RU2683893C2

RU2683893C2 - Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров

Info

Publication number: RU2683893C2
Application number: RU2016150390A
Authority: RU
Inventors: Хисаси КИОТАНИ; Кадзуки ОГАВА
Original assignee: Дайфуку Ко., Лтд.
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2015-06-04
Publication date: 2019-04-02
Also published as: US20170066603A1; KR20170018318A; CA2949774C; JP2016003072A; CN106660757B; TW201604097A; RU2016150390A3; EP3133041A4; KR102401187B1; US10040643B2; CN106660757A; BR112016028701A8; TWI626202B; TR201908784T4; EP3133041A1; RU2016150390A; EP3133041B1; JP6061206B2; WO2015190395A1; CA2949774A1

Abstract

Изобретение относится к транспортировочным устройствам. Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров содержит пары вспомогательных подвижных оснований (пара 30a и 30b, а также пары 31a и 31b), способных перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении и установленных на паре главных подвижных оснований (21a и 21b) для перемещения ближе друг к другу и дальше друг от друга в X-направлении. Четыре захватных поднимающихся/опускающихся элемента (45a - 46b) по отдельности поддерживаются четырьмя вспомогательными подвижными основаниями для подъема и опускания. Вертикальные стержнеобразные основные элементы (66), которые поддерживаются соответствующими главными подвижными основаниями для подъема и опускания, которые поднимаются и опускаются благодаря приведению в движение приводным средством поднятия/опускания, расположены в промежуточных положениях между расположенными в Y-направлении парами захватных поднимающихся/опускающихся тел Y-направления. Верхние концевые участки вертикальных стержнеобразных основных элементов (66) и верхние концевые участки захватных поднимающихся/опускающихся элементов по обеим сторонам вертикальных стержнеобразных основных элементов (66) в Y-направлении соединены с помощью соединительных средств (51A и 51B), позволяющих захватным поднимающимся/опускающимся элементам перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении. Достигается надежность конструкции. 2 з.п. ф-лы, 33 ил.

Description

Область техники изобретения

[0001] Настоящее изобретение относится к транспортировочному устройству, поднимающему и перемещающему штабелируемый коробчатый контейнер для транспортировки изделий, имеющий планарную форму в виде прямоугольного параллелограмма.

Уровень техники изобретения

[0002] В качестве примера транспортировочного устройства, способного поднимать/опускать и переносить коробчатый контейнер, известно, например, транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров, в котором, как описано в патентной литературе 1, предусмотрена поднимающаяся/опускающаяся часть, подвешенная к подвижной части типа мостового крана так, чтобы быть способной подниматься и опускаться, а также предусмотрены крюки для подвешивания контейнера, которые могли бы открываться и закрываться на нижней стороне поднимающейся/опускающейся части. При использовании данного транспортировочного устройства на верхней поверхности контейнера выступает сцепленная металлическая арматура, способная входить в зацепление и выходить из зацепления с крюками для подвешивания контейнера, либо под нижней поверхностью контейнера обеспечен зазор, с которым крюки для подвешивания контейнера могут входить в зацепление и расцепляться.

Список противопоставленных материалов

Патентная литература

[0003] Патентная литература 1: Опубликованная нерассмотренная патентная заявка Японии No. H06-115608

Сущность изобретения

Проблема, которую изобретение призвано решить

[0004] При конфигурации, описанной в вышеупомянутой патентной литературе 1, предварительное условие заключается в том, что сцепленная металлическая арматура, приспособленная для подвешивания, выступает из потолочной поверхности контейнера, представляющего собой транспортируемый объект, либо под нижней поверхностью контейнера образован зазор, при этом компактный пластиковый контейнер с открытой верхней стороной, который можно поднять и нести обеими руками, фактически не может использоваться в качестве транспортируемого объекта. Как правило, широко распространенный пластиковый контейнер имеет усиленный фланцевый участок, выполненный за одно целое и продолжающийся непрерывно параллельно периферийному направлению главным образом по верхней концевой стороне его внешней боковой поверхности в качестве средства усиления, при этом, хотя широко распространенный компактный пластиковый контейнер, такой как упомянут выше, имеющий открытую верхнюю сторону, таким образом, может быть сделан объектом транспортировки, используя подвесные крюки путем зацепления фланцевого участка на двух параллельных боковых поверхностях контейнера, контейнер такого типа часто используется в состоянии, в котором множество контейнеров одинакового планарного размера уложены в штабель. В случае, когда такие штабелированные контейнеры должны подниматься и переноситься свисающими крюками, зацепленными с фланцевым участком контейнера на самом нижнем ярусе штабелированных контейнеров, чем больше число контейнеров, уложенных в штабель, тем более неустойчивым будет перенос и тем сложнее его выполнить безопасным образом.

Средство для решения проблем

[0005] В настоящем изобретении предложено транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров, способное к применению для решения проблем предшествующего уровня техники, таких, как указаны выше, и представлено описание путем предоставления ссылочных позиций в круглых скобках, используемых в описании приведенных ниже вариантов осуществления, чтобы способствовать пониманию связи с вариантами осуществления, при этом, когда транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров включает в себя четыре захватных поднимающихся/опускающихся части (45a - 46b), способных соответственно горизонтально согласовываться с четырьмя углами контейнера (C) для транспортировки изделий и отсоединяться от них, транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров согласно настоящему изобретению имеет конфигурацию, при которой опорная конструкция (вспомогательная перемещающаяся часть (3)) оборудована парой расположенных в Главных подвижных оснований (21a и 21b) X-направления, способных перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Х-направлении из числа двух направлений, а именно X-направления и Y-направления, параллельных взаимно перпендикулярным боковым сторонам прямоугольного параллелограмма, окруженного четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями (45a - 46b) на виде в плане, при этом главные подвижные основания (21a и 21b) оборудованы соответственно расположенными Парами вспомогательных подвижных оснований Y-направления (парой 30a и 30b, а также парой 31a и 31b), способными перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении, при этом четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части (45a - 46b) соответственно по отдельности поддерживаются четырьмя вспомогательными подвижными основаниями (30a - 31b) так, чтобы быть способными подниматься и опускаться, при этом вертикальные стержнеобразные основные части (66), которые поддерживаются соответствующими главными подвижными основаниями (21a и 21b) так, чтобы быть способными подниматься и опускаться, и которые поднимаются и опускаются благодаря приведению в движение приводным средством поднятия/опускания (57A и 57B), расположены в промежуточных положениях между расположенными в Y-направлении парами захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (парой 45a и 45b, а также парой 46a и 46b), при этом верхние концевые участки пары вертикальных стержнеобразных основных частей Y-направления (66) и верхние концевые участки пар захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пары 45a и 45b, а также пары 46a и 46b) по обеим сторонам вертикальных стержнеобразных основных частей (66) соединены с помощью соединительных средств (51A и 51B), позволяющих парам захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (паре 45a и 45b, а также паре 46a и 46b) перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении.

Эффекты изобретения

[0006] Используя в качестве опорной конструкции перемещающуюся часть, способную совершать перемещение, или подвижный рычаг, качающийся горизонтально в пространстве над контейнером, требующим обслуживания, транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров вышеописанной конфигурации может применяться в качестве средства для транспортировки контейнеров, способного перемещать и опускать поднятый контейнер в другое положение и на другое место в сопровождении действий перемещающейся части или подвижного рычага. Кроме того, возможен также способ использования, при котором опорная конструкция устанавливается поверх фиксированного места, контейнер, перенесенный перемещающейся частью, осуществляющей транспортировку, в фиксированное место под опорной конструкцией, приподнимается, после чего контейнер опускается на другую перемещающуюся часть, осуществляющую транспортировку, отправленную в это фиксированное место. Помимо этого, хотя, чтобы позволить поднять контейнер путем совершения движения вверх в состоянии, в котором четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части по настоящему изобретению приспособлены к углам контейнера, на каждом из участков, приспособленных к углам контейнера, может быть предусмотрено средство для предотвращения проскальзывания контейнера вниз, такое как упругий материал, неровная поверхность или пальцеобразное опорное приспособление, способное выдвигаться и отводиться назад, и т.п., в результате чего может быть создана конфигурация, при которой подлежащий переносу контейнер может быть поднят и перенесен лишь четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями, предпочтительно, чтобы четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части использовались, в частности, в качестве средства для захвата всей совокупности штабелированных контейнеров с внешней стороны и удерживания их в вертикальном положении, при этом отдельно использовалась в сочетании с ними несущая поднимающаяся/опускающаяся часть, с помощью которой, по меньшей мере, контейнер самого нижнего яруса среди контейнеров, захваченных четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями, поднимался с применением фланцевого участка и т.п., находящегося на периферии контейнера.

[0007] Хотя при любом способе применения четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части должны принудительно выполнять операцию приспосабливания к четырем углам подлежащего переносу контейнера и отделения от этих четырех углов или операцию поднятия/опускания, используя конфигурацию по настоящему изобретению, операции по подгонке и отделению четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей от четырех углов подлежащего переносу контейнера могут выполняться путем перемещения пары главных подвижных оснований X-направления ближе друг к другу и дальше друг от друга в X-направлении, а также перемещения пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления на каждом главном подвижном основании ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении, а операции поднятия/опускания четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей могут выполняться путем поднятия/опускания пары вертикальных стержнеобразных основных частей X-направления с помощью приводного средства поднятия/опускания. Другими словами, вместо того, чтобы четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части, изменяющие положение одновременно в X- и Y-направлениях, приводить в движение соответственно для поднятия и опускания по отдельности, достаточно, чтобы вертикальные стержнеобразные основные части, способные лишь подниматься и опускаться относительно двух расположенных в X-направлении главных подвижных оснований, приводились в движение для поднятия и опускания с помощью приводных средств поднятия/опускания, установленных на главных подвижных основаниях, а потому конструкция становится простой и ее можно реализовать с малыми затратами. Кроме того, то, что передает движение поднятия/опускания каждой вертикальной стержнеобразной основной части на захватные поднимающиеся/опускающиеся части по обеим сторонам от него, представляет собой соединительное средство, соединяющее верхние концевые участки вертикальной стержнеобразной основной части и захватных поднимающихся/опускающихся частей по обеим сторонам от него друг с другом, а потому полная длина каждой захватной поднимающейся/опускающейся части может использоваться для захвата контейнера, при этом каждая захватная поднимающаяся/опускающаяся часть, таким образом, поддерживается на двух частях звена, поддерживаемого вспомогательным подвижным основанием так, чтобы быть способным подниматься и опускаться, при этом верхний концевой участок с помощью соединительного средства соединен с соответствующей вертикальной стержнеобразной основной частью так, что даже захватная поднимающаяся/опускающаяся часть большой длины может приводиться в работу с сохранением высокой устойчивости.

[0008] При реализации транспортировочного устройства для подъема/опускания контейнеров согласно настоящему изобретению, описанного выше, каждое из соединительных средств (51A и 51B) может быть выполнено из двух направляющих рельсов скольжения (53 и 54), установленных параллельно Y-направлению на верхнем концевом участке соответствующей вертикальной стержнеобразной основной части (66), скользящих блоков (53a и 54a), поддерживаемых с возможностью перемещения соответствующими направляющими рельсами скольжения (53 и 54), и опорных плит (55 и 56), соответственно по отдельности соединяющих соответствующие скользящие блоки (53a и 54a) и верхние концевые участки соответствующей пары захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пары 45a и 45b или пары 46a и 46b), при этом может быть создана конфигурация, при которой, когда каждая пара захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пара 45a и 45b, а также пара 46a и 46b) сближаются друг с другом в самые близкие положения, соответствующая опорная плита (56) на одной стороне и скользящий блок (54a) на одной стороне, установленный на опорной плите (56), вставляются во внутреннюю сторону соответствующей другой опорной плиты (55) на другой стороне. При такой конфигурации интервал в каждой паре захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления в самом близком состоянии может быть сужен так, что могут обслуживаться даже компактные контейнеры малой ширины.

[0009] Кроме того, каждое из приводных средств поднятия/опускания (57A и 57B) каждой пары вертикальных стержнеобразных основных частей X-направления (66) может быть выполнено из передаточных ремней (поднимающих/опускающих приводных ремней синхронизации (64a и 64b)), соответствующие концы которых соединены с соответствующими верхним и нижним концевыми участками соответствующей вертикальной стержнеобразной основной части (66), приводных шкивов (60a и 60b), вокруг которых намотаны промежуточные участки передаточных ремней (поднимающих/опускающих приводных ремней синхронизации (64a и 64b)) и которые поддерживаются с возможностью поворота соответствующим главным подвижным основанием (21a или 21b), а также двигателя (61), приводящего приводные шкивы (60a и 60b) во вращение в прямом и обратном направлениях. При такой конфигурации, просто используя ремни синхронизации в качестве передаточных ремней и т.п., чтобы предотвратить относительное проскальзывание между передаточными ремнями и приводными шкивами, а также используя оснащенный тормозом двигатель в качестве мотора и т.п. для создания конфигурации, способной не допустить холостого вращения приводных шкивов, когда поднятие/опускание остановлено, средство поднятие/опускание можно легко отконфигурировать в пределах высотного диапазона вертикальной стержнеобразной основной части, а кроме того, становится возможным поднятие/опускание с высокой скоростью.

Краткое описание чертежей

[0010] [Фиг. 1] На Фиг. 1 показан вид сверху, иллюстрирующий складское хозяйство.

[Фиг. 2] На Фиг. 2 показан вид спереди того же складского хозяйства.

[Фиг. 3] На Фиг. 3 показан вид сбоку того же складского хозяйства.

[Фиг. 4] На Фиг. 4A показан вид сзади, частично в разрезе, иллюстрирующий главные подвижные основания на вспомогательной перемещающейся части, а на Фиг. 4B показан их вид сбоку.

[Фиг. 5] На Фиг. 5 показан вид сверху, частично в разрезе, иллюстрирующий главную перемещающуюся часть.

[Фиг. 6] На Фиг. 6 показан вид сверху, иллюстрирующий вспомогательное перемещающуюся часть на главной перемещающейся части.

[Фиг. 7] На Фиг. 7A показан вид спереди, иллюстрирующий вспомогательную перемещающуюся часть, а на Фиг. 7B показан частичный вид в продольном разрезе, иллюстрирующий ту же вспомогательную перемещающуюся часть.

[Фиг. 8] На Фиг. 8 показан вид сверху, иллюстрирующий детальную конструкцию на вспомогательной перемещающейся части.

[Фиг. 9] На Фиг. 9 показан вид сверху, иллюстрирующий пару главных подвижных оснований в X-направлении, поддерживаемых на вспомогательной перемещающейся части.

[Фиг. 10] На Фиг. 10 показан вид сверху, иллюстрирующий пару главных подвижных оснований в X-направлении, а также пару вспомогательных подвижных оснований в Y-направлении, поддерживаемых на каждом из главных подвижных оснований.

[Фиг. 11] На Фиг. 11A показан вид спереди, частично в разрезе, иллюстрирующий работающее в X-направлении приводное средство, приводящее в движение главные подвижные основания, а на Фиг. 11B показан вид спереди, иллюстрирующий приводное средство поднятия/опускания, установленное на главных подвижных основаниях.

[Фиг. 12] На Фиг. 12 показан вид сбоку, иллюстрирующий работающее в Y-направлении приводное средство, приводящее в движение вспомогательные подвижные основания.

[Фиг. 13] На Фиг. 13 показан вид сбоку, иллюстрирующий вспомогательные подвижные основания, а также приводное средство поднятия/опускания, поддерживаемое на главном подвижном основании с одной стороны.

[Фиг. 14] На Фиг. 14 показан вид сверху, иллюстрирующий опорную конструкцию четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей.

[Фиг. 15] На Фиг. 15 показан частичный вид сверху в поперечном разрезе, представляющий состояние, в котором четыре захватных поднимающихся/опускающихся части подведены максимально близко к центру захватной области контейнера.

[Фиг. 16] На Фиг. 16 показан вид спереди, иллюстрирующий состояние, в котором пара захватных поднимающихся/опускающихся частей в X-направлении отделены на максимальное расстояние друг от друга.

[Фиг. 17] На Фиг. 17 показан вид спереди, иллюстрирующий состояние, в котором пара захватных поднимающихся/опускающихся частей в X-направлении подведены максимально близко друг к другу.

[Фиг. 18] На Фиг. 18 показан вид сбоку, иллюстрирующий пару захватных поднимающихся/опускающихся частей в Y-направлении в состоянии отделения на максимальное расстояние, при этом несущая поднимающаяся/опускающаяся часть находится в своем промежуточном положении.

[Фиг. 19] На Фиг. 19 показан вид сбоку, иллюстрирующий пару захватных поднимающихся/опускающихся частей в Y-направлении в состоянии приведения максимально близко друг к другу, при этом несущая поднимающаяся/опускающаяся часть находится в своем промежуточном положении.

[Фиг. 20] На Фиг. 20A показан частичный вид сверху в поперечном разрезе, иллюстрирующий состояние, в котором четыре захватных поднимающихся/опускающихся части и пара несущих поднимающихся/опускающихся частей в X-направлении отделены на максимальное расстояние друг от друга, а на Фиг. 20B показан частичный вид сверху в поперечном разрезе, иллюстрирующий состояние, в котором четыре захватных поднимающихся/опускающихся части и пара несущих поднимающихся/опускающихся частей в X-направлении подведены максимально близко друг к другу.

[Фиг. 21] На Фиг. 21A показан частичный вид спереди в продольном разрезе, иллюстрирующий одну одиночную несущую поднимающуюся/опускающуюся часть и одиночную захватную поднимающуюся/опускающуюся часть на одной и той же стороне, а на Фиг. 21B показан частичный вид спереди в продольном разрезе, иллюстрирующий другую одиночную несущую поднимающуюся/опускающуюся часть и одиночную захватную поднимающуюся/опускающуюся часть на одной и той же стороне.

[Фиг. 22] На Фиг. 22A показан увеличенный вид спереди, иллюстрирующий опорный блок нижней стороны, входящий в состав несущей поднимающейся/опускающейся части, на Фиг. 22B показан его вид сбоку, на Фиг. 22C показан его вид сверху в поперечном разрезе, а на Фиг. 22D показан увеличенный вид сбоку в продольном разрезе его существенных частей.

[Фиг. 23] На Фиг. 23 показан частичный вид сверху в поперечном разрезе, иллюстрирующий состояние, в котором контейнер захвачен и поднят/опущен четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями и парой несущих поднимающихся/опускающихся частей в X-направлении.

[Фиг. 24] На Фиг. 24 показан вид спереди в продольном разрезе для описания действий несущих поднимающихся/опускающихся частей в отношении контейнера, при этом на левой половине показано состояние непосредственно перед тем, как контейнер поднят вверх, а на правой половине показано состояние непосредственно после того, как контейнер поднят вверх.

[Фиг. 25] На Фиг. 25 показан частичный вид сбоку в продольном разрезе, иллюстрирующий состояние, в котором контейнер поднят и перенесен несущими поднимающимися/опускающимися частями.

Способы осуществления изобретения

[0011] На Фиг. 1 - Фиг. 3: 1 - транспортировочное устройство типа мостового крана, установленное на верхней стороне складского участка, выполненного в виде плоской поверхности пола, имеющей планарную форму в виде прямоугольного параллелограмма. Транспортировочное устройство 1 включает в себя главную перемещающуюся часть 2, способную перемещаться в Y-направлении (направлении по глубине вперед/назад) на горизонтальной плоскости, а также вспомогательную перемещающуюся часть 3, удерживаемую над главной перемещающейся частью 2 так, чтобы обеспечивалась возможность перемещения в горизонтально-ориентированном X-направлении (направлении по ширине вправо/влево) под прямым углом к направлению перемещения главной перемещающейся части 2. Прямоугольная рамочная конструкция 4, окружающая складской участок, горизонтально установлена поверх складского участка на фиксированной высоте над поверхностью пола с помощью звеньев-стоек 5, при этом соответствующие концевые участки главной перемещающейся части 2 опираются, так, чтобы обеспечивалась возможность перемещения в Y-направлении, на набор балочных звеньев 4a и 4b прямоугольной рамочной конструкции 4, параллельных Y-направлению. Главная перемещающаяся часть 2 имеет пару боковых рам 2a и 2b, длина которых перекрывает полностью длину в X-направлении, расположенных параллельно с соответствующем интервалом в их направлении перемещения (Y-направлении), при этом соответствующие боковые края вспомогательной перемещающейся части 3 опираются, так, чтобы обеспечивалась возможность перемещения в X-направлении, на соответствующие боковые рамы 2a и 2b.

[0012] Транспортер-накопитель 6 и извлекающий транспортер 7 расположены смежно со складским участком. Осуществляющие перенос концевые участки 6a и 7a на сторонах складского участка, принадлежащие соответствующим транспортерам 6 и 7, заходят на складской участок, при этом путем перемещения в Y-направлении главной перемещающейся части 2 на балочных звеньях 4a и 4b прямоугольной рамочной конструкции 4 и перемещения в X-направлении вспомогательной перемещающейся части 3 на боковых рамах 2a и 2b главной перемещающейся части 2 вспомогательную перемещающуюся часть 3 можно расположить непосредственно над любой точкой по всей площади внутри складского участка, окруженного прямоугольной рамочной конструкцией 4, в том числе осуществляющими перенос концевыми участками 6a и 7a накопительного и извлекающего транспортеров 6 и 7.

[0013] Как показано на Фиг. 4 и на Фиг. 5, главная перемещающаяся часть 2 имеет кареточные участки 8a и 8b, опирающиеся на балочные звенья 4a и 4b так, чтобы обеспечить возможность перемещения в направлении длины балочных звеньев 4a и 4b, при этом пара боковых рам 2a и 2b опираются на кареточные участки 8a и 8b, причем каждый из кареточных участков 8a и 8b оборудован множеством колес 9, катящихся по соответствующему балочному звену 4a или 4b, а также позиционирующих роликов 10, охватывающих балочное звено 4a или 4b с правой и левой сторон. На соответствующих балочных звеньях 4a и 4b натянуты ремни синхронизации 11a и 11b, так чтобы обеспечить возможность вращения вдоль балочных звеньев 4a и 4b, оба конца каждого из ремней синхронизации 11a и 11b прикреплены к соответствующему кареточному участку 8a или 8b, при этом с помощью каждого из ремней синхронизации 11a и 11b один из шкивов, который его натягивает, взаимно соединен с одинарным двигателем 13 через передаточный вал 12 для создания конфигурации, при которой оба ремня синхронизации 11a и 11b приводятся в движении, чтобы синхронно вращаться двигателем 13 с целью возвратно-поступательного перемещения главной перемещающейся части 2 параллельно Y-направлению.

[0014] На боковой раме 2a с одной стороны главной перемещающейся части 2 ремень синхронизации 14 натянут так, чтобы обеспечить возможность вращения вдоль боковой рамы 2a, при этом смежно расположен двигатель 15, приводящий ремень синхронизации 14 во вращение. Как показано на Фиг. 6 и на Фиг. 7, вспомогательная перемещающаяся часть 3 выполнена из пары боковых рам 3a и 3b, расположенных параллельно боковым рамам 2a и 2b главной перемещающейся части 2 на верхней стороне боковых рам 2a и 2b, а также пары соединительных рам 3c и 3d, соединяющих и объединяющих обе боковые рамы 3a и 3b друг с другом, при этом на боковых рамах 3a и 3b поддерживаются с возможностью вращения множество колес 16, катящихся по боковым рамам 2a и 2b главной перемещающейся части 2, при этом несущие плиты 18a и 18b, каждая из которых поддерживает с возможностью вращения пару роликов 17, между которыми помещена боковая рама 2a главной перемещающейся части 2, крепятся в положениях вблизи соответствующих концов боковой рамы 3a на одной стороне. Соответствующие концы ремней синхронизации 14 прикреплены к несущим плитам 18a и 18b, при этом путем приведения ремня синхронизации 14 во вращение с помощью двигателя 15 вспомогательная перемещающаяся часть 3 может приводиться в возвратно-поступательное движение в X-направлении.

[0015] При вышеописанной конфигурации путем приведения в работу двигателя 13 для перемещения главной перемещающейся части 2 в Y-направлении совместно с приведением в работу двигателя 15 на главной перемещающейся части 2 для перемещения вспомогательной перемещающейся части 3 в X-направлении на главной перемещающейся части 2 вспомогательную перемещающуюся часть 3 можно расположить непосредственно над любой точкой складского участка прямоугольной планарной формы, окруженного прямоугольной рамочной конструкцией 4.

[0016] Как показано на Фиг. 8 - Фиг. 10, вспомогательная перемещающаяся часть 3 имеет пару главных подвижных оснований 21a и 21b, выполненных с возможностью перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в X-направлении, установленных посредством направляющих рельсов 20a и 20b, закрепленных на боковых рамах 3a и 3b, и скользящих блоков 19a и 19b, приспособленных к направляющим рельсам 20a и 20b, а также имеет расположенное смежно работающее в X-направлении приводное средство 22 для перемещения пары главных подвижных оснований 21a и 21b ближе друг к другу и дальше друг от друга синхронно в X-направлении. Работающее в X-направлении приводное средство 22 выполнено из пары ремней синхронизации 23a и 23b, натянутых на наружных сторонах боковых рам 3a и 3b вспомогательной перемещающейся части 3, так чтобы обеспечить возможность вращения вдоль боковых рам 3a и 3b, и двигателя 26, взаимно соединенного с обоими ремнями синхронизации 23a и 23b через передаточный вал 24 и средство 25 ременной передачи и установленного на вспомогательной перемещающейся части 3, при этом верхние путевые участки соответствующих ремней синхронизации 23a и 23b соединены посредством соединительных звеньев 27a и 27b с соответствующими концами одного главного подвижного основания 21a, а нижние путевые участки соответствующих ремней синхронизации 23a и 23b соединены посредством соединительных звеньев 28a и 28b с соответствующими концами другого главного подвижного основания 21b. При такой конфигурации работающего в X-направлении приводного средства 22 пара главных подвижных оснований 21a и 21b могут приводиться в движение друг к другу путем приведения обоих ремней синхронизации 23a и 23b во вращение в переднем направлении с помощью двигателя 26, а также пара главных подвижных оснований 21a и 21b могут приводиться в движение друг от друга путем приведения обоих ремней синхронизации 23a и 23b во вращение в обратном направлении с помощью двигателя 26.

[0017] Как показано на Фиг. 10 - Фиг. 12, на каждом из пары главных подвижных оснований 21a и 21b предусмотрена пара вспомогательных подвижных оснований 30a и 30b или 31a и 31b, способных перемещаться в Y-направлении посредством направляющего рельса 29a или 29b, уложенного параллельно Y-направлению на главном подвижном основании 21a или 21b. Среди вспомогательных подвижных оснований 30a - 31b пара вспомогательных подвижных оснований 30a и 31b в X-направлении, расположенных на одной и той же стороне в Y-направлении, поддерживаются так, чтобы обеспечить возможность перемещения в X-направлении на взаимосвязывающей стержнеобразной части 32a, расположенном параллельно X-направлению на наружной стороне вспомогательных подвижных оснований 30a и 31b, посредством направляющего рельса 33a, уложенного на взаимосвязывающей стержнеобразной части 32a, и скользящих блоков 34a и 35a, приспособленных к направляющему рельсу 33a, а другая пара вспомогательных подвижных оснований 30b и 31a в X-направлении поддерживается так, чтобы обеспечить возможность перемещения в X-направлении на взаимосвязывающей стержнеобразной части 32b, расположенной параллельно X-направлению на наружной стороне вспомогательных подвижных оснований 30b и 31a, посредством направляющего рельса 33b, уложенного на взаимосвязывающей стержнеобразной части 32b, и скользящих блоков 34b и 35b, приспособленных к направляющему рельсу 33b.

[0018] Пара взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b сближаются друг с другом и удаляются друг от друга в Y-направлении с помощью работающего в Y-направлении приводного средства 36. Работающее в Y-направлении приводное средство 36 выполнено из пары ремней синхронизации 37a и 37b, натянутых параллельно вспомогательной перемещающейся части 3 и Y-направлению на наружных сторонах пары взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b, а также двигателя 40, приводящего оба ремня синхронизации 37a и 37b во вращение через передаточный вал 38 и средство 39 ременной передачи и установленного на вспомогательной перемещающейся части 3. Верхние путевые участки ремней синхронизации 37a и 37b соединены посредством соединительных звеньев 41a и 41b с соответствующими концами одной соединительной стержнеобразной части 32a, а нижние путевые участки соответствующих ремней синхронизации 37a и 37b соединены посредством соединительных звеньев 42a и 42b с соответствующими концами другой взаимосвязывающей стержнеобразной части 32b. При такой конфигурации работающего в Y-направлении приводного средства 36 пара взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b могут приводиться в движение друг к другу в Y-направлении путем приведения обоих ремней синхронизации 37a и 37b во вращение в переднем направлении с помощью двигателя 40, а также пара взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b могут приводиться в движение друг от друга в Y-направлении путем приведения обоих ремней синхронизации 37a и 37b во вращение в обратном направлении с помощью двигателя 40. Когда пара взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b сближаются друг с другом, пара вспомогательных подвижных оснований 30a и 30b в Y-направлении, поддерживаемых на главном подвижном основании 21a, сближаются друг с другом, при этом одновременно пара вспомогательных подвижных оснований 31a и 31b в Y-направлении, поддерживаемых на главном подвижном основании 21b, сближаются друг с другом. Наоборот, когда пара взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b удаляются друг от друга, пара вспомогательных подвижных оснований 30a и 30b в Y-направлении, поддерживаемых на главном подвижном основании 21a, удаляются друг от друга, при этом одновременно пара вспомогательных подвижных оснований 31a и 31b в Y-направлении, поддерживаемых на главном подвижном основании 21b, удаляются друг от друга. В любом случае интервал между парой вспомогательных подвижных оснований 30a и 31b в X-направлении, взаимосвязанных с взаимосвязывающей стержнеобразной частью 32a, и интервал между парой вспомогательных подвижных оснований 30b и 31a в X-направлении, взаимосвязанных с взаимосвязывающей стержнеобразной частью 32b, соответственно поддерживаются равными интервалу между главными подвижными основаниями 21a и 21b.

[0019] Как показано на Фиг. 10 и на Фиг. 11B, опорные звенья 43a, 43b, 44a и 44b в форме перевернутой буквы L, продолжающиеся вниз на внутренних сторонах в X-направлении, соответственно установлены на четырех вспомогательных подвижных основаниях 30a, 30b, 31a и 31b, при этом захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b соответственно установлены на внутренних сторонах вертикальных участков соответствующих опорных звеньев 43a - 44b. Каждое из захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b образовано стержнеобразным звеном, которое является удлиненным в вертикальном направлении и включает в себя соединительный участок 47, имеющий поперечное сечение в форме угла по всей длине в вертикальном направлении. Как показано на Фиг. 23, соединительные участки 47 расположены в ориентационных положениях, обеспечивающих возможность согласования соответственно с четырьмя углами подлежащего переносу контейнера C, и имеют препятствующие скольжению полосообразные части 48, прикрепленные так, чтобы непрерывно продолжаться по всей длине до внешних боковых краев прямоугольных внутренних боковых поверхностей, обращенных к контейнеру C. Для каждой из захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b поднимающий/опускающий направляющий рельс 49, являющийся непрерывным по всей длине, прикреплен к наружной стороне расположенного в X-направлении участка плиты параллельно X-направлению, при этом скользящие блоки 50, приспособленные к поднимающим/опускающим направляющим рельсам 49 и поддерживающие соответствующие захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b, чтобы придать способность подниматься и опускаться, прикреплены к внутренним сторонам вертикальных участков соответствующих опорных звеньев 43a - 44b.

[0020] Как показано на Фиг. 14 и на Фиг. 18, верхние концевые участки захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 45b, расположенных параллельно в Y-направлении, соединены с помощью соединительного средства 51A так, чтобы обеспечить возможность сближаться друг с другом и расходиться друг от друга в Y-направлении, при этом верхние концевые участки захватных поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b, расположенных параллельно в Y-направлении, соединены с помощью соединительного средства 51B так, чтобы обеспечить возможность сближаться друг с другом и расходиться друг от друга в Y-направлении. Два соединительных средства 51A и 51B представляют собой конструкции, обладающие взаимной точечной симметрией на виде в плане, направляющие рельсы скольжения 53 и 54 крепятся параллельно Y-направлению к поверхности верхней стороны и внутренней боковой поверхности каждого квадратного колонного звена 52, являющегося удлиненным в Y-направлении, L-образные опорные плиты 55, поддерживающие верхние концы захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 46b, установлены на скользящих блоках 53a, приспособленных к направляющим рельсам скольжения 53 с верхней стороны, а опорные плиты 56, поддерживающие верхние концы захватных поднимающихся/опускающихся частей 45b и 46b, установлены на скользящих блоках 54a, приспособленных к направляющим рельсам скольжения 54 с внутренней стороны.

[0021] Верхние концы захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 46a и L-образные опорные плиты 55 соединены на внутренних сторонах верхних концов расположенных в Y-направлении участков плит, параллельных Y-направлению, захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 46b и наружных концевых участках вертикальных участков 55a L-образных опорных плит 55 с помощью поворотных шкворней 55b, параллельных X-направлению, которые примыкают к внутренним сторонам расположенных в Х-направлении участков плит захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 46b. Верхние концы захватных поднимающихся/опускающихся частей 45b и 46b и опорные плиты 56 соединены на внутренних сторонах верхних концов расположенных в Y-направлении участков плит захватных поднимающихся/опускающихся частей 45b и 46b и наружных концевых участках опорных плит 56 с помощью поворотных шкворней 56a, параллельных X-направлению, которые примыкают к внутренним сторонам расположенных в Х-направлении участков плит захватных поднимающихся/опускающихся частей 45b и 46b. Таким образом, создана конфигурация, при которой, как показано на Фиг. 15, когда пара захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления 45a и 45b сближаются друг с другом в Y-направлении и расположенная в Y-направлении пара поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b сближаются друг с другом в Y-направлении, опорные плиты 56, поддерживающие захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45b и 46b, и скользящие блоки 54a, поддерживающие эти плиты, заходят на внутренние стороны вертикальных участков 55a L-образных опорных плит 55, поддерживающих захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a и 46b, чтобы обеспечить возможность пары захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления пары захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления 45a и 45b приблизиться друг к другу до состояния расположения глубже внутрь, чем соответствующие расположенные в Y-направлении концы квадратного колонного звена 52 на виде в плане, и расположенной в Y-направлении пары поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b приблизиться друг к другу до состояния расположения глубже внутрь, чем соответствующие расположенные в Y-направлении концы квадратного колонного звена 52 на виде в плане.

[0022] Благодаря вышеописанной конфигурации одна пара захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления 45a и 45b и соединительное средство 51A, расположенное между их верхними концевыми участками, выполнены с возможностью подниматься и опускаться как единое целое относительно опорных звеньев 43a и 43b (вспомогательных подвижных оснований 30a и 30b), поддерживающих захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a и 45b, а другая расположенная в Y-направлении пара поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b и соединительное средство 51B, расположенное между их верхними концевыми участками, выполнены с возможностью подниматься и опускаться как единое целое относительно опорных звеньев 44a и 44b (вспомогательных подвижных оснований 31a и 31b), поддерживающих захватные поднимающиеся/опускающиеся части 46a и 46b.

[0023] Как показано на Фиг. 9, приводное средство поднятия/опускания 57A, управляющее поднятием и опусканием захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 45b и соединительного средства 51A, установлено на центральном участке нижней стороны главного подвижного основания 21a, а приводное средство поднятия/опускания 57B, управляющее поднятием и опусканием захватных поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b и соединительного средства 51B, установлено на центральном участке нижней стороны главного подвижного основания 21b. Эти два приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B представляют собой конструкции, обладающие взаимной точечной симметрией на виде в плане, показанном на Фиг. 9, при этом, как показано на Фиг. 9, на Фиг. 11B, на Фиг. 13 и на Фиг. 14, каждое включает в себя расположенную в Y-направлении пару, состоящую из главной опорной плиты 58a и вспомогательной опорной плиты 58b, расположенную в Y-направлении пару приводных шкивов 60a и 60b, которые поддерживаются с возможностью вращения на общем приводном валу 59 между главной и вспомогательной опорными плитами 58a и 58b, оснащенный тормозом двигатель 61, поддерживаемый главной опорной плитой 58a и взаимно соединенный с приводными шкивами 60a и 60b через общий приводной вал 59 и передаточный ремень 59a, пару, состоящую из верхнего и нижнего направляющих шкивов 62a и 62b, поддерживаемых с возможностью поворота каждой вспомогательной опорной плитой 58b и расположенных над и под внутренней стороной приводного шкива 60a, пару, состоящую из верхнего и нижнего направляющих шкивов 63a и 63b, поддерживаемых с возможностью поворота главной опорной плитой 58a и расположенных над и под внутренней стороной приводного шкива 60b, а также расположенную в Y-направлении пару поднимающих/опускающих приводных ремней синхронизации 64a и 64b.

[0024] Как показано на Фиг. 23, несущая поднимающееся/опускающееся часть 65A установлена между захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 45b, расположенными параллельно в Y-направлении, а несущая поднимающаяся/опускающаяся часть 65B установлена между захватными поднимающимися/опускающимися частями 46a и 46b, расположенными по одной линии в Y-направлении. Соответствующие несущие поднимающиеся/опускающиеся части 65A и 65B имеют взаимно симметричную конструкцию в X-направлении, при этом, как показано на Фиг. 18, каждая образована вертикальной стержнеобразной основной частью 66, длина которой по существу равна длине захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b, и двумя опорными блоками 67a и 67b верхнего и нижнего яруса, установленными на вертикальном стержнеобразной основной части 66. Верхний концевой участок вертикального стержнеобразного основного части 66 посредством установочных плит 66a соединен с центральной точкой по длине в Y-направлении квадратного колонного звена 52 соответствующего соединительного средства 51A или 51B, а его плита 68 ременной связки в форме плоской пластины, удлиненной в Y-направлении, установлена в форме перевернутой буквы T на его нижнем конце.

[0025] Поднимающие/опускающие приводные ремни синхронизации 64a и 64b каждого из приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B расположены симметрично на соответствующих сторонах в Y-направлении вертикальной стержнеобразной основной части 66 соответствующей несущей поднимающейся/опускающейся части 65A или 65B, при этом одни их концы соответственно соединены посредством звеньев 69 установки ремней с внешними боковыми поверхностями соответствующих концевых участков по длине в Y-направлении квадратного колонного звена 52, другие их концы соответственно соединены посредством звеньев 70 установки ремней с верхними сторонами соответствующих концевых участков по длине в Y-направлении плиты 68 ременной связки, при этом, как показано на Фиг. 16, для каждого из приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B, промежуточный участок поднимающего/опускающего приводного ремня синхронизации 64a намотан вокруг приводного шкива 60a посредством пары верхнего и нижнего направляющих шкивов 62a и 62b, а промежуточный участок поднимающего/опускающего приводного ремня синхронизации 64b намотан вокруг приводного шкива 60b посредством пары верхнего и нижнего направляющих шкивов 63a и 63b. Участки поднимающего/опускающего приводного ремня синхронизации 64a между верхним концом и направляющим шкивом 62a и между нижним концом и направляющим шкивом 62b, а также участки поднимающего/опускающего приводного ремня синхронизации 64b между верхним концом и направляющим шкивом 63a и между нижним концом и направляющим шкивом 63b натянуты без слабины параллельно захватным поднимающимся/опускающимся частям 45a - 46b (вертикальным стержнеобразным основным частям 66).

[0026] При использовании приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B, имеющих вышеописанную конфигурацию, когда оснащенные тормозом двигатели 61 обоих приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B не работают (когда приводные шкивы 60a и 60b застопорены), все захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B приведены в заблокированное состояние, чтобы не иметь возможности подниматься и опускаться, и застопорены на своих высотах на этом этапе. Когда оснащенные тормозом двигатели 61 обоих приводных средств поднятия/опускания 57A и 57B приводятся в синхронную работу, чтобы синхронно привести в движение соответствующие поднимающие/опускающие приводные ремни синхронизации 64a и 64b в направлениях поднятия нижних концов посредством приводных шкивов 60a и 60b, все захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B совершают движение вверх как единое целое с фиксированной скоростью, преодолевая силу тяжести, и, наоборот, когда выполняется приведение в движение в направлениях снижения верхних концов, все захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B совершают движение вниз как единое целое с фиксированной скоростью под воздействием силы тяжести.

[0027] Все опорные блоки 67a и 67b, входящие в состав несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, имеют одинаковую конструкцию и, как показано на Фиг. 18, на Фиг. 21 и на Фиг. 22, каждый поддерживается на соответствующей вертикальной стержнеобразной основной части 66, чтобы быть способным подниматься и опускаться посредством направляющего рельса 71 скольжения, прикрепленного к внутренней стороне вертикальной стержнеобразной основной части 66, чтобы продолжаться непрерывно по всей длине, и двух верхнего и нижнего скользящих блоков 71a, приспособленных к направляющему рельсу 71 скольжения, чтобы быть способными подниматься и опускаться, при этом верхний опорный блок 67a вставлен и удерживается парой приемных звеньев 72, прикрепленных на промежуточной высоте к соответствующим сторонам в Y-направлении вертикальной стержнеобразной основной части 66, а нижний опорный блок 67b вставлен и удерживается плитой 68 ременной связки на нижнем конце вертикального стержнеобразного основного части 66.

[0028] Каждый из опорных блоков 67a и 67b включает в себя удлиненный в продольном направлении полый корпус 75. Корпус 75 включает в себя базовую плиту 73, расположенную на внутренней стороне вертикальной стержнеобразной основной части 66 и имеющую такую ширину, чтобы выступать по обе стороны в Y-направлении от вертикальной стержнеобразной основной части 66, а также задние плиты 74a и 74b, расположенные на соответствующих сторонах в Y-направлении вертикальной стержнеобразной основной части 66 с задней стороны базовой плиты 73, при этом скользящие блоки 71a установлены на задней стороне базовой плиты 73 между задними плитами 74a и 74b. Кроме того, корпус 75 включает в себя множество пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, поддерживаемых базовой плитой 73 и задними плитами 74a и 74b, способных выдвигаться и отводиться назад в X-направлении относительно базовой плиты 73. Каждое из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b принудительно выдвигается в направлении внутренней стороны из базовой плиты 73 работающей на растяжение винтовой пружиной 78, свободно сидящей на каждом из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b внутри корпуса 75 между задней плитой 74a или 74b и фланцевым участком 77, которым обладает каждое из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, при этом фланцевый участок 77 тем самым удерживается в предельно выдвинутом положении в соприкосновении с базовой плитой 73. При использовании соответствующих пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b пары пальцеобразных опорных приспособлений 76a, расположенные с узким интервалом симметрично в Y-направлении относительно вертикальной центральной линии (центральной линии между двумя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 45b или 46a и 46b, расположенными параллельно в Y-направлении) вертикального стержнеобразного основного части 66, если смотреть в X-направлении, и пары пальцеобразных опорных приспособлений 76b, расположенные с широким интервалом симметрично в Y-направлении относительно центральной линии, выстроены в ряд поочередно с интервалами в вертикальном направлении, так что соответствующие пальцеобразные опорные приспособления 76a и 76b частично взаимно накладываются друг на друга в вертикальном направлении, если смотреть в Y-направлении.

[0029] Вертикальная стержнеобразная основная часть 66 каждой из несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B имеет направляющий рельс 79 скольжения, прикрепленный, чтобы продолжаться непрерывно по всей длине, к наружной стороне, противоположной внутренней стороне, на которой поддерживаются опорные блоки 67a и 67b, при этом скользящие блоки 80a или 80b, приспособленные к направляющему рельсу 79 скольжения и поддерживающая каждая вертикальная стержнеобразная основная часть 66, чтобы обеспечить способность подниматься и опускаться, установлены на внутреннем боковом краю вертикального опорного звена 80c или 80d, верхний конец которого соединен с нижней поверхностью главного подвижного основания 21a или 21b. Вертикальная стержнеобразная основная часть 66 каждой из несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, таким образом, поддерживается главным подвижным основанием 21a или 21b, чтобы быть способным подниматься и опускаться непосредственно в центральном положении между двумя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 45b или 46a и 46b, расположенными параллельно в Y-направлении, при этом, что касается поднятия и опускания, то две захватных поднимающихся/опускающихся части 45a и 45b, расположенные параллельно в Y-направлении, и вертикальное стержнеобразная основная часть 66 несущего поднимающейся/опускающейся части 65A в своем промежуточном положении совершают движения поднятия и опускания как единое целое, а также две захватные поднимающиеся/опускающиеся части 46a и 46b, расположенные параллельно в Y-направлении, и вертикальная стержнеобразная основная часть 66 несущей поднимающейся/опускающейся части 65B в своем промежуточном положении совершают движения поднятия и опускания как единое целое.

[0030] Как показано на Фиг. 16 и на Фиг. 20, среди захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b две захватных поднимающихся/опускающихся части 45a и 46b, расположенные параллельно в X-направлении, имеют вставленный между ними параллелограммный многозвенный механизм 81A, чтобы сделать возможным именно параллельное перемещение этих двух частей в X-направлении, а также две захватных поднимающихся/опускающихся части 45b и 46a, расположенные параллельно в X-направлении, имеют вставленный между ними параллелограммный многозвенный механизм 81B, чтобы сделать возможным именно параллельное перемещение этих двух частей в X-направлении. Параллелограммные многозвенные механизмы 81A и 81B имеют одинаковую конструкцию, при этом каждый составлен из центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82, пары верхних и нижних качающихся звеньев 83a и 83b, помещенных между центральным поднимающимся/опускающимся соединительным звеном 82 и захватной поднимающейся/опускающейся частью 45a или 46a на одной стороне, а также пары верхних и нижних качающихся звеньев 84a и 84b, помещенных между центральным поднимающимся/опускающимся соединительным звеном 82 и захватной поднимающейся/опускающейся частью 45b или 46b на другой стороне. Каждое верхнее качающееся параллельное звено 83a поддерживается с возможностью поворота на верхнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82 и в более высокой точке на наружной стороне расположенного в X-направлении участка плиты захватного поднимающейся/опускающейся части 45a или 46a, каждое верхнее качающееся параллельное звено 84a поддерживается с возможностью поворота на верхнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82 и в более высокой точке на наружной стороне расположенного в X-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 46b или 45b, каждое нижнее качающееся параллельное звено 83b поддерживается с возможностью поворота на нижнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82 и наружной стороне расположенного в X-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 45a или 46a, чтобы быть параллельным качающемуся параллельному звену 83a, расположенному непосредственно над ним, а каждое нижнее качающееся параллельное звено 84b поддерживается с возможностью поворота на нижнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82 и наружной стороне расположенного в X-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 46b или 45b, чтобы быть параллельным качающемуся параллельному звену 84a, расположенному непосредственно над ним, для создания конфигурации, при которой в случае, когда интервал между двумя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 46b, расположенными параллельно в X-направлении, и интервал между двумя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 46b, расположенными параллельно в X-направлении, достигают максимального значения, качающиеся параллельные звенья 83a - 84b наклонены косо вверх относительно каждого центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 82, как показано на Фиг. 16.

[0031] Как показано на Фиг. 18 и на Фиг. 20, среди захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b две захватных поднимающихся/опускающихся части 45a и 45b, расположенные параллельно в Y-направлении, имеют вставленный между ними параллелограммный многозвенный механизм 85A, чтобы сделать возможным именно параллельное перемещение этих двух частей в Y-направлении, а также две захватных поднимающихся/опускающихся части 46a и 46b, расположенные параллельно в Y-направлении, имеют вставленный между ними параллелограммный многозвенный механизм 85B, чтобы сделать возможным именно параллельное перемещение этих двух частей в Y-направлении. Оба параллелограммных многозвенных механизма 85A и 85B имеют одинаковую конструкцию, при этом каждый включает в себя два поднимающихся/опускающихся соединительных блока 86 и 87 верхнего и нижнего яруса. Каждый верхний поднимающийся/опускающийся соединительный блок 86 расположен выше, чем верхний опорный блок 67a на соответствующей несущей поднимающейся/опускающейся части 65A или 65B, а нижний поднимающийся/опускающийся соединительный блок 87 расположен в промежуточном положении между соответствующими верхним и нижним опорными блоками 67a и 67b на соответствующих несущих поднимающихся/опускающихся частях 65A или 65B.

[0032] Два поднимающихся/опускающихся соединительных блока 86 и 87 верхнего и нижнего яруса имеют одинаковую конструкцию, при этом каждый составлен из центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88, которое поддерживается так, чтобы быть способным подниматься и опускаться, посредством двух верхнего и нижнего скользящих блоков 88a с помощью направляющего рельса 71 скольжения на внутренней стороне вертикальной стержнеобразной основной части 66 соответствующей несущей поднимающейся/опускающейся части 65A или 65B, пары верхних и нижних качающихся звеньев 89a и 89b, помещенных между центральным поднимающимся/опускающимся соединительным звеном 88 и захватной поднимающейся/опускающейся частью 45a или 46a на одной стороне, а также пары верхних и нижних качающихся звеньев 90a и 90b, помещенных между центральным поднимающимся/опускающимся соединительным звеном 88 и захватной поднимающейся/опускающейся частью 45b или 46b на другой стороне. Каждое верхнее качающееся параллельное звено 89a поддерживается с возможностью поворота на верхнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88 и в более высокой точке на наружной стороне расположенного в Y-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 45a или 46a, каждое верхнее качающееся параллельное звено 90a поддерживается с возможностью поворота на верхнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88 и в более высокой точке на наружной стороне расположенного в Y-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 46b или 45b, каждое нижнее качающееся параллельное звено 89b поддерживается с возможностью поворота на нижнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88 и наружной стороне расположенного в Y-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 45a или 46a, чтобы быть параллельным качающемуся параллельному звену 89a, расположенному непосредственно над ним, а каждое нижнее качающееся параллельное звено 90b поддерживается с возможностью поворота на нижнем конце центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88 и наружной стороне расположенного в Y-направлении участка плиты захватной поднимающейся/опускающейся части 46b или 45b, чтобы быть параллельным качающемуся параллельному звену 90a, расположенному непосредственно над ним, для создания конфигурации, при которой, как показано на Фиг. 18, в случае, когда интервал между захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 45b и интервал между захватными поднимающимися/опускающимися частями 46a и 46b достигают максимального значения, качающиеся параллельные звенья 89a - 90b наклонены косо вверх относительно каждого центрального поднимающегося/опускающегося соединительного звена 88. Разумеется, в случае, когда интервал между захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a и 45b и интервал между захватными поднимающимися/опускающимися частями 46a и 46b достигают максимального значения, каждое центральное поднимающееся/опускающееся соединительное звено 88 расположено в положении, максимально отделенном вверх от расположенного под ним опорного блока 67a или 67b соответствующей несущей поднимающейся/опускающейся части 65A или 65B.

[0033] Для последующего описания способа применения и предпринимаемых действий контейнеры C помещают в ориентационном положении, при котором их соответствующие боковые края параллельны X-направлению и Y-направлению на виде в плане на складском участке прямоугольной планарной формы, окруженном прямоугольной рамочной конструкцией 4. В ходе этого процесса между взаимно прилегающими контейнерами C сохраняют свободные пространства для подъема и опускания захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b и несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, входящих в состав транспортировочного устройства 1. Кроме того, хотя имеется возможность поместить единственный контейнер C независимо внутри складского участка, в большинстве случаев штабелируется множество контейнеров C одинакового размера на виде в плане. Разумеется, что касается размера на виде в плане, обслуживаются контейнеры C различных размеров в заданном диапазоне от минимального размера до максимального размера. Как показано на Фиг. 20 и на Фиг. 23, в средстве записи данных, входящем в состав блока управления, для автоматической работы транспортировочного устройства 1 вместе с информацией о размере контейнера, информацией о штабелировании и другой необходимой информацией информация о положении каждого контейнера C, расположенного внутри складского участка, регистрируется в абсолютных значениях координат X-Y на складском участке в отношении центральной точки P на виде в плане контейнера C.

[0034] С другой стороны, как показано на Фиг. 23 - Фиг. 25, каждый из контейнеров C, обслуживаемых в настоящем складском хозяйстве, включает в себя усиленные фланцевые участки F1 - F3, выступающие непрерывно по всей периферии в трех местах, а именно на самом верхнем конце, непосредственно под самым верхним концом и на самом нижнем конце, а также включает в себя стеночный участок B ножки на нижней поверхности. Таким образом, когда контейнеры C одинакового планарного размера уложены в штабель, стеночный участок B ножки верхнего контейнера C встраивается в проемный участок нижнего контейнера C, чтобы не допустить смещения положения верхнего и нижнего контейнеров C, и в то же время самый нижний концевой фланцевый участок F3 верхнего контейнера C накладывается на самый верхний концевой фланцевый участок F1 нижнего контейнера C. В настоящем изобретении два верхних и нижних фланцевых участка F1 и F2 на верхней стороне каждого контейнера C используются в качестве выступающих участков, с которыми пальцеобразные опорные приспособления 76a и 76b соответствующих опорных блоков 67a и 67b несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B входят в зацепление при подъеме контейнера C.

[0035] Как показано на Фиг. 14 и на Фиг. 20A, захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и несущие поднимающиеся/опускающиеся части 65A и 65B, входящие в состав транспортировочного устройства 1, на виде в плане находятся в исходных положениях ожидания, располагаясь за пределами крайних точек готового к обслуживанию контейнера C на виде в плане и находясь в пределах четырехстороннего расположенного в вертикальном направлении сквозного проемного участка, окруженного расположенной в X-направлении парой главных подвижных оснований 21a и 21b и расположенной в Y-направлении парой взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b, а на виде сбоку - в режиме ожидания на предельных высотах поднятия, превышающих максимальную высоту штабелирования контейнеров внутри складского участка. Из этого состояния путем перемещения пары главных подвижных оснований X-направления 21a и 21b ближе друг к другу синхронно в X-направлении благодаря приведению в работу двигателя 26 работающего в X-направлении приводного средства 22, как описано выше, а также перемещения пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления 30a и 30b и пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления 31a и 31b на соответствующих главных подвижных основаниях 21a и 21b ближе друг к другу синхронно в Y-направлении благодаря приведению в работу двигателя 40 работающего в Y-направлении приводного средства 36 прямоугольный параллелограмм, окруженный четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b, сжимается, как показано на Фиг. 10, и, наоборот, путем перемещения пары главных подвижных оснований X-направления 21a и 21b друг от друга синхронно в X-направлении и перемещения пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления 30a и 30b и пары вспомогательных подвижных оснований Y-направления 31a и 31b друг от друга синхронно в Y-направлении захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и несущие поднимающиеся/опускающиеся части 65A и 65B возвращаются в исходные положения ожидания, показанные на Фиг. 20A. Несущие поднимающиеся/опускающиеся части 65A и 65B всегда расположены в соответствующих центральных положениях между парой захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 45b в Y-направлении и между парой поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b в Y-направлении.

[0036] Другими словами, работающее в X-направлении приводное средство 22 перемещает четыре захватных поднимающихся/опускающихся части 45a - 46b, взаимно симметрично и синхронно, ближе и дальше от расположенной в Y-направлении центральной линии YL, входящей в число двух линий, а именно расположенной в X-направлении центральной линии XL и расположенной в Y-направлении центральной линии YL, проходящих через центральную точку прямоугольного параллелограмма, окруженного четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b, параллельно соответствующим боковым сторонам прямоугольного параллелограмма, работающее в Y-направлении приводное средство 36 перемещает четыре захватных поднимающихся/опускающихся части 45a - 46b, взаимно симметрично и синхронно, ближе и дальше от расположенной в X-направлении центральной линии XL, и, таким образом, создана конфигурация, при которой четыре захватных поднимающихся/опускающихся части 45a - 46b могут приводиться в движение горизонтально и синхронно с помощью работающих в X-направлении и Y-направлении приводных средств 22 и 36, чтобы расширить или сжать прямоугольный параллелограмм, окруженный четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b, не изменяя центральной точки и ориентации прямоугольного параллелограмма.

[0037] Для извлечения контейнера C, расположенного и хранимого в конкретном месте внутри складского участка, выполняются автоматические действия транспортировочного устройства 1 согласно информации о положении контейнера C, который требуется извлечь, для перемещения вбок главной перемещающейся части 2 в Y-направлении и перемещения вбок вспомогательной перемещающейся части 3 на главной перемещающейся части 2 в X-направлении, так что центр прямоугольного параллелограмма, окруженного захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b, находящимися в режиме ожидания в исходных положениях ожидания на вспомогательной перемещающейся части 3, перемещается в положение (начальное положение выполнения операции извлечения), в котором оно согласуется с центральной точкой P подлежащего извлечению контейнера C на виде в плане. Когда захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b, находящиеся в режиме ожидания в исходных положениях ожидания, размещены в начальном положении выполнения операции извлечения, которое является заданным положением непосредственно над подлежащим извлечению контейнером C, оба работающих в X-направлении и Y-направлении приводных средства 22 и 36 приводятся в работу для перемещения соответствующих захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b ближе друг к другу синхронно в положения (начальные положения опускания), отвечающие соответствующим углам прямоугольного параллелограмма, который лишь на заданную величину превышает планарный размер подлежащего извлечению контейнера C. Данный процесс перемещения захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b, находящихся в режиме ожидания в исходных положениях ожидания, ближе друг к другу синхронно в начальные положения опускания может выполняться одновременно с процессом перемещения захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b, находящихся в режиме ожидания в исходных положениях ожидания на вспомогательной перемещающейся части 3, в X- и Y-направлениях в начальное положение выполнения операции извлечения.

[0038] Когда, пребывая в начальном положении выполнения операции извлечения, захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b переместились в начальные положения опускания, приводные средства поднятия/опускания 57A и 57B приводятся в работу для перемещения захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b и вертикальных стержнеобразных основных частей 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B вниз как единого целого и синхронно до предельного уровня опускания, на котором плиты 68 ременной связки вертикальных стержнеобразных основных частей 66 располагаются в непосредственной близости от поверхности пола складского участка. Затем оба работающих в X-направлении и Y-направлении приводных средства 22 и 36 приводятся в работу для перемещения соответствующих захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b, находящихся в положениях, отстоящих на одинаковое расстояние от четырех углов подлежащего извлечению контейнера C (четырех углов соответствующих фланцевых участков F1 - F3), синхронно ближе к центральной точке P контейнера C, который требуется извлечь, чтобы тем самым приспособить соединительные участки 47 соответствующих захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b к соответствующим углам подлежащего извлечению контейнера C, а также приведения препятствующих скольжению полосообразных частей 48 на соответствующих прямоугольных боковых краях соответствующих соединительных участков 47 в контакт с прижатием к соответствующим углам подлежащего извлечению контейнера C, как показано на Фиг. 23.

[0039] Хотя точки воздействия для перемещения захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b внутрь в X-направлении и Y-направлении в этом процессе представляют собой места расположения скользящих блоков 50 на сторонах опорных звеньев 43a и 44b относительно поднимающих/опускающих направляющих рельсов 49, прикрепленных к захватным поднимающимся/опускающимся частям 45a - 46b, причем, когда контейнер C на поверхности пола складского участка захватывается, захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b пребывают в свободно свисающем состоянии, продолжаясь далеко вниз от мест расположения скользящих блоков 50, которые располагаются на сторонах опорных звеньев 43a и 44b и представляют собой точки воздействия, четыре захватных поднимающихся/опускающихся части 45a - 46b соединены друг с другом в X-направлении и Y-направлении параллелограммными многозвенными механизмами 81A и 81B и параллелограммными многозвенными механизмами 85A и 85B соответственно, так что параллелограммные многозвенные механизмы 81A, 81B, 85A, 85B удерживают захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a, 45b, 46a, 46b, расположенные параллельно в X-направлении и Y-направлении во взаимно параллельных ориентационных положениях, при этом одновременно сила тяжести, действующая на центральные поднимающиеся/опускающиеся соединительные звенья 82 и центральные поднимающиеся/опускающиеся соединительные звенья 88 в центре многозвенных механизмов, заставляет захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b перемещаться ближе друг к другу в X-направлении и Y-направлении посредством соответствующих качающихся параллельных звеньев 83a - 84b и 89a - 90b, а потому соответствующие углы штабелированных контейнеров C могут надежно захватываться четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b.

[0040] В ходе этого процесса вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B перемещаются прямолинейно в X-направлении ближе к расположенному в направлении ширины центральному положению двух боковых поверхностей, параллельных Y-направлению, контейнера C, который требуется извлечь, при этом, благодаря тому, что два опорных блока 67a и 67b верхнего и нижнего яруса, поддерживаемые вертикальными стержнеобразными основными частями 66, имеют конструкции, при которых на виде в плане, как показано на Фиг. 23, пальцеобразные опорные приспособления 76a и 76b выступают глубже внутрь, чем расположенные в X-направлении контактные поверхности (поверхности препятствующих скольжению полосообразных частей 48) захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a и 45b и захватных поднимающихся/опускающихся частей 46a и 46b на соответствующих сторонах в Y-направлении, в процессе, когда соединительные участки 47 захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b подгоняются к соответствующим углам подлежащего извлечению контейнера C, как описано выше, каждое пальцеобразное опорное приспособление, которое из числа пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, входящих в состав опорных блоков 67a и 67b верхнего и нижнего яруса, находится в положении, в котором хотя бы участок его дистальной концевой поверхности соприкасается с внешней боковой поверхностью подлежащего извлечению контейнера C, другими словами, периферийной боковой поверхностью любого из соответствующих фланцевых участков F1 - F3, принимается и удерживается периферийной боковой поверхностью соответствующего фланцевого участка из числа соответствующих фланцевых участков F1 - F3 и, таким образом, соответственно отводится назад в корпус 75, преодолевая толкающую силу работающей на растяжение винтовой пружины 78, в то время как пальцеобразные опорные приспособления, кроме тех, что описаны выше, вводятся выше и ниже соответствующих фланцевых участков F1 - F3 в выдвинутом состоянии в соответствии с перемещением опорных блоков 67a и 67b.

[0041] В примере, показанном на Фиг. 24 и на Фиг. 25, среди штабелированных контейнеров C, которые требуется извлечь, контейнер C1 на самом нижнем ярусе и контейнер C2, расположенный непосредственно над ним, располагаются смежно с нижними опорными блоками 67b, а два контейнера Cu и Cd верхнего и нижнего яруса, находящиеся на промежуточных высотах, располагаются смежно с верхними опорными блоками 67a, при этом из числа пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b в двух опорных блоках 67a и 67b верхнего и нижнего яруса несколько пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, обращенных к наложенным друг на друга в вертикальном направлении фланцевым участкам F3 и F1, расположенным между двумя контейнерами C1 и C2 верхнего и нижнего яруса и между двумя контейнерами Cu и Cd верхнего и нижнего яруса, смежными с соответствующими опорными блоками 67a и 67b, а также к фланцевым участкам F2 второго яруса нижних контейнеров C1 и Cd, соответственно отводятся назад в корпуса 75, преодолевая толкающие силы работающих на растяжение винтовых пружин 78, а другие пальцеобразные опорные приспособления 76a и 76b вставляются между соответствующими верхними и нижними фланцевыми участками F1 и F2 и между соответствующими верхними и нижними фланцевыми участками F2 и F3 соответствующих контейнеров C1, C2, Cu и C2, оставаясь при этом в выдвинутом состоянии (состоянии, показанном на левой половине Фиг. 24).

[0042] Затем, когда приводные средства поднятия/опускания 57A и 57B приводятся в работу и захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b, а также вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, находящиеся на предельном уровне опускания, перемещаются вверх синхронно до предельного уровня поднятия, пальцеобразные опорные приспособления, которые, из числа пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b опорных блоков 67a и 67b, располагаются в выдвинутом состоянии непосредственно под двумя верхними и нижними фланцевыми участками F1 и F2 на верхних сторонах соответствующих контейнеров C, другими словами, в примере на Фиг. 25, внутренние пары правого и левого пальцеобразных опорных приспособлений 76a, окрашенные в черный цвет, поднимают контейнер C1 самого нижнего яруса и контейнер Cd, находящийся на промежуточной высоте, посредством фланцевых участков F1 и F2 каждого из них путем поднятия опорных блоков 67a и 67b в состоянии удерживания нижними плитами 68 ременной связки и находящимися на промежуточной высоте приемными звеньями 72 вертикальных стержнеобразных основных частей 66. Разумеется, в зависимости от интервала между двумя верхними и нижними фланцевыми участками F1 и F2, интервала между фланцевыми участками F2 и F3 или толщин фланцевых участков F1 и F2 контейнер C1 самого нижнего яруса и контейнер Cd, находящийся на промежуточной высоте, могут быть подняты посредством одного из двух фланцевых участков F1 и F2 с помощью внутренних пар правого и левого пальцеобразных опорных приспособлений 76a или наружных пар правого и левого пальцеобразных опорных приспособлений 76b из числа пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b.

[0043] Как ясно из вышеприведенного описания, когда, как упомянуто выше, имеется контейнер Cd, который поднимается вверх верхними опорными блоками 67a, штабелированные контейнеры делятся на верхнюю группу штабелированных контейнеров, в которой контейнер Cd находится на самом нижнем конце, и нижнюю группу штабелированных контейнеров, в которой контейнер, расположенный непосредственно под контейнером Cd, находится на самом верхнем конце, при этом верхняя группа штабелированных контейнеров поднимается вверх посредством контейнера C на самом нижнем конце с помощью верхних опорных блоков 67a, а нижняя группа штабелированных контейнеров поднимается вверх посредством контейнера C1 на самом нижнем конце с помощью нижних опорных блоков 67b. Очевидно, когда число ярусов штабелированных контейнеров C мало и контейнер Cd, который поднимается вверх верхними опорными блоками 67a, как упомянуто выше, отсутствует, штабелированные контейнеры C будут подниматься вверх посредством контейнера C1 самого нижнего яруса с помощью нижних опорных блоков 67b.

[0044] Контейнеры C, которые требуется извлечь, поднимаются вертикально вверх с поверхности пола складского участка расположенной в X-направлении парой несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, как описано выше, причем в ходе этого процесса соответствующие соединительные участки 47 четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b, которые поднимаются вместе с несущими поднимающимися/опускающимися частями 65A и 65B, подгоняются и захватывают четыре угла контейнеров C, которые требуется извлечь, а потому вся совокупность подлежащих извлечению контейнеров C удерживается в вертикально штабелированном положении, при этом раскачивание всей совокупности уложенных в штабель контейнеров C в боковом направлении не допускается.

[0045] Когда подлежащие извлечению контейнеры C, установленные в заданном положении четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b и поддерживаемые расположенной в X-направлении парой несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, подняты на предельный уровень поднятия, главное перемещающееся часть 2 перемещается вбок в Y-направлении, при этом вспомогательное перемещающееся часть 3 перемещается вбок в X-направлении на главной перемещающейся части 2 в результате автоматических действий транспортировочного устройства 1, так что подлежащие извлечению контейнеры C горизонтально переносятся на уровне, превышающем максимальную высоту контейнеров C, хранящихся в штабелированном состоянии внутри складского участка, в положение непосредственно над осуществляющим перенос концевым участком 7a извлекающего транспортера 7. Когда подлежащие извлечению контейнеры C, установленные в заданном положении четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b и поддерживаемые расположенной в X-направлении парой несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, подняты на предельный уровень поднятия, эти контейнеры C пребывают в состоянии проникновения через вспомогательную перемещающуюся часть 3 в вертикальном направлении на четырехстороннем находящемся в вертикальном направлении сквозном проемном участке, окруженном парой главных подвижных оснований 21a и 21b, расположенных в X-направлении, и парой взаимосвязывающих стержнеобразных частей 32a и 32b, расположенных в Y-направлении.

[0046] После этого, путем приведения в действие четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b и расположенной в X-направлении пары поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B с помощью операций, выполняемых в обратном порядке по отношению к выполняемым при подъеме подлежащих извлечению контейнеров C с поверхности пола складского участка, подлежащие извлечению контейнеры C, установленные в заданном положении четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b и поддерживаемые расположенной в X-направлении парой несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, можно опустить на осуществляющий перенос концевой участок 7a извлекающего транспортера 7. Кроме того, для хранения подлежащего хранению контейнера, который был перенесен транспортером-накопителем 6 на осуществляющий перенос концевой участок 6a, в доступном пространстве внутри складского участка подлежащий хранению контейнер, расположенный на осуществляющем перенос концевом участке 6a транспортера-накопителя 6, поднимается четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b и расположенной в X-направлении парой поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B на предельный уровень поднятия с помощью тех же операций, как при поднятии подлежащих извлечению контейнеров C с поверхности пола складского участка, после чего переносится к заданному месту хранения в результате автоматических действий транспортировочного устройства 1, а затем подлежащий хранению контейнер опускается на заданное доступное место хранения с помощью тех же операций, как и при опускании подлежащих извлечению контейнеров C на осуществляющий перенос концевой участок 7a извлекающего транспортера 7.

[0047] В вышеописанном складском хозяйстве единственный контейнер либо все множество контейнеров в штабелированном состоянии может извлекаться путем переноса из определенного места на складском участке на осуществляющий перенос концевой участок 7a извлекающего транспортера 7 либо храниться путем транспортировки с осуществляющего перенос концевого участка 6a транспортера-накопителя 6 в доступное пространство на складском участке, при этом в качестве другого способа хранения/извлечения контейнеров может осуществляться способ индивидуального извлечения только конкретного контейнера C из числа штабелированных контейнеров, способ индивидуального хранения только конкретного контейнера C из числа штабелированных контейнеров, расположенных на осуществляющем перенос концевом участке 6a транспортера-накопителя 6, либо способ штабелирования и хранения подлежащего хранению контейнера на другом контейнере одинакового планарного размера, хранимого внутри складского участка, и т.д.

[0048] В способе индивидуального хранения/извлечения четыре захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b и расположенная в X-направлении пара поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B снижаются относительно штабелированных контейнеров C, в число которых входит контейнер, подлежащий индивидуальному хранению или извлечению, примерно до уровня нижней поверхности контейнера, подлежащего индивидуальному хранению или извлечению, после чего принудительно выполняют вышеописанную операцию поднятия контейнера. Следовательно, штабелированные контейнеры C в состоянии, в котором контейнер, подлежащий индивидуальному хранению или извлечению, расположен на самом нижнем конце, могут быть подняты на предельный уровень поднятия, затем штабелированные контейнеры C переносятся горизонтально в положение непосредственно над заданным местом опускания (осуществляющим перенос концевым участком 7a извлекающего транспортера 7 или доступным пространством на складском участке, или контейнером одинакового планарного размера, хранимым на складском участке), после чего штабелированные контейнеры C опускаются на заданное место опускания. После этого четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части 45a - 46b и расположенная в X-направлении пара поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B, которые высвобождены в боковом направлении по сторонам от штабелированных контейнеров C, не поднимаются на предельный уровень поднятия, а принудительно выполняют операцию подъема, за исключением контейнера, подлежащего индивидуальному хранению или извлечению, всех контейнеров из числа опущенных штабелированных контейнеров C, уложенных штабелем над контейнером, находящимся на самом нижнем конце, который представляет собой контейнер, подлежащий индивидуальному хранению или извлечению. Следовательно, лишь контейнер, подлежащий индивидуальному хранению или извлечению, остается на заданном месте опускания, после чего операция по хранению/извлечению контейнера, подлежащего индивидуальному хранению или извлечению, завершается. Контейнеры C, не подлежащие индивидуальному хранению или извлечению и поднятые вверх, оставляя контейнер, подлежащий индивидуальному хранению или извлечению, могут быть перенесены и опущены в исходном месте или новом месте с помощью тех же операций, что описаны выше.

[0049] При опускании единственного контейнера C или штабелированных контейнеров C, подлежащих хранению или извлечению, установленных четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями 45a - 46b и поддерживаемых расположенной в X-направлении парой несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B в заданном месте, как описано выше, путем управления приводными средствами поднятия/опускания 57A и 57B так, что после того как контейнер или контейнеры C, подлежащие хранению или извлечению, поступили и удерживаются на заданном месте, опорные блоки 67a и 67b незначительно снижаются и каждое из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, поддерживающих фланцевый участок F1 или F2 контейнера C, подлежащего хранению или извлечению, чуть отводятся вниз от фланцевого участка F1 или F2, при перемещении четырех захватных поднимающихся/опускающихся частей 45a - 46b и несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B для отделения в наружном направлении от контейнера или контейнеров C, подлежащих хранению или извлечению, чрезмерного контакта при скольжении между каждым из фланцевых участков F1 и F2 контейнера или контейнеров C, подлежащих хранению или извлечению, и пальцеобразным опорным приспособлением 76a или 76b, поддерживающим его, можно избежать.

[0050] Однако при вышеописанной конфигурации опорные блоки 67a и 67b поддерживаются лишь под силой тяжести в фиксированных положениях относительно вертикальных стержнеобразных основных частей 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B и могут свободно перемещаться вверх, преодолевая силу тяжести, из этих фиксированных положений, а значит, даже если вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B находятся в застопоренном состоянии в положениях ниже идеальных положений, упомянутых выше, опорные блоки 67a и 67b поддерживаются контейнером или контейнерами C, подлежащими хранению или извлечению, посредством каждого из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, расположенных на верхней стороне фланцевого участка F1 или F2 контейнера C, подлежащего хранению или извлечению, при этом вертикальные стержнеобразные основные части 66 несущих поднимающихся/опускающихся частей 65A и 65B просто опускаются относительно опорных блоков 67a и 67b, так что ни одно из пальцеобразных опорных приспособлений 76a и 76b, расположенных на верхней стороне фланцевого участка F1 или F2 контейнера C, подлежащего хранению или извлечению, не будет оказывать давления сверху вниз на фланцевый участок F1 или F2.

Промышленная применимость

[0051] Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров согласно настоящему изобретению может эффективно применяться для операций по хранению/извлечению штабелированных контейнеров в складском хозяйстве, предназначенном для штабелированных контейнеров различных размеров.

Ссылочные позиции

[0052] C, C1, C2, Cu, Cd: контейнер

F1 - F3: фланцевый участок контейнера

B: стеночный участок ножки контейнера

1: транспортировочное устройство типа мостового крана

2: главная перемещающаяся часть

3: вспомогательная перемещающаяся часть

4: прямоугольная рамочная конструкция

6: транспортер-накопитель

7: извлекающий транспортер

6a, 7a: осуществляющий перенос концевой участок

8a, 8b: кареточный участок

11a, 11b, 14, 23a, 23b, 37a, 37b: ремень синхронизации

13, 15, 26, 40: двигатель

20a, 20b, 29a, 29b, 33a, 33b: направляющий рельс

21a, 21b: главное подвижное основание

22: работающее в X-направлении приводное средство

30a - 31b: вспомогательное подвижное основание

36: работающее в Y-направлении приводное средство

45a - 46b: захватная поднимающаяся/опускающаяся часть

47: соединительный участок

49: поднимающий/опускающий направляющий рельс

51A, 51B: соединительное средство

53, 54, 71, 79: направляющий рельс скольжения

55: L-образная опорная плита

56: опорная плита

57A, 57B: приводное средство поднятия/опускания

59: общий приводной вал

60a, 60b: приводной шкив

61: оснащенный тормозом двигатель

62a - 63b: направляющий шкив

64a, 64b: поднимающий/опускающий приводной ремень синхронизации

65A, 65B: несущая поднимающаяся/опускающаяся часть

66: вертикальная стержнеобразная основная часть

67a, 67b: опорный блок

75: корпус

76a, 76b: пальцеобразное опорное приспособление

78: работающая на растяжение винтовая пружина

81A, 81B, 85A, 85B: параллелограммный многозвенный механизм

82, 88: центральное поднимающееся/опускающееся соединительное звено

83a - 84b, 89a - 90b: качающееся параллельное звено

86, 87: поднимающийся/опускающийся соединительный блок

Claims

1. Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров, включающее в себя четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части (45a - 46b), способные соответственно горизонтально согласовываться с четырьмя углами контейнера (C) для транспортировки изделий и отсоединяться от них, отличающееся тем, что имеет конфигурацию, при которой опорная конструкция оборудована парой главных подвижных оснований (21a и 21b) X-направления, способных перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Х-направлении из числа двух направлений, а именно X-направления и Y-направления, параллельных взаимно перпендикулярным боковым кромкам прямоугольного параллелограмма, окруженного четырьмя захватными поднимающимися/опускающимися частями (45a - 46b) на виде в плане, при этом главные подвижные основания (21a и 21b) снабжены соответственно парами вспомогательных подвижных оснований Y-направления (парой 30a и 30b, а также парой 31a и 31b), способных перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении, при этом четыре захватные поднимающиеся/опускающиеся части (45a - 46b) соответственно и по отдельности поддерживаются четырьмя вспомогательными подвижными основаниями (30a - 31b) так, чтобы быть способными подниматься и опускаться, при этом вертикальные стержнеобразные основные части (66), которые поддерживаются соответствующими главными подвижными основаниями (21a и 21b) так, чтобы быть способными подниматься и опускаться, и которые поднимаются и опускаются благодаря приведению в движение приводным средством поднятия/опускания (57A и 57B), расположены в промежуточных положениях между парами захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (парой 45a и 45b, а также парой 46a и 46b), при этом верхние концевые участки пары вертикальных стержнеобразных основных частей Х-направления (66) и верхние концевые участки пар захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пары 45a и 45b, а также пары 46a и 46b) по обеим сторонам вертикальных стержнеобразных основных частей (66) соединены с помощью соединительных средств (51A и 51B), позволяющих парам захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (паре 45a и 45b, а также паре 46a и 46b) перемещаться ближе друг к другу и дальше друг от друга в Y-направлении.

2. Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров по п.1, в котором каждое из соединительных средств (51A и 51B) выполнено из двух направляющих рельсов скольжения (53 и 54), установленных параллельно Y-направлению на верхнем концевом участке соответствующей вертикальной стержнеобразной основной части (66), скользящих блоков (53a и 54a), поддерживаемых с возможностью перемещения соответствующими направляющими рельсами скольжения (53 и 54), и опорных плит (55 и 56), соответственно и по отдельности соединяющих соответствующие скользящие блоки (53a и 54a) и верхние концевые участки соответствующей пары захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пары 45a и 45b или пары 46a и 46b), при этом выполнено так, что, когда захватные поднимающиеся/опускающиеся части каждой пары захватных поднимающихся/опускающихся частей Y-направления (пары 45a и 45b, а также пары 46a и 46b) сближаются друг с другом в самые близкие положения, одна соответствующая опорная плита (56) и один скользящий блок (54a), установленный на опорной плите (56), вставляются во внутреннюю сторону соответствующей другой опорной плиты (55).

3. Транспортировочное устройство для подъема/опускания контейнеров по п.1, в котором каждое из приводных средств поднятия/опускания (57A и 57B) каждой пары вертикальных стержнеобразных основных частей X-направления (66) выполнено из передаточных ремней (поднимающих/опускающих приводных ремней синхронизации (64a и 64b)), соответствующие концы которых соединены с соответствующими верхним и нижним концевыми участками соответствующей вертикальной стержнеобразной основной части (66), приводных шкивов (60a и 60b), вокруг которых намотаны промежуточные участки передаточных ремней и которые поддерживаются с возможностью поворота соответствующим главным подвижным основанием (21a или 21b), а также двигателя (61), приводящего приводные шкивы (60a и 60b) во вращение в прямом и обратном направлениях.