CN117902043A - 一种无人机挂载登塔防坠装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人机挂载登塔防坠装置及控制方法，涉及输电线路技术领域。包括无人机、拖挂机构和防坠机构，防坠机构包括防坠卡接件以及设于防坠卡接件的牵引绳和挂环，防坠卡接件设有卡接槽；拖挂机构包括拖挂安装盒，拖挂安装盒设有锁扣导向槽，拖挂安装盒内设有锁钩；挂环嵌入锁扣导向槽内，锁钩的一端嵌入锁扣导向槽内并勾住挂环；拖挂安装盒内设有用于驱动锁钩转动的驱动组件，驱动组件与无人机电连接；拖挂安装盒与无人机之间通过连接杆连接。采用本发明，其使用无人机将登塔防坠装置携带至铁塔顶端，可以借助实时视频图传，可以轻松进行安装和拆除防坠机构，操作简便，减少了操作员的负担，大大提高了安装效率并增强了作业安全性。

Description

一种无人机挂载登塔防坠装置及控制方法

技术领域

本发明涉及输电线路技术领域，具体而言，涉及一种无人机挂载登塔防坠装置及控制方法。

背景技术

输电线路的塔架在定期维护时需要作业人员登塔进行高空作业，而作业人员在登塔前需佩戴相应的防坠设备。传统主要有两类防坠方案：

1.第一类是使用防坠落双延长绳、双钩防坠器等工具。然而，这些工具改变了作业人员原有的登塔习惯，导致作业人员体能消耗较大，同时也增加了登塔的坠落风险。因此，一线班组对于使用这类工具的意愿并不强烈。

2.第二类是加装防坠爬梯、防坠导轨、防坠钢绞线等装置。然而，这些装置需要停电加装，成本高且投资大，而且后期维护难度大，不利于大范围推广。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机挂载登塔防坠装置及控制方法，其能够针对现有技术的不足，提出解决方案，其使用无人机将登塔防坠装置携带至铁塔顶端，可以借助实时视频图传，可以轻松进行安装和拆除防坠机构，操作简便，减少了操作员的负担，大大提高了安装效率并增强了作业安全性。

本发明采用的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机挂载登塔防坠装置，包括无人机，还包括拖挂机构和防坠机构，防坠机构包括防坠卡接件以及设于防坠卡接件的牵引绳和挂环，防坠卡接件设有开口朝下的卡接槽；

拖挂机构包括拖挂安装盒，拖挂安装盒设有开口朝下的锁扣导向槽，拖挂安装盒内转动设有锁钩；挂环嵌入锁扣导向槽内，锁钩的一端嵌入锁扣导向槽内并勾住挂环；拖挂安装盒内设有用于驱动锁钩转动的驱动组件，驱动组件与无人机电连接；拖挂安装盒与无人机之间通过连接杆连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述驱动组件包括设于拖挂安装盒内的电动推杆，电动推杆的伸缩端转动设有联动杆，联动杆固定于锁钩；电动推杆的另一端转动设于拖挂安装盒；电动推杆与无人机电连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述锁钩设有锁止槽，拖挂安装盒内设有推拉式电磁铁和导向块，推拉式电磁铁的伸缩端设有形状为L形的锁止插接杆，锁止插接杆的一端滑动穿过导向块并嵌入锁止槽内；推拉式电磁铁与无人机电连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述锁钩与拖挂安装盒之间设有弹簧。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述拖挂安装盒沿锁扣导向槽的开口设有两个导向杆，两个导向杆呈八字形。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述拖挂安装盒设有第一摄像头，一个导向杆设有第二摄像头，第一摄像头与第二摄像头均与无人机电连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述拖挂安装盒设有霍尔传感器，霍尔传感器的探测端位于锁扣导向槽内，霍尔传感器与无人机电连接。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述防坠卡接件设有滑轮，牵引绳绕设于滑轮；防坠卡接件位于卡接槽转动设有防脱件，防脱件呈U形，防脱件顶部设有限位挡块；

防坠卡接件与挂环之间设有滑动组件，滑动组件包括固定于防坠卡接件的滑轨以及沿竖直方向滑动设于滑轨的滑动插销，滑动插销的底部位于防脱件上方并用于遮挡限位挡块，挂环设于滑动插销的顶部。

进一步的，在本发明的一些实施例中，上述滑轨侧壁设有限位滑槽，滑动插销设有限位杆，限位杆滑动设于限位滑槽。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机挂载登塔防坠装置的控制方法，包括如下步骤：

当安装防坠机构时：

通过遥控器控制锁钩转动打开，将挂环移动嵌入锁扣导向槽内，通过遥控器控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环，如此将防坠机构安装于拖挂机构；

通过遥控器操控无人机起飞，无人机带动拖挂机构和防坠机构起飞，

用人眼视角与无人机上第一摄像头和第二摄像头传回的视频，控制无人机飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头的视角，移动无人机使防坠机构移动到电塔角钢的正上方，并开始下降；

遥控器切换为第二摄像头的视角，看下降过程是否已经到角钢的位置并进行微调，角钢嵌入卡接槽内后，装置安装到位；

安装到位后，遥控器控制锁钩转动打开，释放防坠机构，手动飞回无人机；

当手动回收防坠机构时：

无人机带着拖挂机构起飞，用人眼视角与无人机上第一摄像头和第二摄像头传回的视频，使无人机去接近电塔并飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头视角，移动无人机使防坠机构在电塔角钢的正上方，并开始下降，挂环逐渐移动到锁扣导向槽；

当霍尔传感器检测到挂环后，在自动钩取模式下无人机自动控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环；在手动模式下霍尔传感器检测到挂环后，手动操作遥控器控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环；

切换为第二摄像头的视角，操作遥控器上升查看防坠机构与角钢脱离状态是否正常，手动操作飞回无人机；

飞回近地高度，将防坠机构飞到接触地面，手动打开锁钩释放防坠机构，降落无人机；

当自动回收防坠机构时：

安装防坠机构时已自动记录安装时位置，遥控器上点击一键回收，同时记录当前起飞位置，无人机自动飞到安装时记录位置的上方；

控制器通过第一摄像头的视角开始搜索识别防坠机构上的识别码，无人机缓慢下降；

下降到释放位置未识别到重新升起并在限定范围移动下降直至识别；

对准识别码缓慢下降直至霍尔传感器检测到防坠机构的挂环；

检测到防坠机构的挂环后锁钩自动转动关闭锁住防坠机构，并开始上升回收；

上升到一定的脱离距离，无人机自动飞回到起飞时位置的上方一定距离，前后偏移一定距离；

控制器自动释放防坠机构并开始横向偏移并降落。

相对于现有技术，本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

其使用无人机将登塔防坠装置携带至铁塔顶端，可以借助实时视频图传，可以轻松进行安装和拆除防坠机构，操作简便，减少了操作员的负担，大大提高了安装效率并增强了作业安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机挂载登塔防坠装置的结构示意图；

图2为图1中去掉无人机的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的拖挂机构的正视图；

图4为本发明实施例提供的拖挂机构内部的正视图；

图5为本发明实施例提供的锁钩的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的防坠机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的防坠机构安装于角钢前的正视图；

图8为本发明实施例提供的防坠机构安装于角钢后的正视图；

图9为本发明实施例提供的防坠机构的局部剖视图；

图10为本发明实施例提供的防坠卡接件位置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的滑动组件的结构示意图。

图标：1-无人机；2-角钢；3-防坠卡接件；4-牵引绳；5-挂环；6-卡接槽；7-拖挂安装盒；8-锁扣导向槽；9-锁钩；10-连接杆；11-电动推杆；12-联动杆；13-销轴；14-锁止槽；15-推拉式电磁铁；16-锁止插接杆；17-导向块；18-弹簧；19-导向杆；20-霍尔传感器；21-第一摄像头；22-第二摄像头；23-滑轮；24-防脱件；25-限位挡块；26-滑轨；27-滑动插销；28-限位滑槽；29-限位杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

实施例

请参照图1-图11，本实施例提供一种无人机挂载登塔防坠装置，包括无人机1，还包括拖挂机构和防坠机构，防坠机构包括防坠卡接件3以及设于防坠卡接件3的牵引绳4和挂环5，防坠卡接件3设有开口朝下的卡接槽6；

拖挂机构包括拖挂安装盒7，拖挂安装盒7设有开口朝下的锁扣导向槽8，拖挂安装盒7内转动设有锁钩9，本实施例的锁钩9呈U形，锁钩9顶部位置通过销轴13转动设于拖挂安装盒7；挂环5嵌入锁扣导向槽8内，锁钩9的一端嵌入锁扣导向槽8内并勾住挂环5；拖挂安装盒7内设有用于驱动锁钩9转动的驱动组件，驱动组件与无人机1电连接；拖挂安装盒7与无人机1之间通过连接杆10连接。

本实施例的无人机1可采用现有的大疆m300、大疆m350型无人飞机，其通过遥控器进行控制，而且大疆m300、大疆m350型无人飞机其控制模块自带功能拓展接口，本申请提供的电动推杆11、推拉式电磁铁15、霍尔传感器20、第一摄像头21、第二摄像头22均与无人机1控制模块自带的功能拓展接口连接，通过无人机1自带的蓄电池供电，如此便于将第一摄像头21、第二摄像头22采集的视频信号无线传输到遥控器，也可通过遥控器控制电动推杆11、推拉式电磁铁15的工作。本实施例的连接杆10可采用硬质段和柔性段相互交错连接而成，硬质段可采用碳管，柔性段可采用橡胶管、波纹管等。

上述驱动组件包括设于拖挂安装盒7内的电动推杆11，电动推杆11的伸缩端通过销轴13转动设有联动杆12，联动杆12固定于锁钩9；电动推杆11的另一端通过销轴13转动设于拖挂安装盒7；电动推杆11与无人机1电连接。当需要锁住挂环5时，挂环5移动进入锁扣导向槽8内后，如图4所示，通过控制电动推杆11伸长，电动推杆11的伸缩端往上移动并推动锁钩9转动，锁钩9底端转动嵌入锁扣导向槽8内并勾住挂环5，如此将挂环5锁住。当需要挂环5解锁时，通过控制电动推杆11缩短即可。本实施例的锁钩9与拖挂安装盒7之间设有弹簧18，如此可以通过弹簧18对锁钩9施加朝向锁扣导向槽8一侧的弹力，便于锁钩9转动嵌入锁扣导向槽8内并勾住挂环5。

在本发明的一些实施例中，上述锁钩9设有锁止槽14，拖挂安装盒7内设有推拉式电磁铁15和导向块17，推拉式电磁铁15的伸缩端设有形状为L形的锁止插接杆16，锁止插接杆16的一端滑动穿过导向块17并嵌入锁止槽14内；推拉式电磁铁15与无人机1电连接。

本发明通过设置推拉式电磁铁15，如图4所示，当锁住挂环5前或需要解锁时，控制推拉式电磁铁15通电，推拉式电磁铁15的伸缩端往上伸长，此时推拉式电磁铁15的伸缩端带动锁止插接杆16往上移动并从锁止槽14内移动出来，此时可以驱动锁钩9转动。当锁钩9锁住挂环5后，控制推拉式电磁铁15断电，此时推拉式电磁铁15的伸缩端往下缩回并带动锁止插接杆16往下移动，如此锁止插接杆16的一端滑动嵌入锁止槽14内进行锁止，将锁钩9锁止，防止锁钩9旋转，提高稳定性与安全性能。

在本发明的一些实施例中，上述拖挂安装盒7沿锁扣导向槽8的开口设有两个导向杆19，两个导向杆19呈八字形。如此拖挂机构往下移动过程中便于挂环5进入两个导向杆19之间，进而便于挂环5进入锁扣导向槽8内。

如图1-图4所示，在本发明的一些实施例中，上述拖挂安装盒7设有第一摄像头21，一个导向杆19设有第二摄像头22，第一摄像头21与第二摄像头22均与无人机1电连接。第一摄像头21与第二摄像头22均采用FPV摄像头，如此便于通过第一摄像头21与第二摄像头22采集无人机挂载登塔防坠装置周围的视频信号并无线传输到遥控器并通过遥控器的显示屏进行观看。

如图3和图4所示，上述拖挂安装盒7设有霍尔传感器20，霍尔传感器20的探测端位于锁扣导向槽8内，霍尔传感器20与无人机1电连接。本实施例的挂环5采用金属环，霍尔传感器20用于测量磁场变化并将信号传输到无人机1的控制模块，当挂环5移动进入锁扣导向槽8内并接近霍尔传感器20，霍尔传感器20检测到的磁场变化，挂环5与霍尔传感器20的距离不同，磁场变化不同；当磁场变化达到设定的阈值时，可以通过控制模块自动控制电动推杆11伸长并驱动锁钩9转动以锁住挂环5。

如图6-图11所示，上述防坠卡接件3设有滑轮23，牵引绳4绕设于滑轮23；通过设置牵引绳4和滑轮23，在安装防坠机构于电塔前，将牵引绳4绕设于滑轮23，通过无人机1起飞将牵引绳4随着防坠机构一起安装于电塔顶部，此时地面的工作人员可以将安全绳绑在牵引绳4的一端，通过拉扯牵引绳4的另一端将安全绳往上拉动并使安全绳最终安装在防坠机构上。如果无人机1的牵引力足够大，也可以在安装防坠机构于电塔前，将安全绳直接安装于防坠机构。

本实施例的防坠卡接件3位于卡接槽6转动设有防脱件24，防脱件24靠近中部的位置通过销轴13转动设于防坠卡接件3，防脱件24呈U形，防脱件24顶部设有限位挡块25；防坠卡接件3与挂环5之间设有滑动组件，滑动组件包括固定于防坠卡接件3的滑轨26以及沿竖直方向滑动设于滑轨26的滑动插销27，滑动插销27的底部位于防脱件24上方并用于遮挡限位挡块25，挂环5设于滑动插销27的顶部。滑轨26侧壁设有限位滑槽28，滑动插销27设有限位杆29，限位杆29滑动设于限位滑槽28。

本发明通过设置防脱件24，在将防坠机构安装于角钢2前，如图7所示，在重力下防脱件24的开口朝下，如图6和图11所示，由于挂环5悬挂在拖挂机构上，此时滑动插销27相对于滑轨26来说，滑动插销27在挂环5的牵拉下，滑动插销27相对于滑轨26位于滑轨26的最高处，限位杆29移动到限位滑槽28的最高处并与滑轨26侧壁抵接。此时限位挡块25没有被滑动插销27的底部遮挡，防脱件24可以自由旋转。

当移动防坠机构抵接在角钢2上后，持续下降防坠机构，如图8所示，最终角钢2移动嵌入防坠卡接件3的卡接槽6内，角钢2推动防脱件24旋转，防脱件24顶部旋转到水平并抵接在防坠卡接件3上。

当安装好防坠机构后，解锁挂环5，挂环5从拖挂机构上分离，此时在重力下滑动插销27相对于滑轨26往下滑动，如图9所示，滑动插销27的底部移动并抵接在防脱件24顶部，滑动插销27的底部遮挡限位挡块25，如此可以防止防脱件24相对于防坠卡接件3旋转，进而可以防止防坠机构从角钢2上脱落，提高了防坠机构安装的稳定性。

本申请还提供一种无人机挂载登塔防坠装置的控制方法，包括如下步骤：

当安装防坠机构时：

通过遥控器控制锁钩9转动打开，将挂环5移动嵌入锁扣导向槽8内，通过遥控器控制锁钩9转动关闭，通过锁钩9勾住挂环5，如此将防坠机构安装于拖挂机构；

通过遥控器操控无人机1起飞，无人机1带动拖挂机构和防坠机构起飞，

用人眼视角与无人机1上第一摄像头21和第二摄像头22传回的视频，控制无人机1飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头21的视角，移动无人机1使防坠机构移动到电塔角钢2的正上方，并开始下降；

遥控器切换为第二摄像头22的视角，看下降过程是否已经到角钢2的位置并进行微调，角钢2嵌入卡接槽6内后，装置安装到位；

安装到位后，遥控器控制锁钩9转动打开，释放防坠机构（此时无人机1的控制器记录了当前位置信息），手动飞回无人机1。

当手动回收防坠机构时：

无人机1带着拖挂机构起飞，用人眼视角与无人机1上第一摄像头21和第二摄像头22传回的视频，使无人机1去接近电塔并飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头21视角，移动无人机1使防坠机构在电塔角钢2的正上方，并开始下降，挂环5逐渐移动到锁扣导向槽8；

当霍尔传感器20检测到挂环5后，在自动钩取模式下无人机1自动控制锁钩9转动关闭，通过锁钩9勾住挂环5；在手动模式下霍尔传感器20检测到挂环5后，手动操作遥控器控制锁钩9转动关闭，通过锁钩9勾住挂环5；

切换为第二摄像头22的视角，操作遥控器上升查看防坠机构与角钢2脱离状态是否正常，手动操作飞回无人机1；

飞回近地高度，将防坠机构飞到接触地面，手动打开锁钩9释放防坠机构，降落无人机1。

当自动回收防坠机构时：

挂环5上设置对应的识别码，安装防坠机构时已自动记录安装时位置，遥控器上点击一键回收，同时记录当前起飞位置，无人机1自动飞到安装时记录位置的上方；

控制器通过第一摄像头21的视角开始搜索识别防坠机构上的识别码，无人机1缓慢下降；

下降到释放位置未识别到重新升起并在限定范围移动下降直至识别；

对准识别码缓慢下降直至霍尔传感器20检测到防坠机构的挂环5；

检测到防坠机构的挂环5后锁钩9自动转动关闭锁住防坠机构，并开始上升回收；

上升到一定的脱离距离，无人机1自动飞回到起飞时位置的上方一定距离（防坠机构接触地面的距离），前后偏移一定距离（降落用）；

控制器自动释放防坠机构并开始横向偏移并降落。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机挂载登塔防坠装置，包括无人机，其特征在于：还包括拖挂机构和防坠机构，所述防坠机构包括防坠卡接件以及设于所述防坠卡接件的牵引绳和挂环，所述防坠卡接件设有开口朝下的卡接槽；

所述拖挂机构包括拖挂安装盒，所述拖挂安装盒设有开口朝下的锁扣导向槽，所述拖挂安装盒内转动设有锁钩；所述挂环嵌入所述锁扣导向槽内，所述锁钩的一端嵌入所述锁扣导向槽内并勾住所述挂环；所述拖挂安装盒内设有用于驱动所述锁钩转动的驱动组件，所述驱动组件与所述无人机电连接；所述拖挂安装盒与所述无人机之间通过连接杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述驱动组件包括设于所述拖挂安装盒内的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端转动设有联动杆，所述联动杆固定于所述锁钩；所述电动推杆的另一端转动设于所述拖挂安装盒；所述电动推杆与所述无人机电连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述锁钩设有锁止槽，所述拖挂安装盒内设有推拉式电磁铁和导向块，所述推拉式电磁铁的伸缩端设有形状为L形的锁止插接杆，所述锁止插接杆的一端滑动穿过所述导向块并嵌入所述锁止槽内；所述推拉式电磁铁与所述无人机电连接。

4.根据权利要求2所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述锁钩与所述拖挂安装盒之间设有弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述拖挂安装盒沿所述锁扣导向槽的开口设有两个导向杆，两个所述导向杆呈八字形。

6.根据权利要求5所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述拖挂安装盒设有第一摄像头，一个所述导向杆设有第二摄像头，所述第一摄像头与所述第二摄像头均与所述无人机电连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述拖挂安装盒设有霍尔传感器，所述霍尔传感器的探测端位于所述锁扣导向槽内，所述霍尔传感器与所述无人机电连接。

8.根据权利要求1所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述防坠卡接件设有滑轮，所述牵引绳绕设于所述滑轮；所述防坠卡接件位于所述卡接槽转动设有防脱件，所述防脱件呈U形，所述防脱件顶部设有限位挡块；

所述防坠卡接件与所述挂环之间设有滑动组件，所述滑动组件包括固定于所述防坠卡接件的滑轨以及沿竖直方向滑动设于所述滑轨的滑动插销，所述滑动插销的底部位于所述防脱件上方并用于遮挡所述限位挡块，所述挂环设于所述滑动插销的顶部。

9.根据权利要求8所述的一种无人机挂载登塔防坠装置，其特征在于：所述滑轨侧壁设有限位滑槽，所述滑动插销设有限位杆，所述限位杆滑动设于所述限位滑槽。

10.一种无人机挂载登塔防坠装置的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

当安装防坠机构时：

通过遥控器控制锁钩转动打开，将挂环移动嵌入锁扣导向槽内，通过遥控器控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环，如此将防坠机构安装于拖挂机构；

通过遥控器操控无人机起飞，无人机带动拖挂机构和防坠机构起飞，

用人眼视角与无人机上第一摄像头和第二摄像头传回的视频，控制无人机飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头的视角，移动无人机使防坠机构移动到电塔角钢的正上方，并开始下降；

遥控器切换为第二摄像头的视角，看下降过程是否已经到角钢的位置并进行微调，角钢嵌入卡接槽内后，装置安装到位；

安装到位后，遥控器控制锁钩转动打开，释放防坠机构，手动飞回无人机；

当手动回收防坠机构时：

无人机带着拖挂机构起飞，用人眼视角与无人机上第一摄像头和第二摄像头传回的视频，使无人机去接近电塔并飞至电塔正上方；

遥控器切换为第一摄像头视角，移动无人机使防坠机构在电塔角钢的正上方，并开始下降，挂环逐渐移动到锁扣导向槽；

当霍尔传感器检测到挂环后，在自动钩取模式下无人机自动控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环；在手动模式下霍尔传感器检测到挂环后，手动操作遥控器控制锁钩转动关闭，通过锁钩勾住挂环；

切换为第二摄像头的视角，操作遥控器上升查看防坠机构与角钢脱离状态是否正常，手动操作飞回无人机；

飞回近地高度，将防坠机构飞到接触地面，手动打开锁钩释放防坠机构，降落无人机；

当自动回收防坠机构时：

安装防坠机构时已自动记录安装时位置，遥控器上点击一键回收，同时记录当前起飞位置，无人机自动飞到安装时记录位置的上方；

控制器通过第一摄像头的视角开始搜索识别防坠机构上的识别码，无人机缓慢下降；

下降到释放位置未识别到重新升起并在限定范围移动下降直至识别；

对准识别码缓慢下降直至霍尔传感器检测到防坠机构的挂环；

检测到防坠机构的挂环后锁钩自动转动关闭锁住防坠机构，并开始上升回收；

上升到一定的脱离距离，无人机自动飞回到起飞时位置的上方一定距离，前后偏移一定距离；

控制器自动释放防坠机构并开始横向偏移并降落。