CN118062734A - 用于监视绞车的操作、特别是绞车卷筒上的缆索的卷绕层的数量的方法 - Google Patents

Abstract

用于监视绞车(1)的操作的方法，绞车(1)包括电机(10)，电机(10)驱动其上卷绕缆索(2)的卷筒(12)，所述缆索(2)能够在所述卷筒(12)上卷绕多个卷绕层，所述多个卷绕层的数量根据缆索的卷绕和解开而变化，所述方法在实时地确保至少以下步骤的同时，实现连续地监视卷筒上的缆索的卷绕层的数量：测量表示缆索离开卷筒的线性行走速度的第一参数(P1)；测量表示卷筒的转速的第二参数(P2；P2’)；根据第一参数和第二参数来确定缆索的卷绕层的数量。该方法在起升装置(特别是起重机)的绞车的监视中得到有利的应用。

Description

用于监视绞车的操作、特别是绞车卷筒上的缆索的卷绕层的 数量的方法

技术领域

本发明涉及一种用于监视绞车的操作的方法，该方法实现连续地监视绞车的卷筒上的缆索的卷绕层的数量。

本发明优选且非限制性地应用于起重机类型的起升装置、特别是塔式起重机、元件安装式起重机、自动化安装起重机、港口起重机和可移动起重机。本发明还可以被应用于缆索运输装置，诸如举例来说缆车或吊椅。

背景技术

在对于起升装置(诸如起重机)的应用中，已知使用起升绞车，起升绞车包括可旋转地驱动其上卷绕缆索(被称为起升缆索)的卷筒的电机，以移置固定到缆索的吊钩上的悬挂载荷、使它升高和下降。还使用分配绞车，该分配绞车包括可旋转地驱动其上卷绕缆索(被称为分配缆索)的卷筒的电机，以沿着臂架平移地移置分配器小车，起升缆索通过该分配器小车，以使得载荷被悬挂在分配器小车的下面，这从而确保沿着臂架移置载荷。

还已知在变幅臂架起重机中使用变幅绞车，变幅绞车包括可旋转地驱动其上卷绕缆索(被称为变幅缆索)的卷筒的电机，变幅缆索连接到臂架以使该臂架升高或下降，以便使它在下降的水平位置和几个升高的位置之间或多或少地倾斜。

通常，卷筒由电机经由减速齿轮来驱动。

一般来说，缆索可以卷绕在它的卷筒上几个卷绕层上，卷绕层的数量根据缆索的卷绕和解开而变化；那么，它就是多层卷筒。

需要监视绞车的操作，以便知道例如解开的或卷绕的缆索的长度、载荷指示器、或对于缆索的损害的程度以便预计其更换。

发明内容

为此，本发明提出通过集中于参数来提高可靠性或改进绞车的这个监视，该参数是卷筒上的缆索的卷绕层的数量。

因此，本发明提出一种用于监视绞车的操作的方法，该绞车包括电机，电机驱动其上卷绕缆索的卷筒，该缆索能够卷绕在卷筒上几个卷绕层上，卷绕层的数量根据缆索的卷绕和解开而变化，其中缆索的卷绕层的数量可以取1和N之间的不同值，N是缆索的卷绕层的最大数量。

该方法通过实时地确保至少以下步骤来实现连续地监视卷筒上的缆索的卷绕层的数量：

-测量表示缆索离开卷筒的线性行走速度的第一参数；

-测量表示卷筒转速的第二参数；

-基于第一参数和第二参数来确定缆索卷绕层的数量；

-在给定的时间段内，将与层数相关联的卷绕层的数量的值记录在数据库中，以建立特定于每个层数的特定累积使用持续时间。

这样的方法因此使得可以实时地知道卷筒上的缆索的卷绕层(因此等同于使用中的卷绕层)的数量，这是用于改进许多参数(诸如解开的或卷绕的缆索的长度、载荷下高度、载荷指示器、卷筒上的缆索卷绕故障等)的估计精度的有利的有用信息。

该方法是基于以下方法：

-测量第一参数，使得可以推导缆索的线性行走速度；

-测量第二参数，使得可以推导卷筒的转速；

-确立缆索的卷绕层的数量，该数量与卷筒上的缆索的卷绕半径相联系，该卷绕半径本身是缆索的线性行走速度和卷筒的转速的函数。

而且，记录使得可以知道缆索已经占据零层、一层、两层等、多达N层多长时间，这对于估计最深的层(至少第1层和第2层)是否已经被达到、因此确定附连到卷筒的缆索终端的应力或使用的程度是特别有用的；对于缆索的不受应力的或不被使用的端部，被称为死缆索部分。

根据一个特征，测量第一参数包括测量卷筒的出口处的、缆索在其上循环的滑轮的转速，缆索的线性行走速度根据滑轮的该转速和滑轮的几何形状的函数来推导。

承载缆索的滑轮的转速可以例如使用(光学的、机械的、感应的或其他的)测速系统来测量。

根据另一个特征，测量第二参数包括直接测量卷筒的转速、或者包括测量电机的输出速度。

卷筒的转速或电机的输出速度可以例如使用(光学的、机械的、感应的或其他的)测速系统来测量。

根据一种可能性，所述方法实现根据第一参数的函数来计算缆索的线性行走速度、以及根据第二参数的函数来计算卷筒的转速，并且基于缆索的线性行走速度和卷筒的转速之间的比率来确定缆索的卷绕层的数量。

实际上，缆索的线性行走速度和卷筒的转速之间的这个比率与缆索的径向距离(或卷绕直径)成比例。

根据另一种可能性，所述方法实现根据缆索的卷绕层的数量和参考位置的函数来确定解开的或卷绕的缆索的长度。

实际上，知道缆索的卷绕层的数量改进估计这样的长度的精度。

有利地，所述方法实现基于特定于每个层数的累积使用持续时间来估计对于缆索的损害指数。

实际上，如果深层没有受到足够的应力或没有被足够地使用，则存在对于死缆索部分有潜在损害的情形；因此，这样的损害指数对于预计和管理与死缆索部分的这个损害相联系的风险是特别有利的。

在特定的实施例中，当累积使用持续时间中的至少一个在给定时间段内小于临界阈值时，损害指数被分类为严重的。

根据可能性，当损害指数被分类为严重的时，发出警报；以便警告操作者或管理者是审查或者甚至更换缆索的时候了。

可以提供比临界阈值高的中间阈值，以告知缆索必须被完全解开以便对死缆索部分施加应力，因此防止严重的损害。

在特定的实施例中，所述方法实现监视卷筒的角度位置。

这样的监视具有两个主要的利益：

-根据缆索的卷绕层的数量和卷筒的角度位置的函数来确定缆索的线圈的数量；和/或

-根据缆索的卷绕层的数量和卷筒的角度位置来检测缆索卷绕故障。

在优选的非限制性应用中，绞车是起升装置(诸如举例来说起重机)的起升绞车，以便使从固定在缆索上的吊钩悬挂的载荷起升/下降，或者绞车是变幅臂架起重机类型的起升装置的变幅绞车，以使臂架或多或少地倾斜，以便使从固定在臂架上的吊钩悬挂的载荷起升/下降。

应注意到，这样的变幅绞车还可以使得可以在这种类型的变幅臂架起重机上沿着臂架移置载荷。

根据与起升绞车和变幅绞车相联系的一种可能性，所述方法实现确定与吊钩和起升装置搁置于其上的地面之间的垂直距离相对应的钩下高度，所述钩下高度根据卷绕层的数量的函数来连续地确定。

根据与起升绞车和变幅绞车相联系的另一种可能性，所述方法实现确定表示载荷的重量的载荷指示器，所述载荷指示器根据卷绕层的数量的函数来连续地确定。

本发明还涉及一种用于监视绞车的操作的监视系统，绞车包括驱动其上卷绕缆索的卷筒的电机，所述缆索能够卷绕在所述卷筒上几个卷绕层上，卷绕层的数量根据缆索的卷绕和解开而变化，该监视系统借助于以下装置来实现连续地监视缆索的卷绕层的数量：

-第一测量装置，第一测量装置被配置为测量示缆索离开卷筒的线性行走速度的第一参数；

-第二测量装置，第二测量装置被配置为测量表示卷筒的转速的第二参数；

-计算单元，计算单元被配置为根据第一参数和第二参数的函数来确定缆索卷绕层的数量；

并且其中计算单元被配置为实现在给定的时间段内、将与层数相关联的卷绕层的数量的值记录在数据库中，以建立特定于每个层数的特定累积使用持续时间。

本发明还涉及一种起升装置，诸如举例来说起重机，所述起升装置包括：

-起升绞车，所述起升绞车包括驱动其上卷绕起升缆索的卷筒的电机，所述起升缆索连接到吊钩以使从该吊钩悬挂的载荷起升/下降，该起升缆索能够卷绕在卷筒上几个卷绕层上，卷绕层的数量根据起升缆索的卷绕和解开而变化，或者

-变幅绞车，所述变幅绞车包括可旋转地驱动其上卷绕变幅缆索的卷筒的电机，变幅缆索连接到臂架以使臂架升高或下降，以便使从固定在臂架上的吊钩悬挂的载荷起升/下降；

并且其中该起升装置包括如上所述的用于监视所述起升绞车或所述变幅绞车的操作的监视系统。

附图说明

阅读下面的参照附图对非限制性实现例子进行的详细描述后，本发明的其他特性和优点将显现，在附图中：

图1是绞车和用于监视绞车的操作的监视系统的示意图；

图2是卷筒的来自两个不同角度的示意图，该图用于例示说明缆索的卷绕层；

图3是配备有适合于实现监视方法的绞车的两个起升装置的示意图。

具体实施方式

参照图1，适于实现监视方法的绞车1包括：

-电机10，电机10是设有被可旋转地驱动的电机轴11的旋转电机；

-围绕卷筒轴线13可旋转地安装在框架上的多层卷筒类型的卷筒12，所述卷筒12耦合到电机轴11以被电机10围绕其卷筒轴线13旋转。

卷筒12可以经由减速齿轮14耦合到电机轴11以修改电机轴11和卷筒12之间的速度比和/或扭矩。

电机10可以由控制/命令系统4(诸如举例来说至少集成处理器和/或控制器和/或电子卡的系统)经由变速器16(也被称为频率变化器)来驱动，变速器16被设计为调节电机10的速度。

缆索2卷绕在卷筒12上，该缆索2能够卷绕在卷筒12上几个卷绕层上，卷绕层的数量根据缆索2的卷绕和解开而变化。缆索2的卷绕层的数量可以取1和N之间的不同值，N是缆索2的卷绕层的最大数量。因此，当缆索2卷绕到其最大值时，卷绕层的数量为N。

卷绕层的数量的值因此与层数相关联。换句话说，当缆索2卷绕到其最大值时，它卷绕在N个层上，所述N个层包括第1层(最深的层或最靠近卷筒轴线13，与卷筒12接触)，然后第2层(与第1层接触)，然后第3层，依此类推，直到第N层(离卷筒13的轴线最远的层)。第1层因此对应于当缆索2几乎解开到其最大值(解开的最大值对应于通常永远不会达到的场景，在该场景中，没有更多的层，并且缆索只有一端附连到卷筒)时的可见层；第N层对应于当缆索2卷绕到其最大值时可见的层。

在每层上，缆索2的线圈数量或匝数可以是基本上相等的，这取决于卷筒12的长度和缆索2的直径。

而且，缆索2的每个卷绕层与每层中的从卷筒轴线13到缆索2的中心测量的径向距离(或层半径)相关联；径向距离因此随着层的数量而增大。

图2例示说明缆索2的五个卷绕层围绕其卷绕的卷筒12的例子，其中层C1或层n^°1与径向距离R1相关联，层C2或层n^°2与径向距离R2相关联，层C3或层n^°3与径向距离R3相关联，层C4或层n^°4与径向距离R4相关联，层C5或层n^°5与径向距离R5相关联。

提供监视系统3是为了监视绞车1的操作、并且更精确地实现连续地(或实时地)监视卷筒12上的缆索2的卷绕层的数量。

该监视系统3包括：

-第一测量装置31，所述第一测量装置31被配置为测量第一参数P1，第一参数P1表示缆索2在卷筒12的出口处的线性行走速度；

-第二测量装置32或32’，所述第二测量装置32或32’被配置为测量第二参数P2或P2’，第二参数P2或P2’表示卷筒2围绕其卷筒轴线13的转速；以及-计算单元40，所述计算单元40被配置为根据第一参数P1和第二参数P2的函数来确定缆索2的卷绕层的数量。

在例示说明的例子中，计算单元40被集成到控制/命令系统4中，控制/命令系统4驱动电机10。换句话说，控制/命令系统4包括适于形成计算单元40的计算部件，计算单元40确定缆索2的卷绕层的数量。计算单元40不同于控制/命令系统4当然也是可能的。

第一测量装置31可以包括：

-在卷筒12的出口处的、缆索2在其上循环的滑轮34，其中滑轮34被可旋转地安装在固定的支撑件35上，以使得滑轮34在缆索2行走的作用下围绕滑轮轴线36旋转；以及

-测速系统37(或测速计)，所述测速系统37(或测速计)适于测量滑轮33的转速。

实际上，根据取决于滑轮34的直径的线性定律，滑轮34的转速与缆索2在卷筒12的出口处的线性行走速度有直接联系。测速系统37可以例如以光学测速计、机械或接触测速计、感应测速计、或用于测量转速的其他装置的形式存在。因此，就该第一测量装置31而言，第一参数P1对应于滑轮34的转速。

在第一实施例中，第二测量装置32为适于测量电机10的输出速度(换句话说，电机轴11的转速)的测速系统(或测速计)的形式。电机10的这个输出速度，或者直接地，或者在考虑到减速齿轮14的减速比之后，对应于卷筒12的转速。因此，就该第二测量装置32而言，第二参数P2对应于电机10的输出速度。

在第二实施例中，第二测量装置32’为适于测量卷筒12的转速的测速系统(或测速计)的形式。因此，就该第二测量装置32’而言，第二参数P2’对应于卷筒12的转速。

当然也可以使用第二测量装置32和第二测量装置32’二者以具有测量冗余性。

因此，计算单元40实现：

-根据第一参数P1的函数来计算缆索2的线性行走速度；

-根据第二参数P2或P2’的函数来计算卷筒12的转速；

-根据缆索2的线性行走速度和卷筒12的转速之间的比率的函数来计算缆索2的卷绕层的数量。

实际上，缆索2的卷绕层的数量(或被卷绕或解开的层的数量)与卷筒12上的缆索的卷绕半径相联系，卷筒12上的缆索的卷绕半径对应于最外部的层(其是被卷绕或解开的层)的半径距离，该卷绕半径本身是缆索2的线性行走速度和卷筒12的转速的函数。在图2的例子中，卷绕半径对应于层C5或层n^°5的半径距离R5。

更确切地说，缆索2的线性行走速度(用米/秒表示)和卷筒12的转速(用弧度/秒表示)之间的比率等同于卷筒12上的缆索2的这个卷绕半径(用米表示)。

在计算缆索2的卷绕层的这个数量之后，计算单元40可以例如实现：

-根据缆索2的卷绕层的数量和参考位置的函数来确定卷绕的或解开的缆索的长度；和/或

-检测缆索2的卷绕层的数量的变化，也就是，当缆索2被解开时，从第K层转变到第(K-1)层，当缆索2被卷绕时，从第K层转到第(K+1)层。

计算单元40可以实现：

-在给定的时间段内，将与层数相关联的卷绕层的数量的值记录在数据库41中，以建立特定于每个层数的累积使用持续时间；

-基于特定于每个层数的累积使用持续时间来估计缆索2的损害指数；并且

-当累积使用持续时间中的至少一个小于给定时间段内的临界阈值时，将这个损害指数分类为严重的。

在例示说明的例子中，数据库41被集成到控制/命令系统4中。换句话说，控制/命令系统4包括适于形成数据库41的内部存储器。也可以从控制/命令系统4中删除数据库41。

所述方法可以实现当损害指数被分类为严重的时、发出警报(或警报信号)。因此，提供警报装置42，警报装置42可以是可视的或可听的，该装置与计算单元40和/或控制/命令系统4连接，以便当损害指数被归类为严重的时，警报装置被驱动以产生可视或可听警报。

计算单元40可以实现：

-监视卷筒12的角度位置，例如借助于第二测量装置32’；

-根据缆索的卷绕层的数量和卷筒12的角度位置的函数来确定缆索2的线圈的数量；

-根据缆索2的卷绕层的数量和卷筒12的角度位置的函数来检测缆索2的卷绕故障。

图3例示说明塔式起重机类型的第一起升装置5，第一起升装置5包括桅杆55，在桅杆55的顶部，安装臂架56，臂架56可以围绕垂直轴线旋转，第一起升装置5还包括：

-起升绞车51，起升绞车51包括电机50，电机50可旋转地驱动卷筒52，起升缆索53卷绕在卷筒52上，起升缆索53连接到吊钩54以使从该吊钩54悬挂的载荷起升/下降以使它升高和下降；以及

-分配绞车61，分配绞车61包括电机60，电机60可旋转地驱动卷筒62，分配缆索63卷绕在卷筒62上以沿着箭头56平移地移置分配器小车64，起升缆索53通过该分配器小车64以使得载荷被从分配器台车64悬挂，这因此确保沿着臂架56移置载荷。

图3例示说明变幅臂架起重机类型的第二起升装置7，第二起升装置7包括桅杆75，在桅杆75的顶部，安装臂架76，臂架76可以围绕水平轴线枢转，以使得该臂架可以相对于水平线或多或少地倾斜，因此可以被升高，该第二提升装置7包括变幅绞车71，变幅绞车71包括电机70，电机70可旋转地驱动卷筒72，变幅缆索73卷绕在卷筒72上，变幅缆索76连接到臂架76以使它升高或下降，以便使它在下降的水平位置和几个升高的位置之间或多或少地倾斜，因此使从固定在臂架76上的吊钩74悬挂的载荷起升/下降。将注意到，这样的变幅绞车71还可以使得(通过解开/卷绕变幅缆索73)还可以在这种类型的变幅臂架起重机上沿着臂架76移置载荷。

前面描述的监视系统3可以被实现为：

-监视起升绞车51的操作，更确切地说，实现连续地(或实时地)监视卷筒52上的起升缆索54的卷绕层的数量；或者

-监视分配绞车61的操作，更确切地说，实现连续地(或实时地)监视卷筒62上的分配缆索63的卷绕层的数量；或者

-监视变幅绞车71的操作，更确切地说，实现连续地(或实时地)监视卷筒72上的变幅缆索73的卷绕层的数量。

在监视起升绞车51或变幅绞车71的情况下，起升缆索53或变幅缆索73的卷绕层的数量允许计算单元40确定钩下高度H，钩下高度H对应于吊钩54或74和起升装置5或7搁置于其上的地面之间的垂直距离。换句话说，计算单元40可以根据卷绕层的数量来连续地确定钩下高度H。

在监视起升绞车51或变幅绞车71的情况下，起升缆索53或变幅缆索73的卷绕层的数量允许计算单元40确定载荷指示器，载荷指示器表示从吊钩54或74悬挂的载荷的重量。换句话说，计算单元40可以根据卷绕层的数量的函数来连续地确定该载荷指示器。

Claims (17)

1.一种用于监视绞车(1)的操作的方法，所述绞车(1)包括电机(10)，所述电机(10)驱动其上卷绕缆索(2)的卷筒(12)，所述缆索(2)能够在所述卷筒(12)上卷绕多个卷绕层，所述多个卷绕层的数量根据所述缆索(2)的卷绕和解开而变化，其中所述缆索(2)的卷绕层的数量可以取1和N之间的不同值，N是所述缆索的卷绕层的最大数量，所述方法在实时地确保至少以下步骤的同时，实现连续地监视所述卷筒(12)上的缆索(2)的卷绕层的数量：

-测量表示所述缆索(2)在所述卷筒(12)的出口处的线性行走速度的第一参数(P1)；

-测量表示所述卷筒(12)的转速的第二参数(P2；P2’)；

-根据所述第一参数(P1)和所述第二参数(P2；P2’)的函数来确定所述缆索(2)的卷绕层的数量；

-在给定的时间段内，将与层数相关联的卷绕层的数量的值记录在数据库(41)中，以建立特定于每个层数的特定累积使用持续时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中测量第一参数(P1)包括测量所述卷筒(12)的出口处的、缆索(2)在其上循环的滑轮(34)的转速，所述缆索(2)的线性行走速度根据所述滑轮(34)的该转速和所述滑轮(34)的几何形状的函数来推导。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中测量第二参数包括直接测量所述卷筒(12)的转速、或者包括测量所述电机(10)的输出速度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法实现根据所述第一参数(P1)的函数来计算所述缆索(2)的线性行走速度、以及根据所述第二参数(P2；P2’)的函数来计算所述卷筒(12)的转速；并且根据所述缆索(2)的线性行走速度和所述卷筒(12)的转速之间的比率的函数来确定所述缆索(2)的卷绕层的数量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法实现根据所述缆索(2)的卷绕层的数量和参考位置的函数来确定解开的或卷绕的缆索的长度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法实现检测所述缆索(2)的卷绕层的数量的变化。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法实现根据特定于每个层数的累积使用持续时间的函数来估计对于缆索(2)的损害指数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当所述累积使用持续时间中的至少一个在所述给定时间段内小于临界阈值时，所述损害指数被分类为严重的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中当所述损害指数被分类为严重的时，发出警报。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法实现监视所述卷筒(12)的角度位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法实现根据所述缆索(2)的卷绕层的数量和所述卷筒(12)的角度位置的函数来确定所述缆索(2)的线圈的数量。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中所述方法实现根据所述缆索(2)的卷绕层和所述卷筒(12)的角度位置的函数来检测所述缆索(2)的卷绕故障。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述绞车是起升装置(5)——诸如举例来说起重机——的起升绞车(51)，以便使从固定在所述缆索上的吊钩(54)悬挂的载荷起升/下降，或者所述绞车是变幅臂架起重机类型的起升装置(7)的变幅绞车(71)，以使臂架(76)或多或少地倾斜，以便使从附连到所述臂架(76)的吊钩(74)悬挂的载荷起升/下降。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述方法实现确定与所述吊钩(54；74)和所述起升装置(5；7)搁置于其上的地面之间的垂直距离相对应的钩下高度(H)，所述钩下高度(H)根据卷绕层的数量的函数来连续地确定。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其中所述方法实现确定表示所述载荷的重量的载荷指示器，所述载荷指示器根据卷绕层的数量的函数来连续地确定。

16.一种用于监视绞车(1)的操作的监视系统(3)，所述绞车(1)包括电机(10)，所述电机(10)驱动其上卷绕缆索(2)的卷筒(12)，所述缆索(2)能够在所述卷筒(12)上卷绕多个卷绕层，所述卷绕层的数量根据所述缆索(2)的卷绕和解开而变化，所述监视系统(3)借助于以下装置来实现连续地监视所述缆索的卷绕层的数量：

-第一测量装置(31)，所述第一测量装置(31)被配置为测量表示所述缆索(2)在所述卷筒(12)的出口处的线性行走速度的第一参数(P1)；

-第二测量装置(32；32’)，所述第二测量装置(32；32’)被配置为测量表示所述卷筒(12)的转速的第二参数(P2；P2’)；

-计算单元(40)，所述计算单元(40)被配置为根据所述第一参数(P1)和所述第二参数(P2；P2’)的函数来确定所述缆索(2)的卷绕层的数量；

并且其中所述计算单元(40)被配置为实现在给定的时间段内、将与层数相关联的卷绕层的数量的值记录在数据库(41)中，以建立特定于每个层数的特定累积使用持续时间。

17.一种起升装置(5；7)，诸如举例来说起重机，包括：

-起升绞车(51)，所述起升绞车(51)包括电机(50)，所述电机(50)驱动其上卷绕起升缆索(53)的卷筒(52)，所述起升缆索(53)连接到吊钩(54)以使从该吊钩(54)悬挂的载荷起升/下降，所述起升缆索(53)能够在所述卷筒(52)上卷绕多个卷绕层，所述卷绕层的数量根据所述起升缆索(53)的卷绕和解开而变化，或者

-变幅绞车(71)，所述变幅绞车(71)包括电机(70)，所述电机(70)可旋转地驱动其上卷绕变幅缆索(73)的卷筒(72)，所述变幅缆索(73)连接到臂架(76)以使所述臂架(76)升高或下降，以便使从固定在所述臂架(76)上的吊钩(74)悬挂的载荷起升/下降，

并且其中所述起升设备(5；7)包括根据权利要求16所述的用于监视所述起升绞车(51)或所述变幅绞车(71)的操作的监视系统(3)。