CN117931630A - 车辆的制动功能测试方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的制动功能测试方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置；基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令；响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令；响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果。本发明解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题。

Description

车辆的制动功能测试方法、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的制动功能测试方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，在当前的主动紧急制动(Automatic Emergency Braking，简称为AEB)功能的应用过程中，如果在行驶过程中，遇到车辆前方出现碰撞危险时，则系统通过自动制动，来回避碰撞或减轻碰撞程度，由此来降低人为因素引发交通事故的机率，以及提高乘用车辆的驾驶安全性。

但是，上述制动方式需要AEB功能通过安全性等测试，而在对AEB功能进行安全性等测试的过程中，往往存在测试成本高、可重复性差、危险性高、测试场景覆盖度低和测试周期长等弊端，从而导致相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题。

针对上述相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的制动功能测试方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的制动功能测试方法。该方法可以包括：至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置；基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，车辆包括第一车辆和第二车辆；响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令；响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格或未合格。

可选地，响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令，包括：响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型进行更新；并响应于第一目标指令，基于摄像控制设备和第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制摄像控制设备，触发第二目标指令，其中，仿真平台用于生成更新后的模拟场景。

可选地，响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型进行更新，包括：响应于第一目标指令，按照目标模拟场景，至少对环境模型进行更新，其中，目标模拟场景用于表示至少满足初始速度信息和目标位置的至少一模拟场景。

可选地，响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，包括：响应于第二目标指令，控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，并对制动后的第一车辆进行检测，得到制动信息；基于制动信息和第一车辆的目标制动区间，对制动功能进行测试，得到测试结果。

可选地，基于制动信息和第一车辆的目标制动区间，对制动功能进行测试，得到测试结果，包括：响应于制动信息处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第一测试结果，并将第一测试结果确定为测试结果，其中，第一测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格；响应于制动信息未处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第二测试结果，并将第二测试结果确定为测试结果，其中，第二测试结果用于表示第一车辆的制动结果未合格。

可选地，该车辆的制动功能测试方法还包括：响应于所述第二目标指令，将与所述第二目标指令对应的提示信息显示于所述第一车辆的中控设备处。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的制动功能测试装置。该装置可以包括：获取单元，用于至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置；确定单元，用于基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，车辆包括第一车辆和第二车辆；控制单元，用于响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令；测试单元，用于响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格或未合格。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆的制动功能测试方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序被该处理器运行时执行本发明实施例的车辆的制动功能测试方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆用于执行本发明实施例的车辆的制动功能测试方法。

在本发明实施例中，至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置，然后根据获取的初始速度信息、确定的目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，可以触发第一目标指令，响应于第一目标指令，可以对模拟场景进行更新，并控制车辆的摄像控制设备，触发车辆的第二目标指令，响应于第二目标指令，根据车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，通过对车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定车辆的制动结果合格或未合格，从而达到了可以随时补充测试场景的目的，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆的制动功能测试方法的流程图；

图2(a)是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能自动化测试设备的结构的示意图；

图2(b)是根据本发明实施例的一种上位机的结构的示意图；

图2(c)是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能HIL仿真平台及汽车前视摄像头控制器总成的结构的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能的虚拟仿真测试方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆的制动功能测试装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆的制动功能测试方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆的制动功能测试方法的流程图，该方法可以包括如下步骤：

步骤S101，至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置。

在本发明上述步骤S101提供的技术方案中，上述第一车辆可以用于表示待测车辆，上述初始速度信息可以为以下至少之一：匀速速度、加速速度、减速速度、静止速度等，上述目标位置可以用于表示待测车辆在模拟场景中所处的具体位置，例如，上述模拟场景可以至少包括：高速公路模拟场景、市区街道模拟场景、户外越野模拟场景等，上述目标位置可以用第一车辆在模拟场景中的坐标信息来表示，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置，例如，从第一车辆的测试管理系统中，可以获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置，其中，测试管理系统可以部署于与第一车辆进行数据通信的服务器上。

可选地，从待测车辆的测试管理系统中，可以获取待测车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定待测车辆在模拟场景中所处的目标位置，例如，可以获取待测车辆在模拟场景中行驶的加速速度信息，以及确定待测车辆在模拟场景中的坐标信息，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在模拟场景为高速公路模拟场景的情况下，从第一车辆的测试管理系统中，可以获取第一车辆在高速公路模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在高速公路模拟场景中所处的目标位置，例如，可以获取第一车辆在高速公路模拟场景中行驶的匀速速度信息，以及确定第一车辆在高速公路模拟场景中的坐标信息，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在模拟场景为市区街道模拟场景的情况下，从第一车辆的测试管理系统中，可以获取第一车辆在市区街道模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在市区街道模拟场景中所处的目标位置，例如，可以获取第一车辆在市区街道模拟场景中行驶的匀速速度信息，以及确定第一车辆在市区街道模拟场景中的坐标信息，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在模拟场景为户外越野模拟场景的情况下，从第一车辆的测试管理系统中，可以获取第一车辆在户外越野模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在户外越野模拟场景中所处的目标位置，例如，可以获取第一车辆在户外越野模拟场景中行驶的匀速速度信息，以及确定第一车辆在户外越野模拟场景中的坐标信息，此处仅作举例说明，不作具体限定。

步骤S102，基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，上述车辆可以包括第一车辆和第二车辆，第二车辆可以为行驶于第一车辆前方的车辆，上述初始位置可以用第二车辆在模拟场景中的坐标信息来表示，上述第一目标指令可以用于表示对模拟场景进行更新的指令和对第一车辆的摄像控制设备进行控制的指令，例如，上述摄像控制设备可以为第一车辆中的前视摄像头控制器，上述第一目标指令可以为测试指令，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置之后，基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，例如，通过上位机，根据获取的初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，可以触发第一目标指令，并将触发后的第一目标指令发送至仿真平台中，在仿真平台接收到该指令之后，由该仿真平台可以对模拟场景进行更新，并控制摄像控制设备触发第二目标指令。

步骤S103，响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令。

在本发明上述步骤S103提供的技术方案中，上述第二目标指令可以用于表示控制第一车辆进行制动的指令，例如，上述第二目标指令可以为车辆控制与提醒指令，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令之后，响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令，例如，通过上位机，可以将触发后的第一目标指令发送至仿真平台中，在仿真平台接收到该指令之后，由该仿真平台可以对模拟场景进行更新，并控制摄像控制设备，触发第二目标指令，其中，仿真平台可以用于生成更新后的模拟场景。

可选地，在模拟场景为高速公路模拟场景的情况下，响应于第一目标指令，可以对高速公路模拟场景进行更新，并控制摄像控制设备，来触发第二目标指令，在模拟场景为市区街道模拟场景的情况下，响应于第一目标指令，可以对市区街道模拟场景进行更新，并控制摄像控制设备，来触发第二目标指令，在模拟场景为户外越野模拟场景的情况下，响应于第一目标指令，可以对户外越野模拟场景进行更新，并控制摄像控制设备，来触发第二目标指令，此处仅作举例说明，不作具体限定。

步骤S104，响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，上述测试结果可以用于表示第一车辆的制动结果合格或未合格。

可选地，在响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令之后，响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，例如，响应于第二目标指令，通过控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，可以得到制动信息，然后根据得到的制动信息，通过对第一车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定第一车辆的制动结果合格或未合格。

可选地，在模拟场景为高速公路模拟场景的情况下，响应于第二目标指令，通过控制待测车辆在更新后的高速公路模拟场景中进行制动，可以得到制动信息，然后根据得到的制动信息，通过对待测车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定待测车辆的制动结果合格或未合格，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在模拟场景为市区街道模拟场景的情况下，响应于第二目标指令，通过控制待测车辆在更新后的市区街道模拟场景中进行制动，可以得到制动信息，然后根据得到的制动信息，通过对待测车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定待测车辆的制动结果合格或未合格，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在模拟场景为户外越野模拟场景的情况下，响应于第二目标指令，通过控制待测车辆在更新后的户外越野模拟场景中进行制动，可以得到制动信息，然后根据得到的制动信息，通过对待测车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定待测车辆的制动结果合格或未合格，此处仅作举例说明，不作具体限定。

本申请上述步骤S101至步骤S104，至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置，然后根据获取的初始速度信息、确定的目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，可以触发第一目标指令，响应于第一目标指令，可以对模拟场景进行更新，并控制车辆的摄像控制设备，触发车辆的第二目标指令，响应于第二目标指令，根据车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，通过对车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定第一车辆的制动结果合格或未合格，从而达到了可以随时补充测试场景的目的，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，步骤S103，响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令，包括：响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型进行更新；并响应于第一目标指令，基于摄像控制设备和第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制摄像控制设备，触发第二目标指令。

在该实施例中，上述仿真平台可以用于生成更新后的模拟场景，上述仿真平台可以与摄像控制设备进行数据通信，上述交互信息可以至少包括：车辆的各开关信号和车辆中其他虚拟控制器的报文信号等，上述仿真信号可以至少包括：车辆中雷达传感器的报文信号、车辆中摄像头的视觉信号等，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令之后，响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型、雷达模型、摄像头模型进行更新，并响应于第一目标指令，根据摄像控制设备和第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制摄像控制设备，触发第二目标指令。

可选地，响应于第一目标指令，根据摄像控制设备和第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制摄像控制设备，触发第二目标指令，例如，响应于第一目标指令，根据第一车辆中的前视摄像头控制器和第一车辆的仿真平台之间的各开关信号和其他虚拟控制器的报文信号等，以及根据车辆中雷达传感器的报文信号、车辆中摄像头的视觉信号等，可以控制前视摄像头控制器，触发车辆控制与提醒指令。

作为一种可选的实施例方式，响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型进行更新，包括：响应于第一目标指令，按照目标模拟场景，至少对环境模型进行更新。

在该实施例中，上述目标模拟场景可以用于表示至少满足初始速度信息、目标位置和初始位置的至少一模拟场景，例如，上述目标模拟场景可以至少包括：满足初始速度信息、目标位置和初始位置的高速公路模拟场景、满足初始速度信息、目标位置和初始位置的市区街道模拟场景、满足初始速度信息、目标位置和初始位置的户外越野模拟场景等。

可选地，在基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令之后，响应于第一目标指令，按照目标模拟场景，至少对模拟场景中的环境模型、雷达模型、摄像头模型进行更新。

可选地，在目标模拟场景为满足初始速度信息、目标位置和初始位置的高速公路模拟场景的情况下，响应于第一目标指令，按照满足初始速度信息、目标位置和初始位置的高速公路模拟场景，至少对模拟场景中的环境模型、雷达模型、摄像头模型进行更新，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在目标模拟场景为满足初始速度信息、目标位置和初始位置的市区街道模拟场景的情况下，响应于第一目标指令，按照满足初始速度信息、目标位置和初始位置的市区街道模拟场景，至少对模拟场景中的环境模型、雷达模型、摄像头模型进行更新，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，在目标模拟场景为满足初始速度信息、目标位置和初始位置的户外越野模拟场景等的情况下，响应于第一目标指令，按照满足初始速度信息、目标位置和初始位置的户外越野模拟场景等，至少对模拟场景中的环境模型、雷达模型、摄像头模型进行更新，此处仅作举例说明，不作具体限定。

作为一种可选的实施例方式，步骤S104，响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，包括：响应于第二目标指令，控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，并对制动后的第一车辆进行检测，得到制动信息；基于制动信息和第一车辆的目标制动区间，对制动功能进行测试，得到测试结果。

在该实施例中，上述目标制动区间可以用于判断第一车辆的制动结果为合格还是为未合格。

可选地，在响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令之后，响应于第二目标指令，通过控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，并对制动后的第一车辆进行检测，可以得到制动信息，再通过对得到的制动信息与第一车辆的目标制动区间之间的关系进行比较，得到比较结果，根据得到的比较结果，对制动功能进行测试，由此来得到测试结果。

作为一种可选的实施例方式，基于制动信息和第一车辆的目标制动区间，对制动功能进行测试，得到测试结果，包括：响应于制动信息处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第一测试结果，并将第一测试结果确定为测试结果；响应于制动信息未处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第二测试结果，并将第二测试结果确定为测试结果。

在该实施例中，上述第一测试结果可以用于表示第一车辆的制动结果合格，上述第二测试结果可以用于表示第一车辆的制动结果未合格。

可选地，在响应于第二目标指令，控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，并对制动后的第一车辆进行检测，得到制动信息之后，通过对得到的制动信息与第一车辆的目标制动区间之间的关系进行比较，得到比较结果，根据得到的比较结果，对制动功能进行测试，由此来得到测试结果，如果比较结果为制动信息处于目标制动区间，则对制动功能进行测试，由此来得到第一测试结果，并将第一测试结果确定为测试结果，如果比较结果为制动信息未处于目标制动区间，则对制动功能进行测试，由此来得到第二测试结果，并将第二测试结果确定为测试结果。

作为一种可选的实施例方式，该车辆的制动功能测试方法还包括：响应于第二目标指令，将与第二目标指令对应的提示信息显示于第一车辆的中控设备处。

在该实施例中，上述提示信息可以用于对第一车辆中的驾驶员进行制动提醒。

可选地，响应于第二目标指令，将与第二目标指令对应的提示信息显示于第一车辆的中控设备处，例如，响应于车辆控制与提醒指令，将与车辆控制与提醒指令对应的提示信息显示于待测车辆的中控设备和/或仪表处。

本实施例，至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置，然后根据获取的初始速度信息、确定的目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，可以触发第一目标指令，响应于第一目标指令，可以对模拟场景进行更新，并控制车辆的摄像控制设备，触发车辆的第二目标指令，响应于第二目标指令，根据车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，通过对车辆的制动功能进行测试，可以得到测试结果，由此可以确定第一车辆的制动结果合格或未合格，从而达到了可以随时补充测试场景的目的，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

在当前的AEB功能的应用过程中，如果在行驶过程中，遇到车辆前方出现碰撞危险时，则系统通过自动制动，来回避碰撞或减轻碰撞程度，由此来降低人为因素引发交通事故的机率，以及提高乘用车辆的驾驶安全性，但是，上述制动方式需要AEB功能通过安全性等测试，而在对AEB功能进行安全性等测试的过程中，往往存在测试成本高、可重复性差、危险性高、测试场景覆盖度低和测试周期长等弊端，从而导致难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题。

在一种实施方式中，公开了一种自动紧急制动系统的测试方法，利用主车和至少一辆从车对应的组合惯导采集主车的第一动态信息及第一位置信息和至少一辆从车的第二动态信息及第二位置信息；获取主车在自动紧急制动测试过程中的测试数据，并集合主车的第一动态信息及第一位置信息和至少一辆从车的第二动态信息及第二位置信息，生成当前时刻的数据；由自动紧急制动系统触发前第一时长和触发后第二时长的每一时刻的数据得到自动紧急制动系统的测试数据段，并根据测试数据段生成自动紧急制动系统的测试评估报告。

但是，上述方法仅通过主车组合惯导和从车组合惯导分别获取主车和从车动态信息和位置信息，获取并生成主车在自动紧急制动测试过程中的测试数据，并记录自动紧急制动系统触发前后一段时间内的数据，从而得到自动紧急制动系统的测试数据段，进而生成自动紧急制动系统测试评估报告，无法通过在实验室环境下运用数字模型技术，构建一个将仿真车辆与虚拟试验环境相结合的自动化测试平台，通过自动化代码控制虚拟仿真测试设备，无需人员操作即可连续运行并自动生成测试报告和数据图像，以实现可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试。

然而，本发明实施例提出一种车辆的制动功能测试方法，该方法通过在实验室环境下运用数字模型技术，构建一个将仿真车辆与虚拟试验环境相结合的自动化测试平台，通过自动化代码控制虚拟仿真测试设备，无需人员操作即可连续运行并自动生成测试报告和数据图像，从而达到了可以随时补充测试场景的目的，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

图2(a)是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能自动化测试设备的结构的示意图，如图2(a)所示，该设备可以包括上位机系统201、主动紧急制动功能硬件在环路仿真平台(Hardware-in-the-Loop Simulation Platform，简称为HIL)202和汽车前视摄像头控制器总成203，其中，上位机系统201可以与主动紧急制动功能HIL202通过以太网连接，主动紧急制动功能HIL202可以用于运行测试序列，生成汽车前视摄像头控制器总成30需要接收的各个信号，将上述各个信号发送至汽车前视摄像头控制器总成30，以及获取汽车前视摄像头控制器30总成生成的主动紧急制动控制信号，并通过主动紧急制动控制信号，来确定测试序列运行结果，汽车前视摄像头控制器总成203可以与主动紧急制动功能HIL202通过控制器局域网络(Controller Area Network，简称为CAN)线和硬线连接。

图2(b)是根据本发明实施例的一种上位机的结构的示意图，如图2(b)所示，上位机201可以包括：测试管理模块2011、自动化测试模块2012和故障注入模块2013。

可选地，测试管理模块2011可以用于确定测试工况、测试流程和测试参数，测试管理模块2011可以包括：测试用例库20111，用于构建可执行的测试序列，并对各个测试序列库更新；测试场景库20112，用于构建主动紧急制动功能测试需要的各类测试场景；变量管理子模块20113，用于存放主动紧急制动功能测试需要的变量，便于用户查找、使用、删除和更改；测试项目管理子模块20114，用于跟踪记录测试进度和测试缺陷；后台管理子模块20115，用于管理用户权限，便于进行数据备份和紧急情况的数据恢复。

可选地，自动化测试模块2012可以用于生成测试序列，并根据配置信息对测试工况、测试流程和测试参数进行更新，自动化测试模块2012可以包括：动作库搭建子模块20121、序列搭建子模块20122、参数映射库20123、序列运行子模块20124和生成测试报告子模块20125，其中，参数映射库20123可以根据特定的测试项目进行部署，参数映射库20123可以用于运行搭建的测试序列，并生成测试报告。

可选地，故障注入模块2013可以用于将故障信息发送至乘用车主动紧急制动功能仿真平台，以通过乘用车主动紧急制动功能HIL仿真平台，在测试过程中模拟故障信息对应的故障信号，并将故障信号发送至上位机。

图2(c)是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能HIL仿真平台及汽车前视摄像头控制器总成的结构的示意图，如图2(c)所示，乘用车主动紧急制动功能HIL仿真平台可以包括：实时处理器2021和硬件设备2022。

可选地，实时处理器2021可以用于运行实时仿真模型，并处理实时模型数据，实时仿真模型可以包括：车辆模型20211、场景模型20212和输入输出(Input Output，简称为IO)模型20213，其中，车辆模型20211可以包括：车辆动力学模型202111和驾驶员模型202112，场景模型20212可以包括：交通模型202121、道路模型202122、环境模型202123、摄像头模型202124和雷达模型202125，IO模型20213可以包括：HIL系统的输入输出模型202131和网络信号仿真模型202132。

可选地，硬件设备2022可以包括：程控电源20221、电源切换板卡20222、IO板卡20223、摄像头视频注入板卡20224、CAN信号仿真板卡20225、故障注入板卡20226和雷达信号仿真板卡20227。

可选地，汽车前视摄像头控制器总成203可以包括：需要被测试的被测样件控制单元，其中有需要被测试验证的功能软件。

可选地，实时处理器2021与摄像头视频注入板卡20224之间可以通过低压差分信号(Low Voltage Differential Signal，简称为LVDS)线相连接，其采用的是高清晰度多媒体接口(High-Definition Multimedia Interface，简称为HDMI)方式进行连接，实时处理器2021与CAN信号仿真板卡20225、IO板卡20223和摄像头视频注入板卡20224可以直接通过外围设备互联快速通道(Peripheral Component Interconnect Express，简称为PCIe)总线相连接，实时处理器2021与故障注入板卡20226和雷达信号仿真板卡20227之间可以通过硬线相连接，其采用的是数字用户接口3(Digital Subscriber Interface 3，简称为DSI3)协议仿真的方式进行连接。

图3是根据本发明实施例的一种乘用车主动紧急制动功能的虚拟仿真测试方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S301，服务器上的测试管理系统存储前视摄像头控制器的测试用例参数。

在服务器上的测试管理系统存储前视摄像头控制器的测试用例参数之后，进入步骤S302，上位机获取测试管理系统中的测试用例参数，生成测试指令，并发送至仿真环境。

在上位机获取测试管理系统中的测试用例参数，生成测试指令，并发送至仿真环境之后，进入步骤S303，仿真环境根据测试指令生成自动驾驶测试场景，以及形成对应汽车前视摄像头控制器所需的交互信号，并发送至前视摄像头控制器。

在仿真环境根据测试指令生成自动驾驶测试场景，以及形成对应汽车前视摄像头控制器所需的交互信号，并发送至前视摄像头控制器之后，进入步骤S304，由上位机通过视频注入的方式，将待测车辆周围的虚拟仿真场景以及待测车辆的相关数据注入进前视摄像头控制器。

在由上位机通过视频注入的方式，将待测车辆周围的虚拟仿真场景以及待测车辆的相关数据注入进前视摄像头控制器之后，进入步骤S305，前视摄像头控制器根据接收的交互信息及仿真传感器信号，可以生成车辆控制与提醒指令，根据车辆控制指令，可以控制仿真场景中的虚拟车辆进行自动驾驶，并将与提醒指令对应的提示信息发送至待测车辆中的仪表与中控，由此对驾驶员进行提醒。

在该实施例中，交互信息可以至少包括下面一种或多种：待测车辆中的开关信号、待测车辆中其他虚拟控制器的报文信号等，仿真传感器信号可以至少包括以下一种或多种：待测车辆中雷达传感器的报文信号、待测车辆中摄像头的视觉信号等。

在前视摄像头控制器根据接收的交互信息及仿真传感器信号，可以生成车辆控制与提醒指令，根据车辆控制指令，可以控制仿真场景中的虚拟车辆进行自动驾驶，并将与提醒指令对应的提示信息发送至待测车辆中的仪表与中控，由此对驾驶员进行提醒之后，进入步骤S306，根据仿真环境反馈的视景渲染信息，以及虚拟车辆在仿真环境中的状态信息，再结合预设评价准则，可以确定前视摄像头控制器的测试结果，并自动化生成测试报告。

在根据仿真环境反馈的视景渲染信息，以及虚拟车辆在仿真环境中的状态信息，再结合预设评价准则，可以确定前视摄像头控制器的测试结果，并自动化生成测试报告之后，进入步骤S307，根据生成的测试报告，可以分析测试问题，并将分析出的测试问题上传至服务器上的测试管理系统中，同时通知前视摄像头控制器的负责对象进行问题整改和跟踪，其中，负责对象可以为由计算机语言实现的检测程序，也可以为技术人员，此处仅作举例说明，不作具体限定。

可选地，该测试方法还可以通过以下步骤来实现：根据要测试的内容，可以设计测试用例，在实时处理器中编制自动化测试代码，通过执行编制出的自动化测试代码，来控制整个测试设备的运行，按照设定的结果检查测试结果，然后自动生成测试报告，由此完成对被测样件功能的自动化测试验证。

在该实施例中，服务器上的测试管理系统存储前视摄像头控制器的测试用例参数，上位机获取测试管理系统中的测试用例参数，生成测试指令，并发送至仿真环境，仿真环境根据测试指令生成自动驾驶测试场景，以及形成对应汽车前视摄像头控制器所需的交互信号，并发送至前视摄像头控制器，由上位机通过视频注入的方式，将待测车辆周围的虚拟仿真场景以及待测车辆的相关数据注入进前视摄像头控制器，前视摄像头控制器根据接收的交互信息及仿真传感器信号，可以生成车辆控制与提醒指令，根据车辆控制指令，可以控制仿真场景中的虚拟车辆进行自动驾驶，并将与提醒指令对应的提示信息发送至待测车辆中的仪表与中控，根据仿真环境反馈的视景渲染信息，以及虚拟车辆在仿真环境中的状态信息，再结合预设评价准则，可以确定前视摄像头控制器的测试结果，并自动化生成测试报告，从而达到了可以随时补充测试场景的目的，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种车辆的制动功能测试装置。需要说明的是，该车辆的制动功能测试装置可以用于执行实施例1中的一种车辆的制动功能测试方法。

图4是根据本发明实施例的一种车辆的制动功能测试装置的示意图。如图4所示，该车辆的制动功能测试装置400可以包括：获取单元401、确定单元402、控制单元403和测试单元404。

获取单元401，用于至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置。

确定单元402，用于基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，车辆包括第一车辆和第二车辆。

控制单元403，用于响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令。

测试单元404，用于响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格或未合格。

可选地，控制单元403可以包括：更新模块，用于响应于第一目标指令，至少对模拟场景中的环境模型进行更新；控制模块，用于响应于第一目标指令，基于摄像控制设备和第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制摄像控制设备，触发第二目标指令，其中，仿真平台用于生成更新后的模拟场景。

可选地，更新模块可以包括：更新子模块，用于响应于第一目标指令，按照目标模拟场景，至少对环境模型进行更新，其中，目标模拟场景用于表示至少满足初始速度信息和目标位置的至少一模拟场景。

可选地，测试单元404可以包括：检测模块，用于响应于第二目标指令，控制第一车辆在更新后的模拟场景中进行制动，并对制动后的第一车辆进行检测，得到制动信息；测试模块，用于基于制动信息和第一车辆的目标制动区间，对制动功能进行测试，得到测试结果。

可选地，测试模块可以包括：第一测试子模块，用于响应于制动信息处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第一测试结果，并将第一测试结果确定为测试结果，其中，第一测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格；第二测试子模块，用于响应于制动信息未处于目标制动区间，对制动功能进行测试，得到第二测试结果，并将第二测试结果确定为测试结果，其中，第二测试结果用于表示第一车辆的制动结果未合格。

可选地，该车辆的制动功能测试装置400可以包括：显示单元，用于响应于第二目标指令，将与第二目标指令对应的提示信息显示于第一车辆的中控设备处。

在该实施例中，获取单元，用于至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定第一车辆在模拟场景中所处的目标位置；确定单元，用于基于初始速度信息、目标位置和行驶于第一车辆前方的第二车辆在模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，车辆包括第一车辆和第二车辆；控制单元，用于响应于第一目标指令，对模拟场景进行更新，并控制第一车辆的摄像控制设备，触发第一车辆的第二目标指令；测试单元，用于响应于第二目标指令，基于第一车辆在更新后的模拟场景中的制动信息，对第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示第一车辆的制动结果合格或未合格，解决了相关技术中制动功能测试方法难以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术问题，实现了可以适用于多种平台车型主动紧急制动功能测试的技术效果。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆的制动功能测试方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行实施例1中的车辆的制动功能测试方法。

实施例6

根据本发明实施例，还提供一种车辆，该车辆用于执行实施例1中任意一项车辆的制动功能测试方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的制动功能测试方法，其特征在于，包括：

至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定所述第一车辆在所述模拟场景中所处的目标位置；

基于所述初始速度信息、所述目标位置和行驶于所述第一车辆前方的第二车辆在所述模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，车辆包括所述第一车辆和所述第二车辆；

响应于所述第一目标指令，对所述模拟场景进行更新，并控制所述第一车辆的摄像控制设备，触发所述第一车辆的第二目标指令；

响应于所述第二目标指令，基于所述第一车辆在更新后的所述模拟场景中的制动信息，对所述第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述第一车辆的制动结果合格或未合格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述第一目标指令，对所述模拟场景进行更新，并控制所述第一车辆的摄像控制设备，触发所述第一车辆的第二目标指令，包括：

响应于所述第一目标指令，至少对所述模拟场景中的环境模型进行更新；并，

响应于所述第一目标指令，基于所述摄像控制设备和所述第一车辆的仿真平台之间的交互信息和仿真信号，控制所述摄像控制设备，触发所述第二目标指令，其中，所述仿真平台用于生成更新后的所述模拟场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述第一目标指令，至少对所述模拟场景中的环境模型进行更新，包括：

响应于所述第一目标指令，按照目标模拟场景，至少对所述环境模型进行更新，其中，所述目标模拟场景用于表示至少满足所述初始速度信息和所述目标位置的至少一模拟场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述第二目标指令，基于所述第一车辆在更新后的所述模拟场景中的制动信息，对所述第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，包括：

响应于所述第二目标指令，控制所述第一车辆在更新后的所述模拟场景中进行制动，并对制动后的所述第一车辆进行检测，得到所述制动信息；

基于所述制动信息和所述第一车辆的目标制动区间，对所述制动功能进行测试，得到所述测试结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述制动信息和所述第一车辆的目标制动区间，对所述制动功能进行测试，得到所述测试结果，包括：

响应于所述制动信息处于所述目标制动区间，对所述制动功能进行测试，得到第一测试结果，并将所述第一测试结果确定为所述测试结果，其中，所述第一测试结果用于表示所述第一车辆的制动结果合格；

响应于所述制动信息未处于所述目标制动区间，对所述制动功能进行测试，得到第二测试结果，并将所述第二测试结果确定为所述测试结果，其中，所述第二测试结果用于表示所述第一车辆的制动结果未合格。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第二目标指令，将与所述第二目标指令对应的提示信息显示于所述第一车辆的中控设备处。

7.一种车辆的制动功能测试装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于至少获取第一车辆在模拟场景中行驶的初始速度信息，以及确定所述第一车辆在所述模拟场景中所处的目标位置；

确定单元，用于基于所述初始速度信息、所述目标位置和行驶于所述第一车辆前方的第二车辆在所述模拟场景中所处的初始位置，触发第一目标指令，其中，车辆包括第一车辆和第二车辆；

控制单元，用于响应于所述第一目标指令，对所述模拟场景进行更新，并控制所述第一车辆的摄像控制设备，触发所述第一车辆的第二目标指令；

测试单元，用于响应于所述第二目标指令，基于所述第一车辆在更新后的所述模拟场景中的制动信息，对所述第一车辆的制动功能进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述第一车辆的制动结果合格或未合格。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述车辆的制动功能测试方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至6中任意一项所述车辆的制动功能测试方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至6中任意一项所述车辆的制动功能测试方法。