CN112051070A - 自主车辆模拟系统 - Google Patents

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Abstract

公开了自主车辆模拟系统。其中描述了用于分析自主车辆操作的技术。作为示例，一种自主车辆操作的方法包括：将来自位于自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质中；基于传感器数据中的至少一些传感器数据，执行与自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行；基于一个或多个程序的模拟执行并且作为模拟的一部分，生成控制所述自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值；以及提供自主车辆在模拟道路上的模拟驾驶行为的视觉反馈。

Description

自主车辆模拟系统
技术领域
本文件涉及基于从在自主车辆上操作的一个或多个传感器和/或软件获得的数据来执行模拟的技术。
背景技术
车辆可以包括用于若干目的的传感器。例如，传感器可以附接到汽车的前保险杠和后保险杠，以向驾驶员提供听觉和/或视觉提示，以指示物体接近汽车。在另一示例中，传感器可以安装在车辆的车顶上以促进自主驾驶。传感器可以获得与环绕车辆的一个或多个区域相关的数据。传感器数据可以被处理以获得关于道路或关于围绕自主车辆的物体的信息。因此，从自主车辆上的传感器获得的传感器数据可以用于通过交通或在高速公路上安全地操纵自主车辆。
发明内容
一种车辆模拟计算机，包括图形用户界面(GUI)，其允许用户回放从诸如自主半挂卡车的自主车辆上的一个或多个传感器获得的数据。车辆模拟计算机GUI可以使用户能够在用户配置的时间段之间播放和查看传感器数据，以便用户能够确定用于自主驾驶的算法是否在用户选择的时间段内按照设计执行。车辆模拟计算机还可以用作调试和/或错误分析工具，以基于现实世界的传感器数据和用于自主驾驶的修改算法两者来重构或重新创建虚拟场景。
在示例性实施例中，描述了自主车辆操作的方法。该方法包括：将来自位于所述自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质中；基于传感器数据中的至少一些传感器数据，执行与自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行；基于一个或多个程序的模拟执行并作为模拟的一部分，生成控制自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值；以及提供自主车辆在模拟道路上的模拟驾驶行为的视觉反馈。
在一些实施例中，该方法还包括基于一个或多个控制信号值来确定自主车辆的位置和速度，其中自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈基于所确定的自主车辆的位置和速度。在一些实施例中，该方法还包括接收控制用于执行模拟执行的传感器数据的量的用户可配置时间段信息，其中用于执行模拟执行的传感器数据包括落在用户可配置时间段信息内的时间戳。在一些实施例中，提供自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈包括显示一个或多个控制信号值。
在一些实施例中，显示一个或多个控制信号值包括显示一个或多个控制信号值与对应的一个或多个先前控制信号值之间的差。在一些实施例中，一个或多个控制信号值包括使自主车辆转向的转向角度值、调节自主车辆速度的节气门值、或调节由自主车辆接合的制动器的量的制动值。在一些实施例中，用于一个或多个程序的模拟执行的传感器数据中的至少一些传感器数据排除来自禁用传感器的传感器数据。
在一些实施例中，一个或多个传感器包括相机、雷达或激光雷达。在一些实施例中，一个或多个程序包括修复先前程序的软件问题的修改程序，其中修改程序替换先前程序，并且其中修改程序和先前程序具有不同的版本标识符。
在另一示例性实施例中，描述了存储在非瞬时计算机可读介质上的计算机可读程序。计算机可读程序包括代码，该代码当由处理器执行时，使处理器：将来自位于自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质中；基于传感器数据中的至少一些传感器数据，执行与自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行；基于一个或多个程序的模拟执行并且作为模拟的一部分，生成控制自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值，并且提供自主车辆在模拟道路上的模拟驾驶行为的视觉反馈。
在一些实施例中，处理器还被配置为基于一个或多个控制信号值来确定自主车辆的位置和速度，其中自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈基于所确定的自主车辆的位置和速度。在一些实施例中，处理器还被配置为接收控制用于所执行的模拟执行的传感器数据的量的用户可配置时间段信息，其中用于所执行的模拟执行的传感器数据包括落在用户可配置时间段信息内的时间戳。在一些实施例中，被配置为提供自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈的处理器包括被配置为显示一个或多个控制信号值的处理器。
在一些实施例中，被配置为显示一个或多个控制信号值的处理器包括被配置为显示一个或多个控制信号值与对应的一个或多个先前控制信号值之间的差的处理器。
在又一示例性实施例中，公开了一种包括被配置或可操作以执行上述方法的处理器的设备。
在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了上述和其它方面及其实现。
附图说明
图1示出了包括数据回放特征的示例性车辆模拟计算机。
图2示出了由车辆模拟计算机生成的用于数据回放和模拟的示例性人机界面(HMI)或图形用户界面(GUI)。
图3示出了在具有修改的算法模块的车辆模拟计算机上执行的模拟的示例性流程图。
图4示出了车辆模拟计算机的示例性框图。
具体实施方式
用于分析传感器数据的常规传感器数据回放系统具有若干缺点。传统的传感器数据回放系统从车辆收集传感器数据，将传感器数据保存在文件上，并且然后按时间顺序回放传感器数据。然而，传统的传感器数据回放系统不提供从相关时间段回放或重放传感器数据的工具，并且它们不向用户提供从特定数据源(例如传感器之一)选择回放的能力。此外，传统的传感器数据回放系统不包括用户界面，以在传感器数据被可视化时定制传感器数据的回放速度(例如，快进或回退)。最后，传统的传感器数据回放系统不向程序员或开发人员展示修改后的算法或软件代码对整个自主车辆系统所产生的影响。因此，传统的传感器数据回放系统不容易允许程序员确定修改后的算法或软件代码是否已经在不影响自主车辆系统的其它模块的情况下修复了一个模块中的软件缺陷。
本专利文献描述了具有数据回放特征的示例性车辆模拟计算机，其至少可以克服传统的传感器数据回放系统的缺点。示例性车辆模拟计算机向用户诸如程序员或软件开发人员提供若干技术特征，这些用户可以分析由诸如半挂卡车的自主车辆上的一个或多个传感器获得的数据。
图1示出了包括数据回放特征的示例性车辆模拟计算机102。车辆模拟计算机102可以用于播放和分析传感器数据和/或基于可以从数据集104检索的现实世界传感器数据执行模拟。传感器数据相关数据集104可以位于硬盘驱动器或存储器设备中，其中传感器数据被从先前在现实世界中操作的自主车辆获得。每个传感器的传感器数据可以与指示传感器何时获得传感器数据的时间戳相关联。如图2中进一步描述的，时间戳信息可以由车辆模拟计算机102用于限制接收和处理的传感器数据的量。
车辆模拟计算机102包括可以从数据集104检索传感器数据的数据发布器模块106。数据发布器模块106还可以根据传感器数据的类型来分离传感器数据。例如，数据发布器模块106可以从数据集104获得相机1图像数据、相机2图像数据和激光雷达传感器数据，并且可以在车辆模拟计算机102上分别存储传感器数据节点1(108a)中的相机1图像数据、传感器数据节点2(108b)中的相机2图像数据以及传感器数据节点3(108c)中的激光雷达传感器数据，以便用户或一个或多个算法模块110a-110n可以访问相关的传感器数据。因此，数据发布器模块106可以用于根据传感器数据的类型来组织和存储所检索的传感器数据。
由传感器数据节点108a-108n组织的传感器数据可以由一个或多个算法模块110a-110n访问，该算法模块110a-110n可以执行与自主车辆驾驶相关的不同类型的操作。例如，算法模块1可以是感知模块，其可以从一个或多个传感器数据节点108a-108n获得传感器数据，以确定物体是否位于自主车辆的检测范围内。在另一示例中，算法模块2可以是能够生成一个或多个控制信号值的控制模块，所述一个或多个控制信号值可以由自主车辆用于转向或加速或制动，其中控制信号值基于控制模块从感知模块接收的信息而被生成。
车辆模拟计算机102可以允许用户调试算法模块并用修改的算法模块替换具有已知软件缺陷的旧算法模块。在车辆模拟计算机的上下文中，术语调试或错误分析意味着描述改进算法模块中的软件代码以改进自主车辆的驾驶行为的过程。因此，在车辆模拟计算机的上下文中，术语调试和错误分析不限于修复语法软件代码或修复软件错误以提高运行时效率。
车辆模拟计算机102可以分配要包括在每个算法模块中的版本标识符(例如，版本号)，使得开发人员或程序员可以区分旧算法模块和修复旧算法模块中已知软件缺陷的修改的新算法模块。在一些实施例中，由每个算法模块生成的输出可以与每个算法模块的版本号一起存储在数据库104上。因此，开发人员或程序员可以确定相同算法模块的两个版本之间的软件性能差异。在该专利文献中，算法模块也可以指执行与自主车辆相关联的操作的程序或软件程序。如下文进一步描述的，用户可以操作人机界面(HMI)112以确定修改的算法模块是否已经修复了存在于旧算法模块中的问题并且已经改进了总体自主车辆性能。
车辆模拟系统包括在车辆模拟系统102上操作的HMI 112。HMI也称为图形用户界面(GUI)。用户可以使用HMI 112来控制车辆模拟计算机102的若干操作。用户可以使用HMI112来控制数据发布器模块106的操作。例如，当用户经由HMI 112选择相关时间段并且可选地单击HMI 112上的检索按钮时，HMI 112向数据发布器模块106发送命令以从用户配置的时间段检索传感器数据。
用户可以使用HMI 112来控制一个或多个传感器数据节点108a-108n的操作。HMI112允许用户(例如，程序员或开发人员)播放和/或分析来自一个或多个传感器数据节点108a-108n的数据。例如，HMI 112可以显示播放按钮，当被用户点击时，该播放按钮允许用户查看来自一个或多个传感器数据节点108a-108n的传感器数据。HMI 112还可以包括用户可配置的时间段，其允许用户选择时间段，使得HMI 112可以在用户选择的时间段内播放来自一个或多个传感器数据节点108a-108n的数据。
在一些实施例中，可以“禁用”一个或多个传感器数据节点，以测试如果一个或多个传感器断开或故障，则算法模块和整个自主车辆将做什么。HMI 112可以用于禁用一个或多个传感器数据节点和/或图形处理器单元(GPU)以执行模拟，如图2和图3中进一步描述的。在一些实施例中，HMI 112可以使用户能够选择特定传感器数据节点，其中从所述特定传感器数据节点请求播放数据。
用户还可以使用HMI 112来控制一个或多个算法模块110a-110n的操作。HMI 112可以允许用户以两种模式操作一个或多个算法模块110a-110n。在第一模式中，HMI 112可以显示另一播放按钮，当用户点击该按钮时，允许用户查看处理从一个或多个传感器数据节点108a-108n接收的传感器数据的一个或多个算法模块110a-110n的输出。在第二模式中，HMI 112可以显示运行按钮，当被用户点击时，该运行按钮允许用户运行一个或多个算法模块的功能，使得用户可以检查他或她的用于修改的算法模块的调试代码是否已经修复了旧算法模块中存在的问题并且已经改进了总体自主车辆性能。
示例性车辆模拟计算机提供用于自主车辆驾驶模拟的鲁棒调试工具。在程序员或开发人员修复了其中一个算法模块中的软件缺陷之后，程序员可以用车辆模拟系统102上的修改的算法模块替换旧算法模块。车辆模拟计算机102可以基于图3中描述的示例性操作，使用修改的算法模块执行模拟。一个或多个算法模块110a-110n的输出可以是一个或多个控制信号值，虚拟车辆发动机模块116可以使用该一个或多个控制信号值来生成图像以模拟自主车辆的驾驶行为，作为模拟的一部分。
虚拟车辆发动机模块116可以从一个或多个算法模块110a-110b获得一个或多个控制信号值。图1的虚拟车辆发动机模块116可以基于接收到一个或多个控制信号值来确定要在图像帧中示出的自主车辆的模拟驾驶行为。在一些实施例中，虚拟车辆发动机模块116可以包括模拟软件，例如来自NVIDIA的PhysX，其被编程为从一个或多个算法模块110a-110n接收输入，例如自主车辆的位置、自主车辆的旋转、当前发动机信息(例如，发动机速度、齿轮状态)和/或控制信号值(例如，制动百分比、节气门百分比或转向角)。基于所接收的输入，虚拟车辆发动机模块116可以确定在下一图像帧中将在HMI 112中示出的自主车辆的新状态信息。例如，自主车辆的新状态信息可以是自主车辆在下一图像帧中的新位置和/或自主车辆的新速度。在一些实施例中，虚拟车辆发动机模块116可以基于自主车辆的新状态信息生成并向HMI 112提供下一图像帧作为视觉输出，其中HMI 112可以显示下一图像帧。在这样的实施例中，虚拟车辆发动机模块116可以在由算法模块110a-110n处理传感器数据之后基于所确定的自主车辆的状态信息生成图像帧。
评估器模块114可以从一个或多个算法模块110a-110b获得一个或多个控制信号值，并且可以生成用于要在HMI或GUI 112上示出的控制信号值的指令。例如，评估器模块114可以生成指令以在HMI 112中的图像上指示或显示一个或多个控制信号值。HMI 112可以接收用于控制信号值的指令，并且可以显示控制信号值，如图2的控制信息214中进一步示出的示例。评估模块114可以通过接收一个或多个控制信号值、并从虚拟车辆发动机模块116接收新的状态信息来执行附加操作。在一些实施例中，评估模块114可以通过接收一个或多个控制信号值和新的状态信息，来确定自主车辆是安全地还是舒适地驾驶。例如，如果评估模块114确定转向角超过第一预定值(例如，大于90°)、并且当前速度大于第二预定值(例如，大于25英里/小时)，则评估模块114可以确定自主车辆没有被安全地驾驶。在另一示例中，如果评估模块114确定在预定时间段(例如，3秒)上的刹车百分比的平均值超过预定值(例如，大于90％)，则评估模块114可以确定自主车辆没有被安全地驾驶。如果评估模块114确定自主车辆没有被安全地驾驶，则评估模块114可以生成指示安全控制信号(例如，作为具有红色闪烁灯的感叹图标)的指令，并将其发送到HMI 112，该安全控制信号可以显示在HMI 112上以指示不安全驾驶状况。
图2示出了由车辆模拟计算机生成的用于数据回放和模拟的示例性HMI或GUI。HMI示出了在模拟环境中在模拟道路204上驾驶的自主车辆202的鸟瞰图像。HMI可以基于从传感器数据节点108a-108n、算法模块110a-110n、评估器模块114和/或虚拟车辆发动机模块116接收的信息来生成在图2中的HMI上显示的图像帧，如在该专利文献中所描述的。例如，自主车辆202在模拟道路的图像帧上的驾驶行为(例如，速度和/或位置)可以由车辆模拟计算机的虚拟车辆发动机模块基于从一个或多个算法模块110a-110n获得的一个或多个控制信号值来确定。在另一示例中，HMI 112可以至少基于传感器数据，在图像帧上生成关于围绕自主车辆202的其他车辆206a-206b的信息。
在图2的顶部，HMI可以包括用于用户模拟自主车辆的操作和/或调试算法模块的选项。HMI可以包括调试图标208，用户可选择该调试图标208来调试或改变可以存储在车辆模拟计算机上的一个或多个算法模块中的软件代码。在一些实施例中，用户可以点击调试图标208，并且可以用GUI呈现，该GUI允许用户禁用一个或多个传感器数据节点和/或图形处理器单元(GPU)以执行模拟，以确定当传感器数据节点和/或GPU被模拟为故障时自主车辆的软件系统如何执行。通过禁用传感器数据节点，与禁用的传感器数据节点相关联的传感器数据不会在模拟过程期间被算法模块检索。
在图2的顶部，HMI还可以包括显示图标210，该显示图标210可以被选择以显示具有图2中所示的自主车辆的模拟道路。模拟道路可以包括指示相对于自主车辆的位置和在自主车辆的位置前方的距离的距离标记。例如，如图3所示，所生成的HMI可以包括100米处的第一线、200米处的第二线和1000米处的第n线。在一些实施例中，可以持久地示出距离标记，使得开发人员或程序员可以确定自主车辆如何处理位于不同距离处的对象的传感器数据。
如图2的HMI中所示，自主车辆202可以被位于道路204上的一个或多个其它车辆206a-206b包围。HMI还示出了位于高速公路或道路入口坡道上的车辆206c。自主车辆202周围或附近的各种车辆的存在可以由图1中描述的一个或多个算法模块基于从先前在现实世界中操作的自主车辆获得的传感器数据来确定。因此，车辆模拟计算机可以通过接收现实世界传感器数据来生成一个或多个车辆206a-206c的视觉表示。
在图2的底部示出了包括两个状态栏的控制栏212。顶部状态栏218a示出图2中所示的模拟处于持续时间高达1小时47分钟21秒的记录的传感器数据数据集中的45分18秒标记处。顶部状态栏包括单个滑块，指示模拟处于45分18秒标记处。单个滑块可以在顶部状态栏218a上左右移动，使得通过改变滑块的位置，图2中所示的模拟可以动态地改变以对应于与滑块相关联的时间。在一些实施例中，当顶部状态栏218a的滑块移动到另一位置时，算法模块可以处理与滑块的时间相关联的传感器数据，以产生控制信号值，如本专利文献中所述。因此，示例性车辆模拟计算机包括数据回放特征，该数据回放特征可以在GUI上与附加的自主车辆相关信息一起播放传感器数据。
底部状态栏218b包括在底部状态栏218b的左侧和右侧示出的两个滑块。用户可以在底部状态栏218b上左右移动两个滑块，以指示接收传感器数据和执行模拟的相关时间段。如图2所示，HMI示出了时间t1＝00h：00m：00s和时间t2 01h：47m：21s之间的模拟周期。底部状态栏218b的两个滑块允许程序员或开发人员控制由车辆模拟计算机接收和处理的传感器数据量，因为由自主车辆获取的传感器数据是有时间戳的。例如，编程人员可以分别在30分钟15秒标记处和35分钟45秒标记处之间控制底部状态栏218b的左滑块和右滑块，以在所选时间段内播放带有时间戳的传感器数据并从该时间段内查看自主车辆的性能。因此，底部状态栏218b上的两个滑块可以改进自主车辆的计算机模拟，至少因为它可以用于控制车辆模拟计算机对现实世界传感器数据执行的计算量。
控制栏212的左侧包括可用于控制模拟的一组控件。这组控件包括播放/暂停按钮、重复按钮以及快进和后退按钮。播放/暂停按钮启动或暂停图3所示的模拟。快进和后退按钮快速前进和后退如图3所示的模拟的时间。一旦模拟已经到达由顶部状态栏218a指示的时间段的末端，重复按钮在由底部状态栏218b指示的时间段内重复模拟。
图2的右下方示出了具有一个或多个控制信号值的控制信息214。例如，控制信息214示出自主车辆正通过具有-1.7°的转向角而转向一侧。控制信息214还可以示出自主车辆的当前速度(例如，63.3英里/小时)和自主车辆正在上面驾驶的道路的速度限制(例如，65英里/小时)。
图3示出了在车辆模拟计算机上执行的模拟的示例性流程图。在存储操作302处，车辆模拟计算机将来自位于自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质(例如，车辆模拟计算机的硬盘驱动器或存储器组件)中。传感器数据可以按照根据生成传感器数据的传感器组织的方式存储。例如，与相机#1相关联的传感器数据可以存储在与相机1相关联的数据集(例如，文件夹)中，与激光雷达#2相关联的传感器数据可以存储在与激光雷达#2相关联的另一数据集中，等等。通过由传感器组织传感器数据，一个或多个程序可以检索必要的传感器数据以执行计算，以辅助自主车辆驾驶的模拟。此外，通过传感器组织传感器数据可以使用户能够容易地禁用来自传感器的传感器数据，以模拟传感器已发生故障。
在执行操作304处，车辆模拟计算机基于传感器数据中的至少一些传感器数据，来执行与自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行。作为示例，一个或多个程序可以处理所存储的传感器数据，以获得自主车辆和/或在不同时间点处围绕自主车辆的其它车辆的位置。在一些实施例中，用于一个或多个程序的模拟执行的传感器数据中的至少一些传感器数据排除来自禁用传感器的传感器数据。
在生成操作306处，车辆模拟计算机基于一个或多个程序的模拟执行并作为模拟的一部分，生成控制自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值。在一些实施例中，一个或多个控制信号值包括使自主车辆转向的转向角度值、调节自主车辆速度的节气门值、或调节由自主车辆接合的制动器的量的制动值。在一些实施例中，车辆模拟计算机还基于一个或多个控制信号值确定自主车辆的位置和速度，其中自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈基于所确定的自主车辆的位置和速度。在一些实施例中，车辆模拟计算机确定自主车辆在生成的GUI中的一个或多个图像中的位置和速度。
在提供操作308处，车辆模拟计算机提供自主车辆在模拟道路上的模拟驾驶行为的视觉反馈。在一些实施例中，车辆模拟计算机可以生成图形用户界面(GUI)，该图形用户界面(GUI)包括示出模拟道路上的自主车辆的一个或多个图像，如图2所示。在一些实施例中，通过显示一个或多个控制信号值来提供自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈。在一些实施例中，显示一个或多个控制信号值包括显示一个或多个控制信号值与对应的一个或多个先前控制信号值之间的差。
在一些实施例中，车辆模拟计算机还接收控制用于执行模拟执行的传感器数据的量的用户可配置的时间段信息，其中用于执行模拟执行的传感器数据包括落在用户配置的时间段信息内的时间戳。在一些实施例中，车辆模拟计算机经由GUI接收用户配置的时间段信息。
在一些实施例中，一个或多个传感器包括相机、雷达或激光雷达。在一些实施例中，一个或多个程序包括修改程序，修改程序修复先前程序的软件问题，其中修改程序替换先前程序，并且其中修改程序和先前程序具有不同的版本标识符。在一些实施例中，该方法还包括基于至少一个控制信号值与预定阈值的比较来确定自主车辆的模拟驾驶行为是不安全的，其中自主车辆的模拟驾驶行为的视觉反馈包括显示不安全驾驶状况的指示。
本专利文献中描述的示例性车辆模拟计算机可以通过使计算机利用现实世界的传感器数据和用于自主驾驶的修改算法或软件代码重构或重新创建自主驾驶场景来改进调试和错误分析过程。具有数据回放特征的车辆模拟计算机的优点在于，它可以加快调试和错误分析过程，至少因为程序员或开发人员可以修改他或她的代码，并且可以通过使用修改的代码来检查他或她的修改是否改善了自主车辆的性能来使用数据回放特征来重构自主驾驶场景。因此，具有数据回放特征的车辆模拟计算机可以测试自主驾驶车辆系统的整体系统可靠性。
图4示出了车辆模拟计算机的示例性框图。车辆模拟计算机400包括至少一个处理器410和其上存储有指令的存储器405。在由处理器410执行时的指令配置计算机400以执行如图1至图3中所述的针对各种模块、GUI和/或HMI所描述的操作，和/或本专利文献中的各种实施例或部分中所描述的操作。
在一些实现中，本专利文献中的各种实施例中描述的方法体现在存储在非瞬时计算机可读介质上的计算机可读程序中。计算机可读程序包括当由处理器执行时使处理器执行本专利文献中描述的方法的代码，包括图3中描述的方法。在本文中，术语“示例性”用于表示“示例”，并且除非另有说明，否则并不意味着理想的或优选的实施方式。
在本文中描述的一些实施例是在方法或过程的一般上下文中描述的，这些方法或过程可以由体现在计算机可读介质中的计算机程序产品在一个实施例中实现，计算机程序产品包括由网络环境中的计算机执行的诸如程序代码的计算机可执行指令。计算机可读介质可以包括可移动和不可移动存储设备，可移动和不可移动存储设备包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘、数字多功能盘(DVD)等。因此，计算机可读介质可以包括非瞬时存储介质。通常，程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。计算机或处理器可执行指令、相关联的数据结构和程序模块表示用于执行本文公开的方法的步骤的程序代码的示例。这种可执行指令或相关联的数据结构的特定序列表示用于实现在这种步骤或过程中描述的功能的相应动作的示例。
所公开的实施例中的一些可以被实现为使用硬件电路、软件或其组合的设备或模块。例如，硬件电路实现可以包括例如集成为印刷电路板的一部分的分立模拟和/或数字组件。可选地或附加地，所公开的组件或模块可以实现为专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)设备。一些实现可以附加地或可替换地包括数字信号处理器(DSP)，该数字信号处理器(DSP)是具有针对与本应用公开的功能相关联的数字信号处理的操作需要而优化的体系结构的专用微处理器。类似地，每个模块内的各种组件或子组件可以用软件、硬件或固件来实现。模块和/或模块内组件之间的连接性可以使用本领域已知的连接性方法和介质中的任何一种来提供，包括但不限于使用适当协议通过互联网、有线或无线网络进行通信。
虽然本文件包含许多细节，但这些不应被解释为对所要求保护的发明的范围的限制或对可要求保护的发明的范围的限制，而应被解释为对特定实施例特有的特征的描述。本文件中在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合在多个实施例中实现。此外，尽管特征可以在上面描述为以某些组合作用并且甚至最初要求如此保护，但是来自要求保护的组合的一个或多个特征在一些情况下可以从组合中剔除，并且要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变体。类似地，虽然在附图中以特定顺序描述了操作，但这不应理解为要求以所示特定顺序或按顺序执行这样的操作，或者要求执行所有所示的操作以实现期望的结果。
仅描述了一些实现和示例，并且可以基于本公开中所描述和示出的内容做出其它实现，增强和变化。

Claims (20)

1.一种自主车辆操作的方法，包括：
将来自位于所述自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质中；
基于所述传感器数据中的至少一些传感器数据，执行与所述自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行；
基于所述一个或多个程序的所述模拟执行并且作为模拟的一部分，生成控制所述自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值；以及
提供所述自主车辆在模拟道路上的所述模拟驾驶行为的视觉反馈。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述一个或多个控制信号值，确定所述自主车辆的位置和速度，
其中所述自主车辆的所述模拟驾驶行为的所述视觉反馈基于所确定的所述自主车辆的位置和速度。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收用户可配置的时间段信息，所述用户可配置的时间段信息控制用于执行所述模拟执行的所述传感器数据的量，
其中用于执行所述模拟执行的所述传感器数据包括落在所述用户可配置的时间段信息内的时间戳。
4.根据权利要求1所述的方法，其中提供所述自主车辆的所述模拟驾驶行为的所述视觉反馈包括：显示所述一个或多个控制信号值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述显示所述一个或多个控制信号值包括：显示所述一个或多个控制信号值与对应的一个或多个先前控制信号值之间的差。
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个控制信号值包括使所述自主车辆转向的转向角度值、调节所述自主车辆的速度的节气门值、或调节由所述自主车辆接合的制动器的量的制动值。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉反馈包括可移动滑块，所述可移动滑块在移动时使所述视觉反馈能够显示对应于与所述可移动滑块相关联的时间值的所述自主车辆的所述模拟驾驶行为。
8.根据权利要求1所述的方法，其中用于所述一个或多个程序的所述模拟执行的所述传感器数据中的所述至少一些传感器数据排除来自禁用传感器的传感器数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括相机、雷达或激光雷达。
10.根据权利要求1所述的方法，
其中所述一个或多个程序包括修复先前程序的软件问题的修改程序，
其中所述修改程序替换所述先前程序，并且
其中所述修改程序和所述先前程序具有不同的版本标识符。
11.一种存储在非瞬态计算机可读介质上的计算机可读程序，所述计算机可读程序包括代码，所述代码当由处理器执行时，使所述处理器：
将来自位于所述自主车辆上的一个或多个传感器的传感器数据存储到存储介质中；
基于所述传感器数据中的至少一些传感器数据，执行与所述自主车辆的操作相关联的一个或多个程序的模拟执行；
基于所述一个或多个程序的模拟执行并且作为模拟的一部分，生成控制所述自主车辆的模拟驾驶行为的一个或多个控制信号值；以及
提供所述自主车辆在模拟道路上的模拟驾驶行为的视觉反馈。
12.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中所述处理器还被配置为：
基于所述一个或多个控制信号值，确定所述自主车辆的位置和速度，
其中所述自主车辆的所述模拟驾驶行为的所述视觉反馈基于所确定的所述自主车辆的位置和速度。
13.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中所述处理器还被配置为：
接收用户可配置的时间段信息，所述用户可配置的时间段信息控制用于所执行的模拟执行的所述传感器数据的量，
其中用于所执行的模拟执行的所述传感器数据包括落在所述用户可配置的时间段信息内的时间戳。
14.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中被配置为提供所述自主车辆的所述模拟驾驶行为的所述视觉反馈的所述处理器包括：被配置为显示所述一个或多个控制信号值的所述处理器。
15.根据权利要求14所述的计算机可读程序，其中被配置为显示所述一个或多个控制信号值的所述处理器包括：被配置为显示所述一个或多个控制信号值与对应的一个或多个先前控制信号值之间的差的处理器。
16.根据权利要求14所述的计算机可读程序，其中所述一个或多个控制信号值包括使所述自主车辆转向的转向角度值、调节所述自主车辆的速度的节气门值、或调节由所述自主车辆接合的制动器的量的制动值。
17.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中所述视觉反馈包括可移动滑块，所述可移动滑块在移动时使所述视觉反馈能够显示对应于与所述可移动滑块相关联的时间值的所述自主车辆的所述模拟驾驶行为。
18.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中用于所述一个或多个程序的所述模拟执行的所述传感器数据中的所述至少一些传感器数据排除来自禁用传感器的传感器数据。
19.根据权利要求11所述的计算机可读程序，其中所述一个或多个传感器包括相机、雷达或激光雷达。
20.根据权利要求11所述的计算机可读程序，
其中所述一个或多个程序包括修复先前程序的软件问题的修改程序，
其中所述修改程序替换所述先前程序，并且
其中所述修改程序和所述先前程序具有不同的版本标识符。
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