CN117941994A - 清洁基站及其控制方法、清洁系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种清洁基站及其控制方法、清洁系统。清洁基站包括：基座，基座包括能够容纳至少部分清洁机器人的敞口腔室，敞口腔室具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁；第一电极，设置于腔室侧壁，第一电极用于接触清洁机器人的第二电极并向清洁机器人充电；红外模块，设置于腔室侧壁，用于对清洁机器人进行对位；以及导向件，设置于腔室侧壁，导向件凸出于腔室侧壁设置，导向件能够伸入清洁机器人具有的导向槽，导向件远离腔室侧壁的一端为导向部，沿远离腔室侧壁的方向，导向部的横截面尺寸逐渐减小。根据本发明实施例的清洁基站，在实现对清洁机器人的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。

Description

清洁基站及其控制方法、清洁系统
技术领域
本发明涉及清洁机器人领域，特别涉及一种清洁基站及其控制方法、清洁系统。
背景技术
清洁机器人是对地面进行清洁的自动化装置，清洁机器人通常配合清洁基站使用，其中清洁基站能够对清洁机器人进行维护，例如对清洁机器人进行清洁、充电。
清洁机器人进入清洁基站后，一般通过清洁基站的红外模块对清洁机器人对位，在清洁机器人停靠至准确位置时，才能启动对清洁机器人的维护工作。然而，仅通过红外模块实现对清洁机器人的精确对位，使得红外对位过程的控制算法要求较高。
发明内容
本发明提供一种清洁基站及其控制方法、清洁系统，在实现对清洁机器人的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度。
第一方面，本发明实施例提供一种清洁基站，清洁基站包括：基座，所述基座包括能够容纳至少部分清洁机器人的敞口腔室，所述敞口腔室具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁；第一电极，设置于所述腔室侧壁，所述第一电极用于接触所述清洁机器人的第二电极并向所述清洁机器人充电；红外模块，设置于所述腔室侧壁，用于对所述清洁机器人进行对位；以及导向件，设置于所述腔室侧壁，所述导向件凸出于所述腔室侧壁设置，所述导向件能够伸入所述清洁机器人具有的导向槽，所述导向件远离所述腔室侧壁的一端为导向部，沿远离所述腔室侧壁的方向，所述导向部的横截面尺寸逐渐减小。
根据本发明实施例的清洁基站，清洁基站包括红外模块以及导向件，红外模块能够对清洁机器人进行初步对位，导向件凸出于腔室侧壁设置，导向件能够伸入清洁机器人具有的导向槽。导向件远离腔室侧壁的一端为导向部，沿远离腔室侧壁的方向，导向部的横截面尺寸逐渐减小，使得导向件能够在预设范围内被清洁机器人的导向槽捕捉到，通过导向件与导向槽的配合，能够实现对清洁机器人进一步精准对位，从而在实现对清洁机器人的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。
根据本发明第一方面的前述实施方式，所述导向部包括相对设置的两个斜面，沿远离所述腔室侧壁的方向，所述两个斜面逐渐靠拢。在上述实施方式中，导向部具有两个斜面，且沿远离腔室侧壁的方向，两个斜面逐渐靠拢。清洁机器人上的导向槽也设置有与导向部的斜面匹配的斜面，在清洁机器人朝向靠近第一电极的方向行进时，导向槽的斜面与导向部的斜面接触使得导向部逐渐居中嵌设于导向槽，从而引导清洁机器人移动至精确的对准位置。
根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述导向件在所述腔室侧壁的弧状延伸结构上居中设置，所述清洁基站还包括：至少两个引导组件，设置于所述腔室侧壁，所述至少两个引导组件对称分布于所述导向件的两侧，每个所述引导组件包括至少一个滚轮，所述滚轮部分外露于所述腔室侧壁。在上述实施方式中，清洁基站还包括至少两个引导组件，至少两个引导组件对称分布于导向件的两侧，使得清洁机器人偏向导向件两侧的任一一侧时，都有引导组件将清洁机器人引导向腔室侧壁的居中位置。每个引导组件包括至少一个滚轮，该滚轮部分外露于腔室侧壁，当清洁机器人的侧壁接触滚轮时，滚轮通过转动将清洁机器人向更靠近导向件的方向引导，提高清洁机器人对位过程的效率。此外由于滚轮能够转动，能够降低引导清洁机器人过程中对清洁机器人的磨损。
根据本发明第一方面的前述任一实施方式，清洁基站还包括：注水件，所述注水件穿出于所述腔室侧壁设置，所述注水件的延伸轴线平行于所述导向件的延伸轴线，所述注水件穿出所述腔室侧壁的一端为注水端部，所述注水端部呈锥面形状，所述锥面形状与所述清洁机器人设有的呈喇叭状的注水口匹配。在上述实施方式中，注水件的延伸轴线平行于导向件的延伸轴线，注水件的注水端部呈锥面形状，该锥面形状与清洁机器人设有的呈喇叭状的注水口匹配，注水件与注水口刚接触时，允许清洁机器人在一定的误差范围进行位置调整，当清洁机器人继续前进后，注水件的注水端部与注水口配合的精度逐渐提高。当清洁机器人到达预设的位置时，注水件的注水端部嵌入注水口，使得清洁机器人的第二电极与清洁基站的第一电极准确稳定接触。通过设置注水件与注水口的配合，结合导向件与导向槽的配合、红外模块的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人对位的精准性。
根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述第一电极包括：伸缩件，可伸缩设置于所述腔室侧壁；第一电连接件，设置于所述伸缩件穿出于所述腔室侧壁一端的端面；弹性件，将所述伸缩件与所述基座弹性连接，所述弹性件能够将所述伸缩件复位至相对所述腔室侧壁外伸的第一预设位置。在上述实施方式中，第一电极包括伸缩件、第一电连接件以及弹性件，在第一电极与清洁机器人的第二电极接触时，伸缩件的可伸缩设置使得第一电极能够针对第二电极的位置进行一定程度的自适应调整，弹性件保证第一电极与第二电极之间的电接触更稳定。
第二方面，本发明实施例提供一种清洁系统，清洁系统包括：根据本发明第一方面的前述任一实施方式的清洁基站；清洁机器人，所述清洁机器人能够驶向所述清洁基站的敞口腔室，所述清洁机器人设有导向槽，所述导向槽能够容纳所述清洁基站的至少部分导向件。
根据本发明实施例的清洁系统，清洁基站包括红外模块以及导向件，红外模块能够对清洁机器人进行初步对位，导向件凸出于腔室侧壁设置，导向件能够伸入清洁机器人具有的导向槽。导向件远离腔室侧壁的一端为导向部，沿远离腔室侧壁的方向，导向部的横截面尺寸逐渐减小，使得导向件能够在预设范围内被清洁机器人的导向槽捕捉到，通过导向件与导向槽的配合，能够实现对清洁机器人进一步精准对位，从而在实现对清洁机器人的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。
第三方面，本发明实施例提供一种清洁基站的控制方法，用于根据本发明第一方面的前述任一实施方式的清洁基站，所述清洁基站的控制方法包括：通过红外模块对驶向所述清洁基站的敞口腔室的清洁机器人进行初步对位；在检测到预设条件已满足后产生对位到位信号；以及根据所述对位到位信号，产生对清洁机器人的维护信号，所述维护信号包括充电信号，所述充电信号用于控制所述清洁基站的第一电极向所述清洁机器人充电，其中，所述预设条件包括：检测到所述清洁基站的导向件嵌入所述清洁机器人的导向槽；所述清洁基站的第一电极产生已接触到所述清洁机器人的第二电极的电接触信号。
根据本发明实施例的清洁基站的控制方法，通过红外模块对驶向清洁基站的敞口腔室的清洁机器人进行初步对位，该步骤中，应用于红外模块的控制算法设计难度较低，无须利用红外模块实现对清洁机器人较紧缺定位，红外模块能够实现引导清洁机器人的导向槽与清洁基站的导向件配合上即可。控制方法包括在检测到预设条件已满足后产生对位到位信号，其中该预设条件包括：检测到清洁基站的导向件嵌入清洁机器人的导向槽；清洁基站的第一电极产生已接触到清洁机器人的第二电极的电接触信号。在本发明实施例中，产生对位到位信号的条件结合了红外模块的初步对位、导向件与导向槽的配合、第一电极与第二电极的电接触配合，从多个角度对清洁机器人的精确对位位置进行确认，提高清洁机器人对位的精准性，并且降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。在本发明实施例的控制方法中，根据对位到位信号，产生对清洁机器人的维护信号，即在完成对清洁机器人的准确对位后，才开始对清洁机器人的维护，从而避免出现清洁机器人未停靠至合适位置就触发维护工作导致的一些维护异常。
根据本发明第三方面的前述任一实施方式，所述清洁基站的所述导向件在所述腔室侧壁的弧状延伸结构上居中设置，所述清洁基站还包括：至少两个引导组件，设置于所述腔室侧壁，所述至少两个引导组件对称分布于所述导向件的两侧，每个所述引导组件包括至少一个滚轮，所述滚轮部分外露于所述腔室侧壁，所述预设条件还包括：检测到所述清洁基站的注水件的注水端部嵌入所述清洁机器人的呈喇叭状的注水口。在上述实施方式中，通过检测注水件与注水口的配合，结合检测导向件与导向槽的配合、第一电极与第二电极的电接触配合、红外模块的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人对位的精准性。
根据本发明第三方面的前述任一实施方式，所述清洁基站的所述第一电极包括：伸缩件，可伸缩设置于所述腔室侧壁；第一电连接件，设置于所述伸缩件穿出于所述腔室侧壁一端的端面；弹性件，将所述伸缩件与所述基座弹性连接，所述弹性件能够将所述伸缩件复位至相对所述腔室侧壁外伸的第一预设位置，所述预设条件还包括：所述清洁基站的伸缩件收缩至第二预设位置。在上述实施方式中，通过检测伸缩件是否收缩至第二预设位置，结合检测导向件与导向槽的配合、第一电极与第二电极的电接触配合、红外模块的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人对位的精准性。
根据本发明第三方面的前述任一实施方式，所述维护信号还包括：集尘信号，所述集尘信号用于控制所述清洁基站的集尘机构通过集尘口对所述清洁机器人的尘盒进行抽吸处理；清洁信号，所述清洁信号用于控制所述清洁基站的清洁机构对所述清洁机器人的清洁件进行清洁处理；注水信号，所述注水信号用于控制所述清洁基站的注水机构通过注水件向所述清洁机器人的储水容器注水；烘干信号，所述烘干信号用于控制所述清洁基站的烘干机构对所述清洁机器人的清洁件进行烘干处理，其中，所述集尘信号、所述清洁信号、所述注水信号、所述烘干信号、所述充电信号依次产生。在上述实施方式中，集尘信号、清洁信号、注水信号、烘干信号、充电信号依次产生，使得对清洁机器人的维护过程中，基本按照先处理干燥垃圾、再对清洁机器人清洁、再对清洁机器人烘干处理后进行充电的步骤进行，一方面能够降低二次污染的现象出现，另一方面可以防止漏电的故障发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明清洁基站一实施例的主视示意图；
图2为本发明清洁基站一实施例的截面示意图；
图3为一种清洁机器人的立体示意图；
图4为对位过程中清洁机器人刚驶入清洁基站的截面示意图；
图5为对位过程中导向件刚进入导向槽的截面示意图；
图6为对位过程中注水件刚进入注水口的截面示意图；
图7为对位过程中第二电极与第一电极发生接触且第一电极的伸缩件收缩至第二预设位置的截面示意图；
图8为本发明清洁系统一实施例的主视示意图；
图9为本发明清洁基站的控制方法一实施例的流程图。
图中：
100-清洁基站；
110-基座；111-敞口腔室；111a-腔室侧壁；
120-第一电极；121-伸缩件；122-第一电连接件；123-弹性件；124-收缩到位检测模块；
130-红外模块；
140-导向件；141-导向部；141a-斜面；
150-引导组件；
160-注水件；161-注水端部；
170-集尘口；171-外扩部；
180-行程开关；
200-清洁机器人；220-第二电极；230-导向槽；240-注水口。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参阅附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1为本发明清洁基站一实施例的主视示意图，图2为本发明清洁基站一实施例的截面示意图，其中，图1中A-A线示出图2截面示意图的截取位置。清洁基站100用于对清洁机器人进行维护，图3为一种清洁机器人的立体示意图，图3涉及的清洁机器人200能够与本发明实施例的清洁基站100配合使用，为清楚示出清洁机器人200的底部结构，图3将将清洁机器人200翻转绘示。
清洁基站100包括基座110、第一电极120、红外模块130以及导向件140。基座110包括能够容纳至少部分清洁机器人200的敞口腔室111，敞口腔室111具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁111a。第一电极120设置于腔室侧壁111a，第一电极120用于接触清洁机器人200的第二电极220并向清洁机器人200充电。红外模块130设置于腔室侧壁111a，用于对清洁机器人200进行对位。导向件140设置于腔室侧壁111a，导向件140凸出于腔室侧壁111a设置，导向件140能够伸入清洁机器人200具有的导向槽230，导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小。
根据本发明实施例的清洁基站100，清洁基站100包括红外模块130以及导向件140，红外模块130能够对清洁机器人200进行初步对位，导向件140凸出于腔室侧壁111a设置，导向件140能够伸入清洁机器人200具有的导向槽230。导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小，使得导向件140能够在预设范围内被清洁机器人200的导向槽230捕捉到，通过导向件140与导向槽230的配合，能够实现对清洁机器人200进一步精准对位，从而在实现对清洁机器人200的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。
如图2，在一些实施例中，导向部141包括相对设置的两个斜面141a，沿远离腔室侧壁111a的方向，两个斜面141a逐渐靠拢。清洁机器人200上的导向槽230也设置有与导向部141的斜面141a匹配的斜面，在清洁机器人200朝向靠近第一电极120的方向行进时，导向槽230的斜面与导向部141的斜面141a接触使得导向部141逐渐居中嵌设于导向槽230，从而引导清洁机器人200移动至精确的对准位置。
在一些实施例中，导向件140在腔室侧壁111a的弧状延伸结构上居中设置，清洁基站100还包括至少两个引导组件150。至少两个引导组件150设置于腔室侧壁111a，至少两个引导组件150对称分布于导向件140的两侧，每个引导组件150包括至少一个滚轮，滚轮部分外露于腔室侧壁111a。
在上述实施例中，至少两个引导组件150对称分布于导向件140的两侧，使得清洁机器人200偏向导向件140两侧的任一一侧时，都有引导组件150将清洁机器人200引导向腔室侧壁111a的居中位置。每个引导组件150包括至少一个滚轮，该滚轮部分外露于腔室侧壁111a，当清洁机器人200的侧壁接触滚轮时，滚轮通过转动将清洁机器人200向更靠近导向件140的方向引导，提高清洁机器人200对位过程的效率。此外由于滚轮能够转动，能够降低引导清洁机器人200过程中对清洁机器人200的磨损。
在一些实施例中，清洁基站100还包括注水件160。注水件160穿出于腔室侧壁111a设置，注水件160的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线，注水件160穿出腔室侧壁111a的一端为注水端部161，注水端部161呈锥面形状，锥面形状与清洁机器人200设有的呈喇叭状的注水口240匹配。
在上述实施例中，注水件160的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线，注水件160的注水端部161呈锥面形状，该锥面形状与清洁机器人200设有的呈喇叭状的注水口240匹配，注水件160与注水口240刚接触时，允许清洁机器人200在一定的误差范围进行位置调整，当清洁机器人200继续前进后，注水件160的注水端部161与注水口240配合的精度逐渐提高。当清洁机器人200到达预设的位置时，注水件160的注水端部161嵌入注水口240，使得清洁机器人200的第二电极220与清洁基站100的第一电极120准确稳定接触。通过设置注水件160与注水口240的配合，结合导向件140与导向槽230的配合、红外模块130的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人200对位的精准性。
在一些实施例中，第一电极120包括伸缩件121、第一电连接件122以及弹性件123。伸缩件121可伸缩设置于腔室侧壁111a。第一电连接件122设置于伸缩件121穿出于腔室侧壁111a一端的端面。弹性件123将伸缩件121与基座110弹性连接，弹性件123能够将伸缩件121复位至相对腔室侧壁111a外伸的第一预设位置。在上述实施例中，第一电极120包括伸缩件121、第一电连接件122以及弹性件123，在第一电极120与清洁机器人200的第二电极220接触时，伸缩件121的可伸缩设置使得第一电极120能够针对第二电极220的位置进行一定程度的自适应调整，弹性件123保证第一电极120与第二电极220之间的电接触更稳定。
在一些实施例中，伸缩件121的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线。第一电极120还包括收缩到位检测模块124，收缩到位检测模块124位于基座110内。收缩到位检测模块124用于在伸缩件121收缩至第二预设位置时产生收缩到位信号。收缩到位检测模块124例如是开关元件，在伸缩件121收缩至第二预设位置时，开关元件触发，作为收缩到位信号。收缩到位检测模块124也能用于确认清洁机器人200是否到达精确对位位置，收缩到位检测模块124在伸缩件121收缩至第二预设位置时产生收缩到位信号，结合导向件140与导向槽230的配合、红外模块130的初步对位，能够从更多角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而进一步提高清洁机器人200对位的精准性。
清洁基站100还可以包括集尘口170，集尘口170外伸于腔室侧壁111a设置。可选地，集尘口170外伸于腔室侧壁111a的一端具有外扩部171，集尘口170为柔性结构，例如是硅胶结构。在一些实施例中，清洁基站100还可以包括行程开关180，行程开关180设置于腔室侧壁111a，并位于集尘口170处。集尘口170受到挤压形变至外扩部171挤压行程开关180时触发行程开关180。行程开关180是否触发也能用于确认清洁机器人200是否到达精确对位位置。在清洁机器人200行进至精确对位位置时，清洁机器人200挤压集尘口170，使得集尘口170形变，并且形变至外扩部171挤压行程开关180，此时行程开关180触发产生电信号，能够作为判断清洁机器人200是否到达精确对位位置的依据，结合导向件140与导向槽230的配合、红外模块130的初步对位，能够从更多角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而进一步提高清洁机器人200对位的精准性。
在一个示例中，清洁基站100包括基座110、第一电极120、红外模块130、导向件140、至少两个引导组件150、注水件160、集尘口170。导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小。注水件160的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线，注水件160穿出腔室侧壁111a的一端为注水端部161，注水端部161呈锥面形状，锥面形状与清洁机器人200设有的呈喇叭状的注水口240匹配。第一电极120包括伸缩件121、第一电连接件122、弹性件123、收缩到位检测模块124。伸缩件121的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线。收缩到位检测模块124用于在伸缩件121收缩至第二预设位置时产生收缩到位信号。
以下将结合图4至图7对上述示例的清洁基站100用于对清洁机器人200进行维护时的具体过程进行说明。图4为对位过程中清洁机器人200刚驶入清洁基站100的截面示意图，当清洁机器人200驶向清洁基站100的敞口腔室111时，清洁基站100通过红外模块130对清洁机器人200进行初步对位，引导清洁机器人200沿着清洁基站100设有的引导盘前进，清洁机器人200的行走轮会沿着引导盘上的指引路径进入至清洁基站100的敞口腔室111。清洁机器人200进入至敞口腔室111后，首先，清洁机器人200会与引导组件150接触，在红外模块130的初步对位的引导下，清洁机器人200会一边前进，一边不断调整自身的位姿，从而使清洁机器人200调整到合适的位置，并找准导向件140初步位置，如图5，图5为对位过程中导向件140刚进入导向槽230的截面示意图；接着，在清洁机器人200前进过程中，导向槽230与导向件140进行配合，引导组件150对清洁机器人200引导限位，从而引导清洁机器人200定位至预设的位置上，实现清洁机器人200的注水口240与注水件160的延伸轴线上的对准，如图6，图6为对位过程中注水件160刚进入注水口240的截面示意图，在清洁机器人200导向槽230与导向件140配合成功后才进行下一步的进站，否则清洁机器人200无法进行下一步操作；再接着，注水件160与注水口240进行配合，当注水件160到达注水口240内的预设位置后，第一电极120的第一电连接件122能与清洁机器人200的第二电极220接触，当清洁基站100可经由第一电极120接收到清洁机器人200发出的电信号，说明所有的功能部件接口都实现对准，即反应清洁机器人200已进站成功，此时清洁基站100可向清洁机器人200发送停止行走轮转动的指令，停止清洁机器人200的移动，并向各功能部件发出工作的指令；当清洁基站100无法经由第一电极120接收到清洁机器人200的电信号时，控制清洁机器人200后退一定距离，重新对位姿进行调整，再重复上述步骤；进一步地，在本示例中，可以设置为当第一电极120的第一电连接件122与清洁机器人200的第二电极220的充电触点发生充分接触，才能接收到清洁机器人200发出的电信号；进一步地，在本示例中，第一电极120为弹性可伸缩的结构，当满足清洁机器人200的第二电极220与第一电极120发生接触且第一电极120的伸缩件121收缩至第二预设位置时，才能接收到清洁机器人200发出的电信号，从而触发清洁基站100对清洁机器人200执行工作的指令，如图7，图7为对位过程中第二电极220与第一电极120发生接触且第一电极120的伸缩件121收缩至第二预设位置的截面示意图。该触发机制是利用机械对位的方式，实现清洁机器人200快速、准确的停靠到位，降低红外对位方式所要求的精度，降低制造的成本，还提高触发清洁基站100工作使用的安全性。
本发明实施例提供一种清洁系统，图8为本发明清洁系统一实施例的主视示意图。清洁系统包括前述任一实施方式的清洁基站100以及清洁机器人200。
清洁基站100包括基座110、第一电极120、红外模块130以及导向件140。基座110包括能够容纳至少部分清洁机器人200的敞口腔室111，敞口腔室111具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁111a。第一电极120设置于腔室侧壁111a，第一电极120用于接触清洁机器人200的第二电极220并向清洁机器人200充电。红外模块130设置于腔室侧壁111a，用于对清洁机器人200进行对位。导向件140设置于腔室侧壁111a，导向件140凸出于腔室侧壁111a设置，导向件140能够伸入清洁机器人200具有的导向槽230，导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小。
清洁机器人200能够驶向清洁基站100的敞口腔室111，清洁机器人200设有导向槽230，导向槽230能够容纳清洁基站100的至少部分导向件140。
根据本发明实施例的清洁系统，清洁基站100包括红外模块130以及导向件140，红外模块130能够对清洁机器人200进行初步对位，导向件140凸出于腔室侧壁111a设置，导向件140能够伸入清洁机器人200具有的导向槽230。导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小，使得导向件140能够在预设范围内被清洁机器人200的导向槽230捕捉到，通过导向件140与导向槽230的配合，能够实现对清洁机器人200进一步精准对位，从而在实现对清洁机器人200的精确对位的同时降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。
本发明实施例还提供一种清洁基站的控制方法，该清洁基站的控制方法能够用于前述任一实施方式的清洁基站100。该清洁基站100包括基座110、第一电极120、红外模块130以及导向件140。基座110包括能够容纳至少部分清洁机器人200的敞口腔室111，敞口腔室111具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁111a。第一电极120设置于腔室侧壁111a，第一电极120用于接触清洁机器人200的第二电极220并向清洁机器人200充电。红外模块130设置于腔室侧壁111a，用于对清洁机器人200进行对位。导向件140设置于腔室侧壁111a，导向件140凸出于腔室侧壁111a设置，导向件140能够伸入清洁机器人200具有的导向槽230，导向件140远离腔室侧壁111a的一端为导向部141，沿远离腔室侧壁111a的方向，导向部141的横截面尺寸逐渐减小。
图9为本发明清洁基站的控制方法一实施例的流程图，本实施例中，清洁基站的控制方法包括步骤S110至步骤S130。
在步骤S110中，通过红外模块130对驶向清洁基站100的敞口腔室111的清洁机器人200进行初步对位。
在步骤S120中，在检测到预设条件已满足后产生对位到位信号。本实施例中，预设条件包括：检测到清洁基站100的导向件140嵌入清洁机器人200的导向槽230；以及清洁基站100的第一电极120产生已接触到清洁机器人200的第二电极220的电接触信号。
在步骤S130中，根据对位到位信号，产生对清洁机器人200的维护信号，维护信号包括充电信号，充电信号用于控制清洁基站100的第一电极120向清洁机器人200充电。
根据本发明实施例的清洁基站的控制方法，通过红外模块130对驶向清洁基站100的敞口腔室111的清洁机器人200进行初步对位，该步骤中，应用于红外模块130的控制算法设计难度较低，无须利用红外模块130实现对清洁机器人200较紧缺定位，红外模块130能够实现引导清洁机器人200的导向槽230与清洁基站100的导向件140配合上即可。控制方法包括在检测到预设条件已满足后产生对位到位信号，其中该预设条件包括：检测到清洁基站100的导向件140嵌入清洁机器人200的导向槽230；清洁基站100的第一电极120产生已接触到清洁机器人200的第二电极220的电接触信号。在本发明实施例中，产生对位到位信号的条件结合了红外模块130的初步对位、导向件140与导向槽230的配合、第一电极120与第二电极220的电接触配合，从多个角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，提高清洁机器人200对位的精准性，并且降低红外对位过程的控制算法设计难度，降低产品设计成本。在本发明实施例的控制方法中，根据对位到位信号，产生对清洁机器人200的维护信号，即在完成对清洁机器人200的准确对位后，才开始对清洁机器人200的维护，从而避免出现清洁机器人200未停靠至合适位置就触发维护工作导致的一些维护异常。
在一些实施例中，清洁基站100的导向件140在腔室侧壁111a的弧状延伸结构上居中设置。清洁基站100还包括至少两个引导组件150，至少两个引导组件150设置于腔室侧壁111a，至少两个引导组件150对称分布于导向件140的两侧，每个引导组件150包括至少一个滚轮，滚轮部分外露于腔室侧壁111a。因此，在上述实施例中，在步骤S120中，预设条件还可以包括：检测到清洁基站100的注水件160的注水端部161嵌入清洁机器人200的呈喇叭状的注水口240。此时，通过检测注水件160与注水口240的配合，结合检测导向件140与导向槽230的配合、第一电极120与第二电极220的电接触配合、红外模块130的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人200对位的精准性。
在一些实施例中，清洁基站100的第一电极120包括伸缩件121、第一电连接件122、弹性件123。伸缩件121可伸缩设置于腔室侧壁111a。第一电连接件122设置于伸缩件121穿出于腔室侧壁111a一端的端面。弹性件123将伸缩件121与基座110弹性连接，弹性件123能够将伸缩件121复位至相对腔室侧壁111a外伸的第一预设位置。在上述实施例中，在步骤S120中，预设条件还可以包括：清洁基站100的伸缩件121收缩至第二预设位置。进一步地，伸缩件121的延伸轴线平行于导向件140的延伸轴线。第一电极120还可以包括收缩到位检测模块124，到位检测模块124位于基座110内，收缩到位检测模块124用于在伸缩件121收缩至第二预设位置时产生收缩到位信号。因此，在上述实施例中，可以通过收缩到位检测模块124判断清洁基站100的伸缩件121是否收缩至第二预设位置，即在步骤S120中，预设条件可以包括：清洁基站100的收缩到位检测模块124产生收缩到位信号。此时，通过检测伸缩件121是否收缩至第二预设位置，结合检测导向件140与导向槽230的配合、第一电极120与第二电极220的电接触配合、红外模块130的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人200对位的精准性。
在一些实施例中，清洁基站100还包括集尘口170以及行程开关180。集尘口170外伸于腔室侧壁111a设置，集尘口170外伸于腔室侧壁111a的一端具有外扩部171，集尘口170为柔性结构。行程开关180设置于腔室侧壁111a，并位于集尘口170处，集尘口170受到挤压形变至外扩部171挤压行程开关180时触发行程开关180。因此，在上述实施例中，在步骤S120中，预设条件还可以包括：清洁基站100的行程开关180已触发。此时，通过检测集尘口170处的行程开关180是否触发，结合检测导向件140与导向槽230的配合、第一电极120与第二电极220的电接触配合、红外模块130的初步对位，能够从多个角度对清洁机器人200的精确对位位置进行确认，从而提高清洁机器人200对位的精准性。
在一些实施例中，在步骤S130中，维护信号还包括集尘信号、清洁信号、注水信号、烘干信号。集尘信号用于控制清洁基站100的集尘机构通过集尘口170对清洁机器人200的尘盒进行抽吸处理。清洁信号用于控制清洁基站100的清洁机构对清洁机器人200的清洁件进行清洁处理。注水信号用于控制清洁基站100的注水机构通过注水件160向清洁机器人200的储水容器注水。烘干信号用于控制清洁基站100的烘干机构对清洁机器人200的清洁件进行烘干处理。
在本实施例中，集尘信号、清洁信号、注水信号、烘干信号、充电信号依次产生。具体地，清洁基站100的控制器向集尘机构发送集尘信号，集尘机构执行对清洁机器人200的尘盒进行抽吸操作，将尘盒内的垃圾抽吸至集尘机构内。执行完集尘操作后，控制器停止集尘机构的工作，向自清洁机构发送清洁信号，对清洁机器人200的清洁件进行清洁处理，清洁机器人200的清洁件例如是拖布，并对处理后的污水进行回收。执行完清洁处理后，控制器停止清洁机构工作，向注水机构发送注水信号，通过注水件160向清洁机器人200的储水容器注水。此后控制器向烘干机构发送烘干信号，控制烘干机构对清洁机器人200的清洁件进行烘干处理。执行完烘干处理操作后，向充电机构发送充电信号，控制充电机构通过第一电极120对清洁机器人200进行充电。由于集尘信号、清洁信号、注水信号、烘干信号、充电信号依次产生，使得对清洁机器人200的维护过程中，基本按照先处理干燥垃圾、再对清洁机器人200清洁、再对清洁机器人200烘干处理后进行充电的步骤进行，一方面能够降低二次污染的现象出现，另一方面可以防止漏电的故障发生。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁基站，其特征在于，包括：
基座，所述基座包括能够容纳至少部分清洁机器人的敞口腔室，所述敞口腔室具有基本呈弧状延伸的腔室侧壁；
第一电极，设置于所述腔室侧壁，所述第一电极用于接触所述清洁机器人的第二电极并向所述清洁机器人充电；
红外模块，设置于所述腔室侧壁，用于对所述清洁机器人进行对位；以及
导向件，设置于所述腔室侧壁，所述导向件凸出于所述腔室侧壁设置，所述导向件能够伸入所述清洁机器人具有的导向槽，所述导向件远离所述腔室侧壁的一端为导向部，沿远离所述腔室侧壁的方向，所述导向部的横截面尺寸逐渐减小。
2.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述导向部包括相对设置的两个斜面，沿远离所述腔室侧壁的方向，所述两个斜面逐渐靠拢。
3.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述导向件在所述腔室侧壁的弧状延伸结构上居中设置，所述清洁基站还包括：
至少两个引导组件，设置于所述腔室侧壁，所述至少两个引导组件对称分布于所述导向件的两侧，每个所述引导组件包括至少一个滚轮，所述滚轮部分外露于所述腔室侧壁。
4.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，还包括：
注水件，所述注水件穿出于所述腔室侧壁设置，所述注水件的延伸轴线平行于所述导向件的延伸轴线，所述注水件穿出所述腔室侧壁的一端为注水端部，所述注水端部呈锥面形状，所述锥面形状与所述清洁机器人设有的呈喇叭状的注水口匹配。
5.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述第一电极包括：
伸缩件，可伸缩设置于所述腔室侧壁；
第一电连接件，设置于所述伸缩件穿出于所述腔室侧壁一端的端面；
弹性件，将所述伸缩件与所述基座弹性连接，所述弹性件能够将所述伸缩件复位至相对所述腔室侧壁外伸的第一预设位置。
6.一种清洁系统，其特征在于，包括：
如权利要求1至5任一项所述的清洁基站；
清洁机器人，所述清洁机器人能够驶向所述清洁基站的敞口腔室，所述清洁机器人设有导向槽，所述导向槽能够容纳所述清洁基站的至少部分导向件。
7.一种清洁基站的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1至5任一项所述的清洁基站，所述清洁基站的控制方法包括：
通过红外模块对驶向所述清洁基站的敞口腔室的清洁机器人进行初步对位；
在检测到预设条件已满足后产生对位到位信号；以及
根据所述对位到位信号，产生对清洁机器人的维护信号，所述维护信号包括充电信号，所述充电信号用于控制所述清洁基站的第一电极向所述清洁机器人充电，
其中，所述预设条件包括：
检测到所述清洁基站的导向件嵌入所述清洁机器人的导向槽；
所述清洁基站的第一电极产生已接触到所述清洁机器人的第二电极的电接触信号。
8.如权利要求7所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，所述清洁基站为如权利要求3所述的清洁基站，所述预设条件还包括：
检测到所述清洁基站的注水件的注水端部嵌入所述清洁机器人的呈喇叭状的注水口。
9.如权利要求7所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，所述清洁基站为如权利要求5所述的清洁基站，所述预设条件还包括：
所述清洁基站的伸缩件收缩至第二预设位置。
10.如权利要求7所述的清洁基站的控制方法，其特征在于，所述维护信号还包括：
集尘信号，所述集尘信号用于控制所述清洁基站的集尘机构通过集尘口对所述清洁机器人的尘盒进行抽吸处理；
清洁信号，所述清洁信号用于控制所述清洁基站的清洁机构对所述清洁机器人的清洁件进行清洁处理；
注水信号，所述注水信号用于控制所述清洁基站的注水机构通过注水件向所述清洁机器人的储水容器注水；
烘干信号，所述烘干信号用于控制所述清洁基站的烘干机构对所述清洁机器人的清洁件进行烘干处理；
其中，所述集尘信号、所述清洁信号、所述注水信号、所述烘干信号、所述充电信号依次产生。
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