CN117819220A - 一种物料叠放装置及叠放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料叠放装置及叠放方法，包括：控制单元，对置的一对夹持升降组件，每个所述夹持升降组件上设置一个支撑板，两个所述支撑板分设在物料的两侧，被所述控制单元控制相对伸出对所述物料进行夹持支撑并可上下运动；叠放升降组件，设置在所述对夹持升降组件之间，其上端连接一支撑台，所述支撑台被所述控制单元控制驱动带着放置其上的所述物料上升；本发明利用控制单元控制一对夹持升降组件带着支撑板上下运动以及水平相对伸出或背离，以及与叠放升降组件配合驱动多个物料或物料框向上运动进行自动叠放。

Description

一种物料叠放装置及叠放方法

技术领域

本发明属于普通机械领域，尤其是涉及一种物料叠放装置及叠放方法。

背景技术

随着经济和科技的发展，工业生产中自动化设备的运用越来越广泛。现有产品种类繁多，生产工艺也不相同，因此物流系统也比较复杂，此种方式需要多人同时操作，浪费了人力物力资源。

为了节省人工，实现全程自动化，物流仓储采用统一物流箱由AGV进行物料的输送和流转，上料时采用上料机进行自动对接上料，但是承装物料的物料框送料完成后需要回收，为了节省人工，需要将物料框自动上下堆叠后，与AGV对接进行回流。

因此，先需要一个能自动堆叠物料框的叠放装置和叠放方法。

发明内容

本发明致力于解决背景技术中指出的问题，需要研发一种自动堆叠物料或物料框的装置及方法，与AGV进行对接。

本发明的一个方面，提供一种物料叠放装置，包括：

控制单元，

对置的两个夹持升降组件，每个所述夹持升降组件上均设置有支撑板，两个所述支撑板分设在物料的两侧，被所述控制单元控制相对伸出对物料进行夹持支撑并可在竖直方向上下移动；

叠放升降组件，设置在两个所述夹持升降组件之间，其上端连接一支撑台，所述支撑台被所述控制单元控制竖直向上输送放置在其上的物料；

上下叠放物料时，所述控制单元控制所述支撑台上升将第一个物料送到夹持位，所述支撑板被控制在所述夹持位夹持支撑所述第一个物料后继续上升使所述第一个物料处于叠放位，所述支撑台被控制下降复位；

所述控制单元控制所述支撑台带着第二个物料上升于所述第一个物料的下部与其贴合叠放后，控制所述支撑板更换成对所述第二个物料夹持支撑后继续上升使所述第二个物料处于所述叠放位；按此方法叠放多个物料。

优选的，每个所述夹持升降组件包括支撑框架、竖直设置在所述支撑框架内的伸出端竖直向下伸出的第一升降直线模组、设置在所述支撑框架内并与所述第一升降直线模组的伸出端相连的第一水平板、水平安装在所述第一水平板上的水平直线模组，所述支撑板设置在所述水平直线模组的水平伸出端。

优选的，每个所述夹持升降组件还包括分设在所述第一水平板两侧的所述支撑框架上的一对竖直滑轨组件，每个所述竖直滑轨组件包括固定在所述支撑框架上的竖直滑轨和设置在所述第一水平板上的竖直滑块，所述竖直滑轨与所述竖直滑块配合滑动。

优选的，每个所述夹持升降组件还包括设置在所述水平直线模组水平伸出端的第一竖直板，于所述第一竖直板的下端与其相连的第二水平板，所述支撑板设置在所述第二水平板的外侧。

优选的，每个所述夹持升降组件还包括设置在所述第一、二水平板之间分设在所述水平直线模组两侧的一对水平滑轨组件，每个所述水平滑轨组件包括设置在所述第一水平板底面上的水平滑块和设置在所述第二水平板上表面上的与所述水平滑块配合的水平滑轨。

优选的，每个所述夹持升降组件还包括平行设置在所述第二水平板下部的第四水平板和设置在所述第四水平板上的通过感应所述第二水平板来感应所述支撑板是否到达所述夹持位的感应单元。

优选的，所述叠放升降组件包括支撑物料的支撑台、于所述支撑台下部与其平行设置的第三水平板、支撑所述第三水平板的支架、竖直固定在所述第三水平板的下部伸出杆穿过所述第三水平板向上伸出并与所述支撑台固连的第二升降直线模组。

优选的，所述叠放升降组件还包括与所述支撑台的底面固连并间隙套设在所述第三水平板的安装孔内的多个辅助杆。

优选的，所述物料为物料框。

在本发明的另一个方面，提供一种物料叠放方法，其利用上述的物料叠放装置对物料进行上下叠放,其包括以下步骤：

将第一个物料从零位上升输送到夹持位对其进行夹持支撑，然后将所述第一个物料继续上升输送到叠放位；

将第二个物料从所述零位上升输送到所述第一个物料下部与其贴合叠放；然后从对所述第一个物料夹持支撑换成对下部的所述第二个物料进行夹持支撑，最后将所述第一、二个物料一起上升一个物料高度c使所述第二个物料处于所述叠放位；

……

将第n个物料从所述零位上升输送到第n-1个物料下部与其贴合叠放，然后从对所述第n-1个物料夹持支撑换成对下部的所述第n个物料进行夹持支撑，最后将所有物料一起上升一个物料高度c使最下部的所述第n个物料处于所述叠放位。

在本发明的另一个实施例中，叠放所述第一个物料的方法包括：

步骤1、控制单元控制一对第一升降直线模组驱动支撑板到达夹持位；

步骤2、所述控制单元控制第二升降直线模组驱动支撑台上升距离a将所述第一个物料从所述零位输送到所述夹持位，并控制一对水平直线模组驱动所述支撑板相对伸出夹持支撑所述第一个物料；

步骤3、所述控制单元控制所述对第一升降直线模组带着各自上的所述水平直线模组夹持着所述第一个物料继续上升距离b，使所述第一个物料到达所述叠放位。

优选的，所述步骤2包括：

步骤21、所述第一个物料被输送到所述支撑台上到达所述零位；

步骤22、所述控制单元收到所述第一个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组驱动所述支撑台上升距离a，将所述第一个物料送到所述夹持位；

步骤23、所述控制单元收到所述第一个物料的夹持位在位信号后控制所述对水平直线模组驱动其上的所述支撑板相对伸出夹持支撑所述第一个物料；

步骤24、所述控制单元收到所述对水平直线模组伸出到位信号后控制所述第二升降直线模组驱动所述支撑台下降复位。

优选的，在所述第n-1个物料下面叠放所述第n个物料的方法包括：

步骤1、将第n个物料输送到所述支撑台上到达所述零位；

步骤2、所述控制单元收到所述第n个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组驱动所述支撑台上升距离a+b-c并于所述第n-1个物料的下部与其贴合；

步骤3、所述控制单元收到所述第二升降直线模组伸出到位信号后控制所述对水平直线模组驱动其上的所述支撑板从所述第n-1个物料的两侧抽出对所述第n个物料进行夹持支撑；

步骤4、所述控制单元收到所述对水平直线模组伸出到位信号后控制所述对第一升降模组驱动所述对水平直线模组和所有物料一起上升一个物料高度c，使所述第n个物料处于所述叠放位；

步骤5、所述控制单元收到所述对水平直线模组到位信号后控制所述第二升降直线模组驱动所述支撑台下降复位。

优选的，所述步骤3包括：

步骤31、所述控制单元收到所述第二升降直线模组伸出到位信号后控制所述对水平直线模组驱动其上的所述支撑板相背分离，从所述第n-1个物料两侧抽出；

步骤32、所述控制单元收到所述对水平直线模组缩回到位信号后控制所述对第一升降直线模组驱动所述对水平直线模组带着所述支撑板下降一个物料高度c；

步骤33、所述控制单元控制所述对水平直线模组驱动其上的所述支撑板相对伸出于所述n个物料的两侧对其进行夹持支撑。

优选的，所述步骤2、所述控制单元收到所述第n个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组带着所述支撑台上升距离a+b-c+t并于所述第n-1个物料的下部与其贴合并将所述第n-1个物料向上顶起距离t以便与所述支撑板脱离接触。

优选的，所述物料为物料框。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

1、本申请可以自动上下叠放多个物料，且结构简单；

2、本申请的每个第一升降直线模组的伸出端连接着一个水平直线模组，每一个水平直线模组的伸出端连接多个支撑板，一对第一升降直线模组相对设置，与第一升降直线模组相连的一对水平直线模组上的支撑板也相对设置，在第一升降直线模组的驱动下，从而使得水平直线模组带着支撑板上下移动，从而更换对物料框的夹持，换成夹持最下端的物料框。

3、每个第一升降直线模组配置一个竖直滑轨组件，每个水平直线模组配置一个水平滑轨组件，从而使得支撑板上下以及水平运动时运动稳定。参考以下描述，本申请的这些和其它特征、方面和优点将变得更好理解。并入于本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明本申请的实施例，且连同所述描述一起用于解释本申请的原理。

附图说明

本说明书中针对所属领域的技术人员来阐述本申请的完整和启发性公开内容，包括其最佳实施方式，本说明书参考了附图，在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的夹持升降组件的结构示意图之一；

图3为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的夹持升降组件的结构示意图之二；

图4为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的叠放升降组件的结构示意图之一；

图5为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的叠放升降组件的结构示意图之二；

图6为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的叠放升降组件的结构示意图之三；

图7为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第一个物料框在夹持位时的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第一个物料框在叠放位时的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第二个物料框叠放在第一个物料框下部的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第二个物料框在叠放位时的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第一个物料框分别在零位、夹持位和叠放位时的简图；

图12为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第二个物料框叠放在第一个物料框下部时的简图；

图13为本发明实施例提供的一种物料叠放装置的第二个物料框叠在叠放位时的简图。

附图标记：

1-夹持升降组件；

11-支撑框架；12-第一升降直线模组；13-第一水平板；14-水平直线模组；151-第一竖直板；152-第二水平板；153-支撑板；16-感应单元；17-升降滑轨组件；171-竖直滑轨；172-竖直滑块；18-水平滑轨组件；181-水平滑块；182-水平滑轨；19-第四水平板；

2-叠放升降组件；21-支撑台；22-第三水平板；23-支架；24-二升降直线模组；25-辅助杆；

3-第一个物料框；4-第二个物料框。

具体实施方式

现将详细参考本申请的实施例，在图中说明本申请的实施例的一个或多个实例。每个实例是为了解释本申请而提供，而非限制本申请。实际上，所属领域的技术人员将清楚，在不脱离本申请的范围或精神的情况下可在本申请中进行各种修改和变化。举例来说，说明或描述为一个实施例的一部分的特征可与另一实施例一起使用以产生再一实施例。因此，希望本申请涵盖此类修改和变化，所述修改和变化处于所附权利要求书及其等效物的范围内。如本说明书中所使用，术语“第一”、“第二”等可互换使用以区分一部件与另一部件而并非意图表示各个部件的位置或重要性。如说明书中所使用，除非上下文另外明确指出，否则术语“一”，“一个”、“该”和“所述”旨在表示存在一个或多个元件。术语“包括”，“包括”和“具有”旨在是包括性的，并且意味着除列出的要素外可能还有其他要素。

现在参考附图，其中在所有附图中相同的数字表示相同的元件，下面结合具体的实施方式对本发明做进一步的解释说明。

本发明提供一种物料叠放装置，如图1所示，包括对置的两个用于夹持物料框并上下运动的夹持升降组件1和设置在两个夹持升降组件1之间用于驱动物料框上升进行叠放的叠放升降组件2。

夹持升降组件1

如图2和3所示，为夹持升降组件1的结构示意图，每个夹持升降组件1包括支撑框架11、设置在支撑框架11顶部的伸出杆向下伸出的第一升降直线模组12、设置在支撑框架11内并与第一升降直线模组12的伸出杆端部相连的第一水平板13、安装在第一水平板13底面上的伸出杆水平伸出的水平直线模组14、与水平直线模组14的伸出杆相连的第一竖直板151、于第一竖直板151的下部与其相连的第二水平板152、以及设置在第二水平板152外侧边上的4个支撑物料框边缘的支撑板153。第一升降直线模组12驱动其伸出杆带着水平直线模组14上下运动，水平直线模组14可以驱动支撑板153水平伸出或缩回。所以一对夹持升降组件1的水平直线模组14的伸出端带着支撑板153相对伸出或缩回时，对物料框的两侧边缘进行夹持支撑或释放开物料框。

为了增加第一水平板13及其上连接的水平直线模组14上下运行的平稳性，夹持升降组件1还包括设置在支撑框架11的两个竖直支撑杆上的一对升降滑轨组件17。每个升降滑轨组件17包括与第一水平板13的两侧竖直设置在支撑框架11上的竖直滑轨171和套设在竖直滑轨171上的竖直滑块172，其中竖直滑块172与第一水平板13固连。在第一升降直线模组12驱动第一水平板13上下运动时，第一水平板13因为与设置在两边的竖直滑块172相连，所以第一水平板13上下运动时运动平稳。

为了增加第二水平板152及其上连接的水平直线模组14水平运行的平稳性，夹持升降组件1还包括设置在第一、二水平板13,152之间的一对水平滑轨组件18，该对水平滑轨组件18分设在水平直线模组14的两侧。其中每个水平滑轨组件18包括设置在第一水平板13底面上的水平滑块181，和设置在第二水平板152上表面上的与水平滑块181配合的水平滑轨182。在水平直线模组14驱动带着第二水平板152水平运动时因为水平滑轨组件18的存在第二水平板152相对第一水平板13平稳的运动。

当然水平滑块181和水平滑轨182的位置可以对调，即：在第一水平板13的底面上设置水平滑轨，在第二水平板152的上表面上设置水平滑块。

叠放升降组件2

如图4-6所示，叠放升降组件2包括支撑物料框的支撑台21、平行设置在支撑台21下部的第三水平板22、支撑第三水平板22的支架23、竖直固定在第三水平板22的下部伸出杆向上伸出并穿过第三水平板22的第二升降直线模组24，第二升降直线模组24的伸出端与支撑台21的底部相连。第二升降直线模组24的伸出端向上伸出或缩回时驱动支撑台21升降。

为了增加支撑台21上下运动的平稳性，叠放升降组件2还包括连接在支撑台21的底面并套设在第三水平板22的安装孔内的四个辅助杆25，安装孔与辅助杆25小间隙配合，用于限制辅助杆25周向位移，进而增加第三水平板22上下移动的稳定性。

控制单元和感应单元

为了控制夹持升降组件1和叠放升降组件2共同完成叠放物料框的工作，该物料叠放装置还包括控制单元（未图示），另外在物料框在向上叠放的过程中感应到物料框向上被叠放方便夹持升降组件1进行夹持，该物料叠放装置还包括设置在第二水平板152下部的第四水平板19上的感应单元16，感应单元16通过感应所述第二水平板152来感应所述支撑板153是否到达夹持位。

上述的物料叠放装置可以上下叠放可以夹持支撑住的一切物料，比如承装物料的物料框和生产出来的物料等。

本发明还提供一种利用上述的物料叠放装置进行上下叠放物料的物料叠放方法：

以物料框为例，详细说明控制单元控制叠放物料框的方法如下：

叠放第一个物料框3的方法：

步骤1、首先控制单元控制一对第一升降直线模组12驱动支撑板153上下运动到达夹持位，等待对物料框进行夹持支撑；

本申请初始位置时第一升降直线模组12上的水平直线模组14处于最上端位置，即第一升降直线模组12的伸出端处于缩回状态，此时控制单元控制第一升降直线模组12的伸出端向下伸出，驱动水平直线模组14向下运动，当第二水平板152向下运动触碰到感应单元16时，控制单元控制第一升降直线模组12停止运动，支撑板153到达夹持位。

步骤2、控制单元控制第二升降直线模组24驱动支撑台21上升将第一个物料框3从零位输送到夹持位对其进行夹持支撑，如图7和11所示；

步骤21、第一个物料框3通过输送带被输送到支撑台21上到达零位；

步骤22、控制单元收到第一个物料3的零位在位信号后控制第二升降直线模组24驱动支撑台21上升距离a，将第一个物料框3送到夹持位；

第二升降直线模组24上的传感器感应到支撑台21上有第一个物料框3，并把感应信号发送给控制单元，控制单元控制第二升降直线模组24驱动支撑台21上升距离a，将第一个物料框3送到夹持位。

步骤23、控制单元收到所述第一个物料的夹持位在位信号后控制一对水平直线模组14驱动其上的支撑板153相对伸出支撑第一个物料框3；

第一个物料框3达到夹持位后，一对水平直线模组14上的传感器感应到第一个物料框3已经在位，并将感应信号发送给控制单元，控制单元控制一对水平直线模组14的伸出端带着支撑板153相对伸出，对第一个物料框3两侧的边缘进行支撑。

步骤24、控制单元收到一对水平直线模组14伸出到位信号后控制第二升降直线模组24驱动支撑台21下降复位。

步骤3、控制单元控制一对第一升降直线模组12驱动水平直线模组14支撑着第一个物料框3继续上升距离b，使第一个物料框3到达叠放位。

为了让出第二个物料框4叠放空间，控制单元控制一对第一升降直线模组12带着各自上的水平直线模组14支撑着第一个物料框3继续上升距离b，使第一个物料框3到达叠放位，如图8和图11所示。因为水平直线模组14设置在第一升降直线模组12上，所以第一升降直线模组12上升时，水平直线模组14上的支撑板153支撑着第一个物料框3一起上升距离b,第一个物料框3叠放结束。

在第一个物料框3下面叠放第二个物料框4的方法：

步骤1、第二个物料框4通过输送带输送到支撑台21上使其处于零位；

步骤2、控制单元收到所述第2个物料4的零位在位信号后控制第二升降直线模组24驱动支撑台21上升距离a+b-c并于第1个物料的下部与其贴合；

第二升降直线模组24上的传感器感应到支撑台21上有第二个物料框4，把感应信号发送给控制单元，控制单元控制第二升降直线模组24驱动支撑台21上升距离a+b-c，将第二个物料框4送到第一个物料框3的下部与之贴合。

优选的，为了方便支撑板153能从第一个物料框3边缘下部顺利抽出，控制单元控制第二升降直线模组24驱动支撑台21继续上升距离t，这样第二个物料框4将第一个物料框3从支撑板153上顶起，从而不与支撑板153接触，方便第一个物料框3两侧的支撑板153抽出；

为了顺序的连贯性，控制单元控制第二升降直线模组24驱动支撑台21一次性上升距离a+b-c+t，使第二个物料框4于下部与第一个物料框3贴合，并将第一个物料框3顶起距离t与其两侧的支撑板153脱离接触。

步骤3、控制单元收到第二升降直线模组24伸出到位信号后控制对水平直线模组14驱动其上的支撑板153从第1个物料3的两侧抽出对第2个物料4进行夹持支撑；

步骤31、收到第二升降直线模组24伸出到位信号后控制对水平直线模组14驱动其上的支撑板153相背分离，从第1个物料3两侧抽出；

步骤32、所述控制单元收到对水平直线模组14缩回到位信号后控制对第一升降直线模组12驱动一对水平直线模组14带着支撑板153下降一个物料高度c；

步骤33、所述控制单元控制对水平直线模组14驱动其上的所述支撑板153相对伸出于第2个物料4的两侧对其进行夹持支撑，如图9和12所示。

步骤4、控制单元收到对水平直线模组14伸出到位信号后控制对第一升降模组12驱动对水平直线模组14和所有物料一起上升一个物料高度c，使第2个物料处于叠放位；

为了给第三物料框留出叠放空间，控制单元控制一对第一升降模组12带着一对水平直线模组14和第一、二物料框一起上升一个物料框高度c，此时第二个物料框4处于叠放位，如图10和13所示。

步骤5、控制单元收到对水平直线模组14到位信号后控制所述第二升降直线模组24驱动支撑台21下降复位。

按照在第一个物料框3下面叠放第二个物料框4的方法叠放更多的物料框，整个物料叠放方法如下：

将第一个物料框上升从零位输送到夹持位对其进行支撑，然后将第一个物料框继续上升输送到叠放位；

将第二个物料框上升从零位输送到叠放位于第一个物料框下部与其贴合叠放，然后从对第一个物料框支撑换成对下部的第二个物料框进行支撑，最后将所有的物料框：第一、二个物料框一起上升一个物料框高度c使最下部的第二个物料框处于叠放位；

……

将第n个物料框上升从零位输送到叠放位于第n-1个物料框下部与其贴合叠放，然后从对第n-1个物料框支撑换成对下部的第n个物料框进行支撑，最后驱动所有的物料框一起上升一个物料框高度c使最下部的第n个物料框处于叠放位。

需要强调的是将第n个物料框上升从零位输送到叠放位于第n-1个物料框下部与其贴合叠放时，需要在第n个物料框与第n-1个物料框贴合后继续上升一定余量距离使第n-1个物料框与支撑板153脱离接触以便支撑板153方便抽出。

本申请相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、本申请可以自动上下叠放多个物料，且结构简单；

2、本申请的每个第一升降直线模组的伸出端连接着一个水平直线模组，每一个水平直线模组的伸出端连接多个支撑板，一对第一升降直线模组相对设置，与第一升降直线模组相连的一对水平直线模组上的支撑板也相对设置，在第一升降直线模组的驱动下，从而使得水平直线模组带着支撑板上下移动，从而更换对物料框的夹持，换成夹持最下端的物料框。

3、每个第一升降直线模组配置一个竖直滑轨组件，每个水平直线模组配置一个水平滑轨组件，从而使得支撑板上下以及水平运动时运动稳定。

本说明书使用实施例来公开本申请，包括最佳实施例，并且还使所属领域的技术人员能够实践本申请，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何所并入的方法。本申请的可获专利的范围由权利要求书限定，且可包括所属领域的技术人员所想到的其它实施例。如果此类其它实施例包括并非不同于权利要求书的字面语言的结构要素，或如果它们包括与权利要求书的字面语言无实质差异的等效结构要素，那么它们既定在权利要求范围内。

Claims (16)

1.一种物料叠放装置，其特征在于，包括：

控制单元，

对置的两个夹持升降组件（1），每个所述夹持升降组件（1）上均设置有支撑板（153），两个所述支撑板（153）分设在物料的两侧，被所述控制单元控制相对伸出对物料进行夹持支撑并可在竖直方向上下移动；

叠放升降组件（2），设置在两个所述夹持升降组件（1）之间，其上端连接一支撑台（21），所述支撑台（21）被所述控制单元控制竖直向上输送放置在其上的物料；

上下叠放物料时，所述控制单元控制所述支撑台（21）上升将第一个物料送到夹持位，所述支撑板（153）被控制在所述夹持位夹持支撑所述第一个物料后继续上升使所述第一个物料处于叠放位，所述支撑台被控制下降复位；

所述控制单元控制所述支撑台（21）带着第二个物料上升于所述第一个物料的下部与其贴合叠放后，控制所述支撑板更换成对所述第二个物料夹持支撑后继续上升使所述第二个物料处于所述叠放位；按此方法叠放多个物料。

2.根据权利要求1所述的物料叠放装置，其特征在于，每个所述夹持升降组件（1）包括支撑框架（11）、竖直设置在所述支撑框架（11）内的伸出端竖直向下伸出的第一升降直线模组（12）、设置在所述支撑框架（11）内并与所述第一升降直线模组（12）的伸出端相连的第一水平板（13）、水平安装在所述第一水平板（13）上的水平直线模组（14），所述支撑板（153）设置在所述水平直线模组（14）的水平伸出端。

3.根据权利要求2所述的物料叠放装置，其特征在于，每个所述夹持升降组件（1）还包括分设在所述第一水平板（13）两侧的所述支撑框架（11）上的一对竖直滑轨组件（17），每个所述竖直滑轨组件（17）包括固定在所述支撑框架（11）上的竖直滑轨（171）和设置在所述第一水平板（13）上的竖直滑块（172），所述竖直滑轨（171）与所述竖直滑块（172）配合滑动。

4.根据权利要求2或3所述的物料叠放装置，其特征在于，每个所述夹持升降组件（1）还包括设置在所述水平直线模组（14）水平伸出端的第一竖直板（151），于所述第一竖直板（151）的下端与其相连的第二水平板（152），所述支撑板（153）设置在所述第二水平板（152）的外侧。

5.根据权利要求4所述的物料叠放装置，其特征在于，每个所述夹持升降组件（1）还包括设置在所述第一、二水平板（13,152）之间分设在所述水平直线模组（14）两侧的一对水平滑轨组件（18），每个所述水平滑轨组件（18）包括设置在所述第一水平板（13）底面上的水平滑块（181）和设置在所述第二水平板（152）上表面上的与所述水平滑块（181）配合的水平滑轨（182）。

6.根据权利要求4所述的物料叠放装置，其特征在于，每个所述夹持升降组件（1）还包括平行设置在所述第二水平板（152）下部的第四水平板（19）和设置在所述第四水平板（19）上的通过感应所述第二水平板（152）来感应所述支撑板（153）是否到达所述夹持位的感应单元（16）。

7.根据权利要求1所述的物料叠放装置，其特征在于，所述叠放升降组件（2）包括支撑物料的支撑台（21）、于所述支撑台（21）下部与其平行设置的第三水平板（22）、支撑所述第三水平板（22）的支架（23）、竖直固定在所述第三水平板（22）的下部伸出杆穿过所述第三水平板（22）向上伸出并与所述支撑台（21）固连的第二升降直线模组（24）。

8.根据权利要求7所述的物料叠放装置，其特征在于，所述叠放升降组件（2）还包括与所述支撑台（21）的底面固连并间隙套设在所述第三水平板（22）的安装孔内的多个辅助杆（25）。

9.根据权利要求1所述的物料叠放装置，其特征在于，所述物料为物料框。

10.一种物料叠放方法，其利用权利要求1至9任一所述的物料叠放装置对物料进行上下叠放,其特征在于，其包括以下步骤：

将第一个物料从零位上升输送到夹持位对其进行夹持支撑，然后将所述第一个物料继续上升输送到叠放位；

将第二个物料从所述零位上升输送到所述第一个物料下部与其贴合叠放；然后从对所述第一个物料夹持支撑换成对下部的所述第二个物料进行夹持支撑，最后将所述第一、二个物料一起上升一个物料高度c使所述第二个物料处于所述叠放位；

……

将第n个物料从所述零位上升输送到第n-1个物料下部与其贴合叠放，然后从对所述第n-1个物料夹持支撑换成对下部的所述第n个物料进行夹持支撑，最后将所有物料一起上升一个物料高度c使最下部的所述第n个物料处于所述叠放位。

11.根据权利要求10所述的物料叠放方法，其特征在于，叠放所述第一个物料的方法包括：

步骤1、控制单元控制一对第一升降直线模组（12）驱动支撑板（153）到达所述夹持位；

步骤2、所述控制单元控制第二升降直线模组（24）驱动支撑台（21）上升距离a将所述第一个物料从所述零位输送到所述夹持位，并控制一对水平直线模组（14）驱动所述支撑板（153）相对伸出夹持支撑所述第一个物料；

步骤3、所述控制单元控制所述对第一升降直线模组（12）带着各自上的所述水平直线模组（14）夹持着所述第一个物料继续上升距离b，使所述第一个物料到达所述叠放位。

12.根据权利要求11所述的物料叠放方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤21、所述第一个物料被输送到所述支撑台（21）上到达所述零位；

步骤22、所述控制单元收到所述第一个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组（24）驱动所述支撑台（21）上升距离a，将所述第一个物料送到所述夹持位；

步骤23、所述控制单元收到所述第一个物料的夹持位在位信号后控制所述对水平直线模组（14）驱动其上的所述支撑板（153）相对伸出夹持支撑所述第一个物料；

步骤24、所述控制单元收到所述对水平直线模组（14）伸出到位信号后控制所述第二升降直线模组（24）驱动所述支撑台（21）下降复位。

13.根据权利要求10所述的物料叠放方法，其特征在于，在所述第n-1个物料下面叠放所述第n个物料的方法包括：

步骤1、将第n个物料输送到所述支撑台（21）上到达所述零位；

步骤2、所述控制单元收到所述第n个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组（24）驱动所述支撑台（21）上升距离a+b-c并于所述第n-1个物料的下部与其贴合；

步骤3、所述控制单元收到所述第二升降直线模组（24）伸出到位信号后控制所述对水平直线模组（14）驱动其上的所述支撑板（153）从所述第n-1个物料的两侧抽出对所述第n个物料进行夹持支撑；

步骤4、所述控制单元收到所述对水平直线模组（14）伸出到位信号后控制所述对第一升降模组（12）驱动所述对水平直线模组（14）和所有物料一起上升一个物料高度c，使所述第n个物料处于所述叠放位；

步骤5、所述控制单元收到所述对水平直线模组（14）到位信号后控制所述第二升降直线模组（24）驱动所述支撑台（21）下降复位。

14.根据权利要求13所述的物料叠放方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤31、所述控制单元收到所述第二升降直线模组（24）伸出到位信号后控制所述对水平直线模组（14）驱动其上的所述支撑板（153）相背分离，从所述第n-1个物料两侧抽出；

步骤32、所述控制单元收到所述对水平直线模组（14）缩回到位信号后控制所述对第一升降直线模组（12）驱动所述对水平直线模组（14）带着所述支撑板（153）下降一个物料高度c；

步骤33、所述控制单元控制所述对水平直线模组（14）驱动其上的所述支撑板（153）相对伸出于所述n个物料的两侧对其进行夹持支撑。

15.根据权利要求13或14所述的物料叠放方法，其特征在于，所述步骤2、所述控制单元收到所述第n个物料的零位在位信号后控制所述第二升降直线模组（24）带着所述支撑台（21）上升距离a+b-c+t并于所述第n-1个物料的下部与其贴合并将所述第n-1个物料向上顶起距离t以便与所述支撑板（153）脱离接触。

16.根据权利要求10所述的物料叠放方法，其特征在于，所述物料为物料框。