在沿着预定义路径移动尖端之后，通过形成于第二架子的侧壁中的第二开口从第二架子的顶部表面上方移除尖端。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：在沿着预定义路径移动尖端之前，从容器提取的流体的一部分从尖端悬垂，并且其中在沿着预定义路径移动尖端的同时，从尖端悬垂的流体的至少一部分沉积在第二架子的顶部表面上；在沿预定义路径移动尖端之前从尖端悬垂的流体的至少一部分在沿预定义路径移动尖端之后从第一开口下方的第二架子悬垂；将托架和支撑在其中的容器从第二位置移动到第一位置可以包含将从第一开口正下方的第二架子悬垂的流体的至少一部分分割，并当托架从第二位置移动到第一位置时将被分割的流体沉积到由托架支撑的第一架子的顶部表面上；将第二架子与仪器分离；在将第二架子与仪器分离之后，移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分；在移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分之后，将第二架子联接到仪器上；在将托架移动到第一位置之后，移除沉积在第一架子上的流体的至少一部分；在从容器释放夹持力之后，使用拾放装置将容器从托架移除。
在一些实施例中，公开了一种将容器递送到仪器的方法。所述方法可以包含将托架定位在仪器的第一位置处，其中托架可以包含可旋转的冰球形圆块并且可以被配置为从仪器的第一位置移动到第二位置。冰球形圆块可以被配置成在其中安放容器。所述方法还可以包含围绕竖直轴线旋转托架中的冰球形圆块以将冰球形圆块定位在所需的旋转位置，使用第一传感器确定容器是否安放于冰球形圆块中，并且如果确定容器未安放于冰球形圆块中，那么校准感测系统。感测系统可以被配置为确定容器是否安放于冰球形圆块中。所述方法还可以包含在校准感测系统之后，将容器安放在冰球形圆块中，在将容器安放在冰球形圆块中之后，使用感测系统来确定容器是否正确地安放在冰球形圆块中，以及在确定容器正确地安放在冰球形圆块上之后，将托架从第一位置移动到第二位置。
所公开的系统的各种实施例可以另外或替代地包含以下特征中的一个或多个：确定容器是否正确地安放于冰球形圆块中可以包含确定(a)安放于冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于冰球形圆块中的容器是否插入到所需深度；冰球形圆块可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸且从所述竖直轴线偏移的第一通路，且托架可以包含横向于冰球形圆块的竖直轴线延伸且从所述竖直轴线偏移的第二通路，且校准传感器组合件可以包含旋转冰球形圆块以对准第一通路和第二通路；感测系统可以包含信号发射器和信号检测器，且其中当第一通路和第二通路对准时，信号检测器可以被配置成通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号；信号发射器可以是光学发射器，且信号检测器可以是光学检测器，且所述方法还可包含在对准第一通路和第二通路之后执行来自光学发射器的光束的亮度校准；第一传感器可以是仪器的标签读取器，且确定容器是否安放于冰球形圆块中可以包含使用标签读取器检测托架上的标签，如果容器安放于冰球形圆块中，那么标签可以定位于不在标签读取器的视线中的位置处；旋转冰球形圆块以将冰球形圆块定位于所需旋转位置可以包含当霍尔效应传感器指示冰球形圆块处于所需旋转位置时停止冰球形圆块的旋转；将托架从所述第一位置移动到第二位置可以包含将托架定位于第二位置以使得附接到托架的第一架子定位于位于第二位置的第二架子下方；将托架定位于第二位置可以包含将托架定位于第二位置使得第一架子与第二架子竖直地间隔开约1mm到约6mm的距离；将托架定位于第二位置可以包含定位托架以使得安放于冰球形圆块中的容器定位于由第二架子限定的第一开口下方且与其对准；引导与仪器的流体提取装置相关联的尖端通过第一开口并进入容器以接触容器中含有的流体；将流体的至少一部分吸入尖端；在将流体的至少一部分吸入尖端之后，从容器移除尖端到第一开口上方的位置；以及容器可以包含覆盖容器的开口的可刺穿的顶盖，且(i)引导尖端进入容器可以包含以尖端刺穿顶盖，且(ii)从容器移除尖端可以包含移动尖端通过被刺穿的顶盖。
所公开的系统的各种实施例可以附加地或替代地包含以下特征中的一个或多个：在从容器移除尖端之后，将尖端横向移动到第二架子上方的位置；在将尖端横向移动到第二架子上方的位置之后，将尖端降低到架子的顶部表面上方约1mm到约5mm的距离；在将尖端横向移动到第二架子上方的位置之后，沿第二架子的顶部表面上方的预定义移动尖端；沿着预定义路径移动尖端可以包含围绕从第二架子的顶部表面向上延伸的突出部移动尖端；在沿着预定义路径移动尖端之后，通过形成在第二架子的侧壁中的第二开口从第二架子的顶部表面上方移除尖端；在沿着预定义路径移动之前，从容器吸取的流体的一部分可以从尖端悬垂，并且从尖端悬垂的流体的至少一部分可以在沿着预定义路径移动尖端的同时沉积在第二架子的顶部表面上；在沿着预定义路径移动尖端之前从尖端悬垂的流体的至少一部分可以在沿着预定义路径移动尖端之后直接从第一开口正下方的第二架子悬垂；在沿着预定义路径移动尖端之后，将托架从第二位置移动到第一位置；将托架从第二位置移动到第一位置可以包含在第一开口下方分割从第二架子悬垂的流体的至少一部分，并且当托架从第二位置移动到所述第一位置时将被分割的流体沉积到第一架子的顶部表面上；将第二架子与仪器分离；在将第二架子与仪器分离之后，移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分；在移除沉积在第二架子的顶部表面上的流体的至少一部分之后，将第二架子联接到仪器上；以及在将托架移动到第一位置之后，移除沉积在第一架子的顶部表面上的流体的至少一部分。
在一些实施例中，公开了一种用于将流体提供到位于用于在多个模块之间输送容器的传送机附近的仪器的方法。所述方法可以包含以下步骤：(a)在第一载体上以直立定向支撑样品容器，(b)在邻近于多个模块中的每一个延伸的传送机上输送第一载体，模块中的至少一个是分析仪器，(c)在邻近于分析仪器的位置停止第一载体，(d)在步骤(c)之后，且当第一载体保持在传送机上时，从第一载体移除样品容器并输送样品容器到分析仪器的拾取位置，(e)将样品容器从拾取位置输送到位于分析仪器内的移液台，(f)在移液台，吸取包含在样品容器中的流体且将吸取的流体转移到由分析仪器支撑的反应容器，(g)在从样品容器中吸取流体后，将样品容器从移液台输送到拾取位置，(h)从拾取位置移除样品容器，并将样品容器输送到位于与分析仪器邻近的传送机上的第二载体，第二载体在直立定向上支撑样品容器，(i)在分析仪器中，对吸入的流体执行测定，从而确定吸入流体中分析物的存在或不存在，以及(j)在传送机上将支撑样品容器的第二载体输送到所述多个模块中除了分析仪器外的一个或多个模块。
所公开的方法的各种实施例可以附加地或替代地包含以下方面中的一个或多个：第一载体可以是冰球形圆块，其具有圆柱形基部和形成在基部的顶部表面中的用于安放样品容器的凹穴；冰球形圆块可具有多个向上延伸的指状物，用于在直立定向上支撑样品容器；传送机可以包括用于在步骤(b)期间支撑第一载体的固定轨道；第一载体可通过第一载体与传送机之间的磁性吸引在轨道上推进；分析仪器可以是用于执行基于核酸的扩增反应的仪器；步骤(c)可以用与传送机在操作上相关联的止挡元件来执行，并且其中止挡元件可以在步骤(c)期间从允许传送机上的第一载体通过的打开位置被致动到关闭位置，止挡元件将第一载体固定在关闭位置；样品容器可以从第一载体移除，并用夹持器设备输送到拾取位置；所述方法还可包含确定样品容器的高度和定向是否可接受的步骤；由托架支撑的容器固持器可以在步骤(d)中的拾取位置接收样品容器；拾取位置可以位于分析仪器的外壳之外；在步骤(d)中，托架可以将样品容器从拾取位置输送到移液台；该方法还可以包括在样品容器从拾取位置输送到移液台时将样品容器固定在托架中的步骤，从而阻止样品容器的竖直移动；第一载体和第二载体可以是同一载体；所述测定可以包括将样品暴露于用于执行基于核酸的扩增反应的试剂和条件。
附图说明
并入本文中并且形成说明书的一部分的随附图式说明本公开的各种非限制性实施例。在适当的情况下，不同图式中说明类似结构、组分、材料和/或元件的参考数字被类似地标记。应理解，除了这些图式中具体展示的以外，还涵盖结构、组件和/或元件的各种组合并且属于本公开的范围内。
出于说明的简易性和明确性，图式描绘所描述的实施例的一般结构和/或构筑方式，以及相关制造方法。这些图式中未展示众所周知的特征(例如紧固件、电连接、控制系统等)(并且为了简便起见，未在相应的说明中描述)以避免混淆其它特征，因为这些特征是所属领域的一般技术人员众所周知的。图式中的特征未必是按比例绘制。一些特征的尺寸可能相对于其它特征被放大，以改善对例示性实施例的理解。横截面图是帮助说明各种特征的相对定位的简化。所属领域的技术人员将理解，截面图未按比例绘制且不应视为表示不同特征之间的比例关系。应注意，即使未具体地提及，但参考一个实施例描述的方面和特征也可以适用于其它实施例并且可以与其它实施例一起使用。
图1A是包含传送机和穿梭机的示例性自动化实验室的示意图。
图1B是图1A的一部分的更详细的图示；
图1C示出了在示例性实施例中将容器从传送机转移到图1A的穿梭机的拾放装置的机械臂。
图2A-2J示出了图1A的示例性传送机的不同视图。
图3A-3E示出了图1A的示例性穿梭机的不同视图。
图4A-4G示出了图3A-3E的穿梭机的示例性托架的不同视图。
图5A-5K示出了图4A-4E的托架的示例性冰球形圆块的不同视图。
图6A-6J示出了在示例性实施例中用于检测容器在图4A-4E的托架中的正确安放的光学传感器。
图7A-7C示出了在示例性实施例中图4A-4E的托架的初始化程序。
图8A-8B示出了图4A-4E的托架的示例性容器夹持机构。
图9A示出了在示例性实施例中图3A-3E的穿梭机，其中移除了初级粘液架。
图9B示出了可以附接到图9A的穿梭机的示例性初级粘液架。
图10A和10B示出了示例性实施例中的具有相关联的移液管尖端的移液器。
图10C示出了图10A-10B的移液器的移液管尖端定位于示例性加盖容器中。
图11A-11D示出了在示例性实施例中的附接到移液器的移液管尖端，该移液器从定位在图4A-4E的托架中的容器吸取流体。
图12示出了可以附接到图4A-4E的托架的示例性次级粘液架。
图13A示出了图1A的仪器的示例性多容器单元(MRU)。
图13B示出了图1A的仪器的示例性顶盖/小瓶组合件。
具体实施方式
除非另外规定，否则本文中使用的所有技术术语、符号和其它科学术语都具有与本公开所属领域的一般技术人员通常所理解的相同的含义。本文中所提及的所有专利案、申请案、公开申请案和其它公开案均以全文引用的方式并入。如果本公开中所阐述的定义与这些参考文献中的定义有冲突或以其它方式不相容，那么本公开中所阐述的定义胜过以引用的方式并入本文中的定义。本文中描述或参考的参考文献都不认为是本公开的现有技术。
在说明书中，对“一个实施例”、“一实施例”、“另一实施例”、“例示性实施例”、“一些方面”、“另一方面”、“方面”等的参考指示所描述的实施例可以包括具体特征、结构或特性，但每一个实施例可能未必包括具体特征、结构或特性。此外，这类词组未必是指相同实施例。此外，当关于实施例描述具体特征、结构或特性时，这类特征、结构或特性也是关于其它实施例的说明(无论是否明确描述)。如本文中所使用，“一”意指“至少一个”或“一个或多个”。
如本文所用，“样品”是指怀疑含有至少一种感兴趣的分析物的任何物质。感兴趣的分析物可以是例如核酸、蛋白质、朊病毒、化学品或类似物。该物质可以来自任何来源，包含动物、工业过程、环境、水源、食品或固体表面(例如，医疗设施中的表面)。从动物身上获得的物质可以包含(例如)血液或血液制品、尿液、粘液、痰、唾液、精液、眼泪、脓液、粪便、鼻咽或用拭子或其它采集装置获得的泌尿生殖系统样本，以及其它体液或材料。术语“样品”将被理解为意指呈其天然形式或达到任何加工阶段的样品。
如本文所用，“容器”是指任何类型的流体容器，包含例如管、小瓶、比色皿、盒、微量滴定板等，其被配置成容纳样品或另一种流体(在本文中统称为流体)。示例性容器的非限制性实例包含(例如)尿液样本输送管、/>样本传送管、BD/>等。
如本文所用，术语“仪器”是指可与所公开的穿梭机一起使用的任何装置。如本文所用，“仪器”尤其包含能够分析样品的分析器。例如，仪器可以是能够对样品执行基于核酸的检测测定、测序测定、免疫测定或化学测定的分析器。此类“仪器”的非限制性实例包含自动分析器，例如由马萨诸塞州马尔伯勒市的豪洛杰公司出售的和Panther/>系统。如本文所用，“仪器”也包含用于将样品材料从一个容器转移到另一个容器而不处理或分析样品的设备。此类“仪器”的非限制性实例包含由马萨诸塞州马尔伯勒市的豪洛杰公司出售的/>仪器。
如本文所用，术语“机械臂”是指在X、Y和/或Z方向上平移有效载荷(例如容器)的机电装置。在一个实施例中，机械臂包含容器夹持器(例如，拾放爪)，其可用于拾取容器并将容器从一个位置移动到另一个位置。
如本文所用，术语“传送机”是指用于沿限定路径将物品(例如，容器)从一个位置输送到另一位置的机械设备。示例性传送机的非限制性实例包含机器人、皮带(例如，移动皮带、在轨道、导轨、皮带等上移动的穿梭车/车厢)、磁性装置、齿轮系统、电缆系统、真空系统、带轮子的自动驾驶汽车等。
如本文中所使用，“测定”是用于检测和/或量化样品中的分析物的程序。使包含或怀疑包含分析物的样品与一种或多种试剂接触且经历允许产生可检测信号的条件，所述可检测信号提供关于所述存在分析物或样品中的分析物的量(例如质量或浓度)的信息。
如本文所用，术语“分析仪器”是指能够执行一个或多个测定步骤的自动化仪器，包含确定怀疑存在于流体样品中的一种或多种分析物的存在或不存在的步骤。
关于核酸，术语“提取”是指从包括非核酸组分的样品(如核酸分子的原生环境、部分纯化的样品或粗样品(即，具有与从其来源获得的样品基本上相同形式的样品))中回收核酸分子(例如，任何形式的DNA或RNA)。提取可以产生基本上纯化的核酸分子或呈比提取前样品更纯净的形式的核酸分子，并且可以用于从包含生物材料(如细胞(包括直接从来源分离或培养的细胞)、血液、尿液、粘液、精液、唾液或组织(例如活检))的样品获得用于分析程序的此类分子。有许多提取方法可供使用。在各种实施例中，提取可以包含细胞溶解、去除不可溶物质(如通过离心或过滤)、色谱法、核酸沉淀或用捕捉探针捕捉核酸中的一种或多种。
如本文所使用，“分析物”是指存在或怀疑存在于样品中并且作为测定中的检测目标的分子。分析物的例示性类型包括生物学大分子，如核酸、多肽和朊病毒。
如本文所使用，“核酸”和“多核苷酸”是指多聚化合物，其包含核苷或核苷类似物，所述核苷或核苷类似物具有连接在一起以形成多核苷酸的含氮杂环碱基或碱基类似物，包括常规RNA、DNA、混合RNA-DNA和其聚合物类似物。核酸“主链”可以由多种键组成，包括糖-磷酸二酯键、肽-核酸键(“肽核酸”或PNA；国际公开案第WO 95/32305号)、硫代磷酸酯键、甲基膦酸酯键中的一个或多个或其组合。核酸的糖部分可以是核糖、脱氧核糖或具有取代(例如2'甲氧基或2'卤化物取代)的类似化合物。含氮碱基可以是常规碱基(A、G、C、T、U)、其类似物(例如肌苷等；参见《核酸生物化学(The Biochemistry of the Nucleic Acids)》,5-36,Adams等人编,第11版,1992)、嘌呤或嘧啶的衍生物(例如N4-甲基鸟嘌呤、N6-甲基腺嘌呤、脱氮嘌呤或氮杂嘌呤、脱氮嘧啶或氮杂嘧啶、在5或6号位置具有取代基的嘧啶碱基(例如5-甲基胞嘧啶)、在2、6或8号位置具有取代基的嘌呤碱基、2-胺基-6-甲氨基嘌呤、O6-甲基鸟嘌呤、4-硫基-嘧啶、4-氨基-嘧啶、4-二甲基阱-嘧啶和O4-烷基-嘧啶；美国专利案第5,378,825号和国际公开案第WO 93/13121号)。核酸可以包括一个或多个“无碱基”残基，其中主链在聚合物的一个或多个位置处不包括含氮碱基(美国专利案第5,585,481号)。核酸可以仅包含常规RNA或DNA糖、碱基和键，或可以包括常规组分和取代(例如具有2'甲氧基键的常规碱基，或含有常规碱基和一种或多种碱基类似物的聚合物)。核酸包括“锁核酸”(LNA)，一种含有一个或多个LNA核苷酸单体的类似物，所述LNA核苷酸单体具有锁闭在RNA模拟糖构象中的双环呋喃糖单元，锁核酸增强对互补RNA和DNA序列的杂交亲和力(Vester和Wengel,2004,《生物化学(Biochemistry)》43(42):13233-41)。可以影响杂交复合物的稳定性的寡聚物的实施例包括PNA寡聚物、包括被2'-甲氧基或2'-氟取代的RNA的寡聚物，或影响杂交复合物的整体电荷、电荷密度或空间缔合的寡聚物，包括含有带电键(例如硫代磷酸酯)或中性基团(例如甲基磷酸酯)的寡聚物。除非另有指示，否则甲基化胞嘧啶(如5-甲基胞嘧啶)可以与前述主链/糖/键(包括RNA或DNA主链(或其混合物))结合使用。RNA和DNA等效物具有不同糖部分(即，核糖对比脱氧核糖)并且可以因RNA中存在尿嘧啶和DNA中存在胸腺嘧啶而不同。RNA与DNA等效物之间的差异不会促进同源性的差异，因为等效物对具体序列具有相同程度的互补性。应理解，当提及寡核苷酸、扩增子或其它核酸的长度范围时，所述范围包括所有整数(例如，19-25个相邻核苷酸长度包括19、20、21、22、23、24和25个)。
如本文所使用，“核酸扩增”或简称“扩增”是指产生目标核酸序列或其互补序列或其片段(即，含有少于完整目标核酸的被扩增的序列)的多个拷贝的任何体外程序。扩增方法包括例如复制酶介导的扩增、聚合酶链反应(PCR)、连接酶链反应(LCR)、股置换扩增(SDA)、解旋酶依赖性扩增(HDA)、转录介导的扩增(TMA)和核酸序列依赖性扩增(NASBA)。TMA和NASBA都是基于转录的扩增形式。复制酶介导的扩增使用自复制RNA分子和复制酶，如QB-复制酶(参见例如美国专利案第4,786,600号)。PCR使用DNA聚合酶、引物对和热循环以合成dsDNA或cDNA的两个互补股的多个拷贝(参见例如美国专利案第4,683,195号、第4,683,202号和第4,800,159号)。LCR使用四个或更多个不同寡核苷酸，通过使用多个杂交、接合和变性的循环来扩增目标和其互补链(参见例如美国专利案第5,427,930号和第5,516,663号)。SDA使用含有限制性核酸内切酶的识别位点的引物和核酸内切酶，所述核酸内切酶切割包括目标序列的半修饰DNA双螺旋的一个股，由此在一系列引物延伸和股置换步骤中进行扩增(参见例如美国专利案第5,422,252号；第5,547,861号；和第5,648,211号)。HDA使用解螺旋酶将DNA双螺旋的两个股分开，产生单股模板，接着进行序列特异性引物的杂交，与模板杂交且通过DNA聚合酶延伸以扩增目标序列(参见例如美国专利案第7,282,328号)。基于转录的扩增使用DNA聚合酶、RNA聚合酶、脱氧核苷三磷酸酯、核苷三磷酸酯、含有启动子的寡核苷酸并且任选地可以包括其它寡核苷酸，以最终由核酸模板产生多个RNA转录物。基于转录的扩增的实例描述于美国专利案第4,868,105号、第5,124,990号、第5,130,238号、第5,399,491号、第5,409,818号和第5,554,516号中；以及国际公开案第WO 88/01302号、第WO 88/10315号和第WO 95/03430号中。扩增可以是线性或指数形式。
如本文所使用，“寡聚物”或“寡核苷酸”是指通常少于1,000个核苷酸(nt)的核酸，包括在下限为约2到5个nt且上限为约500到900个nt的尺寸范围内的核酸。一些具体实施例是在下限为约5到15、16、17、18、19或20个nt且上限为约50到600个nt的尺寸范围内的寡聚物，并且其它具体实施例是在下限为约10到20个nt且上限为约22到100个nt的尺寸范围内。寡聚物可以从天然存在的来源纯化，但可以使用任何众所周知的酶促或化学方法合成。寡聚物可以由功能名称(例如捕捉探针、引物或启动子引物)指代，但所属领域的技术人员将理解，这类术语是指寡聚物。寡聚物可以通过自杂交或与其它聚核苷酸杂交来形成二级和三级结构。这类结构可以包括(但不限于)双螺旋、发夹形、十字形、弯曲形和三螺旋。寡聚物可以按任何方式产生，包括化学合成、DNA复制、反转录、PCR或其组合。在一些实施例中，在反应中产生形成侵袭性裂解结构的寡聚物(例如，通过酶促延伸反应中引物的延伸)。
如本文所使用，“扩增子”或“扩增产物”意指在核酸扩增反应中产生且来源于靶核酸的核酸分子。扩增子或扩增产物含有目标核酸序列，其可以与目标核酸同义或反义。在一些实施例中，扩增子的长度是约100-2000个核苷酸、约100-1500个核苷酸、约100-1000个核苷酸、约100-800个核苷酸、约100-700个核苷酸、约100-600个核苷酸或约100-500个核苷酸。
如本文所使用，“引物”是指与模板核酸杂交且具有通过聚合延伸的3'端的寡聚物。引物可以任选地例如通过包括不与目标序列互补的5'区域而被修饰。这类修饰可以包括功能性添加，如标签、启动子，或其它可以用于或适用于操控或扩增引物或目标寡核苷酸的序列。合并有标签或标签和启动子序列的引物的实例描述于美国专利案第9,284,549号中。用5'启动子序列修饰的引物可以称为“启动子-引物”。分子生物学或生物化学领域的一般技术人员将理解，可以修饰可充当引物的寡聚物以包括5'启动子序列且接着充当启动子-引物并且类似地，任何启动子-引物可以在存在或不存在其5'启动子序列的情况下充当引物。
如本文中所使用，“检测寡聚物”或“检测探针”是指与目标核酸相互作用以形成可检测的复合物的寡聚物。探针的目标序列通常是指与探针特异性杂交的较大序列(例如基因、扩增子、基因座等)内的特定序列。检测寡聚物可以包括目标特异性序列和非目标互补序列。这类非目标互补序列可以包括将赋予所需二级或三级结构(如片状或发夹结构)的序列，所述二级或三级结构可以用于促进检测和/或扩增(例如美国专利案第5,118,801号、第5,312,728号、第6,835,542号、第6,849,412号、第5,846,717号、第5,985,557号、第5,994,069号、第6,001,567号、第6,913,881号、第6,090,543号和第7,482,127号；国际公开案第WO97/27214号和第WO 98/42873号；Lyamichev等人,《自然生物技术(Nat.Biotech.)》,17:292(1999)；和Hall等人,《美国国家科学院院刊(PNAS)》,USA,97:8272(2000))。已定义的序列的探针可以由所属领域的一般技术人员已知的技术产生，如通过化学合成，和通过重组核酸分子的体外或体内表达。
如本文中所使用，“标记”或“可检测标记”是指被检测的或产生可检测信号的部分或化合物。标记可以与探针直接或间接接合，或其可以是例如嵌入染料(例如Green)。直接接合可以使用共价键或非共价相互作用(例如氢键结、疏水性或离子性相互作用以及螯合剂或配位络合物形成)，而间接接合可以使用桥接部分或连接子(例如通过抗体或其它寡核苷酸)。可以使用任何可检测部分，例如放射性核素、配位体(如生物素或抗生物素蛋白)、酶、酶底物、反应性基团、发色团(如赋予可检测的色彩的染料或颗粒(例如乳胶或金属珠粒))、发光化合物(例如生物发光、磷光或化学发光化合物)以及荧光化合物(即，荧光团)。荧光团的实施例包括吸收在495到690nm范围内的光(例如具有峰值吸收波长)且发射在520到710nm范围内的光(例如具有峰值发射波长)的荧光团，其包括称为CAL/>(橙色或红色)、/>和/>化合物的荧光团。荧光团可与猝灭剂分子组合使用，所述猝灭剂分子在紧邻荧光团时吸收光以减少背景荧光。这类淬灭剂是所属领域中众所周知的且包括例如BLACK HOLE/>(且或)、Blackberry/>(或/>)、/>或TAMRATM化合物。具体实施例包括可以在均质系统中检测的“均质可检测标记”，其中与未结合的经标记的探针相比，混合物中的被结合的经标记的探针呈现可检测的变化，其使得能够在不以物理方式从未杂交的经标记的探针去除杂交的经标记的探针的情况下检测到标记(例如美国专利案第5,283,174号、第5,656,207号和第5,658,737号)。例示性均质可检测标记包括化学发光化合物，包括吖锭酯(“AE”)化合物，如众所周知的标准AE或AE衍生物(美国专利案第5,656,207号、第5,658,737号和第5,639,604号)。合成标记物、将标记物连接到核酸和检测来自标记物的信号的方法是已知的(例如Sambrook等人,《分子克隆实验指南(Molecular Cloning,ALaboratory Manual)》,第2版(Cold Spring Harbor Laboratory Press,Cold SpringHarbor,NY,1989)第10章，以及美国专利案第5,658,737号、第5,656,207号、第5,547,842号、第5,283,174号、第5,585,481号、第5,639,604号和第4,581,333号，以及欧洲专利案第0747 706号)。其它以可检测方式标记的探针包括FRET盒、/>探针，以及在存在目标核酸(如分子炬和分子信标)的情况下经历构形变化的探针。FRET盒描述于美国专利申请公开案第2005/0186588号和美国专利案第9,096,893号中。/>探针包括供体和受体标记，其中在扩增期间，在以酶促方式下调探针时检测到荧光以由存在猝灭剂来释放荧光团。用于进行TaqMan分析法的化学方法描述于2018年3月23日提交的PCT申请案第PCT/US2018/024021号和美国专利案第5,723,591号中。分子炬和信标以开放和封闭配置形式存在，其中封闭配置使荧光团猝灭且开放位置分离荧光团与猝灭剂，以实现可检测的荧光信号的变化。与目标的杂交打开以其它方式封闭的探针。分子炬描述于美国专利案第6,361,945号中；并且分子信标描述于美国专利案第6,150,097号中。
如本文中所使用，“目标捕捉”或“目标捕捉程序”是指用于将目标分析物固定在固体负载物上并且通过去除扩增反应的潜在抑制剂(例如肝素、蛋白质和血红素)来纯化分析物的程序。
“捕捉探针”、“目标捕捉探针”、“捕捉寡核苷酸”、“捕捉寡聚物”、“目标捕捉寡聚物”以及“捕捉探针寡聚物”在本文中可以互换地用于指核酸寡聚物，其通过标准碱基配对与目标核酸中的目标序列杂交且与固定探针上的结合搭配物结合以将目标核酸捕捉到负载物上。在一个实施例中，“目标捕捉”是指其中通过与捕捉探针杂交来纯化或分离目标核酸的过程。在另一实施例中，“目标捕捉”是指将目标核酸直接固定在固体负载物上。捕捉探针的一个实例包括通常在同一寡聚物上的两个结合区：序列结合区(例如，目标特异性部分)和固定探针结合区，但这两个区域可以存在于由一个或多个连接子连接在一起的两个不同的寡聚物上。捕捉探针的另一实施例使用目标序列结合区，其包括随机或非随机poly-GU、poly-GT或poly U序列，以非特异性结合于目标核酸且将其与负载物上的固定探针连接。
如本文中所使用，“分子测定”是用于特异性检测和/或量化目标分子(如目标核酸)的程序。使包含或怀疑包含目标分子的样品与一种或多种试剂接触，包括至少一种对目标分子具有特异性的试剂，并且经历允许产生可检测信号的条件，所述可检测信号提供关于是否存在目标分子的信息。举例来说，当分子分析法是PCR时，试剂包括对目标具有特异性的引物，并且可检测信号的产生可以至少部分地通过提供在存在目标的情况下，与由引物产生的扩增子杂交的经标记的探针来实现。或者，试剂可以包括用于检测双股核酸的形成的插入染料。
如本文中所使用，“试剂”是指除测定的样品材料和产物以外，任何参与分子测定的物质或其组合。例示性试剂包括核苷酸、酶、扩增寡聚物、探针和盐。
本说明书可使用相对空间和/或定向术语描述组件、设备、位置、特征或其一部分的位置和/或定向。除非明确说明或本说明书的上下文以其它方式规定，否则这类术语(包括(但不限于)顶部、底部、上方、下方、下面、顶部上、上部、下部、左侧、右侧、内部、外部、里面、外面、近端、远端、前方、后方、紧靠、相邻、在……之间、水平、垂直、对角线、纵向、横向等)是用于方便地指图式中的这类组件、设备、位置、特征或其一部分，并且不意图是限制性的。此外，如“约”、“基本上”、“大致”等相关术语用于指示所陈述数值或范围在±10％内的可能的变化。
图1A是具有传送机系统3000的示例性自动化实验室的示意性图示，该传送机系统被配置成将包含样本或样品(例如，流体)的容器输送到实验室中的不同仪器。传送机系统3000包含传送机300，该传送机在位于实验室中的多个仪器1000、1010、1020等之间延伸(即，邻近延伸)。在一些实施例中，如图1A所示，这些多个仪器可以包含分析器模块或分析仪器1000、装载模块1010、卸载模块1020、加盖模块1030、去盖模块1040、容器储存模块1050和等分模块1060。应该注意的是，图1A所示的具体仪器和传送机300的布局只是示例性的。通常，实验室中可以布置任何数量和类型的仪器(例如，邻近于传送机300)，并且传送机300可以布置成邻近这些仪器中的一些或全部的任何配置。传送机300被配置为将包含流体(例如，样本、样品等)的容器50输送到实验室中的多个仪器1000-1060。
装载模块1010用作输入，通过该输入可以由操作者通过装载模块1010的装载盘手动装载容纳流体的容器50的托盘(例如，每个托盘50至100个容器)。一旦一托盘容器50已被提供到装载模块1010的装载盘，则容器50可以从装载模块1010自动转移到自动传送机300上以随后根据容器的工作流程由实验室中的其它仪器(例如，一些或全部仪器1000、1020-1060)进行动作。卸载模块1020用于接收具有由分析仪器1000(例如，分析器模块)中的一个或多个提取和处理的内容物的加盖容器50。加盖容器50可以从自动传送机系统3000的传送机300转移到包含在位于卸载模块1020的外壳内的盘中的架子。在用加盖容器50充分填充架子之后，操作者可以手动地从卸载模块1020的盘中移除架子。去盖模块1040被配置用于在一个或多个分析仪器1000中处理样本之前从封闭的、包含样本的容器50移除盖子。加盖模块1030被配置用于在一个或多个分析仪器1000中从容器提取样本之后，以及在许多情况下在将容器50转移到容器储存模块1050或卸载模块1020之前，将盖子56(参见图5C)(例如，替换盖子或止挡件(例如，塞子或隔膜))联接(例如，插入或附接)到端部开放的容器50。在第6,321,619和7,152,504号美国专利中描述了示例性加盖模块1030和去盖模块1040。等分模块1060将包含在母容器50中的流体的一个或多个等分试样转移到子容器50中(可能连同其它子容器)。示例性等分模块1060是由马萨诸塞州马尔伯勒市的豪洛杰公司出售的仪器。示例性等分模块1060描述于第9,335,336号美国专利中。每个分析仪模块或分析仪器1000被配置用于处理包含在选定容器50中的样本，例如通过对样本执行分析测试。此类测试可以包含分子测试(例如，基于核酸的测定)、测序测定、免疫测定、化学分析等。示例性分析仪器1000包含自动化分析器，例如由马萨诸塞州马尔伯勒市的豪洛杰公司出售的/>和Panther/>系统。容器储存模块1050被配置用于储存容器50。在一些情况下，容器储存模块1050可以被配置用于储存完成的容器50(即，包含工作流程已经完成的流体或样本的容器)，以供操作者随后从容器储存模块1050手动移除。在其它情况下，容器储存模块1050可以被配置用于在受控环境中储存未完成的容器50(即，包含工作流程尚未完成的样本的容器)以供其它模块进行后续处理。
参考图1A，传送机系统3000还可以包含工作管理系统(WMS)软件模块1070，其被配置成用于协调传送机300中的工作流和高级容器交通。WMS软件模块1070可以被概念化为最小云数据库，其在自动样本处理系统中维持所有容器50和仪器1000-1060的状态，并控制容器的测定特定工作流程。具体地，WMS软件模块1070基于由装载模块1010的条形码读取器(未示出)读取的编码信息识别要对任何特定容器50中的样本运行的测定，并产生测定特定工作流程，包含预分析和分析后步骤，例如去盖、等分、加盖、离心、储存、重复测试、反射测试、附加测试等。传送机系统3000还可以包括传送机控制器1080，其被配置成用于控制自动传送机系统3000的低级功能，例如在实验室的各种仪器之间输送容器载体以及支撑的含样本的容器(即，被占用的容器载体)。因此，传送机控制器1080控制被占用的容器载体将被转移到哪些仪器1000-1060以及被占用的容器载体将绕过哪些仪器。传送机控制器1080可以通过控制传送机300上的门3010的位置来将容器载体导向仪器1000-1060。参考图1B，当门3010位于第一位置(图1B中所示的位置)时，在传送机300上移动的载体400将被转向分析仪器1000，并且当门1010位于第二位置(图1B中使用虚线示出的位置)中，在传送机300上移动的载体400将绕过分析仪器1000。传送机控制器1080还可被配置会层用于控制低级错误处理和信息的基本显示。传送机控制器1080还被配置成用于管理自动化样本处理系统的各种仪器和WMS软件模块1070之间的通信。
在一些实施例中，容器50可以在支撑在载体400中的不同仪器1000-1060之间在传送机300上输送(参见例如图2B)。在一些实施例中，每个载体400可以支撑单个容器50。还设想在一些实施例中，单个载体可以支撑多个容器50。通常，载体400可以具有任何配置。在一些实施例中，载体400可具有与稍后讨论的冰球形圆块100(例如，参见图5A)大体相似的配置/结构。可在传送机300上使用的示例性载体在美国专利号7,485,264、8,147,778和10,041,965以及美国专利申请号2006/0222573、2017/0153262、2017/0248623和2018/0052183中描述。
参考图1B，多个仪器1000-1060(例如，分析仪器1000)中的一些或全部可以包含穿梭机16，其被配置为将容器50从靠近传送机300的位置输送到仪器1000内的位置。穿梭器16包含在靠近传送机300定位的第一位置(例如，容器拾取位置或第一末端22)到位于仪器1000内的第二位置(例如，移液位置或第二末端24)之间沿着路径行进的托架20。应当注意，第一末端22可以是仪器1000内的位置或仪器1000外的位置。取放装置600可以被配置为在仪器1000的托架20和传送机300上的载体400之间传送容器50。参考图1B和1C，取放装置600可具有机械臂660，其具有指状物或抓握部件662，其被配置为抓握容器50并将其从传送机300转移到穿梭机16的托架20(反之亦然)。托架20被配置为从机械臂660接收容器50并将容器50从第一末端22输送到第二末端24。当托架20位于第二末端24处时(见图4G和10A)，仪器1000的合适的流体或样品提取装置(例如自动移液器150)从容器50中移除流体的至少等分试样。在从容器50移除足够量的流体之后，托架20将容器50输送回到第一末端22。机械臂660的抓握部件662然后可以从托架20拾取容器50并将容器50转移到定位在传送机300上的载体(相同或不同的载体)。传送机300然后可以将带有转移的容器的载体输送到另一个仪器或模块1000-1060(例如，用于暂时将容器50保持在冷藏状态的容器储存模块1050)。
应当注意的是，虽然在图1C中示出了具有带有两个抓握部件662A和662B的双指状抓握器的机械臂660的示例性实施例，但这不是必需的。一般而言，机械臂660可以包含任何数量的任何合适配置的抓握部件。另外，尽管容器50被描述为从传送机300物理地转移到穿梭机16，但这不是必需的。一般而言，具有任何合适的机械臂600配置的任何类型的拾放装置600可用于在传送机300和穿梭机16之间转移容器50。在一些实施例中，代替将容器50从传送机300物理转移到穿梭机16，可以将来自由传送机300支撑的容器50(例如，在载体400中)的流体转移到由穿梭机16支撑的新容器中(例如，通过样品或流体提取装置从一个容器中提取并放入另一个容器中)。应该注意的是，参考图1A-1C(且在在下文参考图2A-2J)描述的传送机300只是示例性的。通常，被配置为在实验室中的仪器之间输送包含流体的容器的任何合适的输送系统都可以用作传送机300。可使用的示例性传送机系统3000和传送机300包括来自FlexLink、Inpeco(Flexlab、FlexLab-HT等)、集成驱动系统(例如，IDS-CLAS-X1)、赛默飞世尔科技、日立、MagneMotion、GLP等的市售系统。
图2A-2J示出了示例性实施例中邻近于仪器1000延伸的示例性传送机300的不同视图。参考图2A，传送机300通过仪器1000延伸，使得当仪器1000的托架20定位在其第一末端22处时，托架20位于传送机300附近。如前所述，当托架20定位在第一末端22处时，拾放装置600的机械臂660可以将容器50从传送机300转移到托架20。图2B示出了接近传送机300上的仪器1000的多个圆盘或冰球形圆块状载体400。参考图2A和2B，传送机300包含轨道310，其将多个载体400传送(例如，推进、移动、支撑(如在自推进式载体的情况下)等)到实验室中的不同仪器1000和/或所述不同仪器之间。在轨道310上输送的载体400包含支撑容器50的载体(例如，带有包含流体或样品的容器50的载体400、已经从中移除一部分样品以进行处理的容器，以及空的容器50)和不支撑容器50的载体400(例如，容器50已经被转移到仪器1000的载体400)。通常，传送机300可以以任何方式沿着轨道310在模块之间推进或移动载体400。在一些实施例中，磁力可用于在轨道310上移动载体400。图2C和2D示出了使用磁力在其上移动载体400的传送机300的示例性实施例。图2C示出了包含轨道310的传送机300的一部分，而图2D示出了图2C的传送机移除了轨道310，以示出位于轨道310下方的组件。如图2C中最佳可见，轨道310可以是基本上平坦的材料片或条带，例如由定位于轨道310两侧的导轨312上形成的凹槽支撑。轨道310可以(全部或部分)由任何刚性材料形成，例如金属(例如钢、铝等)、塑料(聚乙烯、聚丙烯、聚缩醛等)、陶瓷、刚性有机材料(例如，木材等)等。
如图2C和2D中最佳可见，载体400可以包含具有顶部表面412和底部表面414的基本上圆柱形的基部410。基部410的底部表面414可以支撑在传送机300的轨道310上。基部410还可以包含位于其顶部表面412和底部表面414之间的圆周凹槽416。定位在导轨312的顶部区段上的向内延伸的凸缘314可以突出到基部410的圆周凹槽416中以将载体400保持在传送机300上，并且在一些实施例中，防止发生意外的移除(例如，当容器50被拾放装置600的夹持器750从载体400上移除时)。在一些实施例中，当导轨312的凸缘314定位在基部410的凹槽416中时，基部410的底部表面414可以搁置在轨道310的顶部表面上。在一些实施例中，当凸缘314定位在凹槽416中时，基部410的底部表面414可以不搁置在轨道310的顶部表面上，但可以靠近轨道310的顶部表面定位。在本公开中，对支撑在轨道310上的基部410(或支撑在轨道310上的载体400)的提及旨在指基部410的底部表面414搁置在(即，物理接触)轨道310上的实施例以及基部410的底部表面414悬垂在轨道310的顶部表面上方并紧靠其定位的实施例。
基部410的顶部表面412包含空腔或凹穴430，该空腔或凹穴被配置成在其中接收和支撑容器50的基部。环形凸缘418附接到顶部表面412，使得凸缘418的内部开口与基部410的凹穴430对准。多个指状物420从凸缘418向上延伸。所述多个指状物420可以例如围绕凸缘418的内部开口布置成圆形。当容器50的基部被支撑在基部410的凹穴430中时，所述多个指状物420在载体400上以直立定向支撑容器50(参见图2B、2H)。所述多个指状物420被布置成在它们之间形成的空间中接收容器50。当容器50插入指状物420之间时，指状物径向向外偏转以允许容器50在指状物420之间滑动并且装入基部410的凹穴430中。指状物420的弹性恢复力对着容器50的圆柱形壁施加径向向内的力，并且将容器50维持在所述多个指状物420之间的直立位置中(参见图2B、2H)。指状物420可由具有弹性性质的任何合适的材料制成。还可以想到，在一些实施例中，载体400的指状物420可以是类似于稍后将描述的冰球形圆块100的指状物102的弹簧加载指状物。
磁体(未示出)可以附接到或嵌入到载体400的基部410中。在一些实施例中，磁体可以附接到基部410的底部表面414附近。在第62/891,728号美国临时申请中描述了可用于传送机300上的示例性载体。
再次参看图2C和2D，传送机300包含定位于轨道310下方在导轨312之间的圆柱形部件320。如图2D中最佳所见，圆柱形部件320在传送机300上的载体400的行进方向上延伸。在操作期间，马达(未示出)经由联接到圆柱形部件320的齿轮330使圆柱形部件320旋转。圆柱形部件320的圆柱形外表面包含围绕圆柱形部件320螺旋布置的铁磁性部件322。铁磁性部件322可以由任何铁磁材料形成并且可以以任何方式附接到圆柱形部件320。在一些实施例中，铁磁性材料(例如，铁)可以附接到在圆柱形部件320的圆柱形外表面上形成的螺旋凹槽以形成铁磁性部件322。在一些实施例中，铁磁性材料条带可以以螺旋图案附接到圆柱形部件320的圆柱形外表面上以形成铁磁性部件322。当载体400被支撑在轨道410的顶部表面310A上时(见图2C)，载体400的基部410中的磁体吸引面向轨道310的底部表面310B的铁磁性部件322的部分(在圆柱形部件320的圆柱形外表面上)。当圆柱形部件320旋转时，面向轨道310的底部表面的铁磁性部件322的部分看起来沿着轨道310的长度在线性方向上移动，并且铁磁性部件322和嵌入载体400中的磁体之间的吸引力沿着轨道310推进或移动载体。在第9,766,258和9,776,811号美国专利中描述了可用于使用磁引力推进载体的示例性传送机和可与此类传送机一起使用的载体。
传送机300包含被配置成检测轨道310上的载体400等的传感器。图2E和2F示出了具有示例性传感器的传送机300的部分。这些传感器可以尤其包含一个或多个第一传感器710(参见图2E中的第一传感器710A、710B、710C)和一个或多个第二传感器720(参见图2F)。传感器710和720可以包含被配置成检测轨道310上的载体400的任何类型的传感器。尽管不是必需的，但在一些实施例中，第一传感器710和第二传感器720中的一个或两个可以是光学传感器。例如，参考图2E，当载体400定位在传感器710A附近(例如，在其前方的轨道310的区)时，来自该传感器的信号可以指示(例如，向控制传送机300的操作的传送机控制器1080(参见图1A))在轨道310的那个位置处存在载体400。当载体400在轨道310上移动并且位于传感器710B附近时，来自传感器710B的信号可以指示载体400现在接近传感器710B。因此，基于来自传感器710A、710B和710C的信号，传送机控制器1080可以识别传送机300上的载体400的位置。除了检测载体400的存在之外，定位在传送机300的一些位置处的传感器也可以检测容器50是否被支撑在载体400上。例如，第二传感器720(图2F)可以包含载体传感器720A和容器传感器720B。当载体400位于传感器720附近时，来自载体传感器720A的信号可以指示载体的存在，并且来自(或缺少来自)容器传感器720B的信号可以指示容器50是否被支撑在载体400上。载体传感器720A和容器传感器720B可以包含任何类型的传感器。在一些实施例中，这些传感器中的一个或两个可以是光学传感器，例如，基本上类似于第一传感器710。在一些实施例中，第二传感器720可以包括竖直柱722，其上具有布置在不同高度的载体传感器720A和容器传感器720B。尽管不是必需的，但在一些实施例中，如图2E和2F所示，第一传感器710和第二传感器720可以附接到位于轨道310旁边的导轨312。
如图2E最佳可见，轨道310可以包含多个通孔或空腔350(例如，第一空腔350A、第二空腔350B等)。止挡元件370可以被配置成选择性地延伸穿过相应空腔350。在一些实施例中，传送机控制器1080可以选择性地激活止挡元件370以延伸穿过轨道310上的选定空腔(例如，第二空腔350B)。当被激活时，止挡元件370从第二空腔350B突出，使得在轨道310上移动的载体400被止挡元件370止挡或阻止进一步移动。并且，当未被激活时，止挡元件370定位在轨道310上的空腔下方(参见空腔350A)。在一些实施例中，如图2E和2F中示出，传感器(例如，图2E的第一传感器710B和图2F的第二传感器720)可以靠近空腔350定位，使得被延伸穿过空腔的止挡元件370止挡的载体400与传感器对准(例如，定位在其检测区中)。在一些实施例中，当传感器是光学传感器时，被阻挡的载体400可以定位在光学传感器的光学检测器的视线中。具体参考图2E，应当注意，由于载体400的基部410的圆柱形形状，空腔350B可能不直接定位在传感器710B的前方。相反，传感器710B和空腔350B之间的水平间距可以使得当载体400被延伸穿过空腔350B的止挡元件370止挡时，载体400(例如载体400的环形凸缘418)与传感器710B对准。类似地，参考图2F和2G，当载体400通过延伸穿过空腔350的止挡元件370而在第二传感器720附近停止时，第二传感器720的载体传感器720A可以与载体400(例如载体400的环形凸缘418)对准，且容器传感器720B可以与由载体400支撑的容器50(如果有的话)对准。在一些实施例中，如图2G所示，当载体400被止挡元件370止挡时，在被止挡的载体400后面的在轨道310上移动的载体将在被止挡的载体400后面聚集并且压在被止挡的载体400上。在一些实施例中，参考图2E，当载体400被空腔350B的止挡元件370止挡时，空腔350A的止挡元件可被激活以从空腔350A突出并阻挡被止挡的载体400后面的载体。
如图2G所示，在一些实施例中，传送机300可以包含定位成接近止挡元件370的夹持器750。夹持器750可以包含可由例如传送机控制器1080致动的夹持头752。例如，当载体400被止挡元件370止挡时，传送机控制器1080可以激活夹持器750以朝向停止的载体400延伸夹持头752并且在停止的载体400上施加保持力以约束或固定载体400。在一些实施例中，在其延伸状态下，夹持头752可压靠在载体400的环形凸缘418上并在其上施加保持力。该保持力可以固定停止的载体并有助于防止载体400中的振动，其可以平移到由其支撑的容器50，特别是当载体400收集在后面并且在一些情况下压靠在停止的载体400上时。在一些实施例中，当通过拾放装置600的机械臂660将容器50从载体400移除时，由夹持头752施加的保持力也可以帮助将载体400保持在轨道310上(见图1B)。在一些实施例中，夹持头752可由弹性体或另一种相对柔顺的材料制成。在一些实施例中，夹持头752的前表面754可以是弯曲表面(例如，凹入弯曲表面)以与其压靠的环形凸缘418的弯曲侧表面一致。夹持器750可以通过任何合适的方法(例如气动、液压、电动、磁性、电磁等)致动。
在一些实施例中，如图2G所示，夹持器750可以定位在轨道310的与传感器(例如，图2G中的第二传感器720)相对的一侧上。尽管不是必需的，但在一些实施例中，第二传感器720可以附接到轨道310一侧的导轨312，并且夹持器750可以附接到轨道310的另一侧的导轨312。在一些实施例中，止挡元件370(或止挡元件370从其延伸的空腔350)、夹持器750和第二传感器720可以相对于彼此定位，使得当载体400被止挡元件370阻挡时，夹持头752接触环形凸缘418(当被致动时)，并且第二传感器720与载体400对准(例如，载体传感器720A与载体400的环形凸缘418对准，并且容器传感器720B与由载体400支撑的容器50对准)。
参考图2G和2H，在一些实施例中，止挡元件370、第二传感器720和夹持器750(见图2G)可以定位在传送机300的靠近仪器1000的区段上。在一些此类实施例中，当在轨道310上移动的承载器400被止挡元件370止挡、被夹持器750固定并且第二传感器720检测到容器50被支撑在承载器400中时，控制单元800可以引导拾放装置600的机械臂660(见图2A)移动到容器50上方的位置(见图2H)。参考图2A，拾放装置600可以被配置为在导螺杆670上上下(例如，在Z方向上竖直地)和在机架(未显示)上左右(例如，在X和/或Y方向上水平地)移动机械臂660。机械臂660的抓握部件662A、662B还被配置为朝向彼此移动(例如，关闭抓握部件)以抓握它们之间的容器50，并且彼此远离移动(例如，打开抓握部件)以释放容器50。如本领域中已知的，在一些实施例中，机械臂660可以被配置为监视和/或控制由抓握部件662A、662B施加在容器50上的压力量。在一些实施例中，如图2A和2H中最佳可见，被配置为接触容器50的抓握部件662的表面可以包含接触部件664以降低对容器50的损坏的可能性。在一些实施例中，接触部件664可以包含附接到抓握部件662的弹性体或其它顺应性材料。电马达680可以帮助机械臂660的操作。由于用于抓握和移动容器的拾放装置及其操作方法在本领域中是众所周知的，因此在此不对其进行详细描述。
参考图2H-2J，机械臂660定位在轨道310上的受限制或固定的载体400上方(见图2H)，电马达680可以操作以将机械臂660向下朝向载体400移动(例如，在-Z方向上)并且用抓握部件662抓握支撑在载体400上的容器50。参见图2I。随着容器50被抓握部件662牢固抓握，机械臂660可以向上移动(例如，在+Z方向上)以从载体400的指状物420之间提起容器50。参见图2J。机械臂660然后可以在X和/或Y方向上朝向位于穿梭机16的第一末端22处的仪器1000的托架20水平移动。机械臂660然后可以朝向托架20向下移动以将容器50放置在定位在托架20上的冰球形圆块100的弹簧加载指状物102之间(如下面将更详细地描述的，例如，参考图5A-5D)。拾放装置600也可以类似的方式操作以将容器50从仪器1000的托架20转移回到传送机300上的载体400(相同或不同的载体)。例如，当具有容器50(例如，已由仪器1000从中提取流体或样品用于测试的容器)的托架20定位在穿梭机16的第一末端22处时，拾放装置600的机械臂660可下降以使用其抓握部件662从托架20抓握和拾取容器50。随着容器50固定在抓握部件662之间，机械臂660可以在竖直(例如，Z)和水平(例如，X和/或Y)方向上移动以将容器50转移到定位在传送机300上的载体400。在一些实施例中，容器50被转移到的载体400也可以由夹持器750的夹持头752固定，如前所述。传送机300然后可以将带有容器50的载体400输送到实验室中的另一个仪器1000或模块(例如，储存模块、输出模块、加盖模块等)(见图1A)。
图3A-3E示出了与仪器1000相关联的示例性穿梭件16的不同视图。图3A-3C示出了从不同视点的透视图，图3D示出了俯视图，且图3E示出了穿梭机16的侧视图。应当注意，在这些图中的一些图中移除了穿梭机16的一些组件以显示被这些组件隐藏的特征。还应该注意的是，这些图中的一些组件被放大或缩小以突出不同方面。在以下描述中，将参考图3A-3E。如前所述，穿梭机16包含托架20，其支撑容器50并在穿梭机16的第一末端22和第二末端24之间行进。在一些实施例中，托架20可以在导轨30上的第一末端22和第二末端24之间行进(例如，滑动)。由电马达26驱动的皮带28(在图3B中最佳可见)可以联接到托架20以在第一末端22和第二末端24之间移动托架20。马达26在一个方向上的旋转将托架20从第一末端22移动到第二末端24，马达26在相反方向上的旋转将托架20从第二末端24移动到第一末端22。第二末端24包含连接到穿梭机16的外壳44的初级粘液架90。次级粘液架60联接到托架20。当托架20定位在第二末端24处时，次级粘液架60定位在初级粘液架90下方(参见例如图4G和11A)。稍后将更详细地描述初级粘液架90和次级粘液架60。
图4A-4E示出了定位在穿梭机16的第一末端22处的托架20的不同视图，图4G示出了定位在穿梭机16的第二末端24处的托架20，且图4F示出了定位在第一和第二末端24之间的中间位置处的托架。图4A、4B和4C从不同的角度示出了托架20的透视图，图4D示出分解图，且图4E示出俯视图。在这些图中的一些图中，托架20和穿梭装置16的一些组件(和容器50)被移除以显示被这些部件隐藏的特征。如图4D中最佳可见，托架20包含具有侧壁38A、38B和基部38E的支架38。在一些实施例中，支架38可以是基本上C形或U形。支架38的侧壁38B包含竖直延伸的狭槽38D，且基部38E包含基本上圆形的开口或空腔38C。次级粘液架60附接到支架38的顶部表面(见图4A)。应该注意的是，虽然这里描述了支架38、狭槽38D和空腔38C的具体形状或配置，但这些不是要求。通常，支架38、狭槽38D和空腔38C可以具有适合其如下所述的功能的任何形状和配置。
托架20包含定位在固持器130中并附接到支架38下方的冰球形圆块100。见图5C和图4C(移除了固持器130)。图5A-5K示出了冰球形圆块100的不同视图(在一些图中，为了清楚起见，移除了一些组件)。冰球形圆块100接收并支撑从传送机300转移到托架20的容器50(见图5H、5I、5K)。需要说明的是，虽然下文描述了冰球形圆块的具体配置，但这只是示例性的。通常，适用于下述功能的任何容器支撑装置都可以用作冰球形圆块100。在第8,147,778号美国专利和第2017/0153262号美国专利申请公开中描述了可以在托架20中使用(在一些情况下有修改)的示例性冰球形圆块。当由冰球形圆块100支撑(或安放于冰球形圆块100中)时，容器50通过空腔38C延伸到支架38的侧壁38A和38B之间的空间中(参见图5H、5I)。冰球形圆块100包含多个弹簧加载的指状物102，其被布置成在它们之间形成的空间中接收来自(拾放装置600的)机械臂660的容器50(见图5A-5D)。所述多个指状物102通过一个或多个弹簧保持或联接在一起，例如通过弹性的弹性O形环110(最佳参见图5D和6C)。当机械臂660将容器50插入所述多个指状物102之间时，顺应性O形环110径向向外拉伸以增加指状物102所包围或之间的空间并允许容器50滑入该空间。拉伸的O形环110的弹簧力将所述多个指状物102径向向内压靠在容器50的圆柱形壁上，并将容器50维持在所述多个指状物102之间的直立位置(见图5C、5K、6C)。O形环110可以由具有类似弹簧特性的任何合适的材料制成。尽管不是必需的，但在一些实施例中，O形环110可由弹性材料制成，例如硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)、橡胶等。应当注意的是，尽管附图示出了具有四个指状物102的冰球形圆块100的实施例，但这仅仅是示例性的。通常，冰球形圆块100可以包含被布置成在其间接收容器的任何数量的指状物102(例如，3、4、5、6、7、8、9、10等)。尽管通常指状物102可由任何合适的材料制成，但在一些实施例中，指状物102可由具有低摩擦系数的材料制成。在一些实施例中，指状物102可由涂有PTFE(聚四氟乙烯)或其它合适的含氟聚合物的阳极氧化铝制成。此外，在一些实施例中，除了O形环110之外或代替O形环110，可以使用另一个弹簧部件(例如，金属弹簧部件等)来将多个指状物102约束在一起。
参考图5D和5E，每个指状物102包含倾斜的第一末端102A，其用作用于容器50进入多个指状物102之间的空间的引入表面。当多个指状物102通过O形环110保持在一起时，指状物102的倾斜的第一末端102A共同形成漏斗状特征，当机械臂14在所述多个指状物102之间放置容器50时，该特征容许容器50和冰球形圆块100之间的一定量的未对准。每个指状物102还包含基本上横向于第一末端102A布置的基部或第二末端102B。多个指状物102在第二末端102B处附接到冰球形圆块100。第二末端102B包含一对贯穿其中延伸的通孔或空腔。如图5E中最佳所见，这些通孔包含内腔102C和外腔102D。参考5D，当指状物102附接到冰球形圆块100时，外腔102D位于内腔102C的径向外侧。即，内腔102C定位成比外腔102D更靠近轴线200。参考图5A，冰球形圆块100还包含同步圆盘104和具有居中定位的凹部或凹穴106A的支撑圆盘106。尽管不是必需的，但在一些实施例中，同步圆盘104和保持环112可以由塑料(例如，聚甲醛(POM))制成，并且支撑盘106(并且在一些实施例中，轴承114和108)可以由金属(例如，不锈钢、铝等)制成。本领域技术人员可以认识到，POM是一种具有高机械强度和刚性以及良好的滑动特性和耐磨性的塑料。同步圆盘104允许多个指状物102以同步方式一起移动(例如，每个指状物102的第一末端102A朝向和远离竖直轴线200移动)并且定位在支撑圆盘106的凹穴106A中。当冰球形圆块100被组装并且容器50被支撑在冰球形圆块100的多个指状物102之间时，支撑圆盘106的凹穴106A接收容器50的底部部分。
最佳参见图5A和7A，支撑圆盘106包含呈侧壁形式的边沿106G，其从(圆盘106的)基部106J突出并限定凹穴106A。边沿106G包含围绕凹穴106A布置的四个侧壁片段。间隙106H可以形成在边沿106G的每对相邻片段之间。边沿106G的每对相邻片段之间的间隙106H中的基部106J的部分包含空腔106D。每个空腔106D包含轴承107(见图5B)。如稍后将描述的，每个指状物102的基部通过销103D可旋转地联接到圆盘106，所述销延伸穿过指状物102的外腔102D和圆盘106的空腔106D中的轴承107。一个或多个开口或通路106F延伸穿过位于凹穴106A的相对侧上的边沿106G的片段。每个通路106F包含延伸穿过边沿106G的两个相对定位的片段的部分(见图7A)。即，参考图7A，第一通路106F′延伸穿过边沿106G的定位于凹穴106A的一侧上的一个片段，且第二通路106F″延伸穿过边沿106G的定位于凹穴106A的相对侧上的另一片段。第一通路106F′和第二通路106F″被布置在边沿106G的其相应片段上，使得它们彼此对准且具有共同纵向轴线206。在随后的论述中，第一通路106F′和第二通路106F″可以共同称为具有纵向轴线206的通路106F(或冰球形圆块通路)。如最佳地在图7A中看出，通路106F′和106F″延伸穿过圆盘106，使得这些通路106F′和106F″的共同纵向轴线206基本上垂直于延伸穿过圆盘106的中心的竖直轴线(例如，轴线200)且从其偏移。虽然图7A中未显示，但圆盘106可具有围绕圆盘106布置并延伸穿过边沿106G的相对定位的片段的多个类似的通路106F(即，纵向轴线基本上垂直于竖直轴线200延伸并从其偏移)。在一些实施例中，轴线200与206之间的偏移量(图6A中的距离“d”)可以是从约2mm到约7mm，或从约3mm到约6mm，或优选地从约4mm到约5mm。如稍后将描述，来自光学发射器116A的光束可以通过通路106F′和106F″被引导到光学检测器116B且用以检测容器50在冰球形圆块100中的合适安放。
最佳参见图5A、5B和5D，插入穿过每个指状物102的内腔102C的销103C延伸穿过同步圆盘104中的配合狭槽104C(在径向方向上伸长的孔/开口)。并且，插入穿过每个指状物102的外腔102D的销103D延伸穿过支撑圆盘106的空腔106D中的轴承107。如图5B中最佳所见，在组装的冰球形圆块100中，销103D的顶端被接收在保持环112的空腔112A中，且销103D的底端被接收在轴承107中。销103D将每个指状物102可旋转地联接到圆盘106。参考图5A和5B，空腔106K设置在支撑圆盘106的基部106J上，对应于指状物102的内腔102C的位置。这些空腔106K容纳销103C在同步圆盘104的狭槽104C中的移动。当容器50插入多个指状物102之间时，每个指状物102围绕圆盘106旋转以增加指状物102之间的空间。当指状物102彼此分开时，销103C在圆盘104的狭槽104C上径向向外滑动并允许指状物102以同步方式分开。如在图5B的透视截面图中最佳所见，保持环112将多个指状物102和圆盘104、106连接在一起以形成带有定位在两侧上的轴承114和108的冰球形圆块100。参考图5A，保持环112包含在位置上与支撑圆盘106的空腔106I对应的空腔113B。紧固件113A(例如，螺钉、销等)与(保持环112的)空腔113B和(支撑圆盘106的)空腔106I接合以将保持环112联接到支撑圆盘106，其间定位有多个指状物102和同步圆盘104。参考图5C和6A，随后将冰球形圆块100定位在固持器130的空腔132中，并且固持器130附接到支架38下方(参见图4A和图5H-5J(示出了固持器130被移除))使得多个指状物102延伸穿过支架38的基部38E上的空腔38C。电马达126(见图4C)然后使用皮带128联接到(冰球形圆块100的)支撑圆盘106的凸缘106E(参见图4C，5I，5J)。电马达126的旋转使固持器130内的冰球形圆块100(和定位在其多个指状物102之间的容器50)围绕托架20的竖直轴线200旋转。轴承114和108(见图5B)有助于冰球形圆块100在固持器130中的旋转。如稍后将描述，冰球形圆块100的旋转帮助托架20的标签读取器42(参见图4B)读取在容器50的机器可读标签52中编码的信息。
托架20包含被配置成检测与其操作相关的不同参数的多个传感器。如图6A中最佳所见，在一些实施例中，托架20可以包含原位传感器120(也参见图4A、5C、5F、5G，其用于检测在标签读取操作期间冰球形圆块100正在旋转。原位传感器120可以附接到冰球形圆块100的固持器130。原位传感器120可以是检测冰球形圆块100上的磁体(未示出)的霍尔效应传感器。当冰球形圆块100在固持器130内完成一次完整的旋转(即，360°)，并且在所述旋转冰球形圆块100上的磁体与附接到固定固持器130的原位传感器120对准时，原位传感器120可以输出一个信号(例如，到控制器)以指示冰球形圆块100已经完成了一个完整的旋转。来自原位传感器120的丢失信号可以指示冰球形圆块100没有正确旋转(由于马达126中的故障、皮带128的断裂等)。如下文所讨论的，原位传感器120还可用作托架20的容器存在感测系统的参考位置。
容器存在感测系统可以包含一个或多个传感器，所述传感器被配置为确定容器50是否存在并且是否正确地安放于托架20的冰球形圆块100中。如前所述，拾放装置600的机械臂660的抓握部件662抓握容器50并将容器50从传送机300上的载体400转移到托架20。在一些实施例中，容器存在感测系统可用于在容器50被机械臂660的抓握部件662释放之前确认容器50被稳定地支撑或安放在冰球形圆块100中。如本领域技术人员将认识到的，如果当托架20将冰球形圆块100输送到第二末端24时容器50没有安放于冰球形圆块100中，则容器50可能会从冰球形圆块100上移位并溢出其内容物(即，容器中含有的液体)，这可能会导致仪器1000受到污染。因此，在一些实施例中，优选地在容器50被机械臂660的抓握部件662释放之前确认容器50安放于冰球形圆块100中。此外，如下文将更详细地描述的，当托架20定位在第二末端24处时，附接到仪器1000的移液器150的安装末端156的移液管尖端152被配置为进入安放于冰球形圆块100中的容器50并且吸取包含在容器50中的流体(例如，样品)(参见例如图4G和11A)。使用托架20的容器存在感测系统来确认容器50安放于冰球形圆块100中(或由托架20支撑)确保容器50中包含的流体可以被与移液器150相关联的移液管尖端152无干扰地到达。在一些实施例中，如果(a)容器50相对于竖直轴线具有有限倾斜(例如，容器50的纵向轴线204(见图6E和6F)与在冰球形圆块100的多个指状物102之间居中延伸的竖直轴线200(见图6E和6F)之间的角度小于或等于预定值)，和/或(b)如果容器50插入到冰球形圆块100中的适当深度(例如，如果容器50的基部55与冰球形圆块100的支撑圆盘106的基部106J的距离(参见图6J)小于或等于预定值)，那么容器存在感测系统可以确定容器安放于冰球形圆块50中。在一些实施例中，通过确定容器50的基部55在冰球形圆块100(或托架20)的基部106J的某一距离内，容器存在感测系统可以确保当托架20从第一末端22移动到第二末端24时，在容器50与仪器1000的例如初级粘液架90等某个结构之间不会有意外干扰。虽然容器相对于竖直轴线的允许倾斜和容器基部55和基部106J之间的允许间隙可以取决于应用，但在一些实施例中，感测系统可被配置为如果(a)容器50的基部55距支撑圆盘106的基部106J不超过约5mm和/或(b)如果容器50的纵向轴线204(见图5E和5F)相对于冰球形圆块100的竖直轴线200(见图5E和5F)的角度不超过约30°，那么检测到容器50安放于冰球形圆块100中。应当注意，上述值仅旨在作为示例性的。例如，在一些实施例中，根据应用，上述(a)中描述的允许距离可以小于或等于1mm和15mm之间的任何整数(即≤2mm、≤10mm等)，且上述(b)中描述的允许角度可以小于或等于10°与30°之间的任何整数(即≤15°、≤10°等)。虽然容器存在感测系统可以包含能够确定容器50是否安放于冰球形圆块100中(或由托架20支撑)的任何传感器，但是一些实施例的传感器可以包含信号发射器和信号检测器对，例如光学发射器116A和光学检测器116B对，如图5C、5F、5G、6A所示。在一个实施例中，红外LED发射器和硅光电晶体管传感器，例如光学发射器OPB100EZ和光学检测器OPB100SZ(来自德克萨斯州卡罗尔顿市的Optek Technology Inc.)，可以分别用作光学发射器116A和光学检测器116B。
光学发射器116A和光学检测器116B附接到冰球形圆块100的固定固持器130。最佳参见图5F、6A和7A，光学发射器116A附接到固持器130的第一侧壁131A并且光学检测器116B附接到第二侧壁131B。侧壁131A和131B位于容纳冰球形圆块100的固持器130的中心腔132的相对侧。如图7A中最佳所见，在固持器130中，通路136A延伸穿过第一侧壁131A并且通路136B延伸穿过第二侧壁131B，使得这些通路136A和136B彼此对准并且具有共同纵向轴线202。通路136A和136B布置在固持器130上，使得它们的共同纵向轴线202基本上垂直于竖直轴线200并从其偏移(即间隔开)(参见图5F和7A)。在随后的讨论中，固持器130的通路136A和136B可以统称为固持器通路。尽管不是必需的，但在一些实施例中，偏移量(图7A中的距离“d”)可以是从约2mm到约7mm，或从约3mm到约6mm，或优选地从约4mm到约5mm。尽管不是必需的，但在一些实施例中，光学发射器116A和光学检测器116B附接到固持器130的第一侧壁131A和第二侧壁131B，使得发射器116A的发光元件116A′定位于通路136A中且检测器116B的光检测元件116B′定位于通路136B中(参见图6A)。当固持器130中不存在冰球形圆块100时，由光学发射器116A发射的光束500经由对准的通路136A、136B传输到光学检测器116B。当冰球形圆块100定位于固持器130中且对准以使得(冰球形圆块100的)支撑圆盘106的通路106F′和106F″与固持器130的通路136A、136B对准时，来自发射器116A的光束500经由对准的通路136A、106F′、106F″和136B传输到检测器116B(参见图5F、7A)。尽管不是必需的，但在一些实施例中，如图7A中所图示，当冰球形圆块100定位于固持器130中使得冰球形圆块100的通路106F′和106F″(即，冰球形圆块通路)与固持器130的通路136A和136B(即，固持器通路)对准时，(通路136A 136B的)纵向轴线202和(通路106F的)纵向轴线206可以是一致的。参考图5G和6C-6E，当容器50定位于冰球形圆块100中(且冰球形圆块100的通路106F′、106F″与固持器130的通路136A、136B)对准时，来自发射器116A的光束500通过通路136A、106F′且在接近容器基部的位置照射在容器50的弯曲侧壁上。
如前所述，(固持器130的)通路136A、136B的共同纵向轴线202偏离托架20的竖直轴线200(见图5F和7A)。即，通路136A、136B的共同纵向轴线202不延伸穿过安放于冰球形圆块100中的容器50的直径。因此，最佳参见6D和6E，照射在容器500的弯曲侧壁上的光束500也偏离竖直轴线200。固持器130的通路136A和136B被布置成使得当不同尺寸(例如，直径)的容器50被支撑在冰球形圆块100上时，光束500穿过容器50的偏离竖直轴线200的一侧。图6F是16mm直径容器50A(即，容器50A的最大直径为16mm)的基部的示意图，示出了照射在容器50A的外部弯曲表面上的光束500的轮廓。光束500的直径“a”取决于发射器116A和通路136A、106F的尺寸。在一些实施例中，直径“a”可为从约1mm到约3mm，或约2mm。如前所述，不同尺寸(例如，直径、高度)的容器50可以被支撑在冰球形圆块100中。12mm直径的容器50B的轮廓也在图5F中使用虚线示出。参考图6F，通路136A、136B(以及冰球形圆块100的通路106F)的共同纵向轴线202可以从竖直轴线200偏移距离“A”。通常，距离A可取决于旨在支撑在冰球形圆块100中的容器的尺寸和所使用的发射器116A的尺寸。在一些实施例中，距离A可为从约3mm到约6mm，或优选地从约4mm到约5mm，或更优选地约4.5mm。共同纵向轴线202也可以从正确安放的容器50的基部偏移距离“B”。如图6F中最佳所见，在一些实施例中，距离B可以被选择为使得光束500照射在弯曲底部容器的半球形基部上。通常，距离B可以从大约3mm到大约8mm，或者优选地从大约4mm到大约7mm，或更优选地从大约5mm到大约6mm变化。尽管距离A和B的值可能取决于应用(例如，容器的类型和尺寸)，但通常选择这些距离，使得光束500落入安放于冰球形圆块100中的容器50的轮廓内，而不会通过穿过容器50的直径。
图6G-6J示意性地示出了从发射器116A传递到检测器116B(未示出)的光束500与安放于冰球形圆块100中的容器50之间的相互作用。如图6G中所示，当容器50不存在于冰球形圆块100中时，检测器116B可以接收和检测整个光束500或基本上整个光束500。请注意，尽管图6G中的冰球形圆块100中不存在容器，但是使用虚线示出容器的轮廓以供参考。检测器116B可以被配置成将指示接收到的光束500的强度(或另一参数)的信号(例如，电压)发送到与其可操作地联接的控制单元250(参见图6C)。如图6H中所示，当容器50安放于(或在一些实施例中正确地安放于)冰球形圆块100中时，光束500的路径中的容器50的弯曲侧壁阻挡、偏转和/或折射从发射器116传递到检测器116B的光束500的至少一部分。因此，与当冰球形圆块100中不存在容器时相比，来自发射器116A的光束500的较小部分(如果存在的话)被检测器116B接收。因此，当容器50安放(或在一些实施例中正确地安放)在冰球形圆块100中时，检测器116B检测不超过由发射器116A发射的光束500的一部分。图6I和6J是可能未正确定向或安放在冰球形圆块100中的容器50的示意图。图6I示出了定位在冰球形圆块100中的容器50，其纵向轴线204相对于竖直轴线200倾斜一定角度θ(角度θ可能使得容器50的侧壁57阻挡或干扰移液器150或相关联的移液管尖端152试图接近容器50的内容物)。图6J示出了定位在冰球形圆块100上的容器50，使得容器50的基部55与支撑圆盘106(未示出)的基部106J间隔开。结果，容器50的基部55与通路136A、136B的共同纵向轴线202之间的距离“C”小于图6H的距离“B”的距离，图6H表示与支撑圆盘106(未示出)的基部106J接触的容器50。因此，距离“B-C”表示安放于冰球形圆块100(或托架20)中的容器50的基部55从冰球形圆块100的基部106J(或托架20的基部)移开的距离。在图6I和6J中，光束500照射或入射到其上的容器侧壁57表面的形状/曲率将与当容器50正确地安放在冰球形圆块100中时(图6H)不同。由于入射表面曲率的这种差异，不同(或多或少)量的光束500可能被容器侧壁阻挡/偏转/折射。因此，当容器50没有正确安放在冰球形圆块100中时，与容器50正确安放时(图6H)相比，检测器116B将检测不同(或多或少)量的光束500。
仪器1000容许的容器错位量(即，图6I中的角度θ和距离B-C(比较图6I和6J))可以取决于应用。例如，在一些实施例中，倾斜角θ最多约10○和/或至多约5mm的安放偏差(即距离B-C)可能不会对性能产生不利影响。“无不利影响”是指移液器150(或相关联的移液管尖端152)能够在第二末端24处不受容器50干扰的情况下接触容器50的内容物，并且仪器1000的任何结构都不能干扰容器50在第一末端22和第二末端24之间的移动或用于在第二末端24处移液的容器50的定位。“干扰”是指容器50阻止或以其它方式阻止移液器150(或相关的移液管尖端152)接近或吸取容器50中所需体积的内容物。
在一些实施例中，冰球形圆块100可以被配置为接收具有弯曲基部(例如，如图6A-6G中示出的半球形基部)的容器和具有平坦基部的容器。如图6E中最佳所见，当具有弯曲或半球形基部的容器50安放于冰球形圆块100中时，光束500(来自发射器116A)入射到的容器的侧壁表面围绕轴线200和202(即，竖直和水平轴线)弯曲。并且，在冰球形圆块100接收具有平坦基部的容器的实施例中，光束入射到的容器的表面仅围绕竖直轴线200弯曲。应当注意，在实施例中，如果通路136A、136B(和通路106F)的共同纵向轴线202穿过容器的直径(即，不偏离竖直轴线200)，则光束500的足够部分可能不会被容器侧壁阻挡/偏转/折射，以便感测系统确定容器安放于冰球形圆块100中。参考图6F，在一些实施例中，当使用具有平坦基部的容器时，光束500可以比使用具有半球形基部的容器时更低地聚焦在容器上(即，距离B可以更小)(例如，由于他们在轮廓上的差异)。在一些实施例中，控制单元250可以被校准以检测具有弯曲基部的容器和具有平坦基部的容器两者的存在(或在一些实施例中的正确安放)。在使用期间，基于来自检测器116B的信号，控制单元250(见图6C)可以检测容器50是否正确地安放于冰球形圆块100中。在一些实施例中，控制单元250可以使用指示器(激活灯、声音、图标等)向用户发信号通知容器50正确或不正确地安放于冰球形圆块100中。应当注意，虽然信号发射器和信号检测器对被描述为用作容器存在感测系统的传感器，但这只是示例性的。通常，可以使用任何合适的传感器(例如，光学发射器和光学检测器、接触开关、反射传感器、超声波相机、电阻膜传感器等)。
来自检测器116B的信号可以被校准以区分正确安放和不正确安放的容器50。如本领域技术人员将认识到的，可以以任何方式执行检测器信号的校准以检测容器50在冰球形圆块100中的正确安放。在一些实施例中，可以执行实验以确定用于冰球形圆块100中的容器50的不同配置(直径、类型、基部曲率等)和/或定位(例如，不同角度θ和距离B-C)的发射器信号(指示检测光强度的电压等)。并且，基于这些结果和先前的经验，可以选择指示正确容器安放的发射器信号的阈值(或范围)。上述校准方法仅是示例性的。
容器50可以包含机器可读标签52(见图4B、5H、5I)，其带有关于容纳在容器50中的流体的编码细节(样本类型、收集日期、测试类型、患者信息(年龄、地址、性别等)等)。通常，机器可读标签52可以包含任何形式的编码数据。在一些实施例中，机器可读标签52可以包含直接形成(例如，印刷)在容器50的侧壁上的标记或线(例如，1D或2D条形码等)。在一些实施例中，标签52可以是其上形成有标记图案的标签或贴纸。托架20包含标签读取器42(例如，条形码读取器)(参见图4B)，其被配置为读取在容器50上的机器可读标签52(例如，条形码)中编码的信息。在一些实施例中，由标签读取器42读取的信息可用于将容器50中的流体与特定患者样本和/或测定方案相关联。在一些实施例中，标签读取器42可以定位在穿梭机16的外壳40内(参见图3A和4B)。参考图4B，标签读取器42可以定位成使得安放于冰球形圆块100中的容器50的侧壁可以通过支架38的狭槽38D(在侧壁38B上)在标签读取器42的视线内。如果容器50被定向成使得机器可读标签52(容器50的侧壁)对标签读取器42可见，则当被激活时，标签读取器42可以容易地读取标签52。然而，在一些实施例中，容器50可以定向成使得机器可读标签52不在标签读取器42的视线内。因此，在一些实施例中，当标签读取器42被激活时，冰球形圆块100连同容器50可以通过激活电马达126而围绕竖直轴线200旋转(在支架38内)。旋转容器50使标签读取器42能够读取机器可读标签52，即使标签52最初被定向为远离标签读取器42。通常，电马达126可以使容器50旋转任何量(即，围绕轴线200的任何角度)。在一些实施例中，电马达126可以沿相同方向(即，顺时针或逆时针)旋转容器50一个或多个循环。在一些实施例中，电马达126可以使容器50来回旋转一个或多个循环。一个来回旋转的循环包含首先在一个方向(即，顺时针或逆时针)上将容器50旋转任意量(例如，从大约15°到大约360°)，然后在相反的方向上旋转。一般而言，容器50可来回旋转，或沿相同方向旋转任意数量的循环(例如，1-10)。在一些实施例中，来回旋转的一个循环可以包含在一个方向上将容器50旋转约360°，然后沿相反方向旋转约360°。在一些实施例中，容器50可以旋转(沿相同方向或来回)直到标签读取器42读取机器可读标签52。即，控制单元(例如，图6C的控制单元250)可以响应于指示标签读取器42读取机器可读标签52的信号而停用电马达126。应当注意，在一些实施例中，可以使用其它技术(例如，RFID标签和RFI读取器等)来读取关于容纳在容器50中的流体的信息。
通常，在将容器放入托架20之前，可以在托架20上执行初始化例程。在一些实施例中，初始化例程可以包含以下步骤：(a)将冰球形圆块100定位在其原始位置(或将冰球形圆块100归位)，(b)确认托架20没有支撑容器，(c)对准将光束500从发射器116A引导至检测器116B的通路，以及(d)光束500的亮度校准。将冰球形圆块100定位在原始位置可以包含激活电马达126以旋转冰球形圆块100，直到附接到固持器130(见图6A)的原位传感器120与附接到冰球形圆块100的磁体(未示出)对准。在归位冰球形圆块100之后，标签读取器42用于确认托架20没有支撑容器。例如，参考图4B，与狭槽38D相对的支架38的侧壁38A可以包含条形码(未示出)或另一机器可读指示符(例如，用例如字母“Z”编码)。如果容器安放于冰球形圆块100中，则标签读取器42将无法读取侧壁38A上的条形码，因为容器将位于狭槽38D和条形码之间。如果标签读取器42读取侧壁38A上的条形码(即字母Z)，则它确认托架20没有支撑容器。在确认冰球形圆块100不包含容器之后，将冰球形圆块100旋转以对准冰球形圆块100的通路106F′、106F″(即，统称为冰球形圆块通路)与固定固持器130的通路136A、136B(即，统称为固持器通路)。当冰球形圆块通路与固持器通路对准时，冰球形圆块通路的纵向轴线可以平行于或重合于固持器通路的纵向轴线。当容器50没有支撑在冰球形圆块100中时，对准这些通路确保检测器116B接收由光学发射器116A发射的最大量的光束500(见图6G)。
图7A和7B是描绘了对准冰球形圆块100的光束通路(即，通路106F′、106F″)和固持器130的光束通路(即，通路136A、136B)的简化示意图图示。图7A是定位在固持器130中的支撑圆盘106的简化平面图。为了对准通路，在监视来自光学检测器116B的信号的同时旋转冰球形圆块100。图7B是当冰球形圆块100旋转时来自光学发射器116A的信号118A(例如，指示强度)的图解说明。图7B中还示出在冰球形圆块100的旋转期间的不同点处固持器通路136A、136B(标记为130′)和圆盘通路106F′、106F″(标记为106′)的轮廓。当冰球形圆块通路106F′、106F″未与固持器通路136A、136B对准时(即，当轮廓130′和106′未叠合时)，来自发射器116A的光束500的仅一部分(或无)由检测器116B接收。当这些通路对准时(即，当轮廓130′和106′叠合时)，检测器116B接收最大量的光束500，并且因此测量最大强度。为了对准冰球形圆块100的通路106F′、106F″与固持器130的通路136A、136B，当检测器116B检测到最大光强度(即，在图7B中的旋转位置“X”)时停止冰球形圆块100的旋转。在对准固持器和冰球形圆块通路之后，针对亮度校准光束500。图7C是亮度校准的图解说明。如图7C所示，输入到光学发射器116A的功率被调整(增加、减少等)，直到光学检测器116B检测到的光强度(测量亮度118B)达到预定目标亮度值118C。随时间的推移，传感器的老化和/或通路136A、136B、106F′、106F″中的颗粒堆积可能减小由检测器116B接收/检测到的来自发射器116A的光束500的量。在一些实施例中，初始化例程可以周期性地执行(例如，每周、每月、在分析设定数目或一批样本之前等)。周期性地对准固持器和冰球形圆块中的光学通路并执行亮度校准可以使容器存在感测系统能够在不同的实际条件下准确地检测冰球形圆块100中是否存在和/或正确地安放容器(例如，考虑到随着时间的推移，传感器老化和/或光学通路中的颗粒堆积。
在如上所述初始化托架20之后，容器50可以被放置在冰球形圆块100中(例如，通过图2J的机械臂660)。如前所述，容器50由多个指状物102支撑在冰球形圆块100上(参见图5H、5I、5K和6A-6D)。托架20还包含附加的容器夹持机构70，其适于在托架20定位在穿梭机16的第二末端24处时选择性地夹持容器50(例如，限制其移动)。图8A和8B示出托架20的示例性容器夹持机构70。夹持机构70包含凸轮臂72，该凸轮臂具有在一端可旋转地联接的辊74。凸轮臂72的相对末端附接到凸轮齿轮76A，该凸轮齿轮可旋转地联接到支架38的侧壁38A上(参见图4B、4D)。凸轮齿轮76A与另一个凸轮齿轮76B啮合，该另一凸轮齿轮也可旋转地联接到侧壁38A。致动器臂78A联接到凸轮齿轮76A，使得致动器臂78A与凸轮齿轮76A一起旋转(即，凸轮齿轮76A和致动器臂78A之间没有相对运动)。并且致动器臂78B联接到凸轮齿轮76B，使得致动器臂78B与凸轮齿轮76B一起旋转。如图8B中最佳所见，致动器臂78A、78B具有基本上L形并且可以附接到相应的凸轮齿轮76A、76B，使得致动器臂78A、78B的自由末端面向安放于冰球形圆块100上的容器50。致动器臂78A的面向容器50的自由末端包含支撑垫80A，并且致动器臂78B的面向容器50的自由末端包含支撑垫80B。面向容器50的垫80A、80B的表面可具有轮廓或包含凹槽(例如，基本上V形凹槽、基本上U形凹槽等)。可以选择垫80A和80B的轮廓或凹槽的形状以配合和夹持旨在支撑在冰球形圆块100中的具有一定直径范围(例如，从大约12mm到大约16mm)的容器的侧壁上。当托架20定位在第一末端22处时，弹簧82A可以将致动器臂78A和垫80A偏置远离容器50，并且弹簧82B可以将致动器臂78B和垫80B偏置远离容器50。即，当托架20定位在第一末端22处时，垫80A和80B不在容器50上施加夹持力。通常，垫80A、80B施加在容器50上的夹持力取决于垫的尺寸和材料以及它们的摩擦系数。尽管不是必需的，但在一些实施例中，垫80A和80B可以被配置为当从大约10N到大约30N的竖直或向上的力施加到容器50时防止被垫夹持的容器向上移动。如稍后将解释的，在一些实施例中，当移液管尖端在从容器抽吸流体之后从容器中撤回时，安放于冰球形圆块100中的容器可能经受类似量值的向上力。垫80A、80B通常可以由任何合适的材料(例如，相对柔顺的材料)制成。在一些实施例中，垫80A、80B可以由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)、其它橡胶、弹性材料等制成。
参考图3A-3C，穿梭机16包含附接到外壳44的斜坡34。斜坡34的顶部表面倾斜以形成平行于导轨30延伸的倾斜表面36(见图3A、3B)。倾斜表面36是从其更靠近第一末端22的顶部末端36A到其位于第一末端22和第二末端24之间的底部端36B向下倾斜的表面。当托架20位于第一末端22处时，凸轮臂72的辊74靠在倾斜表面36的顶部末端36A处。当电马达26被激活并且托架20在导轨30上从第一末端22移动到第二末端24时，辊74滚下斜坡34的倾斜表面36，并且凸轮臂72沿一个方向(从容器50的侧面看时顺时针或向下，参见图8B)旋转。并且当托架20从第二末端24移动到第一末端22时，凸轮臂72向上移动倾斜表面36并沿相反方向(图8B中的逆时针)旋转。参考图8B，当凸轮臂72沿顺时针方向旋转时，凸轮齿轮76A也沿顺时针方向旋转，而凸轮齿轮76B沿逆时针方向旋转。当凸轮齿轮76A沿顺时针方向旋转时，致动器臂78A也沿顺时针方向旋转，并且垫80A朝向容器50移动。类似地，当凸轮齿轮76B沿逆时针方向旋转时，致动器臂78B也沿逆时针方向旋转，并且垫80B朝向容器50移动。当凸轮臂72到达倾斜表面36的底端36B时，垫80A和80B压靠并固定或锁定冰球形圆块100中的容器50。以类似的方式，当托架20从第二末端24行进到第一末端22时，凸轮齿轮76A和76B分别沿逆时针和顺时针方向旋转，并使垫80A、80B移离和释放容器50。当托架20到达第一末端22时，容器50不受垫80A、80B约束或夹持。即，当托架20从第一末端22朝向第二末端24移动时，垫80A和80B与容器50接触并在其上施加夹持力，并且当托架20从第二末端24朝向第一末端22移动时，垫80A和80B移离容器50并释放夹持力(由垫80A、80B提供给容器50)。因此，仅当托架20定位在第二末端24处时，夹持机构70才选择性地将夹持力施加到容器50。
如图4G中最佳所见，仪器1000的第二末端24包含自动移液器150，其可用于抽吸支撑在托架20中的容器50中包含的流体(例如，样品)。图10A和10B示出了仪器1000的示例性移液器150。参考图4G、10A和10B，移液器150包含一次性移液管尖端152，其可以可移除地附接到移液器150的安装末端156(例如，底部)。可滑动套筒154与移液器150相关联，所述移液器可被激活以沿向下方向移动，从而在使用后从安装末端156弹出移液管尖端152。当托架20位于第二末端24(见图4G)时，移液管尖端152进入容器50并从容器50中吸取流体160。图10C示出了从容器50吸取流体160的移液器150的移液管尖端152。在一些实施例中，如图10C所示，容器50可具有由顶盖56封闭的顶部开口54。顶盖56可以被配置为在移液管尖端152进入容器50时被移液管尖端穿透(例如，顶部开口54可以被金属箔或另一种可刺穿材料58覆盖)。通常，顶盖56可以具有任何配置。美国专利第8,052,944和8,206,662号中公开了用可刺破的顶盖封闭的示例性容器。随着移液管尖端152在流体抽吸后从容器50撤回，容器顶盖56和移液管尖端152之间的相互作用(例如摩擦)可导致保持力施加到容器50，使得移液器150可能倾向于抬起容器50并将其从冰球形圆块100的多个指状物102之间取出。在一些情况下，容器50上的这种向上的力可能超过10N(或可能从大约10N到大约30N)。使用夹持机构70的垫80A、80B夹持容器50可以防止当移液管尖端152从容器50中抽出时容器50被拉出冰球形圆块100。相反，在第一末端22，机械臂660从托架20拾取容器50并将其传送回传送机300的载体400(见图2I)。释放由第一末端22处的垫80A、80B提供的夹持力(到容器50)使得容器50能够通过机械臂660从冰球形圆块100容易地移除。应当注意，图10C中所示的顶盖56的配置只是示例性的。
参考3A，在穿梭机16的第二末端24处，初级粘液架90可移除地附接到外壳44。图9A示出了移除了初级粘液架90的穿梭机16的第二末端24，而图9B示出了移除的初级粘液架90的实施例。在以下描述中，将参考图3A、9A和9B。初级粘液架90可以是板状结构，基本上水平地布置在导轨30上方。初级粘液架90的顶部表面包含围绕第一突出部94布置的凹陷路径或曲径95。如图9B所示，曲径95可由侧壁97界定。第一开口92(例如，孔、凹部、切口、孔口等)可形成在曲径95的基部91中或由其限定，并且第二开口93可形成在侧壁97中或由其限定。在一些实施例中，如图9B所示，第一开口92可以是由向内延伸到曲径95的基部91中的侧壁97限定的凹部，并且第二开口93可以是形成在侧壁97中的向下延伸的凹部。如下文将更详细地描述的，移液器150的移液管尖端152可以在从容器50抽吸流体之后穿过曲径95。图9B所示的曲径95的配置只是示例性的。通常，曲径95可以具有任何配置(例如，Z字形路径等)。关于第一开口92，应当注意，术语“开口”旨在涵盖开口完全由架子90的基部91限定的实施例(例如，完全包含在基部91内，如在孔的情况下)和开口仅部分地由架子90的基部91限定的实施例(例如，形成在架子的基部91中的凹部，例如图9B的实施例中所示的第一开口92)。当存在时，第二开口93被配置为允许移液管尖端152横向通过第二开口93而无需调整移液器150的高度。
在一些实施例中，初级粘液架90使用磁体可移除地附接到外壳44。初级粘液架90和外壳44可以包含配合特征，当初级粘液架90附接到外壳44时，该配合特征适于将初级粘液架90在外壳44上正确对准。在一些实施例中，如图9A和9B所示，这些对准特征包含初级粘液架90上的空腔96和外壳44上的相应突出部46。空腔96和突出部46可以具有这样的形状和配置，该形状和配置将允许突出部46仅在初级粘液架90以期望的方式在外壳44上对准时装配穿过空腔96。初级粘液架90还可以包含位于空腔96附近的突出部96A。当初级粘液架90附接到外壳44时，该突出部可装配到位于外壳44的突出部46的基部处的凹部46A中，并有助于维持曲径95相对于基准的高度。第一磁体98A设置在初级粘液架90上，且第二磁体48A(具有与磁体98A相反的极性)设置在外壳44上以将初级粘液架90可移除地附接到外壳44。在一些实施例中，第一磁体98A或第二磁体98B中的一个可以是磁体而另一个可以是铁磁性材料。在一些实施例中，如图9A和9B所示，第一磁体98A被容纳或包裹在架子90的特征98(例如，突出柱)内并且第二磁体48A被容纳在附接到壳体44的特征48(例如，突出柱)内。当初级粘液架90定位在外壳44上且突出部46延伸穿过空腔96时，第一磁体98A和第二磁体48A相互吸引并正确地对准外壳44上的初级粘液架90。可以在初级粘液架90上提供拇指把手99，以便用户在将初级粘液架90附接和/或从外壳44上移除时牢牢抓住初级粘液架90。应当注意，虽然初级粘液架90被描述为使用磁体可移除地附接到外壳44，但这仅仅是示例性的。在一些实施例中，可以使用凸片或其它已知的对准特征和附接机构来将架子90可移除地附接到外壳44。
图11A-11C示出了当托架20定位在穿梭机16的第二末端24处时，移液管尖端152附接到移液器150的安装末端156以从容器50抽吸流体160。当托架20位于第二末端24处时，容器50的顶部开口54(或在容器50的开口54被顶盖56覆盖的实施例中的容器50的顶盖56)定位在初级粘液架90的第一开口92下方并与其对准。即，穿过第一开口92的竖直轴线也穿过容器50的顶部开口54(或顶盖56)。在这种配置中，次级粘液架60位于初级粘液架90下方(见图11A和4G)。在一些实施例中，初级粘液架90和次级粘液架60之间的空隙可为从约1mm至约6mm，或优选从约2mm至约4mm。初级粘液架90的底部表面和容器50的顶部之间的空隙或间隙可根据容器50的高度而变化。例如，当使用100mm高的容器时，容器和初级粘液架90之间的间隙可为从约5mm至约10mm，或优选地从约6mm至约8mm。当容器50位于第一开口92下方时，附接到(仪器1000的)移液器150的安装末端156的移液管尖端152通过第一开口92下降到容器50中并且抽吸容器50中容纳的流体160(见图11A)。在容器50是如参考图10C所描述的加盖容器的实施例中，移液管尖端152在其进入容器50时刺穿顶盖56。在从容器50吸出足够量的流体160之后，移液管尖端152升高并通过初级粘液架90的第一开口92从容器50移出(见图11B和9B)。
在一些情况下，容器50中的流体160可以是粘性流体，例如粘液(例如，阴道粘液)。在一些这样的情况下，粘性流体股(在本文中称为粘液股170)可以当移液管尖端152从容器50移除时从移液管尖端152延伸到容器50(参见图11B)。如本领域技术人员将认识到的，在移液管尖端152被弹出到废物容器中之前，该粘液股170可能会从移液管尖端152移位或在仪器1000的部分上方输送(例如，随着移液器150移动)，因此造成污染风险。因此，需要在移液器150从容器50中吸取流体160之后从移液管尖端152中去除该粘液股170。
初级粘液架90和次级粘液架60有助于从移液管尖端152移除粘液股170。参考图9B和11B，在移液器150在竖直方向上移动以通过第一开口92将其相关联的移液管尖端152提升到初级粘液架90上方之后，移液器150水平地(即，侧向)移动以追踪由曲径95限定的路径。在一些实施例中，在移液管150沿路径水平移动之前，它可以被降低，使得移液管尖端152和曲径95的基部91之间的间隙相对较小(例如，从大约1mm到大约5mm)。当移液管150沿该路径移动时，从移液管尖端152悬垂的粘液股170被抽吸通过曲径95。在一些实施例中，移液器150可以水平移动，使得移液管尖端152追踪图9B中标识为“P”的虚线路径。即，移液器150可以移动，使得其移液管尖端152连同从其悬垂的粘液股170一起穿过突出部94周围的曲径95，然后经由由初级粘液架90的侧壁97限定的第二开口93移除。粘液股170在它被抽吸通过曲径95时可能会断开，从而将其与移液管尖端152分离。分离的粘液股170沉积在曲径95上。曲径95可具有适于收集沉积在其上的粘液股170的凹陷或类似储集器的配置。在某些情况下，如图11C所示，粘液股170的一部分可以从初级粘液架90悬垂并通过第一开口92朝向容器50延伸。次级粘液架60可以帮助从初级粘液架90分离和移除悬垂的粘液股170。
当托架20从第二末端24移回到第一末端22时，从粘液架90(通过第一开口92)悬垂的粘液股170的部分沉积在次级粘液架60上(见图11D)。随着托架20进一步朝向第一末端22移动，悬垂的粘液股170被(次级粘液架60的)后壁62劈开并沉积在次级粘液架60上。图12示出了与托架20分离的示例性次级粘液架60。如图12所见，次级粘液架60包含侧壁66和前壁68，它们与后壁62和基部61一起限定了储集器64或适于容纳沉积在其上的粘液材料的凹陷形状。收集在初级粘液架90和次级粘液架60上的粘液材料(即，沉积在架子60、90上的粘液股170)然后可以被移除并且初级粘液架90和次级粘液架60被清洁。使用自对准特征46、96和磁体48A、98A将初级粘液架90可拆卸地联接到外壳44(参见图9A、9B)使得初级粘液架90能够容易地移除以进行清洁并在清洁后重新附接。当托架20位于第一末端22时，收集在次级粘液架60中的粘液可以被清洁(例如，手动)。在一些实施例中，次级粘液架60还可以可移除地联接到托架20(例如，使用磁体或其它合适的机构)以用于从托架20移除次级粘液架60(例如，用于清洁)。
在一些实施例中，仪器1000可以被配置为用移液器150从容器50吸出的流体160(例如，样品)执行分子测定。在一些实施例中，分子测定可以包含一种或多种反应和/或处理，其被定制以检测和/或量化存在于所抽吸流体160中的目标分子(例如，目标核酸)。在一些实施例中，该测定可以包含将所抽吸流体160的等分试样或所抽吸流体的已处理形式与一种或多种试剂(例如，对目标分子具有特异性的至少一种试剂)混合，并使混合物经受有助于产生指示目标分子在流体中存在的可检测信号的条件(热循环等)。该信号可以提供定性结果，或者它可以用于估算流体160中存在的目标分子的总量。如本领域技术人员将认识到的，在一些实施方案中，在使样品经受用于目标分子的扩增和检测的条件之前，目标分子可以经受用于隔离和纯化目标分子的程序(例如，目标捕获程序)，前提是它存在于流体样品中。选定的程序可以去除扩增和检测的抑制剂(例如，血红素)。在一些实施方案中，在隔离和纯化目标分子之后，纯化的分子可以在同一容器中进一步处理，或者可以将其转移到单独的容器中以执行扩增和检测的步骤。可用于分子测定的示例性过程、仪器组件和消耗品描述于第9,011,771、6,605,213、5,234,809、6,534,273、6,517,783、9,162,228、9,732,374、9,465,161和10,494,668美国专利以及第WO 2019/014239 A1号国际公开案中。举例来说，当分子测定是PCR(聚合酶链反应)测定时，使用的试剂可以是对目标分子具有特异性的，并且可检测信号的产生可以至少部分地通过提供在存在目标分子的情况下与由相关联引物产生的扩增子杂交的经标记的探针来实现。由于分子测定是技术人员众所周知的并且在别处广泛描述，因此它们仅在上文中进行了一般性描述。在PCT/US2018/041472和通过引用并入本文的相关参考文献中更详细地描述了示例性测定。
在一些实施例中，在移液器150的移液管尖端152经由第二开口93(见图9B)从初级粘液架90的曲径95移除之后，流体160的等分试样可从移液管尖端152转移到包含在仪器1000中的容器(例如，到图13A中示出的多容器单元(MRU)900的一个或多个容器902)。可以将目标捕获试剂(例如，包含能够固定目标分子的磁响应固体支持物的试剂)添加到容器902中，并且可以将容器902的内容物以规定的温度温育规定的周期。容器902的内容物然后可以经受磁洗程序，由此流体样品的非目标的、潜在的抑制成分被从容器902中去除。在目标捕获之后，可以将洗脱缓冲液提供给容器902，然后可以对容器902进行磁性处理以将洗脱的核酸材料与磁响应固体支持物(例如磁性或二氧化硅磁性颗粒或珠子)分离。然后可以通过移液器将洗脱的材料连同其它试剂合并在小瓶922中，然后可以用顶盖910密封小瓶以形成顶盖/小瓶组合件920。顶盖/小瓶组合件920的内容物然后可以在仪器1000的热循环仪中经受热循环方案，用于扩增可能存在于洗脱液中的任何目标分子(例如，PCR扩增)并且用于所得扩增子(如果存在的话)的荧光计检测。
实施例
实施例1.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
冰球形圆块，其被配置成在其中可移除地支撑容器，其中所述冰球形圆块包括：
多个指状物，其围绕竖直轴线布置，所述多个指状物中的每一指状物具有接触表面，所述接触表面被配置成与安放于所述冰球形圆块中的容器接触；
一个或多个弹簧，其联接所述多个指状物，从而将所述多个指状物朝向所述竖直轴线偏置；
支撑圆盘，其包括(i)圆盘侧壁，其从基部突出以限定用于安放容器的凹穴，(ii)多个第一空腔，其形成于所述基部中并沿所述竖直轴线的方向延伸，以及(iii)冰球形圆块通路，其在所述竖直轴线的横向和偏离的方向上延伸穿过所述圆盘侧壁的相对部分，其中所述多个指状物中的每一个在所述多个第一空腔的对应第一空腔处可旋转地联接到所述支撑圆盘；
同步圆盘，其位于所述支撑圆盘的所述凹穴中，其中所述多个指状物中的每一个联接到所述同步圆盘，使得所述多个指状物的所述接触表面以同步方式朝向和远离所述竖直轴线移动；以及
保持环，其将所述多个指状物、所述支撑圆盘和所述同步圆盘联接在一起。
实施例2.实施例1的系统，其中所述多个指状物关于所述竖直轴线基本上对称地布置。
实施例3.实施例1或2的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物的所述接触表面的至少上部部分是倾斜的。
实施例4.实施例1到3中任一项所述的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物包括第一末端和基本上横向于所述第一末端延伸的第二末端，所述第一末端包含所述接触表面并且所述第二末端包含内腔和外腔，所述内腔比所述外腔更靠近所述竖直轴线定位。
实施例5.实施例4的系统，其中所述同步圆盘包含多个径向延伸的狭槽，所述多个指状物中的每一指状物通过延伸穿过所述多个径向延伸的狭槽中的狭槽和所述指状物的所述内腔的第一销可滑动地联接到所述同步圆盘。
实施例6.实施例1到5中任一项的系统，其中所述支撑圆盘的所述多个第一空腔中的每一第一空腔包含至少部分地定位在其中的轴承。
实施例7.实施例6的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物通过第二销可旋转地联接到所述支撑圆盘，所述第二销延伸穿过所述支撑圆盘的所述多个第一空腔中的第一空腔的所述轴承和所述指状物的所述外腔。
实施例8.实施例7的系统，其中每一第二销的一个末端延伸穿过所述轴承并且所述第二销的相对末端延伸到所述保持环中的对应空腔中。
实施例9.实施例1到8中任一项的系统，其中联接所述多个指状物的所述一个或多个弹簧是O形环。
实施例10.实施例9的系统，其中所述O形环包括弹性材料。
实施例11.实施例1到9中任一项的系统，其中所述冰球形圆块还包括定位在所述支撑圆盘的一侧上的第一轴承和定位在所述支撑圆盘的相对侧上的第二轴承。
实施例12.实施例1到11中任一项的系统，还包括固持器，所述固持器具有由固持器侧壁限定的中心腔和延伸穿过所述固持器侧壁的固持器通路，其中所述固持器通路在横向于和偏离所述竖直轴线的方向上延伸，并且其中所述冰球形圆块定位在所述中心腔中且被配置成相对于所述固持器围绕所述竖直轴线旋转。
实施例13.实施例12的系统，其中所述固持器侧壁包括定位在所述中心腔的一侧上的第一固持器侧壁和定位在所述中心腔的相对侧上的第二固持器侧壁，并且所述固持器通路包括延伸通过所述第一固持器侧壁的第一固持器通路部分和延伸通过所述第二固持器侧壁的第二固持器通路部分。
实施例14.实施例12或13的系统，还包括信号发射器和信号检测器，其中所述信号发射器位于所述固持器通路的一个末端，所述信号检测器位于所述固持器通路的相对末端。
实施例15.实施例14的系统，其中所述信号发射器联接到所述第一固持器侧壁并且所述信号检测器联接到所述第二固持器侧壁。
实施例16.实施例14或15的系统，其中所述冰球形圆块被配置成相对于所述固持器围绕所述竖直轴线旋转以使所述冰球形圆块通路与所述固持器通路对准，使得当容器未安放于所述冰球形圆块中时来自所述信号发射器的信号被所述信号检测器接收。
实施例17.实施例12到16中任一项的系统，还包含联接到所述固持器的第一传感器，所述第一传感器被配置成检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述固持器中的预定位置。
实施例18.实施例17的系统，其中所述第一传感器是霍尔效应传感器。
实施例19.实施例1到18中任一项的系统，还包括经由皮带联接到所述冰球形圆块的所述支撑圆盘的电马达。
实施例20.实施例19的系统，其中所述冰球形圆块的所述支撑圆盘包含沿与所述圆盘侧壁相反的方向从所述基部突出的凸缘，并且其中所述皮带与所述支撑圆盘的所述凸缘接合。
实施例21.实施例1到20中任一项的系统，还包含标签读取器，其被配置成读取在安放于所述冰球形圆块中的容器上的机器可读标签中编码的数据。
实施例22.实施例21的系统，其中所述标签读取器是条形码读取器，并且所述机器可读标签是条形码。
实施例23.实施例12到22中任一项的系统，还包括被配置成从所述仪器的第一位置移动到第二位置的托架，其中所述固持器联接到所述托架。
实施例24.实施例1到23中任一项的系统，其中所述冰球形圆块的所述圆盘侧壁包括多个彼此间隔开并围绕所述凹穴布置的侧壁片段，所述多个侧壁片段包括定位在所述凹穴的一侧上的第一侧壁片段以及定位在所述凹穴的相对侧上的第二侧壁片段，并且其中所述冰球形圆块通路包括延伸穿过所述第一侧壁片段的第一冰球形圆块通路部分和延伸穿过所述第二侧壁片段的第二冰球形圆块通路部分。
实施例25.实施例24的系统，其中所述冰球形圆块的所述多个第一空腔中的每一第一空腔定位在形成于所述多个侧壁片段中的两个邻近侧壁片段之间的空间中。
实施例26.实施例1到25中任一项的系统，其中当容器安放于所述冰球形圆块中时，所述支撑圆盘的所述凹穴接收所述容器的底部部分。
实施例27.实施例1到26中任一项的系统，其中所述多个指状物由四个指状物组成。
实施例28.实施例1到27中任一项的系统，其中所述多个指状物中的每一个都包括阳极化铝。
实施例29.实施例28的系统，其中所述多个指状物中的每一个包括涂覆有聚四氟乙烯或含氟聚合物的阳极化铝。
实施例30.实施例1到29中任一项的系统，其中所述一个或多个弹簧将所述多个指状物联接在一起，使得当容器插入所述多个指状物的所述接触表面之间的空间中时，所述一个或多个弹簧拉伸以允许所述接触表面移动远离所述竖直轴线并增加所述接触表面之间的所述空间。
实施例31.实施例1到30中任一项的系统，其中所述冰球形圆块通路的纵向轴线偏离所述竖直轴线。
实施例32.实施例31的系统，其中所述冰球形圆块通路的所述纵向轴线从所述竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例33.一种用于仪器的容器递送系统，包括支撑冰球形圆块的托架，其中所述托架被配置成与所述冰球形圆块一起从多个仪器中的仪器内的第一位置移动到第二位置，所述第一位置是由载体支撑的容器被配置成转移到由所述托架支撑的所述冰球形圆块的位置，并且所述第二位置是来自安放于所述冰球形圆块中的所述容器的流体被配置成被吸入与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端的位置。
实施例34.实施例33的系统，其中所述冰球形圆块被配置成围绕所述冰球形圆块的竖直轴线相对于所述托架旋转。
实施例35.实施例33或34的系统，还包括标签读取器，所述标签读取器被配置成当所述托架定位在所述第一位置时读取安放在所述冰球形圆块中的所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例36.实施例33到35中任一项的系统，还包括联接到所述托架的感测系统，其中所述感测系统被配置成确定容器是否安放于所述冰球形圆块中。
实施例37.实施例36的系统，其中所述感测系统被配置成检测(a)安放于所述冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的容器是否插入到所需的深度。
实施例38.实施例37的系统，其中所述冰球形圆块包括横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第一通路，并且所述托架包括横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第二通路。
实施例39.实施例38的系统，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成通过对准的第一通路和第二通路接收来自所述信号发射器的信号。
实施例40.实施例39的系统，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例41.实施例33到40中任一项的系统，还包括邻近于多个仪器中的每一个延伸的传送机。
实施例42.实施例41的系统，还包括载体，所述载体被配置成支撑包含流体的容器并且在所述容器由所述载体支撑的同时在所述传送机上移动。
实施例43.实施例42的系统，还包括被配置成将容器从所述载体转移到所述冰球形圆块的拾放装置。
实施例44.实施例33到43中任一项的系统，还包括导轨，其中所述托架被配置成在所述导轨上从所述第一位置移动到所述第二位置。
实施例45.实施例33到44中任一项的系统，还包括第一电马达，所述第一电马达以操作方式联接到所述托架且被配置成将所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置。
实施例46.实施例33到45中任一项的系统，其中所述流体提取装置是移液器。
实施例47.实施例33到46中任一项的系统，其中所述托架还包括支撑机构，所述支撑机构被配置成当所述托架定位在所述第二位置时选择性地在所述容器上施加力以防止当与所述流体提取装置相关联的尖端从所述容器取出时所述容器从所述冰球形圆块中取出。
实施例48.实施例33到47中任一项的系统，其中所述冰球形圆块包括多个弹簧加载部件，所述多个弹簧加载部件被配置成在其间可移除地支撑所述容器。
实施例49.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
在载体上支撑装有流体的容器；
在邻近于多个仪器中的每一个延伸的传送机上输送支撑所述容器的所述载体；
当托架位于第一位置时，将所述容器从所述载体转移到支撑在所述托架上的冰球形圆块；
将带有安放于所述冰球形圆块中的所述容器的所述托架从所述第一位置移动到所述多个仪器中的仪器内的第二位置；以及
当所述托架位于所述第二位置时，将所述流体的至少一部分从安放于所述冰球形圆块的所述容器吸入与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端。
实施例50.实施例49的方法，还包括使所述冰球形圆块围绕所述冰球形圆块的竖直轴线相对于所述托架旋转。
实施例51.实施例49或50的方法，还包括当所述托架定位在所述第一位置时，使用标签读取器读取在安放于所述冰球形圆块中的所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例52.实施例49到51中任一项的方法，还包括确定所述容器是否安放于所述冰球形圆块中。
实施例53.实施例52的方法，其中如果确定所述容器安放于所述冰球形圆块中，则还包括使用感测系统来检测(a)安放于所述冰球形圆块中的所述容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的所述容器是否插入到所需深度。
实施例54.实施例52或53的方法，其中所述冰球形圆块包括横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第一通路，并且所述托架包括横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第二通路，并且其中使用所述感测系统包含旋转所述冰球形圆块以对准所述第一通路和第二通路。
实施例55.实施例54的方法，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成当容器未安放于所述冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号。
实施例56.实施例55的方法，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例57.实施例49到56中任一项的方法，其中将所述容器从所述载体转移到所述冰球形圆块是利用具有用于可释放地抓握所述容器的多个臂的拾放装置来执行的。
实施例58.实施例49到57中任一项的方法，其中移动所述托架包括操作电马达以将所述托架在导轨上从所述第一位置移动到所述第二位置。
实施例59.实施例49到58中任一项的方法，其中所述流体提取装置是移液器。
实施例60.实施例49到59中任一项的方法，还包括当所述托架位于所述第二位置时选择性地在所述容器上施加力，其中当所述托架位于所述第一位置时不向所述容器施加力。
实施例61.实施例49到60中任一项的方法，其中将所述容器从所述载体转移到所述冰球形圆块包括在所述冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间可移除地支撑所述容器。
实施例62.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成从第一位置移动到第二位置；
冰球形圆块，其联接到所述托架，其中所述冰球形圆块被配置成在其中可移除地支撑容器；以及
容器夹持机构，其中所述容器夹持机构包括一对相对的支撑垫，所述支撑垫被配置成(a)当所述托架位于所述第二位置时与安放于所述冰球形圆块中的容器接触，以及(b)当所述托架定位于所述第一位置处时与所述容器分离。
实施例63.实施例62的系统，其中所述一对支撑垫被配置成随着所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置而朝向彼此移动并且随着所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置而彼此远离地移动。
实施例64.实施例62或63的系统，还包括联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮，其中，当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，所述一对啮合齿轮相对于彼此以相反方向旋转以将所述一对支撑垫朝向彼此移动。
实施例65.实施例64的系统，还包括一对致动器臂，其中所述一对致动器臂中的每一致动器臂在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫并且在相对末端处联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮。
实施例66.实施例64或65的系统，还包括凸轮臂，其中所述凸轮臂的一个末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮，并且所述凸轮臂的相对末端被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在向下倾斜的路径上移动。
实施例67.实施例66的系统，其中所述凸轮臂的所述相对末端包括辊，该辊被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在倾斜路径上滚动。
实施例68.实施例64或65所述的系统，还包括(a)凸轮臂，该凸轮臂具有联接到所述一对啮合齿轮的第一齿轮的第一末端和与所述第一末端相对的第二末端，以及(b)具有倾斜表面的斜坡，该倾斜表面基本上平行于所述托架的路径从所述第一位置延伸到所述第二位置，其中当所述托架沿着所述第一位置与第二位置之间的路径移动时，所述凸轮臂的所述第二末端沿着所述倾斜表面移动以旋转所述第一齿轮。
实施例69.实施例64或65的系统，还包括凸轮臂，该凸轮臂被配置成(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时使所述一对啮合齿轮中的第一齿轮沿第一方向旋转，并使所述一对啮合齿轮中的第二齿轮沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以及(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
实施例70.实施例62到69中任一项的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括波状表面，并且其中所述支撑垫彼此面对。
实施例71.实施例62到69中任一个的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括基本上V形的凹槽，并且其中所述支撑垫彼此面对。
实施例72.实施例62到71中任一个的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括弹性体。
实施例73.实施例72的系统，其中所述弹性体选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组。
实施例74.实施例62到73中任一个的系统，其中所述容器夹持机构还包括一个或多个弹簧，所述弹簧被配置成当所述托架定位在所述第一位置时将所述一对支撑垫偏置远离彼此。
实施例75.实施例62到74中任一项的系统，其中，所述一对支撑垫被配置成当所述位于所述第二位置时向所述容器施加夹持力，并且当所述托架位于所述第一位置时不向所述容器施加夹持力。
实施例76.实施例75的系统，其中所述一对支撑垫被配置成当所述托架定位在所述第二位置时将约10N到约30N的夹持力施加到所述容器。
实施例77.实施例62到76中任一项的系统，还包括第一电马达，该第一电马达以操作方式联接到所述托架且被配置成在所述第一位置和所述第二位置之间移动所述托架。
实施例78.实施例62到77中任一项的系统，还包括第二电马达，该第二电马达以操作方式联接到所述冰球形圆块且被配置成当所述托架定位在所述第一位置时在所述托架中旋转所述冰球形圆块。
实施例79.实施例78的系统，其中所述托架还包括传感器，该传感器被配置成检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述托架中的预定位置。
实施例80.实施例79的系统，其中所述传感器是霍尔效应传感器。
实施例81.实施例62到80中任一项的系统，还包括感测系统，该感测系统被配置成检测容器是否安放于所述冰球形圆块中。
实施例82.实施例62到80中任一项的系统，其中所述冰球形圆块包括第一通路，所述第一通路横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例83.实施例82的系统，还包括感测系统，所述感测系统被配置成检测(a)安放于所述冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的所述竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的容器是否插入到所述冰球形圆块中的所需深度。
实施例84.实施例83的系统，其中所述冰球形圆块被可旋转地支撑在所述托架的外壳中，并且其中所述外壳包括第二通路，该第二通路横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例85.实施例84的系统，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成当容器未安放于所述冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自所述信号发射器的信号。
实施例86.实施例85的系统，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例87.实施例86的系统，其中当所述第一通路和第二通路对准时，(a)所述光学发射器被配置成将光束引导到安放于所述冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)所述光学检测器被配置成如果容器没有安放于所述冰球形圆块中，则接收来自所述光学发射器的所述光束的至少一部分，其中如果所述容器正确地安放于所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的纵向轴线偏移。
实施例88.实施例87的系统，其中如果容器正确地安放在所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的所述纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例89.实施例87或88的系统，其中如果容器正确地安放在所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例90.实施例85到89中任一项的系统，其中所述信号发射器和所述信号检测器联接到所述托架。
实施例91.实施例62到90中任一项的系统，还包括附接到所述托架的第一架子和位于所述第二位置的第二架子，其中当所述托架位于所述第二位置时，所述第一架子位于所述第二架子下方。
实施例92.实施例91的系统，其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一架子和所述第二架子之间的竖直间隙为约1mm到约6mm。
实施例93.实施例91或92的系统，其中所述第二架子限定第一开口，并且其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一开口与安放于所述冰球形圆块中的容器对准，使得与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端可移动通过所述第一开口并进入所述容器。
实施例94.实施例93的系统，其中所述第一开口是由所述第二架子的侧壁限定的向内延伸的凹部。
实施例95.实施例62到94中任一项的系统，还包括标签读取器，该标签读取器被配置成当所述托架定位在所述第一位置时读取在所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例96.实施例62到95中任一项的系统，还包括导轨，其中所述托架被配置成在所述第一位置和第二位置之间在所述导轨上移动。
实施例97.实施例62到96中任一项的系统，还包括拾放装置，该拾放装置被配置成将容器从所述仪器外部的位置转移到所述冰球形圆块。
实施例98.实施例97的系统，其中所述拾放装置被配置成将容器从支撑在容器递送传送机上的容器载体转移到所述冰球形圆块，其中所述容器递送传送机被配置成将支撑所述容器的所述容器载体输送到邻近多个仪器的位置。
实施例99.实施例62到98中任一项的系统，其中所述冰球形圆块包括多个弹簧加载部件，所述多个弹簧加载部件被配置成在其间可移除地支撑容器。
实施例100.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
在托架中支撑容器；
当所述容器由所述托架支撑时，激活电马达以在所述仪器的第一位置和第二位置之间移动所述托架；
当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，对所述容器施加夹持力；以及
当托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，从所述容器释放所述夹持力。
实施例101.实施例100的方法，其中施加所述夹持力包括向所述容器施加约10N到约30N的力。
实施例102.实施例100或101的方法，其中将所述夹持力施加到所述容器包括当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时将一对支撑垫移动成与所述容器接触。
实施例103.实施例100到102中任一项的方法，其中释放所述夹持力包括当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时将所述一对接触垫移动远离所述容器。
实施例104.实施例102或103的方法，其中施加所述夹持力和释放所述夹持力各自包括当所述托架在所述第一位置和第二位置之间移动时以相对于彼此相反的方向旋转联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮。
实施例105.实施例104的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮和在与所述第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，并且(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
实施例106.实施例104或105的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在向下倾斜的路径上移动凸轮臂的第一末端，以及和(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时在向上倾斜的表面上移动所述第一末端，其中所述凸轮臂的第二末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮。
实施例107.实施例100到106中任一项的方法，其中将所述容器支撑在所述托架中包括将所述容器可移除地支撑在定位在所述托架中的可旋转冰球形圆块中。
实施例108.实施例107的方法，其中可移除地支撑所述容器包括将所述容器定位在所述冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间，并且所述方法还包括使用取放装置将所述容器从容器递送系统转移到所述冰球形圆块。
实施例109.实施例107或108的方法，其中所述电马达是第一电马达，并且所述方法还包括当所述托架定位在所述第一位置时激活第二电马达以旋转所述托架中的所述冰球形圆块。
实施例110.实施例109的方法，还包括使用传感器来检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述托架中的预定位置。
实施例111.实施例109或110的方法，还包括当所述冰球形圆块旋转时使用标签读取器来读取在所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例112.实施例107到111中任一项的方法，还包括使用与所述托架相关联的感测系统来检测(a)由所述冰球形圆块支撑的所述容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的竖直轴线倾斜，和/或(b)由所述冰球形圆块支撑的所述容器是否插入到所述冰球形圆块中的所需深度。
实施例113.实施例112的方法，其中所述冰球形圆块被可旋转地支撑在所述托架的外壳中，并且其中所述冰球形圆块包括横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸的第一通路，并且所述外壳包括横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸的第二通路。
实施例114.实施例113的方法，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成当容器未安放于所述冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自信号发射器的信号。
实施例115.实施例114的方法，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例116.实施例115的方法，其中使用所述感测系统包括：
将所述光束从所述光学发射器朝向所述光学检测器引导，其中安放于所述冰球形圆块中的所述容器至少部分地位于所述光学发射器和所述光学检测器之间；以及
确定所述光束的哪一部分(如果有)被所述光学检测器接收。
实施例117.实施例116的方法，其中引导所述光束包括将所述光束的至少一部分引导到安放于所述冰球形圆块中的所述容器的外表面的入射区域上。
实施例118.实施例117的方法，其中当所述容器正确地安放在所述冰球形圆块中时，所述入射区域从所述冰球形圆块的所述竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例119.实施例117或118的方法，其中当所述容器正确地安放在所述冰球形圆块中时，所述入射区域从所述容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例120.实施例100到119中任一项的方法，其中激活所述电马达包括将所述托架定位在所述第二位置，使得附接到所述托架的第一架子定位在联接到所述仪器并定位在所述第二位置的第二架子下方。
实施例121.实施例120的方法，其中所述第二架子在所述第二位置处可移除地联接到所述仪器。
实施例122.实施例120或121的方法，其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一架子与所述第二架子竖直地间隔开约1mm到约6mm的距离。
实施例123.实施例120到122中任一项的方法，其中将所述托架定位在所述第二位置包括将所述托架定位成使得形成在所述第二架子中的第一开口定位在所述容器上方并与所述容器对准，并且所述方法还包括引导与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端通过所述第一开口并进入所述容器中，从而接触容纳在所述容器中的流体。
实施例124.实施例123的方法，还包括将所述流体的等分试样吸入所述尖端。
实施例125.实施例124的方法，还包括，在将所述流体的所述等分试样吸入所述尖端之后，将所述尖端从所述容器移除到所述第一开口上方的位置。
实施例126.实施例123到125中任一项的方法，其中所述容器包括覆盖所述容器的开口的可刺穿顶盖，并且其中(i)将所述尖端引导到所述容器中包括用所述尖端刺穿所述顶盖，以及(ii)从所述容器移除所述尖端包括移动所述尖端通过被刺穿的顶盖。
实施例127.实施例125或126的方法，还包括，在从所述容器移除所述尖端之后，将所述尖端移动到所述第二架子的顶部表面上方的位置。
实施例128.实施例127的方法，还包括，在将所述尖端移动到所述第二架子的所述顶部表面上方的位置之后，将所述尖端降低到距架子的顶部表面约1mm到约5mm的距离。
实施例129.实施例127或128的方法，还包括，在将所述尖端移动到所述第二架子的所述顶部表面上方的位置之后，移动所述尖端以在所述降低之后追踪沿着所述第二架子的表面的预定义路径。
实施例130.实施例129的方法，其中移动所述尖端以追踪所述预定义路径包括围绕所述第二架子的所述顶部表面上的向上延伸的突出部移动所述尖端。
实施例131.实施例129或130的方法，还包括在移动所述尖端以追踪所述预定义路径之后，通过形成在所述第二架子的侧壁中的第二开口从所述第二架子的所述顶部表面上方移除所述尖端。
实施例132.实施例131的方法，其中从所述第二架子的所述顶部表面上方移除所述尖端包括移动所述尖端通过所述第二开口而不改变所述表面上方的所述尖端的竖直位置。
实施例133.实施例129到132中任一项的方法，其中当将所述尖端从所述容器移除时，所述流体的一部分从所述尖端悬垂，并且其中在移动所述尖端以追踪所述路径的同时，从所述尖端悬垂的所述流体的至少一部分沉积到所述第二架子的所述顶部表面上。
实施例134.实施例133的方法，其中，在将所述尖端移动到所述第二架子的所述顶部表面上方的位置之后，当从所述容器中移除所述尖端时从所述尖端悬垂的所述流体的一部分在所述第一开口下方从所述第二架子悬垂。
实施例135.实施例131到134中任一项的方法，其中激活所述电马达还包括在移动所述尖端以追踪所述预定义路径之后将所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置，从而分割从所述第二架子悬垂的所述流体的至少一部分，并将被分割的流体沉积在所述第一架子的顶部表面上。
实施例136.实施例133至135中任一项的方法，还包括将所述第二架子与所述仪器分离。
实施例137.实施例136的方法，还包括在将所述第二架子与所述仪器分离之后移除沉积在所述第二架子的顶部表面上的所述流体的至少一部分。
实施例138.实施例137的方法，还包括在移除沉积在所述第二架子的所述顶部表面上的所述流体的至少一部分之后将所述第二架子联接到所述仪器。
实施例139.实施例135到138中任一项的方法，还包括在将所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置之后移除沉积在所述第一架子的所述顶部表面上的所述流体的至少一部分。
实施例140.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架；
冰球形圆块，其由所述托架可旋转地支撑，其中所述冰球形圆块包括多个弹簧加载的指状物，所述指状物围绕竖直轴线布置且被配置成在其间可移除地支撑容器；
第一电马达，其被配置成在所述仪器的第一位置和第二位置之间移动所述托架；以及
第二电马达，其被配置成围绕所述竖直轴线旋转所述冰球形圆块。
实施例141.实施例140的系统，其中O形环将所述多个指状物朝向所述冰球形圆块的所述竖直轴线偏置。
实施例142.实施例141的系统，其中所述O形环由弹性体构成。
实施例143.实施例142的系统，其中所述弹性体选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组。
实施例144.实施例140到143中任一项的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物包括被配置成接触所述容器的顶部部分和基本上横向于所述顶部部分延伸的基部部分，其中每一指状物的所述基部部分在枢轴点处可旋转地联接到所述冰球形圆块的支撑圆盘。
实施例145.实施例144的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物的所述基部部分被配置成围绕相关联的枢轴点旋转。
实施例146.实施例144或145的系统，其中所述多个指状物中的每一指状物的所述顶部部分包括倾斜表面，并且其中所述多个指状物的倾斜表面相对于所述竖直轴线以漏斗状配置布置。
实施例147.实施例140到146中任一项的系统，其中所述多个指状物包括四个等距间隔开的指状物。
实施例148.实施例140到147中任一项的系统，其中所述多个指状物中的每一个包括至少部分地涂覆有PTFE(聚四氟乙烯)的阳极化铝。
实施例149.实施例140到148中任一实施例的系统，还包括传感器，所述传感器被配置成检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述托架中的预定位置。
实施例150.实施例149的系统，其中所述传感器是霍尔效应传感器。
实施例151.实施例140到150中任一项的系统，还包括感测系统，所述感测系统被配置成检测容器是否安放于所述冰球形圆块中。
实施例152.实施例140到150中任一项的系统，其中所述冰球形圆块包括第一通路，所述第一通路横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例153.实施例152的系统，还包括感测系统，所述感测系统被配置成检测(a)安放于所述冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的所述竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的容器是否插入到所述冰球形圆块中的所需深度。
实施例154.实施例153的系统，其中所述冰球形圆块被可旋转地支撑在所述托架的外壳中，并且其中所述外壳包括第二通路，该第二通路横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例155.实施例154的系统，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成当容器未安放于所述冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自所述信号发射器的信号。
实施例156.实施例155的系统，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例157.实施例156的系统，其中当所述第一通路和第二通路对准时，(a)所述光学发射器被配置成将光束引导到安放于所述冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)所述光学检测器被配置成如果容器没有安放于所述冰球形圆块中，则接收来自所述光学发射器的所述光束的至少一部分，其中如果所述容器正确地安放于所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的纵向轴线偏移。
实施例158.实施例157的系统，其中当容器正确地安放在所述冰球形圆块中时，所述入射区域从所述冰球形圆块的所述竖直轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例159.实施例157或158的系统，其中当容器正确地安放在所述冰球形圆块中时，所述入射区域从所述容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例160.实施例155到159中任一项的系统，其中所述信号发射器和所述信号检测器联接到所述托架。
实施例161.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成在导轨上从所述仪器的第一位置移动到第二位置，所述托架包括：
支架，其具有相对的第一侧壁和第二侧壁以及在所述第一侧壁和第二侧壁之间延伸的基部，其中所述托架被配置成支撑容器；
一对相对的支撑垫，其中所述一对支撑垫被配置成(a)当所述托架从所述第一位置朝向所述第二位置移动时朝向由所述托架支撑的容器移动，以及(b)当所述托架从所述第二位置朝向所述第一位置移动时移动远离由所述托架支撑的容器；以及
一对啮合的凸轮齿轮，其可旋转地联接到所述第一侧壁，其中所述一对啮合的凸轮齿轮中的每一凸轮齿轮联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫。
实施例162.实施例161的系统，其中所述支架基本上是U形的。
实施例163.实施例161或162的系统，其中所述支架的所述第二侧壁包括与由所述托架支撑的容器对准的细长槽，并且其中所述托架包括标签读取器，所述标签读取器被配置成当所述托架位于所述第一位置时通过所述细长槽读取所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例164.实施例161到163中任一项的系统，其中所述托架还包括可旋转的冰球形圆块，所述冰球形圆块包括多个弹簧加载的指状物，所述指状物被配置成在其间支撑所述容器，并且其中所述冰球形圆块在基部下方联接到所述支架，使得所述多个指状物通过所述基部中的开口延伸到所述支架的所述第一侧壁和第二侧壁之间的空间中。
实施例165.实施例164的系统，还包括第一电马达，所述第一电马达以操作方式联接到所述冰球形圆块且被配置成当所述托架定位在所述第一位置时在所述托架中旋转所述冰球形圆块。
实施例166.实施例165的系统，其中所述托架还包括传感器，所述传感器被配置成检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述托架中的预定位置。
实施例167.实施例166的系统，其中所述传感器是霍尔效应传感器。
实施例168.实施例161到167中任一项的系统，其中所述托架还包括一对致动器臂，其中所述一对致动器臂中的每一致动器臂在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫并且在相对末端联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮。
实施例169.实施例161到168中任一项的系统，还包括(a)具有第一末端和第二末端的凸轮臂，以及(b)具有基本上平行于所述导轨延伸的倾斜表面的斜坡，其中所述凸轮凸轮的所述第一末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮，并且所述凸轮臂的所述第二末端被配置成当所述托架在所述第一位置和第二位置之间移动时在所述斜坡的倾斜表面上移动。
实施例170.实施例169的系统，其中所述凸轮臂的所述第二末端包括辊，所述辊被配置成当所述托架在所述第一位置和第二位置之间移动时在所述倾斜表面上滚动。
实施例171.实施例169或170的系统，其中所述凸轮臂被配置成(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时使所述一对啮合齿轮中的第一齿轮沿第一方向旋转，并使所述一对啮合齿轮中的第二齿轮沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以及(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
实施例172.实施例161到171中任一项的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括波状表面。
实施例173.实施例161到172中任一项的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括基本上为V形的凹槽。
实施例174.实施例161到173中任一项的系统，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括弹性体。
实施例175.实施例174的系统，其中所述弹性体选自由硅树脂、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组。
实施例176.实施例161到174中任一项的系统，还包括一个或多个弹簧，所述弹簧被配置成当所述托架定位在所述第一位置时使所述一对支撑垫偏置远离彼此。
实施例177.实施例161到176中任一项的系统，其中所述一对支撑垫被配置成当所述托架定位在所述第二位置时向由所述托架支撑的容器施加约10N到约30N的夹持力。
实施例178.实施例161到177中任一项的系统，还包括第二电马达，所述第二电马达以操作方式联接到所述托架且被配置成在所述第一位置和第二位置之间移动所述托架。
实施例179.实施例164到178中任一项的系统，其中所述托架还包括感测系统，所述感测系统被配置成检测容器是否安放于所述冰球形圆块中。
实施例180.实施例164到179中任一项的系统，其中所述冰球形圆块包含第一通路，所述第一通路横向于所述冰球形圆块的竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例181.实施例180的系统，还包括感测系统，所述感测系统被配置成检测(a)安放于所述冰球形圆块中的容器的纵向轴线是否相对于所述冰球形圆块的所述竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的容器是否插入到所述冰球形圆块中的所需深度。
实施例182.实施例181的系统，其中所述冰球形圆块被可旋转地支撑在所述托架的外壳中，并且其中所述外壳包含第二通路，所述第二通路横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线。
实施例183.实施例182的系统，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成当容器未安放于所述冰球形圆块中时通过对准的第一通路和第二通路接收来自所述信号发射器的信号。
实施例184.实施例183的系统，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例185.实施例184的系统，其中当所述第一通路和第二通路对准时，(a)所述光学发射器被配置成将光束引导到安放于所述冰球形圆块中的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)所述光学检测器被配置成如果容器没有安放于所述冰球形圆块中，则接收来自所述光学发射器的所述光束的至少一部分，其中如果所述容器正确地安放于所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的纵向轴线偏移。
实施例186.实施例185的系统，其中如果容器正确地安放在所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的所述纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例187.实施例185或186的系统，其中如果容器正确地安放在所述冰球形圆块中，则所述入射区域从所述容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例188.实施例183到187中任一项的系统，其中所述信号发射器和所述信号检测器联接到所述托架。
实施例189.实施例161到188中任一项的系统，还包括附接到所述托架的第一架子和位于所述第二位置的第二架子，其中当所述托架位于所述第二位置时，所述第一架子位于所述第二架子下方。
实施例190.实施例189的系统，其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一架子和所述第二架子之间的竖直间隙为约1mm到约6mm。
实施例191.实施例189或190的系统，其中所述第二架子限定第一开口，并且其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一开口与由所述托架支撑的容器对准，使得与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端可移动通过所述第一开口并进入所述容器。
实施例192.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成从所述仪器的第一位置移动到所述仪器的第二位置；
冰球形圆块，其由所述托架支撑，其中所述冰球形圆块被配置成可移除地支撑容器，使得所述容器的纵向轴线与所述冰球形圆块的竖直轴线基本上重合；以及
第一架子，其定位于所述仪器的所述第二位置，其中所述架子包括(a)基本上横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸的基部，以及(b)由所述基部限定的第一开口，并且其中当所述托架定位在所述第二位置时，安放于所述冰球形圆块中的容器的纵向轴线延伸穿过所述第一开口。
实施例193.实施例192的系统，其中所述架子可移除地联接到所述仪器的外壳。
实施例194.实施例193的系统，其中架子使用一个或多个磁体可移除地联接到所述仪器的所述外壳。
实施例195.实施例194的系统，其中所述一个或多个磁体包括一对对应的磁体，并且其中所述架子包括从所述基部向上延伸的第一突出部，并且所述仪器的所述外壳包括第二突出部，所述第一突出部包含所述一对磁体中的第一磁体且所述第二突出部包含所述一对磁体中的第二磁体。
实施例196.实施例192到195中任一项的系统，其中所述基部的顶部表面包括由从所述顶部表面基部向上延伸的内部突出部和包围所述基部的侧壁限定的通路。
实施例197.实施例196的系统，其中所述侧壁包括第二开口，所述第二开口的尺寸被设定为准许移液管尖端的远侧末端侧向通过。
实施例198.实施例193到197中任一项的系统，其中所述架子和外壳包含配合的配准元件，所述配准元件被配置成将所述架子正确地对准在所述仪器上。
实施例199.实施例198的系统，其中配合的配准元件包含所述架子上的第三开口和联接到所述外壳的第三突出部，并且其中当所述第二架子联接到所述外壳时，所述第三突出部延伸穿过所述第三开口。
实施例200.实施例199的系统，其中所述第三突出部的外表面的形状大体上符合所述第三开口的形状。
实施例201.实施例199或200的系统，其中所述外壳的所述第三突出部包括位于所述第三突出部的一端的第一凹部，并且所述架子包括定位成靠近所述第三开口的第四突出部，并且其中当所述第二架子联接到所述外壳时，所述第四突出部位于所述第一凹部内。
实施例202.实施例192到201中任一项的系统，其中所述架子的表面包括凹陷的拇指抓握部。
实施例203.实施例192到202中任一项的系统，其中所述托架包括联接到所述托架的顶部表面的第二架子。
实施例204.实施例203的系统，其中所述第二架子包括被配置成容纳流体的凹陷区。
实施例205.实施例203或204的系统，其中所述第二架子可移除地联接到所述托架的所述顶部表面。
实施例206.实施例203到205中任一项的系统，其中当所述托架位于所述第二位置时，所述第一架子和第二架子之间的竖直间隙为约1mm到约6mm。
实施例207.一种仪器的容器夹持机构，其包括：
托架，其被配置成在所述仪器的第一位置和第二位置之间移动，其中所述托架包括(a)一个或多个支撑部件，其被配置成在其间可移除地支撑容器，以及(b)一对相对的支撑垫，其被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时对由所述托架支撑的容器施加夹持力，并且当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述容器释放所述夹持力；以及
感测系统，其被配置成确定容器是否由所述托架支撑。
实施例208.实施例207的机构，其中所述感测系统被配置成确定(a)由所述托架支撑的容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)由所述托架支撑的容器是否插入到所需的深度。
实施例209.实施例207或208的机构，其中所述感测系统包括位于线性轴线的两端的信号发射器和信号检测器，并且其中当容器正确地由所述托架支撑时，所述线性轴线(a)穿过所述容器的侧壁且(b)偏离所述容器的纵向轴线。
实施例210.实施例209的机构，其中所述信号发射器是光学发射器并且所述信号检测器是光学检测器。
实施例211.实施例210的机构，其中(a)所述光学发射器被配置成将光束引导到由所述托架支撑的容器的外表面上的入射区域上，以及(b)所述光学检测器被配置成在容器未被所述托架支撑的情况下接收来自所述光学发射器的所述光束的至少一部分，其中当容器被所述托架正确地支撑时，所述入射区域偏离所述容器的纵向轴线。
实施例212.实施例211的机构，其中当容器由托架正确地支撑时，所述入射区域从所述容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例213.实施例211或212的机构，其中当容器正确地由所述托架支撑时，所述入射区域从所述容器的基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例214.实施例209到213中任一项的机构，其中所述信号发射器和所述信号检测器联接到所述托架。
实施例215.实施例207到214中任一项的机构，其中所述一对支撑垫被配置成(a)当所述托架定位在所述第二位置时与由所述一个或多个支撑部件支撑的容器接触，以及(b)当所述托架位于所述第一位置时与所述容器分离。
实施例216.实施例207到215中任一项的机构，其中所述一对支撑垫被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时朝向彼此移动并且当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时彼此远离地移动。
实施例217.实施例207到216中任一项的系统，还包括联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮，其中当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，所述一对啮合齿轮相对于彼此以相反方向旋转以将所述一对支撑垫朝向彼此移动。
实施例218.实施例217的机构，还包括一对致动器臂，其中所述一对致动器臂中的每一致动器臂在一个末端联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫并且在相对末端处联接到所述一对啮合齿轮中的不同齿轮。
实施例219.实施例217或218的机构，还包括凸轮臂，其中所述凸轮臂的一个末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮，并且所述凸轮臂的相对末端被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在向下倾斜的路径上移动。
实施例220.实施例219的机构，其中所述凸轮臂的所述相对末端包括辊，所述辊被配置成当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在所述倾斜路径上滚动。
实施例221.实施例219或220的机构，其中所述凸轮臂被配置成(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时使所述一对啮合齿轮中的第一齿轮沿第一方向旋转，并使所述一对啮合齿轮中的第二齿轮沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以及(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
实施例222.实施例207到221中任一项的机构，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括波状表面或V形凹槽。
实施例223.实施例207到222中任一项的机构，其中所述一对支撑垫中的每一支撑垫包括弹性体。
实施例224.实施例223的机构，其中所述弹性体选自由硅、EPDM(三元乙丙橡胶)和橡胶组成的群组。
实施例225.实施例207到224中任一项的机构，还包括一个或多个弹簧，所述弹簧被配置成当所述托架定位在所述第一位置时将所述一对支撑垫偏置远离彼此。
实施例226.实施例207到225中任一项的机构，其中所述一对支撑垫被配置成当所述托架定位在所述第二位置时向由所述一个或多个支撑部件支撑的容器施加约10N到约30N的夹持力。
实施例227.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
当托架位于所述仪器的第一位置时将容器支撑在所述托架中；
激活联接到所述托架的感测系统以确认所述容器由所述托架支撑；
将所述托架和支撑在其中的所述容器移动到所述仪器的第二位置；
当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时对所述容器施加夹持力；以及
在所述第二位置，使用所述仪器的流体提取装置提取容纳在所述容器中的流体的至少一部分；
将所述托架和支撑在其中的所述容器从所述第二位置移动到所述第一位置；以及
当托架从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述容器释放所述夹持力。
实施例228.实施例227的方法，还包括使用所述感测系统来确定(a)由所述托架支撑的所述容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)由所述托架支撑的所述容器是否插入到预定深度。
实施例229.实施例227或228的方法，其中施加所述夹持力包括向所述容器施加约10N到约30N的力。
实施例230.实施例227到229中任一项的方法，其中将所述夹持力施加到所述容器包括当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时将一对相对的支撑垫移动成与所述容器接触。
实施例231.实施例230的方法，其中释放所述夹持力包括当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时将所述一对支撑垫移动远离所述容器。
实施例232.实施例230或231的方法，其中施加所述夹持力和释放所述夹持力各自包括当所述托架在所述第一位置和第二位置之间移动时以相对于彼此相反的方向旋转联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮。
实施例233.实施例232的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮和在与所述第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，并且(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
实施例234.实施例232或233的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在向下倾斜的路径上移动凸轮臂的第一末端，以及(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时在向上倾斜的表面上移动所述第一末端，其中所述凸轮臂的第二末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮。
实施例235.实施例227到234中任一项的方法，其中将所述容器支撑在所述托架中包括将所述容器可移除地支撑在定位在所述托架中的可旋转冰球形圆块中。
实施例236.实施例235的方法，其中可移除地支撑所述容器包括将所述容器定位在所述冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间，并且所述方法还包括使用取放装置将所述容器从位于所述仪器外部的传送机转移到所述冰球形圆块。
实施例237.实施例235或236的方法，还包括当所述托架位于所述第一位置时旋转所述托架中的所述冰球形圆块。
实施例238.实施例237的方法，还包括使用传感器来检测所述冰球形圆块何时已旋转到所述托架中的预定位置。
实施例239.实施例237或238的方法，还包括当所述冰球形圆块旋转时使用标签读取器来读取在所述容器上的机器可读标签中编码的信息。
实施例240.根据实施例227到239中任一项的方法，其中激活所述感测系统包括：
将来自信号发射器的信号朝向信号检测器引导，其中由所述托架支撑的所述容器位于所述信号发射器和所述信号检测器之间；以及
确定所述信号检测器接收到所述信号的哪一部分(如果有)。
实施例241.实施例240的方法，其中引导所述信号包括将所述信号的至少一部分引导到由所述托架支撑的所述容器的外表面的入射区域上。
实施例242.实施例240或241的方法，其中所述信号发射器是光学发射器，所述信号检测器是光学检测器，并且所述信号是光束。
实施例243.实施例241或242的方法，其中当所述容器正确地由所述托架支撑时，所述入射区域从所述容器的纵向轴线偏移约3mm到约6mm的距离。
实施例244.实施例241到243中任一项的方法，其中当所述容器由所述托架正确地支撑时，所述入射区域从所述容器的所述基部偏移约3mm到约8mm的距离。
实施例245.实施例227到244中任一项的方法，其中将所述托架和支撑在其中的所述容器移动到所述第二位置包括将所述托架定位在所述第二位置，使得(a)所述托架的至少一部分定位于位于所述第二位置的所述仪器的第二架子下方，并且(b)所述容器定位于由所述第二架子限定的第一开口下方。
实施例246.实施例227到244中任一项的方法，其中将所述托架和支撑在其中的所述容器移动到所述第二位置包括将所述托架定位在所述第二位置，使得(a)联接到所述托架的第一架子定位于在所述所述第二位置可移除地联接到所述仪器的第二架子下方，并且(b)所述容器与由所述第二架子限定的第一开口对准。
实施例247.实施例246的方法，其中当所述托架定位在所述第二位置时，所述第一架子与所述第二架子竖直地间隔开约1mm到约6mm的距离。
实施例248.实施例245到247中任一项的方法，其中从所述容器中提取所述流体的至少一部分包括将与所述流体提取装置相关联的尖端引导通过所述第一开口并进入所述容器中以接触包含在所述容器中的所述流体。
实施例249.实施例248的方法，其中从所述容器提取所述流体的至少一部分包括将所述流体的至少一部分吸入所述尖端。
实施例250.实施例249的方法，还包括在将所述流体的至少一部分吸入所述尖端之后，将所述尖端从所述容器移除到所述第一开口上方的位置。
实施例251.实施例248到250中任一项的方法，其中所述容器包括覆盖所述容器的开口的可刺穿顶盖，并且其中(i)将所述尖端引导到所述容器中包括用所述尖端刺穿所述顶盖，以及(ii)从所述容器移除所述尖端包括移动所述尖端通过被刺穿的顶盖。
实施例252.实施例250或251的方法，还包括，在从所述容器移除所述尖端之后，将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的位置。
实施例253.实施例252的方法，还包括，在将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的所述位置之后，将所述尖端降低到所述第二架子的顶部表面上方约1mm到约5mm的距离。
实施例254.实施例252或253的方法，还包括在将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的位置之后，沿着所述第二架子的所述顶部表面上方的预定义路径移动所述尖端。
实施例255.实施例254的方法，其中沿着所述预定义路径移动所述尖端包括围绕从所述第二架子的所述顶部表面向上延伸的突出部移动所述尖端。
实施例256.实施例254或255的方法，还包括在沿着所述预定义路径移动所述尖端之后，通过形成在所述第二架子的侧壁中的第二开口从所述第二架子的所述顶部表面上方移除所述尖端。
实施例257.实施例254到256中任一项的方法，其中从所述容器提取的流体的一部分在沿着所述预定义路径移动所述尖端之前从所述尖端悬垂，并且其中从所述尖端悬垂的所述流体的至少一部分是在沿着所述预定义路径移动所述尖端的同时沉积在所述第二架子的所述顶部表面上。
实施例258.实施例257的方法，其中在沿着所述预定义路径移动所述尖端之前从所述尖端悬垂的所述流体的至少一部分在沿着所述预定义路径移动所述尖端之后从所述第一开口下方的所述第二架子悬垂。
实施例259.实施例258的方法，其中将所述托架和支撑在其中的所述容器从所述第二位置移动到所述第一位置包括将从所述第一开口正下方的所述第二架子悬垂的所述流体的至少一部分分割，且当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时将被分割的流体沉积到由所述托架支撑的第一架子的顶部表面上。
实施例260.实施例257至259中任一项的方法，还包括将所述第二架子与所述仪器分离。
实施例261.实施例260的方法，还包括在将所述第二架子与所述仪器分离之后移除沉积在所述第二架子的顶部表面上的所述流体的至少一部分。
实施例262.实施例261的方法，还包括在移除沉积在所述第二架子的所述顶部表面上的所述流体的至少一部分之后将所述第二架子联接到所述仪器。
实施例263.实施例259到262中任一项的方法，还包括在将所述托架移动到所述第一位置之后移除沉积在所述第一架子上的所述流体的至少一部分。
实施例264.实施例227到263中任一项的方法，还包括在从所述容器释放所述夹持力之后，使用拾放装置从所述托架移除所述容器。
实施例265.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
将托架定位在所述仪器的第一位置，其中所述托架包括可旋转的冰球形圆块且被配置成从所述仪器的所述第一位置移动到第二位置，并且其中所述冰球形圆块被配置成在其中安放容器；
围绕竖直轴线旋转所述托架中的所述冰球形圆块以将所述冰球形圆块定位在所需的旋转位置；
使用第一传感器确定容器是否安放于所述冰球形圆块中；
如果确定容器未安放于所述冰球形圆块中，则校准感测系统，所述感测系统被配置成确定容器是否安放于所述冰球形圆块中；
在校准所述感测系统之后，将容器安放在所述冰球形圆块中；
在将所述容器安放在所述冰球形圆块中之后，使用所述感测系统确定所述容器是否正确地安放在所述冰球形圆块中；以及
在确定所述容器正确地安放在所述冰球形圆块中之后，将所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置。
实施例266.实施例265的方法，其中确定所述容器是否正确地安放在所述冰球形圆块中包括确定(a)安放在所述冰球形圆块中的所述容器的纵向轴线是否相对于竖直轴线倾斜，和/或(b)安放于所述冰球形圆块中的所述容器是否插入到所需的深度。
实施例267.实施例265或266的方法，其中所述冰球形圆块包括横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第一通路，其中所述托架包括横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸并且偏离所述竖直轴线的第二通路，并且其中校准传感器组合件包含旋转所述冰球形圆块以对准所述第一通路和第二通路。
实施例268.实施例267的方法，其中所述感测系统包括信号发射器和信号检测器，并且其中当所述第一通路和第二通路对准时，所述信号检测器被配置成通过对准的第一通路和第二通路接收来自所述信号发射器的信号。
实施例269.实施例268的方法，其中所述信号发射器是光学发射器，并且所述信号检测器是光学检测器，并且所述方法还包括在对准第一通路和第二通路之后执行来自所述光学发射器的光束的亮度校准。
实施例270.实施例265到269中任一项的方法，其中所述第一传感器是所述仪器的标签读取器，并且其中确定容器是否安放于所述冰球形圆块中包括使用所述标签读取器来检测所述托架上的标签，如果容器安放于所述冰球形圆块中，则所述标签位于所述标签阅读器的视线之外的位置。
实施例271.实施例265到270中任一项的方法，其中旋转所述冰球形圆块以将所述冰球形圆块定位在所需的旋转位置包括当霍尔效应传感器指示所述冰球形圆块处于所述所需的旋转位置时停止冰球形圆块的旋转。
实施例272.实施例265到271中任一项的方法，其中将所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置包括将所述托架定位在所述第二位置，使得附接到所述托架的第一架子定位在位于所述第二位置的第二架子下方。
实施例273.实施例272的方法，其中将所述托架定位在所述第二位置包括将所述托架定位在所述第二位置以使得所述第一架子与所述第二架子竖直地间隔开约1mm到约6mm的距离。
实施例274.实施例272或273的方法，其中将所述托架定位在所述第二位置包括将所述托架定位成使得安放于所述冰球形圆块中的所述容器位于由所述第二架子限定的第一开口下方并与所述第一开口对准。
实施例275.实施例274的方法，还包括引导与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端穿过所述第一开口并进入所述容器以接触容纳在所述容器中的流体。
实施例276.实施例275的方法，还包括将所述流体的至少一部分吸入所述尖端。
实施例277.实施例276的方法，还包括在将所述流体的至少一部分吸入所述尖端之后，将所述尖端从所述容器移除到所述第一开口上方的位置。
实施例278.实施例277的方法，其中所述容器包括覆盖所述容器的开口的可刺穿顶盖，并且其中(i)将所述尖端引导到所述容器中包括用所述尖端刺穿所述顶盖，以及(ii)从所述容器移除所述尖端包括移动所述尖端通过被刺穿的顶盖。
实施例279.实施例277或278的方法，还包括，在从所述容器移除所述尖端之后，将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的位置。
实施例280.实施例279的方法，还包括，在将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的所述位置之后，将所述尖端降低到所述架子的顶部表面上方约1mm到约5mm的距离。
实施例281.实施例279或280的方法，还包括在将所述尖端横向移动到所述第二架子上方的位置之后，沿着所述第二架子的所述顶部表面上方的预定义移动所述尖端。
实施例282.实施例281的方法，其中沿着所述预定义路径移动所述尖端包括围绕从所述第二架子的所述顶部表面向上延伸的突出部移动所述尖端。
实施例283.实施例281或282的方法，还包括在沿着所述预定义路径移动所述尖端之后，通过形成在所述第二架子的侧壁中的第二开口从所述第二架子的所述顶部表面上方移除所述尖端。
实施例284.实施例281到283中任一项的方法，其中从所述容器吸取的所述流体的一部分在沿着所述预定义路径移动之前从所述尖端悬垂，并且其中从所述尖端悬垂的所述流体的至少一部分在沿着所述预定义路径移动所述尖端的同时沉积在所述第二架子的顶部表面上。
实施例285.实施例284的方法，其中在沿着所述预定义路径移动所述尖端之前从所述尖端悬垂的所述流体的至少一部分在沿着所述预定义路径移动所述尖端之后从所述第一开口下方的所述第二架子悬垂。
实施例286.实施例285的方法，还包括在沿着所述预定义路径移动所述尖端之后将所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置。
实施例287.实施例286的方法，其中将所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置包括将从所述第一开口下方的所述第二架悬垂的所述流体的至少一部分割，且当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时将被分割的流体沉积到所述第一架子的顶部表面上。
实施例288.实施例284到287中任一项的方法，还包括将所述第二架子与所述仪器分离。
实施例289.实施例288的方法，还包括在将所述第二架子与所述仪器分离之后移除沉积在所述第二架子的顶部表面上的所述流体的至少一部分。
实施例290.实施例289的方法，还包括在移除沉积在所述第二架子的所述顶部表面上的所述流体的至少一部分之后将所述第二架子联接到所述仪器。
实施例291.实施例287到290中任一项的方法，还包括在将所述托架移动到所述第一位置之后移除沉积在所述第一架子的所述顶部表面上的所述流体的至少一部分。
实施例292.一种用于将流体提供到位于用于在多个模块之间输送容器的传送机附近的仪器的方法，所述方法包括以下步骤：
(a)将样品容器以直立定向支撑在第一载体上；
(b)在邻近于多个模块中的每一个延伸的传送机上输送所述第一载体，所述模块中的至少一个是分析仪器；
(c)将所述第一载体停止在邻近于所述分析仪器的位置；
(d)在步骤(c)之后，且当所述第一载体保持在所述传送机上时，将所述样品容器从所述第一载体移除并将所述样品容器输送到所述分析仪器的拾取位置；
(e)将所述样品容器从所述拾取位置输送到位于所述分析仪器内的移液台；
(f)在所述移液台处，吸取包含在所述样品容器内的流体并将吸取的流体转移到由所述分析仪器支撑的反应容器；
(g)在从所述样品容器中吸出所述流体之后，将所述样品容器从所述移液台输送到所述拾取位置；
(h)将所述样品容器从所述拾取位置移除，并将所述样品容器输送到位于与所述分析仪器邻近的所述传送机上的第二载体，所述第二载体以直立定向支撑所述样品容器；
(i)在所述分析仪器中，用所述吸入的流体执行测定，从而确定所述吸入的流体中分析物的存在或不存在；以及
(j)在所述传送机上将支撑所述样品容器的所述第二载体输送到除所述分析仪器之外的所述多个模块中的一个或多个。
实施例293.实施例292的方法，其中所述第一载体是冰球形圆块，所述冰球形圆块具有圆柱形基部和形成在所述基部的顶部表面中用于安放所述样品容器的凹穴。
实施例294.实施例293的方法，其中所述冰球形圆块具有多个向上延伸的指状物，用于以直立定向支撑所述样品容器。
实施例295.实施例292到294中任一项的方法，其中所述传送机包括用于在步骤(b)期间支撑所述第一载体的固定轨道。
实施例296.实施例295的方法，其中所述第一载体通过所述第一载体和传送机之间的磁性吸引在所述轨道上被推进。
实施例297.实施例292到296中任一项的方法，其中所述分析仪器是用于执行基于核酸的扩增反应的仪器。
实施例298.实施例292到297中任一项的方法，其中步骤(c)是通过与所述传送机以操作方式相关联的止挡元件执行的，并且其中在步骤(c)期间所述止挡元件从允许所述传送机上的所述第一载体的通过的打开位置被致动到关闭位置，所述止挡元件将所述第一载体固定在所述关闭位置。
实施例299.实施例292到298中任一项的方法，其中所述样品容器从所述第一载体移除并且利用夹持器设备被输送到所述拾取位置。
实施例300.实施例292到299中任一项的方法，还包括确定所述样品容器的高度和定向是否可接受的步骤。
实施例301.实施例292到300中任一项的方法，其中在步骤(d)中，由托架支撑的容器固持器在所述拾取位置接收所述样品容器。
实施例302.实施例301的方法，其中所述拾取位置位于所述分析仪器的外壳的外部。
实施例303.实施例301或302的方法，其中在步骤(d)中，所述托架将所述样品容器从所述拾取位置输送到所述移液台。
实施例304.实施例303的方法，还包括在所述样品容器从所述拾取位置输送到所述移液台时将所述样品容器固定在所述托架中从而阻止所述样品容器的竖直移动的步骤。
实施例305.实施例292到304中任一项的方法，其中所述第一载体和所述第二载体是同一载体。
实施例306.实施例292到305中任一项的方法，其中所述测定包括将所述样品暴露于用于执行基于核酸的扩增反应的试剂和条件。
本公开已经参考某些说明性实施例相当详细地描述和示出。本领域技术人员将容易理解，其它实施例以及所公开实施例的变型和修改包含在本公开的范围内。所公开实施例、组合和子组合的描述并不意图表示本公开需要除权利要求书中明确叙述的特征或特征组合以外的特征或特征组合。因此，认为本公开包含所附所附权利要求书的精神和范围内涵盖的所有修改和变化形式。
综上所述，本发明包括但不限于以下项：
1.一种用于将流体提供到位于用于在多个模块之间输送容器的传送机附近的仪器的方法，所述方法包括以下步骤：
(a)将样品容器以直立定向支撑在第一载体上；
(b)在邻近于多个模块中的每一个延伸的传送机上输送所述第一载体，所述模块中的至少一个是分析仪器；
(c)将所述第一载体停止在邻近于所述分析仪器的位置；
(d)在步骤(c)之后，且当所述第一载体保持在所述传送机上时，将所述样品容器从所述第一载体移除并将所述样品容器输送到所述分析仪器的拾取位置；
(e)将所述样品容器从所述拾取位置输送到位于所述分析仪器内的移液台；
(f)在所述移液台处，吸取包含在所述样品容器内的流体并将吸取的流体转移到由所述分析仪器支撑的反应容器；
(g)在从所述样品容器中吸取所述流体之后，将所述样品容器从所述移液台输送到所述拾取位置；
(h)将所述样品容器从所述拾取位置移除，并将所述样品容器输送到位于与所述分析仪器邻近的所述传送机上的第二载体，所述第二载体以直立定向支撑所述样品容器；
(i)在所述分析仪器中，用所述吸取的流体执行测定，从而确定所述吸取的流体中分析物的存在或不存在；以及
(j)在所述传送机上将支撑所述样品容器的所述第二载体输送到除所述分析仪器之外的所述多个模块中的一个或多个。
2.根据项1所述的方法，其中所述第一载体是冰球形圆块，所述冰球形圆块具有圆柱形基部和形成于所述基部的顶部表面中的用于安放所述样品容器的凹穴。
3.根据项2所述的方法，其中所述冰球形圆块具有多个向上延伸的指状物，用于以所述直立定向支撑所述样品容器。
4.根据项1到3中任一项所述的方法，其中所述传送机包括用于在步骤(b)期间支撑所述第一载体的固定轨道。
5.根据项4所述的方法，其中所述第一载体通过所述第一载体与所述传送机之间的磁性吸引在所述轨道上被推进。
6.根据项1到5中任一项所述的方法，其中所述分析仪器是用于执行基于核酸的扩增反应的仪器。
7.根据项1到6中任一项所述的方法，其中步骤(c)是通过与所述传送机以操作方式相关联的止挡元件执行的，且其中在步骤(c)期间所述止挡元件从允许所述传送机上的所述第一载体的通过的打开位置被致动到关闭位置，所述止挡元件将所述第一载体固定在所述关闭位置。
8.根据项1到8中任一项所述的方法，其中所述样品容器从所述第一载体移除并且利用夹持器设备被输送到所述拾取位置。
9.根据项1到8中任一项所述的方法，还包括确定所述样品容器的高度和定向是否可接受的步骤。
10.根据项1到9中任一项所述的方法，其中在步骤(d)中，由托架支撑的容器固持器在所述拾取位置接收所述样品容器。
11.根据项10所述的方法，其中所述拾取位置位于所述分析仪器的外壳的外部。
12.根据项10或11所述的方法，其中在步骤(d)中，所述托架将所述样品容器从所述拾取位置输送到所述移液台。
13.根据项12所述的方法，还包括在所述样品容器从所述拾取位置输送到所述移液台时将所述样品容器固定在所述托架中从而阻止所述样品容器的竖直移动的步骤。
14.根据项1到13中任一项所述的方法，其中所述第一载体和所述第二载体为同一载体。
15.根据项1到14中任一项所述的方法，其中所述测定包括将所述样品暴露于用于执行基于核酸的扩增反应的试剂和条件。
16.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
冰球形圆块，其被配置成在其中可移除地支撑容器，其中所述冰球形圆块包括：
多个指状物，其围绕竖直轴线布置，所述多个指状物中的每一指状物具有接触表面，所述接触表面被配置成与安放于所述冰球形圆块中的容器接触；
一个或多个弹簧，其联接所述多个指状物，从而将所述多个指状物朝向所述竖直轴线偏置；
支撑圆盘，其包括(i)圆盘侧壁，其从基部突出以限定用于安放容器的凹穴，(ii)多个第一空腔，其形成于所述基部中并沿所述竖直轴线的方向延伸，以及(iii)冰球形圆块通路，其在所述竖直轴线的横向和偏离的方向上延伸穿过所述圆盘侧壁的相对部分，其中所述多个指状物中的每一个在所述多个第一空腔中的对应第一空腔处可旋转地联接到所述支撑圆盘；
同步圆盘，其定位于所述支撑圆盘的所述凹穴中，其中所述多个指状物中的每一个联接到所述同步圆盘，使得所述多个指状物的所述接触表面以同步方式朝向和远离所述竖直轴线移动；以及
保持环，其将所述多个指状物、所述支撑圆盘和所述同步圆盘联接在一起。
17.一种用于仪器的容器递送系统，其包括
托架，其支撑冰球形圆块，其中所述托架被配置成与所述冰球形圆块一起从多个仪器中的仪器内的第一位置移动到第二位置，所述第一位置是由载体支撑的容器被配置成转移到由所述托架支撑的所述冰球形圆块的位置，且所述第二位置是来自安放于所述冰球形圆块中的所述容器的流体被配置成被吸入与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端的位置。
18.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
在载体上支撑装有流体的容器；
在邻近于多个仪器中的每一个延伸的传送机上输送支撑所述容器的所述载体；
当托架定位于第一位置时，将所述容器从所述载体转移到支撑在所述托架上的冰球形圆块；
将带有安放于所述冰球形圆块中的所述容器的所述托架从所述第一位置移动到所述多个仪器中的仪器内的第二位置；以及
当所述托架定位于所述第二位置时，将所述流体的至少一部分从安放于所述冰球形圆块的所述容器吸入与所述仪器的流体提取装置相关联的尖端。
19.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成从第一位置移动到第二位置；
冰球形圆块，其联接到所述托架，其中所述冰球形圆块被配置成在其中可移除地支撑容器；以及
容器夹持机构，其中所述容器夹持机构包括一对相对的支撑垫，所述支撑垫被配置成(a)当所述托架定位于所述第二位置时与安放于所述冰球形圆块中的容器接触，以及(b)当所述托架定位于所述第一位置处时与所述容器分离。
20.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
在托架中支撑容器；
当所述容器由所述托架支撑时，激活电马达以在所述仪器的第一位置与第二位置之间移动所述托架；
在所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，对所述容器施加夹持力；以及
在所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，从所述容器释放所述夹持力。
21.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架；
冰球形圆块，其由所述托架可旋转地支撑，其中所述冰球形圆块包括多个弹簧加载的指状物，所述多个弹簧加载的指状物围绕竖直轴线布置且被配置成在其间可移除地支撑容器；
第一电马达，其被配置成在所述仪器的第一位置与第二位置之间移动所述托架；以及
第二电马达，其被配置成围绕所述竖直轴线旋转所述冰球形圆块。
22.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成在导轨上从所述仪器的第一位置移动到第二位置，所述托架包括：
支架，其具有相对的第一侧壁和第二侧壁以及在所述第一侧壁和所述第二侧壁之间延伸的基部，其中所述托架被配置成支撑容器；
一对相对的支撑垫，其中所述一对支撑垫被配置成(a)在所述托架从所述第一位置朝向所述第二位置移动时朝向由所述托架支撑的容器移动，以及(b)在所述托架从所述第二位置朝向所述第一位置移动时移动远离由所述托架支撑的容器；以及
一对啮合的凸轮齿轮，其可旋转地联接到所述第一侧壁，其中所述一对啮合的凸轮齿轮中的每一凸轮齿轮联接到所述一对支撑垫中的不同支撑垫。
23.一种用于仪器的容器递送系统，其包括：
托架，其被配置成从所述仪器的第一位置移动到所述仪器的第二位置；
冰球形圆块，其由所述托架支撑，其中所述冰球形圆块被配置成可移除地支撑容器，使得所述容器的纵向轴线与所述冰球形圆块的竖直轴线基本上重合；以及
第一架子，其定位于所述仪器的所述第二位置，其中所述架子包括(a)基本上横向于所述冰球形圆块的所述竖直轴线延伸的基部，以及(b)由所述基部限定的第一开口，并且其中当所述托架定位于所述第二位置时，安放于所述冰球形圆块中的容器的所述纵向轴线延伸穿过所述第一开口。
24.一种仪器的容器夹持机构，其包括：
托架，其被配置成在所述仪器的第一位置与第二位置之间移动，其中所述托架包括(a)一个或多个支撑部件，其被配置成在其间可移除地支撑容器，以及(b)一对相对的支撑垫，其被配置成在所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时对由所述托架支撑的容器施加夹持力，并且在所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述容器释放所述夹持力；以及
感测系统，其被配置成确定容器是否由所述托架支撑。
25.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
当托架定位于所述仪器的第一位置时将容器支撑在所述托架中；
激活联接到所述托架的感测系统以确认所述容器由所述托架支撑；
将所述托架和支撑在其中的所述容器移动到所述仪器的第二位置；
在所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，对所述容器施加夹持力；
在所述第二位置，使用所述仪器的流体提取装置提取容纳在所述容器中的流体的至少一部分；
将所述托架和支撑在其中的所述容器从所述第二位置移动到所述第一位置；以及
在所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，从所述容器释放所述夹持力。26.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
将托架定位在所述仪器的第一位置，其中所述托架包括可旋转的冰球形圆块且被配置成从所述第一位置移动到所述仪器的第二位置，且其中所述冰球形圆块被配置成在其中安放容器；
围绕竖直轴线旋转所述托架中的所述冰球形圆块以将所述冰球形圆块定位在所需的旋转位置；
使用第一传感器确定容器是否安放于所述冰球形圆块中；
如果确定容器未安放于所述冰球形圆块中，则校准感测系统，所述感测系统被配置成确定容器是否安放于所述冰球形圆块中；
在校准所述感测系统之后，将容器安放在所述冰球形圆块中；
在将所述容器安放在所述冰球形圆块中之后，使用所述感测系统确定所述容器是否正确地安放在所述冰球形圆块中；以及
在确定所述容器正确地安放在所述冰球形圆块中之后，将所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置。

Claims (10)

1.一种将容器递送到仪器的方法，其包括：
在托架中支撑容器；
当所述容器由所述托架支撑时，激活电马达以在所述仪器的第一位置和第二位置之间移动所述托架；
当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时，对所述容器施加夹持力；以及
当托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，从所述容器释放所述夹持力。
2.根据权利要求1所述的方法，其中施加所述夹持力包括向所述容器施加约10N到约30N的力。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将所述夹持力施加到所述容器包括当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时将一对支撑垫移动成与所述容器接触。
4.根据权利要求1所述的方法，其中释放所述夹持力包括当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时将所述一对接触垫移动远离所述容器。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中施加所述夹持力和释放所述夹持力各自包括当所述托架在所述第一位置和第二位置之间移动时以相对于彼此相反的方向旋转联接到所述一对支撑垫的一对啮合齿轮。
6.根据权利要求5所述的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在第一方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第一齿轮和在与所述第一方向相反的第二方向上旋转所述一对啮合齿轮中的第二齿轮，并且(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时，沿所述第二方向旋转所述第一齿轮和沿所述第一方向旋转所述第二齿轮。
7.根据权利要求5所述的方法，其中旋转所述一对啮合齿轮包括(a)当所述托架从所述第一位置移动到所述第二位置时在向下倾斜的路径上移动凸轮臂的第一末端，以及和(b)当所述托架从所述第二位置移动到所述第一位置时在向上倾斜的表面上移动所述第一末端，其中所述凸轮臂的第二末端联接到所述一对啮合齿轮中的齿轮。
8.根据权利要求1所述的方法，其中将所述容器支撑在所述托架中包括将所述容器可移除地支撑在定位在所述托架中的可旋转冰球形圆块中。
9.根据权利要求8所述的方法，其中可移除地支撑所述容器包括将所述容器定位在所述冰球形圆块的多个弹簧加载部件之间，并且所述方法还包括使用取放装置将所述容器从容器递送系统转移到所述冰球形圆块。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中所述电马达是第一电马达，并且所述方法还包括当所述托架定位在所述第一位置时激活第二电马达以旋转所述托架中的所述冰球形圆块。
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