CN117819244A - 一种智能箱体抓取及传送生产线 - Google Patents

Abstract

本发明智能箱体抓取及传送生产线，包括位于前侧的前端抓取传送设备和位于后侧的升举摆动传送带装置，前端抓取传送设备连接在升举摆动传送带装置前端，前端抓取传送设备包括转接支撑座、转动底座、安装底板、前传送装置、抓取装置，前传送装置包括前传送带、前传送带安装支架、前传送带驱动电机，抓取装置包括吸盘、吸盘安装座、摆动臂、摆动臂驱动机构、推拉机构；升举摆动传送带装置包括支撑底板、升举摆动底座、升举机构、摆动机构、后传送带装置及移动轮装置。能本发明够根据纸箱所在位置准确稳定的抓取纸箱，抓取范围广，抓取纸箱后能够及时全自动传送纸箱，对于户外车辆（如厢式货车、火车皮等）运输来的纸箱货物能够实现全自动化装卸。

Description

一种智能箱体抓取及传送生产线

技术领域

本发明涉及物料的抓取和传送技术领域，特别涉及一种箱体抓取和传送生产线。

背景技术

包装箱体被广泛用于包装各种产品，包装箱主要包括纸箱、泡沫箱及塑料箱等，纸箱由于成本低被广泛用于多种类产品包装。为方便运输，纸箱包装产品在运输前，需要将纸箱重叠堆垛在车厢中，产品运输至目的地时需从车厢中将纸箱卸载。现在装卸纸箱有采用人工操作完成，也有采用自动化抓取及传送设备完成。人工操作完成劳动强度大，人力成本高，工作效率低。采用自动化抓取及传送设备抓取传送纸箱能够有效降低工人劳动强度，提高生产效率。自动化抓取及传送设备通常包括一台抓取设备和一条自动传送线，抓取设备将纸箱抓取后放到自动传送线上自动传送到堆垛点进行堆垛。自动化抓取设备包括机械臂及连接在机械臂前端的吸盘，机械臂一般安装在自动传送线附近，与机械臂连接的吸盘只能吸取机械臂能够伸到位置范围内的纸箱，机械臂伸不到的位置只能通过其它方式将纸箱先移至机械臂能够伸到位置范围内，机械臂才能够抓取纸箱，抓取范围小。机械臂工作可人为控制，也可按照程序自动控制，机械臂通过人为控制去抓取纸箱，需要专人操作机械臂进行工作，人工成本高，按照预先编制好的控制程序自动控制机械臂工作，机械臂只能在固定的路径内运动，抓取范围受到极大的限制，若有纸箱位置偏离预定位置，容易出现抓取失败或抓取不稳定，抓取不稳定纸箱容易掉落，纸箱掉落容易损坏纸箱内部物品。自动传送线固定安装在机械臂一侧，机械臂抓取纸箱后将纸箱放到自动传送线上自动传送到堆垛点进行堆垛。

采用上述自动化抓取及传送设备抓取传送纸箱，车辆运输货物只能在固定地点装卸货物，当固定装卸货物地点被占时将影响其它货车的自动装卸货物，特别是一些运输到达的临时货车，因停靠点不固定，很难采用自动化的抓取及传送设备来完成装卸货物，只能临时找工人装卸货。再如，一些火车皮装卸货，由于站台不便安装这种固定的抓取及输送设备，因此，无法采用固定的抓取及输送设备装卸货，也只能采用人工卸货，人工将货物堆垛在预定位置，后由铲车运输至指定位置，采用这种方式装卸货，人力成本高，工作效率低。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种智能箱体抓取及传送生产线，能够根据纸箱所在位置准确稳定的抓取纸箱，抓取范围广，抓取纸箱后能够及时全自动传送纸箱，对于户外车辆（如厢式货车、火车皮等）运输来的纸箱货物能够实现全自动化装卸。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种智能箱体抓取及传送生产线，包括位于前侧的前端抓取传送设备和位于后侧的升举摆动传送带装置，前端抓取传送设备连接在升举摆动传送带装置前端，所述前端抓取传送设备包括转接支撑座、转动底座、安装底板、前传送装置、抓取装置，转动底座安装在转接支撑座上表面，安装底板连接在转动底座上且可随转动底座一同左右摆动，所述前传送装置包括前传送带、前传送带安装支架、前传送带驱动电机，所述抓取装置包括吸盘、吸盘安装座、摆动臂、摆动臂驱动机构、推拉机构；所述升举摆动传送带装置包括支撑底板、升举摆动底座、升举机构、摆动机构、后传送带装置及移动轮装置，支撑底板四周连接有能够行走的移动轮装置，支撑底板后端中部突出设有安装凸台，升举摆动底座安装在安装凸台上，安装凸台上设有能够驱动升举摆动底座相对支撑底板左右摆动的摆动机构。

本发明的进一步技术方案是：多组前传送带安装支架分别相互平行的安装在安装底板上表面，每一组前传送带安装支架上套有一条前传送带，前传送带安装支架后端设有能够驱动每一条前传送带同步转动的前传送带同步转轴，前传送带驱动电机通过传动装置与前传送带同步转轴连接且可驱动前传送带同步转轴转动，多个吸盘安装座分别设置在相邻的前传送带安装支架之间前端位置，每个吸盘安装座前端连接有一个吸盘，每个吸盘安装座后端连接一组摆动臂，每一组摆动臂后侧分别与吸盘同步连杆连接，摆动臂后侧还连接有能够控制摆动臂上下摆动的摆动臂驱动机构，推拉机构安装在安装底板上表面中部，推拉机构通过连接装置与摆动臂后侧的吸盘同步连杆连接，推拉机构能够推拉每个吸盘安装座相对前传送带前后移动，吸盘安装座后移至前传送带之间，摆动臂驱动机构驱动摆动臂向下摆动时，能将吸盘所吸附纸箱能放到传动带上随前传送带一同向后传输，摆动臂驱动机构驱动摆动臂向上摆动时，吸盘能将位于前传送带上的纸箱吸附并由推拉机构向前推出放到堆垛位置。

本发明的进一步技术方案是：所述吸盘安装座包括定位框架、吸盘连接块、连接块导杆、压缩弹簧，定位框架包括后挡壁、上挡壁及下挡壁，上挡壁和下挡壁垂直连接在后挡壁前端的上下侧，吸盘连接块设置在后挡壁前侧的上挡壁及下挡壁之间，两条连接块导杆连接在上挡壁及下挡壁之间并同时穿过吸盘连接块，吸盘连接块上表面与上挡壁之间的连接块导杆表面套有压缩弹簧，吸盘连接在吸盘连接块的前端面，摆动臂前端与后挡壁的背面连接。

本发明的进一步技术方案是：所述推拉机构包括推拉电机、推拉皮带轮、推拉皮带，推拉电机安装在安装底板靠后端一侧，推拉电机通过传动装置与推拉皮带轮连接，推拉皮带后端套在推拉皮带轮外，推拉皮带前端套在推拉皮带轮前端的皮带导轮外，摆动臂后侧的吸盘同步连杆后侧连接有连接框架，连接框架通过固定夹板与推拉皮带固定连接，推拉皮带能够推拉与吸盘同步连杆前后移动，进而带动吸盘同步连杆所连摆动臂、吸盘安装座、吸盘一同前后移动；所述推拉机构包括还推拉滑轨和推拉滑块，两条推拉滑轨平行于前传送带安装在安装底板上表面，两块推拉滑块分别连接在两条推拉滑轨上，连接框架下侧还通过连接装置与推拉滑块连接，推拉皮带推拉与吸盘同步连杆前后移动时，两块推拉滑块相对两条推拉滑轨前后滑行。

本发明的进一步技术方案是：所述摆动机构包括摆动驱动电机、摆动主动齿轮及回转支承，摆动驱动电机设置在支撑底板上表面且位于安装凸台下侧，回转支承安装在安装凸台上表面中部，摆动主动齿轮安装在安装凸台上表面一侧并与回转支承外齿相啮合，摆动驱动电机的输出轴与摆动主动齿轮相连接，升举摆动底座通过连接装置连接在回转支承上端面上并可与回转支承一同左右转动，升举摆动底座后端两侧连接有与后传送带装置后端相互铰接的后传送带铰接支座，升举摆动底座前端两侧连接有升举机构转接支座，升举机构后端分别与升举机构转接支座铰接，升举机构前端分别向前并向上延伸与后传送带装置两侧的滚筒安装侧板连接，升举机构相对举转接支座上下摆动时能够带动后传送带装置前端相对后端的后传送带铰接支座上下摆动。

本发明的进一步技术方案是：所述升举摆动底座靠中部位置设置有定位孔，定位孔圆周外侧设有连接通孔，回转支承的上端面设有与连接通孔位置相互对应的连接螺孔，固定螺栓穿过连接通孔进入连接螺孔将升举摆动底座固定在回转支承上端面。

本发明的进一步技术方案是：所述后传送带铰接支座连接在升举摆动底座后端上表面，后传送带铰接支座包括两个三角形支撑框架和连接在两个三角形支撑框架之间的固定加强连杆，与后传送带装置铰接的交接座连接在两个三角形支撑框架顶端，所述升举机构转接支座连接在三角形支撑框架前端且位于定位孔左右两侧的外侧。

本发明的进一步技术方案是：所述升举机构包括两台升举驱动电机和两组升举支撑臂，升举驱动电机分别安装在升举机构转接支座外侧表面，每一组升举支撑臂包括一条支撑后臂和一条支撑前臂，支撑后臂是一条先向前延伸后再向下弯曲并向前延伸形成的支撑臂，支撑前臂是一条“一”字形支撑臂，支撑后臂后端通过连接装置与升举驱动电机输出轴连接，支撑后臂前端与支撑前臂下端铰接，支撑前臂上端向上延伸与后传送带装置外侧壁的固定侧板连接，两台升举驱动电机能够同步控制两条支撑后臂摆动，进而实现后传送带装置前端相对后端的后传送带铰接支座上下摆动。

本发明的进一步技术方案是：所述升举机构一侧的支撑底板上连接有摄像支架，摄像支架上连接有摄像头，摄像头通过控制电路与控制系统连接，控制系统设置在控制柜中，控制柜通过支撑连接板连接在支撑底板后端，且可随支撑底板一同移动。

本发明的进一步技术方案是：所述后传送带装置包括后传送带、后传送带后端支撑框架、后传送带驱动装置、后传送带驱动滚筒、后传送带导向滚筒、滚筒安装侧板，后传送带后端支撑框架与后传送带铰接支座连接，两组滚筒安装侧板分别安装在后传送带后端支撑框架两侧并平行向前延伸；每一组滚筒安装侧板分别包括外侧板和内侧板，内侧板设置在外侧板内侧，外侧板内侧表面安装有一条沿纵长方形延伸的内滑轨，内滑轨上下侧边与外侧板内侧表面形成滑道，内侧板外侧表面设有多组能够在内滑轨的上下侧滑道中滑行的滑轮，内侧板内侧表面设置有能够调整滑轮位置的调整装置，通过控制内侧板与外侧板的相对位置能够调整滚筒安装侧板的整体长度进而调整后传送带装置的整体长度。

本发明智能箱体抓取及传送生产线具有如下有益效果：

本发明设置安装底板连可随转动底座一同左右摆动，安装底板上的前传送装置和抓取装置也能够随安装底板一同在一定范围内左右摆动，抓取装置在抓取过程中可根据所抓取纸箱的位置适当调整位置，抓取灵活性更大，抓取范围也更广；

本发明将前传送装置直接连接在抓取装置后侧，占用空间小，且将抓取装置设置在前传送带间且为可上下摆动的结构，当吸盘安装座后移至前传送带之间，摆动臂驱动机构驱动摆动臂向下摆动时，能将吸盘所吸附纸箱能放到传动带上随前传送带一同向后传输，摆动臂驱动机构驱动摆动臂向上摆动时，吸盘能将位于前传送带上的纸箱吸附并由推拉机构向前推出放到堆垛位置，抓取和传输同时完成，不需要在抓取装置一侧设置其它传送带装置，特别适合在狭小空间（如货车车厢）中完成装卸货；

3、本发明在后端的支撑底板下连接移动轮装置，支撑底板能够带动其上所有装置（包括后传送带装置及前端抓取传送设备）相对地面移动，能够根据装物料卸货地点随时移动至需要装卸货地点；摆动机构能够带动后传送带装置左右摆动，升举机构能够带动后传送带装置前端相对后端升起，且后传送带装置整体长度在一定范围内长度可调（可伸长或缩短），能够根据所传送物料的位置调整后传送带装置位置，满足多变的物料传送需求，特别适合户外车辆（如厢式货车、火车皮等）运输来货物和仓库临时堆放货物在装卸货时物料传输使用。

下面结合附图和实施例对本发明智能箱体抓取及传送生产线作进一步的说明。

附图说明

图1是本发明智能箱体抓取及传送生产线的结构示意图；

图2是图1的另一方向视图；

图3是升举摆动传送带装置的支撑底板、移动轮装置、升举摆动底座、升举机构、摆动机构等的组合视图；

图4是升举摆动传送带装置的支撑底板、移动轮装置、安装凸台及摆动机构等的组合视图；

图5是图4是的另一方向视图；

图6是升举摆动传送带装置的升举摆动底座上连接升举机构转接支座、后传送带铰接支座的视图；

图7是升举摆动传送带装置的后传送带装置的结构示意图（隐藏后传送带后）；

图8是升举摆动传送带装置的一组滚筒安装侧板的一段外侧板和内侧板连接的局部视图；

图9是升举摆动传送带装置一段外侧板的局部视图；

图10是升举摆动传送带装置一段内侧板的局部视图；

图11是抓取传送设备的结构示意图；

图12是图11所示抓取传送设备的抓取装置的摆动臂向上摆动的视图；

图13是图12所示抓取传送设备移除后端的过度垫板后的视图；

图14是在图13基础上移除前传送装置后的视图；

图15是图14的另一方向视图；

图16是图15的A处放大视图；

附图标号说明：1-抓取传送设备，2-后传送带装置,3-滚筒安装侧板,4-摄像头,5-升举机构,6-摄像支架,7-移动轮装置,8-保护罩板,9-升举摆动底座,10-后传送带铰接支座,11-控制柜,12-摆动机构,13-升举机构转接支座,14-升举驱动电机,15-支撑后臂,16-支撑前臂,17-升举支撑臂,18-支撑底板,19-摆动主动齿轮,20-回转支承,21-摆动驱动电机,22-连接螺孔,23-导向轮,24-驱动轮,25-驱动轮电机,26-安装凸台,27-导向轮支架,28-弹力装置,29-导向轮支架铰接座,30-定位孔,31-连接通孔,32-三角形支撑框架,33-固定加强连杆,34-后传送带后端支撑框架,35-外侧板,36-内侧板,37-后传送带导向滚筒,38-后传送带驱动滚筒,39-后传送带驱动装置,40-内滑轨,41-固定侧板,42-调整装置,43-滑轮，44-后传送带，45-转接支撑座,46-前传送带同步转轴,47-转动底座驱动电机,48-过度垫板,49-转接连板,50-推拉皮带轮,51-推拉皮带,52-吸盘,53-吸盘安装座,54-摆动臂,55-推拉滑轨,56-前传送带,57-推拉电机,58-安装底板,59-前传送带安装支架,60-前传送带驱动电机,61-转动底座,62-推拉滑块,63-连接框架,64-摆动臂驱动机构,65-固定夹板,66-吸盘同步连杆,67-上挡壁,68-压缩弹簧,69-吸盘连接块,70-下挡壁,71-后挡壁,72-气管接口,73-连接块导杆，74-减速机Ⅰ。

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明智能箱体抓取及传送生产线，包括位于前侧的前端抓取传送设备1和位于后侧的升举摆动传送带装置，前端抓取传送设备连接在升举摆动传送带装置前端。升举摆动传送带装置包括支撑底板18、升举摆动底座9、升举机构5、摆动机构12、后传送带装置2及移动轮装置7。前端抓取传送设备包括转接支撑座45、转动底座61、安装底板58、前传送装置、抓取装置。图1及图11中箭头F所指的方向为前端。

参见图4、图5所示，支撑底板18四周连接有能够行走的移动轮装置7，支撑底板18是一块厚钢板，移动轮装置7包括驱动轮24和导向轮23。驱动轮24分别连接在支撑底板18中部左右两侧，驱动轮24内侧连接有驱动轮电机25和驱动轮减速机，驱动轮减速机与驱动轮电机25输出轴连接，驱动轮减速机与驱动轮24连接。导向轮23通过导向轮支架27连接在支撑底板18前后端，支撑底板18前端和后端的左右两侧各连接一个导向轮23。支撑底板18上表面设有导向轮支架铰接座29，导向轮支架27铰接在导向轮支架铰接座29中，且导向轮支架27的两侧表面与支撑底板18上表面之间分别连接有弹力装置28，弹力装置28是连接在导向轮支架27的两侧表面与导向轮支架27边缘的支撑底板18上表面之间。当地面突出不平整时导向轮23被突出的地面顶起，导向轮支架27前端翘起使弹力装置28受压发生弹性变形，当地面凹陷不平整时导向轮23掉入凹陷地面而下沉，导向轮支架27后端翘起使弹力装置28受拉发生弹性变形。弹力装置28设置能够使导向轮23适应不平整地面。

参见图1、2及图4、5所示，升举机构5一侧的支撑底板18上连接有摄像支架6，摄像支架6上连接有摄像头4，摄像头4通过控制电路与控制系统连接，控制系统设置在控制柜11中，摄像头4通过信号线与控制系统连接，摄像头4能够拍摄物料位置，并将物料位置信息传输给控制系统，控制系统根据物料位置信息控制后传送带装置2调整位置便于更便捷传送物料。控制系统不是本发明的发明点，在此不对控制系统做详细介绍。控制柜11通过支撑连接板一体连接在支撑底板18后端，控制柜11可随支撑底板18一同移动。

参见图4、图5所示，在支撑底板18后端中部突出设有安装凸台26，升举摆动底座9安装在安装凸台26上。其中安装凸台26上设有能够驱动升举摆动底座9相对支撑底板18左右摆动的摆动机构12。摆动机构12包括摆动驱动电机21、摆动主动齿轮19及回转支承20，摆动驱动电机21设置在支撑底板18上表面且位于安装凸台26下侧，回转支承20安装在安装凸台26上表面中部，回转支承20外圆周设有外齿，回转支承20是能够直接购买的零件。摆动主动齿轮19安装在安装凸台26上表面一侧并与回转支承20外齿相啮合，摆动驱动电机21的输出轴通过连接装置与摆动主动齿轮19相连接。如图6所示，在支撑底板18上设有保护罩板8，保护罩板8能够罩住安装凸台26除摆动主动齿轮19及回转支承20外的位置，保护罩板8还能罩住移动轮装置7的驱动及联动机构。如图3、4所示，升举摆动底座8通过连接装置连接在回转支承20上端面上并可与回转支承20一同左右转动。在本实施例中，请同时参见图4至图7所示，升举摆动底座8靠中部位置设置有定位孔30，定位孔30圆周外侧设有连接通孔31，回转支承20的上端面设有与连接通孔31位置相互对应的连接螺孔22，固定螺栓穿过连接通孔31进入连接螺孔22将升举摆动底座9固定在回转支承20上端面。摆动驱动电机21工作驱动摆动主动齿轮19转动，摆动主动齿轮19再带动回转支承20转动，升举摆动底座9随摆动从动齿一同转动。

参见图1至图3及图6所示，升举摆动底座9后端两侧上表面连接有与后传送带装置2后端相互铰接的后传送带铰接支座10。后传送带铰接支座10包括两个三角形支撑框架32和连接在两个三角形支撑框架32之间的固定加强连杆33，与后传送带装置铰接的交接座连接在两个三角形支撑框架32顶端。本实施例中，参见图8至图11所示，后传送带装置包括后传送带44、后传送带后端支撑框架34、后传送带驱动装置39、后传送带驱动滚筒38、后传送带导向滚筒37、滚筒安装侧板3，后传送带后端支撑框架34与后传送带铰接支座10连接，两组滚筒安装侧板3分别安装在后传送带后端支撑框架34两侧并平行向前延伸，后传送带驱动滚筒38和后传送带导向滚筒37分别安装在两组滚筒安装侧板3之间，后传送带44环绕在后传送带驱动滚筒38和后传送带导向滚筒37上，后传送带44如何安装在后传送带驱动滚筒38和后传送带导向滚筒37上为现有技术，在此不做详细说明。后传送带驱动装置39安装在其中一组滚筒安装侧板3外表面并向内延伸与后传送带驱动滚筒38连接。其中，每一组滚筒安装侧板3分别包括外侧板35和内侧板36，内侧板36设置在外侧板35内侧，外侧板35内侧表面安装有一条沿纵长方形延伸的内滑轨40，内滑轨40上下侧边与外侧板35内侧表面形成滑道，内侧板36外侧表面设有多组能够在内滑轨40的上下侧滑道中滑行的滑轮43，内侧板36内侧表面设置有能够调整滑轮43位置的调整装置42。通过控制内侧板36与外侧板35的相对位置能够调整滚筒安装侧板3的整体长度进而调整后传送带装置的整体长度。两组滚筒安装侧板3的外侧板35靠前端的外表分别连接有固定侧板41，固定侧板41用于与升举机构5前端连接。

如图1至3所示，升举摆动底座9前端两侧连接有升举机构转接支座13，具体的，升举机构转接支座13连接在三角形支撑框架32前端且位于定位孔30左右两侧的外侧。升举机构5后端分别与升举机构转接支座13铰接，升举机构4前端分别向前并向上延伸与后传送带装置两侧的滚筒安装侧板3连接，升举机构4相对举转接支座上下摆动时能够带动后传送带装置前端相对后端的后传送带铰接支座10上下摆动。在本实施例中，升举机构4包括两台升举驱动电机14和两组升举支撑臂17，升举驱动电机14分别安装在升举机构转接支座13外侧表面，两台升举驱动电机14为同步电机。每一组升举支撑臂17包括一条支撑后臂15和一条支撑前臂16，支撑后臂15是一条先向前延伸后再向下弯曲并向前延伸形成的支撑臂，支撑前臂16是一条“一”字形支撑臂，支撑后臂15后端通过连接装置与升举驱动电机14输出轴连接，支撑后臂15前端与支撑前臂16下端铰接，支撑前臂16上端向上延伸与后传送带装置外侧壁的固定侧板41连接，具体的是支撑前臂16上端与滚筒安装侧板3的外侧板35外所连接固定侧板41，两台升举驱动电机14能够同步控制两条支撑后臂15摆动，进而实现后传送带装置前端相对后端的后传送带铰接支座10上下摆动。

参考图11、图12所示，前端抓取传送设备的转接支撑座45是一块厚钢板加工形成，转接支撑座45用于支撑设备整体，转接支撑座45左右两侧分别连接有向后倾斜的转接连板49，转接连板49用于与后传送带装置2前端连接。两块转接连板49之间还连接有过度垫板48，过度垫板48能保证纸箱由前传送带56传至后传送带装置2时平稳滑过转接支撑座45上方。

参考图13、图14所示，转动底座61安装在转接支撑座45上表面中部，安装底板58连接在转动底座61上且可随转动底座61一同左右摆动，安装底板58包括后端的连接端和前端的安装端，连接端与转动底座61连接，安装端连接在连接端前端下侧，安装端上设有多个减重孔。转动底座61一侧设有能够驱动转动底座61左右摆动的转动底座驱动电机47，转动底座驱动电机47通过传动装置与转动底座61连接。转动底座驱动电机47工作能够带动左右转动底座61左右转动，转动底座61上的安装底板58可随转动底座61一同左右摆动。

参考图11至图13所示，前传送装置包括前传送带56、前传送带安装支架59、前传送带驱动电机60，多组前传送带安装支架59分别相互平行的安装在安装底板58上表面，本实施例中设置四组前传送带安装支架59，四组前传送带安装支架59相互平行的安装在安装底板58上表面，相邻的前传送带安装支架59之间预留有一定间隔空间，以便安装抓取装置。每一组前传送带安装支架59上套有一条前传送带56，前传送带安装支架59后端设有能够驱动每一条前传送带同步转动的前传送带同步转轴46，前传送带驱动电机60安装在安装底板58后端上表面，前传送带驱动电机60通过减速机Ⅰ74与前传送带同步转轴46连接且可驱动前传送带同步转轴46转动，前传送带同步转轴46能带动四条前传送带同步移动。

参考图11至图14所示，抓取装置包括吸盘52、吸盘安装座53、摆动臂54、摆动臂驱动机构64、推拉机构。多个吸盘安装座53分别设置在相邻的前传送带安装支架59之间前端位置，即前传送带安装支架59与吸盘安装座53间隔设置在安装底板58上。每个吸盘安装座53前端连接有一个吸盘52，每个吸盘安装座53后端连接一组摆动臂54，每一组摆动臂54后侧分别与吸盘同步连杆66连接，推拉吸盘同步连杆66能够推拉其所连接的吸盘安装座53一同前后移动。摆动臂54后侧还连接有能够控制摆动臂54上下摆动的摆动臂驱动机构64，本实施例中摆动臂驱动机构64是气缸，通过气缸进气排气控制摆动臂54摆动。

如图15、16所示，吸盘安装座53包括定位框架、吸盘连接块69、连接块导杆73、压缩弹簧68，定位框架包括后挡壁71、上挡壁67及下挡壁70，上挡壁67和下挡壁70垂直连接在后挡壁71前端的上下侧，吸盘连接块69设置在后挡壁71前侧的上挡壁67及下挡壁70之间，即吸盘连接块69设置在后挡壁71前侧表面与上下挡壁围成一个空间中。两条连接块导杆73连接在上挡壁67及下挡壁70之间并同时穿过吸盘连接块69，吸盘连接块69上表面与上挡壁67之间的连接块导杆73表面套有压缩弹簧68，图16中为了清楚示意出连接块导杆73结构，右侧吸盘安装座53的连接块导杆73上不套压缩弹簧68。吸盘52连接在吸盘连接块69的前端面，吸盘连接块69上表面中部设置有气管接口72，摆动臂54前端与后挡壁71的背面连接。在吸盘连接块69的连接块导杆73上设置压缩弹簧68，当吸盘连接块受到上下冲击力时，由于上侧设有压缩弹簧吸盘连接块能够在一定范围内弹性滑移，避免冲击力过大时使吸盘52所吸附纸箱（图中未示出）掉落，提高抓取的稳定性。

如图14所示，推拉机构安装在安装底板58上表面中部，推拉机构通过连接装置与摆动臂54后侧的吸盘同步连杆66连接，推拉机构能够推拉每个吸盘安装座53相对前传送带56前后移动，吸盘安装座53后移至多条前传送带56之间，摆动臂驱动机构64驱动摆动臂54向下摆动时，能将吸盘52所吸附纸箱能平稳放到传动带上随前传送带一同向后传输，摆动臂驱动机构64驱动摆动臂54向上摆动时，吸盘52能将位于前传送带上的纸箱吸附并由推拉机构向前推出放到堆垛位置，堆垛位置可以货车向内或其它指定位置。在本实施例中，推拉机构包括推拉电机57、推拉皮带轮50、推拉皮带51，推拉电机57安装在安装底板58靠后端一侧，推拉电机57通过减速机Ⅱ（图中未示出）与推拉皮带轮50连接，推拉皮带51后端套在推拉皮带轮50外，推拉皮带51前端套在推拉皮带轮50前端的皮带导轮外，皮带导轮安装在安装底板58前端中部，推拉电机57工作能带动推拉皮带51正反转，实现推拉皮带51向前或向后旋转。摆动臂54后侧的吸盘同步连杆66后侧连接有连接框架63，连接框架63通过与其连接的固定夹板65与推拉皮带51固定连接，推拉皮带51能够推拉与吸盘同步连杆66前后移动，进而带动吸盘同步连杆66所连摆动臂54、吸盘安装座53、吸盘52一同前后移动。推拉机构包括还推拉滑轨55和推拉滑块62，两条推拉滑轨55平行于前传送带安装在安装底板58上表面，两块推拉滑块62分别连接在两条推拉滑轨55上，连接框架63下侧还通过连接装置与推拉滑块62连接，推拉皮带51推拉与吸盘同步连杆66前后移动时，两块推拉滑块62相对两条推拉滑轨55前后滑行。在推拉皮带51下设置推拉滑轨55和推拉滑块62，能增加推拉运动的平稳性。

根据装卸货地点，将本发明智能箱体抓取及传送生产线移动至装卸货地点。卸货时，通过升举机构和摆动机构控制后传送带装置整体移动至卸货车厢边缘，前端抓取传送设备伸入车厢内，或后传送带装置也局部伸入车厢内。控制抓取装置和前传送装置同时工作，先控制抓取装置的吸盘吸附纸箱，吸附纸箱后控制摆动臂上摆，接着控制推拉机构拉动吸盘同步连杆向后移动，抓取装置移动至前传送带间，所吸附的纸箱移动至前传送带上方时，再控制抓取装置向下摆动，纸箱底面接触到前传送带上表面即自动放到前传送带上，由前传送带自动向后输送纸箱，纸箱经过过度垫板后继续向后进入后传送带，由后传送带继续向后传输。抓取装置向下摆动后，紧接着推拉机构推动抓取装置向前抓取下一个纸箱，如此反复循环完成车厢内纸箱货物卸载。在装卸货过程中可根据物料位置的变换情况，通过升举机构、摆动机构及后传送带装置来调整后传送带的位置及前传送带位置，以便高效完成物料输送工作。本发明也可以用于装车，将放置在装货点的纸箱货物传输至车厢内，装车时前传送带和后传送带的运动方向与卸货时相反，纸箱货物由后传送带向前运输，经过过度垫板后继续向前进入前传送带，纸箱货物运输至前传送带前端时，推拉机构推动抓取装置后移至前传送带间，后移过程中摆动臂平放未上摆，当吸盘移动至纸箱后侧时摆动臂驱动机构驱动摆动臂向上摆动，吸盘能将位于前传送带上的纸箱吸附并由推拉机构向前推出放到货车向内或其它指定堆垛位置。

以上实施例仅为本发明的较佳实施例，本发明的结构并不限于上述实施例列举的形式，如本发明智能箱体抓取及传送生产线也不仅限于抓取传送纸箱，也可以用于抓取泡沫箱或塑料箱及其它箱体，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，包括位于前侧的前端抓取传送设备（1）和位于后侧的升举摆动传送带装置，前端抓取传送设备（1）连接在升举摆动传送带装置前端，所述前端抓取传送设备（1）包括转接支撑座（45）、转动底座（61）、安装底板（58）、前传送装置、抓取装置，转动底座（61）安装在转接支撑座（45）上表面，安装底板（58）连接在转动底座（61）上且可随转动底座（61）一同左右摆动，所述前传送装置包括前传送带（56）、前传送带安装支架（59）、前传送带驱动电机（60），所述抓取装置包括吸盘（52）、吸盘安装座（53）、摆动臂（54）、摆动臂驱动机构（64）、推拉机构；所述升举摆动传送带装置包括支撑底板（18）、升举摆动底座（9）、升举机构（5）、摆动机构（12）、后传送带装置（2）及移动轮装置（7），支撑底板（18）四周连接有能够行走的移动轮装置（7），支撑底板（18）后端中部突出设有安装凸台（26），升举摆动底座（9）安装在安装凸台（26）上，安装凸台（26）上设有能够驱动升举摆动底座（9）相对支撑底板（18）左右摆动的摆动机构（12）。

2.如权利要求1所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，多组前传送带安装支架（59）分别相互平行的安装在安装底板（58）上表面，每一组前传送带安装支架（59）上套有一条前传送带（56），前传送带安装支架（59）后端设有能够驱动每一条前传送带（56）同步转动的前传送带同步转轴（46），前传送带驱动电机（60）通过传动装置与前传送带同步转轴（46）连接且可驱动前传送带同步转轴（46）转动，多个吸盘安装座（53）分别设置在相邻的前传送带安装支架（59）之间前端位置，每个吸盘安装座（53）前端连接有一个吸盘（52），每个吸盘安装座（53）后端连接一组摆动臂（54），每一组摆动臂（54）后侧分别与吸盘同步连杆（66）连接，摆动臂（54）后侧还连接有能够控制摆动臂（54）上下摆动的摆动臂驱动机构（64），推拉机构安装在安装底板（58）上表面中部，推拉机构通过连接装置与摆动臂（54）后侧的吸盘同步连杆（66）连接，推拉机构能够推拉每个吸盘安装座（53）相对前传送带（56）前后移动，吸盘安装座（53）后移至前传送带（56）之间，摆动臂驱动机构（64）驱动摆动臂（54）向下摆动时，能将吸盘（52）所吸附纸箱能放到传动带上随前传送带（56）一同向后传输，摆动臂驱动机构（64）驱动摆动臂（54）向上摆动时，吸盘（52）能将位于前传送带（56）上的纸箱吸附并由推拉机构向前推出放到堆垛位置。

3.如权利要求2所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述吸盘安装座（53）包括定位框架、吸盘连接块（69）、连接块导杆（73）、压缩弹簧（68），定位框架包括后挡壁（71）、上挡壁（67）及下挡壁（70），上挡壁（67）和下挡壁（70）垂直连接在后挡壁（71）前端的上下侧，吸盘连接块（69）设置在后挡壁（71）前侧的上挡壁（67）及下挡壁（70）之间，两条连接块导杆（73）连接在上挡壁（67）及下挡壁（70）之间并同时穿过吸盘连接块（69），吸盘连接块（69）上表面与上挡壁（67）之间的连接块导杆（73）表面套有压缩弹簧（68），吸盘（52）连接在吸盘连接块（69）的前端面，摆动臂（54）前端与后挡壁（71）的背面连接。

4.如权利要求2所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述推拉机构包括推拉电机（57）、推拉皮带轮（50）、推拉皮带（51），推拉电机（57）安装在安装底板（58）靠后端一侧，推拉电机（57）通过传动装置与推拉皮带轮（50）连接，推拉皮带（51）后端套在推拉皮带轮（50）外，推拉皮带（51）前端套在推拉皮带轮（50）前端的皮带导轮外，摆动臂（54）后侧的吸盘同步连杆（66）后侧连接有连接框架（63），连接框架（63）通过固定夹板（65）与推拉皮带（51）固定连接，推拉皮带（51）能够推拉与吸盘同步连杆（66）前后移动，进而带动吸盘同步连杆（66）所连摆动臂（54）、吸盘安装座（53）、吸盘（52）一同前后移动；所述推拉机构包括还推拉滑轨（55）和推拉滑块（62），两条推拉滑轨（55）平行于前传送带（56）安装在安装底板（58）上表面，两块推拉滑块（62）分别连接在两条推拉滑轨（55）上，连接框架（63）下侧还通过连接装置与推拉滑块（62）连接，推拉皮带（51）推拉与吸盘同步连杆（66）前后移动时，两块推拉滑块（62）相对两条推拉滑轨（55）前后滑行。

5.如权利要求1所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述摆动机构（12）包括摆动驱动电机（21）、摆动主动齿轮（19）及回转支承（20），摆动驱动电机（21）设置在支撑底板（18）上表面且位于安装凸台（26）下侧，回转支承（20）安装在安装凸台（26）上表面中部，摆动主动齿轮（19）安装在安装凸台（26）上表面一侧并与回转支承（20）外齿相啮合，摆动驱动电机（21）的输出轴与摆动主动齿轮（19）相连接，升举摆动底座（9）通过连接装置连接在回转支承（20）上端面上并可与回转支承（20）一同左右转动，升举摆动底座（9）后端两侧连接有与后传送带装置（2）后端相互铰接的后传送带铰接支座（10），升举摆动底座（9）前端两侧连接有升举机构转接支座（13），升举机构（5）后端分别与升举机构转接支座（13）铰接，升举机构（5）前端分别向前并向上延伸与后传送带装置（2）两侧的滚筒安装侧板（3）连接，升举机构（5）相对举转接支座上下摆动时能够带动后传送带装置（2）前端相对后端的后传送带铰接支座（10）上下摆动。

6.如权利要求5所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述升举摆动底座（9）靠中部位置设置有定位孔（30），定位孔（30）圆周外侧设有连接通孔（31），回转支承（20）的上端面设有与连接通孔（31）位置相互对应的连接螺孔（22），固定螺栓穿过连接通孔（31）进入连接螺孔（22）将升举摆动底座（9）固定在回转支承（20）上端面。

7.如权利要求6所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述后传送带铰接支座（10）连接在升举摆动底座（9）后端上表面，后传送带铰接支座（10）包括两个三角形支撑框架（32）和连接在两个三角形支撑框架（32）之间的固定加强连杆（33），与后传送带装置（2）铰接的交接座连接在两个三角形支撑框架（32）顶端，所述升举机构转接支座（13）连接在三角形支撑框架（32）前端且位于定位孔（30）左右两侧的外侧。

8.如权利要求5所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述升举机构（5）包括两台升举驱动电机（14）和两组升举支撑臂（17），升举驱动电机（14）分别安装在升举机构转接支座（13）外侧表面，每一组升举支撑臂（17）包括一条支撑后臂（15）和一条支撑前臂（16），支撑后臂（15）是一条先向前延伸后再向下弯曲并向前延伸形成的支撑臂，支撑前臂（16）是一条“一”字形支撑臂，支撑后臂（15）后端通过连接装置与升举驱动电机（14）输出轴连接，支撑后臂（15）前端与支撑前臂（16）下端铰接，支撑前臂（16）上端向上延伸与后传送带装置（2）外侧壁的固定侧板（41）连接，两台升举驱动电机（14）能够同步控制两条支撑后臂（15）摆动，进而实现后传送带装置（2）前端相对后端的后传送带铰接支座（10）上下摆动。

9.如权利要求5所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述升举机构（5）一侧的支撑底板（18）上连接有摄像支架（6），摄像支架（6）上连接有摄像头（4），摄像头（4）通过控制电路与控制系统连接，控制系统设置在控制柜（11）中，控制柜（11）通过支撑连接板连接在支撑底板（18）后端，且可随支撑底板（18）一同移动。

10.如权利要求5所述的智能箱体抓取及传送生产线，其特征在于，所述后传送带装置（2）包括后传送带（44）、后传送带后端支撑框架（34）、后传送带驱动装置（39）、后传送带驱动滚筒（38）、后传送带导向滚筒（37）、滚筒安装侧板（3），后传送带后端支撑框架（34）与后传送带铰接支座（10）连接，两组滚筒安装侧板（3）分别安装在后传送带后端支撑框架（34）两侧并平行向前延伸；每一组滚筒安装侧板（3）分别包括外侧板（35）和内侧板（36），内侧板（36）设置在外侧板（35）内侧，外侧板（35）内侧表面安装有一条沿纵长方形延伸的内滑轨（40），内滑轨（40）上下侧边与外侧板（35）内侧表面形成滑道，内侧板（36）外侧表面设有多组能够在内滑轨（40）的上下侧滑道中滑行的滑轮（43），内侧板（36）内侧表面设置有能够调整滑轮（43）位置的调整装置（42），通过控制内侧板（36）与外侧板（35）的相对位置能够调整滚筒安装侧板（3）的整体长度进而调整后传送带装置（2）的整体长度。