CN117833737A - 永磁电机长线驱动系统的控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁电机长线驱动系统的控制方法、系统、设备及介质，涉及电力电子与电力传动技术领域，包括以下步骤：采集永磁电机长线驱动系统的状态变量，构建定子电流集总扰动预测模型；设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考；对输入电压参考进行反Park变换，得到逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。本发明构建了定子电流集总扰动预测模型，并设计包含了基于高增益反馈的集总扰动在线估计器，实现对系统参数摄动和外部未知扰动的免疫，提升永磁电机长线驱动系统的运行鲁棒性和控制精度。

Description

永磁电机长线驱动系统的控制方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及电力电子与电力传动技术领域，特别是涉及一种永磁电机长线驱动系统的控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

近年来，永磁电机以其体积小、功率密度高和可靠性高等优点在电气工业领域应用广泛。特别是在石油开采、煤炭运输等领域，以永磁电机为驱动核心的工业装备往往距离逆变器较远（1km以上），二者之间通过长距离动力线缆连接，构成永磁电机长线驱动系统。而在长线缆传输过程中，由于逆变器输出的电压变化率过高，会造成电压反射现象和电磁干扰问题。并且，随着目前宽禁带半导体器件(如碳化硅和氮化镓功率器件)的应用越来越广泛，这种过电压问题将严重加剧。其后果是将造成严重的永磁电机过电压、高漏电流和绝缘损坏等问题。目前的一种主流解决方案为在逆变器输出侧安装三相LC正弦波滤波器。然而，输出LC滤波器与永磁电机定子电感会形成LCL滤波器结构，这不仅增加了系统的控制复杂度而降低鲁棒性，而且还会引起永磁电机定子电流谐振问题而大大降低系统的控制精度和稳定性。在此背景下，寻求永磁电机长线驱动系统的一种结构简单、鲁棒性强和稳定性高的控制方法对于保证系统的稳定运行具有重要意义。

传统解决方案是采用比例-积分(PI)控制，但其设计参数众多，整定工作量耗时较长，动态性能欠佳且难以适应各种复杂工况。近年来新兴的一种模型预测控制方法，具有结构简单、动态性能好、最优控制等特点，成为永磁电机驱动领域的研究热点。尽管如此，现有永磁电机长线驱动系统的模型预测控制均基于系统名义模型来进行未来状态预测，易受参数扰动和外部未建模动态影响。而永磁电机本身的参数变化及外部复杂多变的工况将极易造成其控制精度的降低，从而大大降低系统运行的稳态精度、鲁棒性和稳定性。

发明内容

本发明提供了一种永磁电机长线驱动系统的控制方法、系统、设备及介质，解决了现有永磁电机长线驱动系统的模型预测控制均基于系统名义模型来进行未来状态预测，易受参数扰动和外部未建模动态影响。而永磁电机本身的参数变化及外部复杂多变的工况将极易造成其控制精度的降低，从而大大降低系统运行的稳态精度、鲁棒性和稳定性的问题。

本发明提供一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，所述永磁电机长线驱动系统包括永磁电机、逆变器和LC滤波器，所述控制方法包括以下步骤：

在每个控制周期内，采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量；

基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型；

根据所述离散状态空间模型，构建定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值；

根据所述定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计；

根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考；

对所述输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

优选的，所述永磁电机长线驱动系统的状态变量包括永磁电机的三相定子电流、LC滤波器的三相滤波电感电流和三相滤波电容电压。

优选的，所述离散状态空间模型如下所示：

其中，

，/>，/>

式中，x_k+1为k+1时刻的预测值，A_d、B_d、D_d为采用三阶泰勒级数展开方法近似计算的系统离散化模型系数矩阵，x_k为k时刻采集的系统状态变量，u_i,k为k时刻的逆变器电压矢量，T_s为系统的离散采样时间，A、B、D为连续时间域的系统参数矩阵，i为阶数，R_f表示滤波电感内部等效串联电阻，L_f表示滤波电感，C_f表示滤波电容，R_s为永磁电机定子电阻，L_s为永磁电机定子电感，ω_e为永磁电机电角速度，ψ_f为永磁电机转子磁链。

优选的，所述定子电流集总扰动预测模型如下所示：

式中，为定子电流k+1时刻的预测矩阵，/>为系数矩阵，f_k为k时刻的集总扰动。

优选的，所述集总扰动在线估计器如下所示：

其中，

，/>，/>，/>，/>

式中，为k+1时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为k时刻的集总扰动估计矩阵，/>为k+1时刻的集总扰动估计矩阵，/>为k时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为定子电流k时刻的预测矩阵，C₁、C₂、C₃、L和H均为系数矩阵，i_f,k为k时刻的三相滤波电感电流，u_f,k为k时刻的三相滤波电容电压，l₁和l₂为估计器增益，I_2×2为2阶单位矩阵。

优选的，令，所述输入电压参考如下所示：

式中，为输入电压参考，/>为电机的定子电流参考。

优选的，所述永磁电机长线驱动系统的转速外环按比例积分PI方式进行调节。

一种永磁电机长线驱动系统的控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于在每个控制周期内，采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量；

第一构建模块，用于基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型；

第二构建模块，用于根据所述离散状态空间模型，构建定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值；

设计模块，用于根据所述定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计；

计算模块，用于根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考；

控制模块，用于对所述输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明首先采集了永磁电机长线驱动系统的状态变量，基于该状态变量建立系统离散化模型，本发明采用三阶泰勒级数展开近似来计算系统离散化模型系数矩阵，可降低系统的运算负担。然后构建了定子电流集总扰动预测模型，并基于该模型设计包含了基于高增益反馈的集总扰动在线估计器，可以实现对系统参数摄动和外部未知扰动的免疫，从而有效提升永磁电机长线驱动系统的运行鲁棒性、稳定性和控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的永磁电机长线驱动系统及其控制方法的示意图；

图2为本发明在参考转速为1000 rpm时，加载4Nm的电机起动波形示意图；

图3为电机定子电感L _s发生50%失配时，不包含集总扰动在线估计的定子电流模型预测控制方法的定子电流跟踪参考示意图；

图4为电机定子电感L _s发生50%失配时，本发明的控制方法的定子电流跟踪参考示意图；

图5为电机转子磁链ψ _f发生10%失配时，不包含集总扰动在线估计的定子电流模型预测控制方法的定子电流跟踪参考示意图；

图6为电机转子磁链ψ _f发生10%失配时，本发明的控制方法的定子电流跟踪参考示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，具体涉及一种永磁电机长线驱动系统参数免疫预测电流控制方法。永磁电机长线驱动系统如图1所示，其中，直流母线电压V_dc经过电压源逆变器转换成交流电压，再经过LC滤波器与永磁电机相连接。依次采样永磁电机三相定子电流i_s,abc、LC滤波器的三相滤波电容电压u_f,abc、三相滤波电感电流i_f,abc和转子电角度θ_e。其中转子电角度θ_e用于park-clark变换。

LC滤波器的每相滤波电感L_f与逆变器输出侧进行串联；每相滤波电容C_f的一端与滤波电感L_f的输出侧相连，另一端则接在一起，构成Y型连接方式。

转速外环仍按传统的比例积分PI方式进行调节，电流内环则采用本发明提供的参数免疫预测电流控制方法。

图中，V_dc表示直流母线电压，R_f表示滤波电感内部等效串联电阻，L_f表示滤波电感，C_f表示滤波电容，i_s,abc表示三相定子电流，u_f,abc表示三相滤波电容电压，i_f,abc表示三相滤波电感电流，θ为电机转子机械角度，P_N表示电机极对数，θ_e为转子电角度，表示参考转速，ω_r表示电机实际转速，/>为电机d轴参考电流，/>为电机q轴参考电流，d/dt表示微分环节，i_s,k、u_f,k、i_f,k分别表示k时刻d-q坐标系下的定子电流、滤波电容电压、滤波电感电流，表示d-q坐标系下控制输入电压参考，/>、/>分别表示控制输入电压参考在α-β坐标轴上的分量。

本发明的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，具体包括以下步骤：

第一步：采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量。

在每个控制周期内，对永磁电机的状态变量进行采集。状态变量包括永磁电机的ABC三相定子电流i_s=[i_sa i_sb i_sc]^T（下标a、b、c分别表示ABC三相的各相分量）、LC滤波器的三相滤波电感电流i_f=[i_fa i_fb i_fc]^T、LC滤波器的三相滤波电容电压u_f=[u_fa u_fb u_fc]^T和永磁电机转子电角度θ_e。采集数据后，将三相定子电流、三相滤波电感电流和三相滤波电容电压进行Park-Clark变换，转换成为d-q坐标系下的对应状态变量：i_s,k=[i_sd,k i_sq,k]^T，i_f,k=[i_fd,k i_fq,k]^T，u_f,k=[u_fd,k u_fq,k]^T。

第二步：基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型。

基于第一步中采集的状态变量信息，建立在d-q坐标系下的永磁电机长线驱动系统离散状态空间模型x_k+1：

式中，下标“k”和“k+1”分别表示k和k+1采样时刻，x_k=[i_fd,k i_fq,k u_fd,k u_fq,k i_sd,ki_sq,k]^T表示k时刻采集的系统状态变量，x_k+1=[i_fd,k+1 i_fq,k+1 u_fd,k+1 u_fq,k+1 i_sd,k+1 i_sq,k+1]^T为k+1时刻的预测值，u_i,k=[u_id,k u_iq,k]^T表示k时刻的逆变器电压矢量，A_d、B_d、D_d为采用三阶泰勒级数展开方法近似计算的系统离散化模型系数矩阵，具体计算公式为：

，/>，/>

式中，T_s为系统的离散采样时间，矩阵A、B、D为连续时间域的系统参数矩阵，各矩阵中的参数分别代表：L_f表示滤波电感，C_f表示滤波电容，R_f表示滤波电感的等效串联电阻，R_s为永磁电机定子电阻，L_s为永磁电机定子电感，ω_e为永磁电机电角速度，ψ_f为永磁电机转子磁链。

第三步：根据离散状态空间模型，构建基于系统参数摄动和外部未知动态的永磁电机的定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值。

根据第二步中建立的离散状态空间模型x_k+1，构建考虑滤波电感L_f，滤波电容C_f等集总扰动的永磁电机定子电流集总扰动预测模型i_s ^d _,k+1：

式中，i_s ^d _,k+1=[i_sd ^d _,k+1 i_sq ^d _,k+1]^T为考虑集总扰动的定子电流k+1时刻的预测矩阵，f_k=[f_d,k f_q,k]^T为k+1时刻的集总扰动，为系数矩阵。

将采集的k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量输入至永磁电机定子电流集总扰动预测模型，计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值i_s ^d _,k+1。

第四步：根据定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计。

根据第三步中构建考虑集总扰动的永磁电机定子电流集总扰动预测模型i_s ^d _,k+1，设计如下集总扰动在线估计器：

式中，为k时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为k+1时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为k时刻的集总扰动估计矩阵，/>为k+1时刻的集总扰动估计矩阵，矩阵/>，/>，/>，，/>为系数矩阵，l₁和l₂为估计器增益，I_2×2为2阶单位矩阵。

将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计。

第五步：根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考。

基于第四步中集总扰动估计，根据最少拍跟踪原理，为了在一个采样周内跟踪上设定的参考值，即令k+1步的预测值等于其参考值，令，即可计算出永磁电机定子电流控制器的输入电压参考/>：

式中，表示d-q坐标系下永磁电机定子电流控制器的输入电压参考矩阵，/>表示d-q坐标系下电机的定子电流参考矩阵。

第六步：对输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制SVPWM生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

对第五步中计算的d-q坐标系下的定子电流控制器输入电压参考进行反Park变换，得到静止α-β坐标系下的控制输入电压参考和/>。将求得的α-β坐标系下的定子电流控制器输入电压参考经过空间矢量调制生成脉冲信号并作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

基于同一个构思，本发明提出了一种永磁电机长线驱动系统的控制系统，包括采集模块、第一构建模块、第二构建模块、模块、计算模块和控制模块。

采集模块用于在每个控制周期内，采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量。

第一构建模块用于基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型。

第二构建模块用于根据离散状态空间模型，构建定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值。

设计模块用于根据定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计。

计算模块用于根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，基于最少拍跟踪原理，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考。

控制模块用于对输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

基于同一个构思，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现上述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。

基于同一个构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。

实施例

为检验本发明提供的永磁电机长线驱动系统参数免疫预测电流控制方法，将本发明提供的方法应用于永磁电机长线驱动系统，系统参数由表1给出。

表1 系统参数

图2为在转速参考为1000rmp和负载转矩设置4N·m下的电机起动波形，电机在0.08s后到达稳态。从上到下依次为电机转速、三相永磁电机定子电流和滤波电容电压。由图2可知，本发明提供的方法可以有效抑制系统谐振现象，保证永磁电机稳定运行。

图3和图4分别为电机定子电感L _s发生50%失配时，不包含集总扰动在线估计的定子电流模型预测控制方法和本发明提供的方法的定子电流跟踪参考对比波形图。图5和图6分别为电机转子磁链ψ _f发生10%失配时，不包含集总扰动在线估计的定子电流模型预测控制方法和本发明提供的方法的定子电流跟踪参考对比波形图。由图3、图4、图5和图6可知，本发明提出的方法由于包含了基于高增益反馈的集总扰动在线估计器，可以实现对系统参数摄动和外部未知扰动的免疫，与不加集总扰动估计器的定子电流模型预测控制方法相比，在发生参数失配时采用本发明提供的方法，d-q坐标系下的定子电流能更准确地跟踪定子电流参考，且能有效降低定子电流纹波。因此，本发明提供的方法能够有效提升永磁电机长线驱动系统的运行鲁棒性、稳定性和控制精度。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述永磁电机长线驱动系统包括永磁电机、逆变器和LC滤波器，所述控制方法包括以下步骤：

在每个控制周期内，采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量；

基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型；

根据所述离散状态空间模型，构建定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值；

根据所述定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计；

根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考；

对所述输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

2.如权利要求1所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述永磁电机长线驱动系统的状态变量包括永磁电机的三相定子电流、LC滤波器的三相滤波电感电流和三相滤波电容电压。

3.如权利要求1所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述离散状态空间模型如下所示：

其中，

，/>，/>

式中，x_k+1为k+1时刻的预测值，A_d、B_d、D_d为采用三阶泰勒级数展开方法近似计算的系统离散化模型系数矩阵，x_k为k时刻采集的系统状态变量，u_i,k为k时刻的逆变器电压矢量，T_s为系统的离散采样时间，A、B、D为连续时间域的系统参数矩阵，i为阶数，R_f表示滤波电感内部等效串联电阻，L_f表示滤波电感，C_f表示滤波电容，R_s为永磁电机定子电阻，L_s为永磁电机定子电感，ω_e为永磁电机电角速度，ψ_f为永磁电机转子磁链。

4.如权利要求3所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述定子电流集总扰动预测模型如下所示：

式中，为定子电流k+1时刻的预测矩阵，/>为系数矩阵，f_k为k时刻的集总扰动。

5.如权利要求4所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述集总扰动在线估计器如下所示：

其中，

，/>，/>，/>，/>

式中，为k+1时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为k时刻的集总扰动估计矩阵，/>为k+1时刻的集总扰动估计矩阵，/>为k时刻的考虑集总扰动的定子电流估计矩阵，/>为定子电流k时刻的预测矩阵，C₁、C₂、C₃、L和H均为系数矩阵，i_f,k为k时刻的三相滤波电感电流，u_f,k为k时刻的三相滤波电容电压，l₁和l₂为估计器增益，I_2×2为2阶单位矩阵。

6.如权利要求5所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，令i_s ^d _,k+1=i_s ^*，所述输入电压参考如下所示：

式中，u_i ^*为输入电压参考，i_s ^*为电机的定子电流参考。

7.如权利要求1所述的一种永磁电机长线驱动系统的控制方法，其特征在于，所述永磁电机长线驱动系统的转速外环按比例积分PI方式进行调节。

8.一种永磁电机长线驱动系统的控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于在每个控制周期内，采集k时刻永磁电机长线驱动系统的状态变量并将其进行Park-Clark变换，得到d-q坐标系下的状态变量；

第一构建模块，用于基于d-q坐标系下的状态变量，采用三阶泰勒级数展开方法建立永磁电机长线驱动系统在d-q坐标系下的离散状态空间模型；

第二构建模块，用于根据所述离散状态空间模型，构建定子电流集总扰动预测模型；根据定子电流集总扰动预测模型计算出k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值；

设计模块，用于根据所述定子电流集总扰动预测模型，设计基于高增益反馈的集总扰动在线估计器；将k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值输入至集总扰动在线估计器，得到集总扰动估计；

计算模块，用于根据k+1时刻的考虑集总扰动的电机定子电流预测值和集总扰动估计，计算永磁电机定子电流控制器的输入电压参考；

控制模块，用于对所述输入电压参考进行反Park变换，得到α-β坐标系下的逆变器电压并将其输入至空间矢量调制生成脉冲信号，将脉冲信号作用于逆变器，实现对永磁电机长线驱动系统的控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一项所述的永磁电机长线驱动系统的控制方法。