CN117795841A - 内置磁齿轮的旋转电机的控制装置 - Google Patents

Abstract

一种内置磁齿轮的旋转电机的控制装置(100)，控制对内置磁齿轮的旋转电机(1)的定子绕组施加的电压，使旋转电机(1)的输出追随于输出指令，其中，所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置(100)具备：使用由角度检测器(10)检测出的旋转电机(1)的定子(2)与高速转子(4)间的角度产生阻尼指令的阻尼指令发生器(20)；在输出指令中加上阻尼指令而生成校正输出指令的第一加法器(30)；以及根据校正输出指令控制旋转电机(1)产生的输出的输出控制器(40、80)。

Description

内置磁齿轮的旋转电机的控制装置

技术领域

本申请涉及内置磁齿轮的旋转电机的控制装置。

背景技术

在以往的内置磁齿轮的旋转电机中，产生转矩的高速转子和作为输出轴的低速转子经由磁齿轮机构连接。磁齿轮机构的传递刚性低，容易产生振动。因此，公知有在该振动成为问题的情况下，通过变更磁齿轮机构内部的磁回路结构而使一部分的驱动力不经由磁齿轮机构而直接产生在输出轴上的方案(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-25700号公报(13页37行～14页22行，图11)

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所公开的内置磁齿轮的旋转电机中，在构成难以产生振动、能够顺畅运转且响应到高频的装置时，需要重新考虑设计，以使旋转电机在输出轴上产生多个驱动力，存在设计变得复杂、制约增加这样的问题点。

另外，由于以往的经由磁齿轮机构的驱动力的传递刚性本来就低，所以在响应性上存在课题，如专利文献1那样，在将多个驱动力组合使用的情况下，其课题仍然没有得到解决。

本申请公开了一种用于解决上述课题的技术，其目的在于得到一种能够不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构地顺畅运转且响应到高频的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置。

用于解决课题的方案

本申请公开的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，控制对内置磁齿轮的旋转电机的定子绕组施加的电压，使来自所述旋转电机的输出追随于输出指令，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置具备：

阻尼指令发生器，使用所述旋转电机的定子与高速转子之间的角度产生阻尼指令；

第一加法器，在所述输出指令中加上所述阻尼指令而生成校正输出指令；以及

输出控制器，根据所述校正输出指令控制所述旋转电机产生的输出。

发明的效果

根据本申请公开的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，通过具备阻尼指令发生器，由于根据在输出指令中加上阻尼指令后的校正输出指令进行控制，因此，能够不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构地顺畅运转且响应到高频。

附图说明

图1是表示实施方式1的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图。

图2是表示实施方式1的内置磁齿轮的旋转电机的结构的剖视示意图。

图3是表示实施方式1的阻尼指令发生器的结构的框图。

图4是表示实施方式1的磁齿轮机构的传递转矩与传递刚性的关系的图。

图5是表示实施方式1的磁齿轮机构的传递转矩与高速转子的谐振频率的关系的图。

图6是表示实施方式1的阻尼指令发生器内的速度滤波器的第一频率特性的图。

图7是表示实施方式1的阻尼指令发生器内的速度滤波器的第二频率特性的图。

图8是表示实施方式1的另一阻尼指令发生器的结构的框图。

图9是表示实施方式2的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图。

图10是表示实施方式2的功率控制器的结构的框图。

图11是表示实施方式2的功率控制器的功率滤波器的频率特性的例子的图。

图12是表示在实施方式2的功率控制器中不使用功率滤波器的情况下的功率反馈控制系统的开环响应特性的图。

图13是表示在实施方式2的功率控制器中使用了功率滤波器的情况下的功率反馈控制系统的开环响应特性的图。

图14是表示实施方式3的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图。

图15是表示实施方式3的前馈指令发生器的结构的图。

图16是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图。

图17是表示实施方式4的阻尼指令发生器的结构的框图。

图18是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的另一控制装置的结构的框图。

图19是表示实施方式4的功率控制器的结构的框图。

图20是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的又一控制装置的结构的框图。

图21是表示实施方式4的前馈指令发生器的结构的图。

图22是实施方式1～4的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的硬件结构图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。另外，在各图中，相同的附图标记表示相同或相当的部分。

实施方式1

以下，使用附图对实施方式1的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置进行说明。

图1是表示实施方式1的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图，图2是表示内置磁齿轮的旋转电机的结构的剖视示意图。在图中，内置磁齿轮的旋转电机1的定子2固定在框架5的内部，另外，低速转子3由框架5支承为旋转自如。高速转子4在低速转子3的内部在与低速转子3相同的轴上支承为旋转自如。

内置磁齿轮的旋转电机1是组装有磁齿轮机构的旋转电机，其至少在高速转子4的外周面设置有永久磁铁，利用定子2的线圈的起磁力使高速转子4旋转，通过高速转子4旋转，低速转子3按照减速比旋转。

内置磁齿轮的旋转电机的控制装置100(以下简称为“控制装置100”)进行控制，以使旋转电机产生的转矩追随于来自外部的转矩指令。因此，控制装置100具备：阻尼指令发生器20，被固定在内置磁齿轮的旋转电机1的框架5上，将检测高速转子4与定子2之间的角度的角度检测器10检测出的角度信号作为输入，输出阻尼指令；第一加法器30，在来自外部的转矩指令中加上阻尼指令而生成校正转矩指令；以及转矩控制器40，根据校正转矩指令而操作施加在旋转电机的定子2的定子绕组端子上的电压，控制旋转电机产生的转矩。另外，在内置磁齿轮的旋转电机1中，由于已知有效电流与转矩大致成正比，因此，转矩控制器40能够置换为后述的有效电流控制器。这些转矩控制器、有效电流控制器分别相当于第一输出控制器、第二输出控制器。即，对于作为内置磁齿轮的旋转电机1的输出的转矩或有效电流，控制施加在定子绕组端子上的电压，以使输出追随于校正后的输出指令。

图3是表示实施方式1的阻尼指令发生器20的结构的框图。阻尼指令发生器20具有微分器21、速度滤波器22及增益23。微分器21对输入的角度信号进行微分，输出速度信号，速度滤波器22根据预先设定的频率特性限制速度信号的范围，输出校正速度信号。将该校正速度信号乘以增益23，生成阻尼指令。另外，增益23一般具有负值。

由于控制装置100具有阻尼指令发生器20，因此，在高速转子4发生了振动的情况下，由于该振动与角度信号重叠，所以由角度检测器10检测，从阻尼指令发生器20输出与该振动的速度成分成正比且符号相反的阻尼指令。根据该阻尼指令，转矩控制器40产生的成分在抑制高速转子4的振动的方向上产生转矩，因此能够抑制高速转子4的振动。

另一方面，在高速转子4进行振动以外的运动的情况下，阻尼指令发生器20优选不产生妨碍该运动的阻尼指令。因此，优选在阻尼指令发生器20内部设置速度滤波器22，仅在输入了预先设定的频率范围的速度信号的情况下产生阻尼指令。

高速转子4产生的振动主要是高速转子4的谐振振动，其谐振频率由高速转子4的轴惯性和在旋转电机内构成的磁齿轮机构的传递刚性决定。图4表示磁齿轮机构的传递转矩与传递刚性的关系，图5表示传递转矩与高速转子的谐振频率的关系。

如图4所示，磁齿轮机构的传递刚性根据传递的转矩而发生较大变化，随着接近其最大传递转矩而急剧变小。因此，如图5所示，高速转子的谐振频率也根据传递转矩而变化，在运转中使用的传递转矩范围越接近最大传递转矩，谐振频率移动范围也越扩大。

为了对应于该谐振频率的移动，在传递转矩的运转使用范围相对于最大转矩有余量的情况下，如图6所示，优选对速度滤波器22赋予使与运转的传递转矩范围对应的谐振频率移动范围的信号通过且阻止除此以外范围的信号那样的频率特性。

另一方面，在传递转矩的运转使用范围接近最大转矩的情况下，如图7所示，速度滤波器22优选具有根据传递转矩而改变使信号通过的频率范围的特性。

在具有图7所示的速度滤波器22的频率特性的情况下，只要与此对应地对阻尼指令发生器20的结构进行一部分变更即可。

图8是表示实施方式1的另一阻尼指令发生器的结构的框图。谐振频率运算器24以预先求出图5所示那样的传递转矩与谐振频率的关系的式子或表的形式存储，根据输入的转矩指令输出谐振频率。如图7所示，速度滤波器22具有仅使速度信号中输入的谐振频率附近的成分通过的功能，通过的频率根据输入的谐振频率而变化。

如上所述，根据实施方式1的控制装置100，具备输入检测内置磁齿轮的旋转电机1的高速转子4与定子2之间的角度的角度检测器10的角度信号，并使用该角度信号产生阻尼信号的阻尼指令发生器20，按照在作为输出指令的转矩指令中加上阻尼指令后的校正转矩指令进行控制。通过该结构，能够抑制高速转子4产生的谐振振动，能够在不变更内置磁齿轮的旋转电机1的结构的情况下使旋转电机1顺畅地运转。

另外，若发生谐振，则振动成分相对于平均转矩重叠，最大转矩增加与其振幅相应的量，但在最大转矩被磁齿轮机构的最大传递转矩限制的情况下，当存在谐振时，因为由此产生的振动振幅，平均转矩减少。在本实施方式1中，通过抑制谐振振动，能够抑制该平均转矩的降低，进而实现直到高频为止的响应。

即，能够实现在不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构的情况下，能够控制追随于指令的目标量的输出直到高速转子的谐振频率以上的高频为止的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置。

实施方式2

以下，使用附图对实施方式2的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置进行说明。图9是表示实施方式2的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置100的结构的框图。本实施方式2的控制装置100从实施方式1的图1的结构进一步具备电压传感器31、电流传感器32、功率运算器60、功率控制器50、第二加法器33。另外，对于与实施方式1相同的结构，以下省略详细的说明。

另外，本实施方式2的控制装置100进行控制，以使由旋转电机1产生的功率追随于来自外部的功率指令。

接下来，使用图9～图13说明控制装置100的动作。

电压传感器31检测旋转电机的定子绕组的端子电压，电流传感器32检测在定子绕组中流动的电流。由于旋转电机1的定子绕组通常为多相，所以实际上配置有多个电压传感器31和电流传感器32。另外，也能够代替电压传感器31的检测值而使用转矩控制器40内的端子施加电压的指令值。该端子施加电压的指令值是对定子端子施加电压的指令值，在转矩控制器40内生成。

功率运算器60根据绕组端子电压和绕组电流计算旋转电机1产生的有效功率。例如，根据定子绕组各相的电压和电流的内积，计算并输出实际功率值。加法器33根据来自外部的功率指令减去实际功率值来计算功率偏差。该功率偏差被输入到功率控制器50，功率控制器50输出将该功率偏差控制为0那样的转矩指令。

阻尼指令发生器20、加法器30、转矩控制器40的动作与实施方式1相同，另外，在旋转电机1中已知有效电流与转矩大致成正比，因此也能够将转矩指令置换为有效电流指令，将转矩控制器40置换为有效电流控制器而构成。

图10是表示实施方式2的功率控制器50的结构的框图。功率滤波器51对输入的功率偏差赋予预先设定的频率特性，输出校正功率偏差。控制器52例如是积分器或比例积分器等，通过内部的运算来加工输入的校正功率偏差，输出转矩指令。功率控制器50与转矩控制器40、功率运算器60以及作为控制对象的旋转电机1一起构成功率反馈控制系统，但为了提高该控制系统的响应性和稳定性，功率滤波器51根据需要插入。

图11是表示作为功率滤波器51使用了超前滞后滤波器的情况下的功率滤波器51的频率特性的例子的图。图12是表示不使用功率滤波器51的情况下的功率反馈控制系统的开环响应特性的图，图13是表示使用了具有图11的特性的功率滤波器51的情况下的功率反馈控制系统的开环响应特性的图。

在图12和图13双方中，例如，相位被设计为从-90°到相位裕度相同的45°。在这种情况下，需要调整控制系统以使相位在增益为0的频率下为-135°，但是与不使用功率滤波器51的图12相比，使用了功率滤波器51的图13能够以更高的频率产生相位的滞后。即，可知通过使用功率滤波器51，能够将响应频率范围确保到高的频率。这样，在控制系统要求达到高频区域的响应性和高稳定性的情况下，优选使用功率滤波器51。

在本实施方式2的控制装置100中，在高速转子4发生了振动的情况下，与实施方式1同样地，由角度检测器10检测该振动，从阻尼指令发生器20输出与该振动的速度成分成正比且符号相反的阻尼指令。根据该阻尼指令，转矩控制器40在抑制高速转子4的振动的方向上产生转矩，因此能够抑制高速转子4的振动。另外，由于功率控制器50不受高速转子4的振动的影响，所以能够经由转矩控制器40控制旋转电机1产生的功率。

另外，在实施方式1的情况下，为了不使阻尼指令发生器20产生妨碍高速转子4的振动以外的运动的阻尼指令，使用了速度滤波器22，但在如实施方式2的控制装置100那样具有反馈地追随于功率指令的功率控制器50的情况下，由功率控制器50产生抵消阻尼指令发生器20妨碍高速转子4的振动以外的运动的阻尼指令的成分，因此在阻尼指令发生器20中也可以不使用速度滤波器22。

如上所述，根据实施方式2的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置100，起到与实施方式1同样的效果。即，能够在不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构的情况下使旋转电机1顺畅地运转，并且能够抑制因振动而产生的暂时的转矩增大所引起的平均功率的降低。而且，能够实现直到高频区域为止的响应。

实施方式3

以下，使用附图对实施方式3的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置进行说明。图14是表示实施方式3的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置100的结构的框图。本实施方式3的控制装置100从实施方式2的图9的结构进一步具备前馈指令发生器70。另外，对于与实施方式1及2相同的结构，以下省略详细的说明。

另外，本实施方式3的控制装置100与实施方式2同样地进行控制，以使由旋转电机1产生的功率追随于来自外部的功率指令。

接下来，使用图14和图15说明控制装置100的动作。

功率运算器60、加法器33、功率控制器50的动作与实施方式2相同，从功率控制器50输出将功率偏差控制为0的转矩指令。

阻尼指令发生器20的动作与实施方式1相同，前馈指令发生器70从功率指令和绕组端子电压输出前馈指令。加法器30在转矩指令中加上阻尼指令及前馈指令，生成校正转矩指令，并输出到转矩控制器40。转矩控制器40根据输入的该校正转矩指令，控制旋转电机1产生的转矩。

在旋转电机1中，已知有效电流与转矩大致成正比，因此能够将转矩指令置换为有效电流指令，将转矩控制器40置换为有效电流控制器而构成。另外，也能够代替电压传感器31的检测值，而使用转矩控制器40内的端子施加电压的指令值作为绕组端子电压。

图15是表示前馈指令发生器70的结构的图。在图中，电压绝对值运算器71根据输入的多相的绕组端子电压计算电压绝对值。前馈电流运算器72使用功率指令和电压绝对值，考虑旋转电机1的功率因数，计算应流向旋转电机1的定子2的前馈电流指令。例如，使用以下所示的计算式。

前馈电流指令＝功率指令/(电压绝对值×功率因数)

转矩指令运算器73根据前馈电流指令，例如将旋转电机1的转矩常数乘以前馈电流指令而计算转矩的前馈指令。另外，在利用旋转电机1的有效电流与转矩大致成正比的关系而置换为有效电流，如上所述构成控制系统的情况下，前馈指令与前馈电流指令相同，因此，不需要转矩指令运算器73。

从这样的结构的前馈指令发生器70输出的前馈指令由于在计算中不使用绕组电流，所以不会受到旋转电机内部的谐振的强烈影响，能够生成更高响应的指令，因此能够提高校正转矩指令的响应。

另一方面，前馈指令由于不反映实际的绕组电流而产生误差，但由于该误差反映在功率偏差中并输入到功率控制器50，因此，在功率反馈控制系统中被抑制。

进而，与实施方式1及2同样，在高速转子4产生的谐振振动由角度检测器10检测，基于此，阻尼指令发生器20产生的阻尼指令与校正转矩指令相加，由此能够抑制高速转子4的谐振振动。

如上所述，根据实施方式3的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置100，起到与实施方式1及2同样的效果。即，能够在不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构的情况下使旋转电机1顺畅地运转，并且能够抑制因振动而产生的暂时的转矩增大所引起的平均功率的降低。另外，能够实现达到高频域的响应。进而，由于考虑不使用定子绕组电流地计算出的前馈指令而生成校正转矩指令，因此能够进一步提高响应性。

实施方式4

在实施方式1～3中，对转矩控制器40进行了说明，但如上所述，在内置磁齿轮的旋转电机中，已知有效电流与转矩大致成正比的关系，因此转矩控制器40能够用有效电流控制器置换。在本实施方式4中，对用有效电流控制器置换的结构进行说明。

图16是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置的结构的框图，将实施方式1的图1中转矩控制器40置换为有效电流控制器80。由于其它的结构与图1相同，因此省略详细说明。

在本实施方式4的控制装置100中，在高速转子4发生了振动的情况下，与实施方式1同样地，由角度检测器10检测该振动，从阻尼指令发生器20输出与该振动的速度成分成正比且符号相反的阻尼指令。根据该阻尼指令，有效电流控制器80在抑制高速转子4的振动的方向上校正有效电流指令，因此能够抑制高速转子4的振动。此时，阻尼指令发生器20的结构与图3相同。

另外，在使阻尼指令发生器20的速度滤波器22具有图7那样的特性的情况下，只要是相当于实施方式1的图8的、图17所示的阻尼指令发生器的结构即可。谐振频率运算器24预先以式子或表的形式存储与图5所示那样的传递转矩和谐振频率的关系对应的有效电流指令和谐振频率的关系，根据输入的有效电流指令输出谐振频率。如图7所示，速度滤波器22具有仅使速度信号中输入的谐振频率附近的成分通过的功能，通过的频率根据输入的谐振频率而变化。

图18是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的另一控制装置的结构的框图，将实施方式2的图9中的转矩控制器40置换为有效电流控制器80。由于其它的结构与图9相同，因此省略详细说明。该控制装置100经由有效电流控制器80进行控制，作为结果，以使由旋转电机1产生的功率追随于来自外部的功率指令。

图19是表示实施方式4的功率控制器50的结构的框图。功率滤波器51对输入的功率偏差赋予预先设定的频率特性，输出校正功率偏差。控制器52例如是积分器或比例积分器等，通过内部的运算加工输入的校正功率偏差，输出有效电流指令。

在该图18及图19所示的本实施方式4的控制装置100中，与实施方式2同样，能够在不变更内置磁齿轮的旋转电机的结构的情况下使旋转电机1顺畅地运转，并且能够抑制因振动而产生的暂时的转矩增大所引起的平均功率的降低。此外，能够实现直到高频范围为止的响应。

图20是表示实施方式4的内置磁齿轮的旋转电机的又一控制装置的结构的框图，将实施方式3的图14中的转矩控制器40置换为有效电流控制器80。由于其它的结构与图14相同，因此省略详细说明。该控制装置100也经由有效电流控制器80进行控制，作为结果，以使由旋转电机1产生的功率追随于来自外部的功率指令。

另外，图21是表示前馈指令发生器70的结构的图。在图中，电压绝对值运算器71根据输入的多相的绕组端子电压而计算电压绝对值。前馈电流运算器72使用功率指令和电压绝对值，考虑旋转电机1的功率因数，计算应流向旋转电机1的定子2的前馈电流指令。

从这样的结构的前馈指令发生器70输出的前馈指令由于在计算中不使用绕组电流，所以不会受到旋转电机内部的谐振的强烈影响，能够生成更高响应的指令，因此能够提高校正有效电流指令的响应。

如上所述，根据实施方式4，在将转矩控制器40置换为有效电流控制器80的控制装置100中也起到与实施方式1～3相同的效果。

实施方式1～4的控制装置100是控制对内置磁齿轮的旋转电机1的定子绕组施加的电压，使来自旋转电机1的输出、即转矩、有效电流或功率分别追随于输出指令、即转矩指令、有效电流指令、功率指令的内置磁齿轮的旋转电机1的控制装置100，具备：阻尼指令发生器20，使用由检测旋转电机1的定子2与高速转子4间的角度的角度检测器10检测出的角度，产生阻尼指令；第一加法器30，在输出指令(转矩指令或有效电流指令)中加上所述阻尼指令而生成校正输出指令(校正转矩指令或校正有效电流指令)；以及输出控制器(转矩控制器40或有效电流控制器80)，根据校正输出指令而控制旋转电机1产生的输出(转矩或有效电流)。通过该结构，能够在不变更内置磁齿轮的旋转电机1的结构的情况下顺畅运转且响应到高频。

另外，在上述实施方式1～4中，控制装置100由处理器101和存储装置102构成，作为硬件的一例如图22所示。存储装置未图示，但具备随机存取存储器等易失性存储装置和闪存等非易失性的辅助存储装置。另外，也可以代替闪存而具备硬盘的辅助存储装置。处理器101执行从存储装置102输入的程序。在这种情况下，程序从辅助存储装置经由易失性存储装置输入到处理器101。另外，处理器101可以将运算结果等数据输出到存储装置102的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存到辅助存储装置。

虽然本公开记载了各种例示性的实施方式和实施例，但在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定的实施方式的应用，能够单独或以各种组合应用于实施方式。

因此，在本申请说明书所公开的技术范围内可设想许多未例示的变形例。例如，包括使至少一个构成要素变形的情况、追加的情况、或省略的情况，还包括抽出至少一个构成要素并与其它的实施方式的构成要素组合的情况。

附图标记说明

1：旋转电机；2：定子；3：低速转子；4：高速转子；5：框架；10：角度检测器；20：阻尼指令发生器；21：微分器；22：速度滤波器；23：增益；24：谐振频率运算器；30：加法器；31：电压传感器；32：电流传感器；33：加法器；40：转矩控制器；50：功率控制器；51：功率滤波器；52：控制器；60：功率运算器；70：前馈指令发生器；71：电压绝对值运算器；72：前馈电流运算器；73：转矩指令运算器；80：有效电流控制器；100：控制装置；101：处理器；102：存储装置。

Claims (8)

1.一种内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，控制对内置磁齿轮的旋转电机的定子绕组施加的电压，使来自所述旋转电机的输出追随于输出指令，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置具备：

阻尼指令发生器，使用所述旋转电机的定子与高速转子之间的角度产生阻尼指令；

第一加法器，在所述输出指令中加上所述阻尼指令而生成校正输出指令；以及

输出控制器，根据所述校正输出指令控制所述旋转电机产生的输出。

2.根据权利要求1所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

所述阻尼指令发生器根据所述旋转电机的定子与高速转子之间的角度计算速度信号，使用所述高速转子的谐振频率校正所述速度信号，产生所述阻尼指令。

3.根据权利要求1或2所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

来自所述旋转电机的输出是转矩，

所述第一加法器在转矩指令中加上所述阻尼指令而生成校正转矩指令，

所述输出控制器是根据所述校正转矩指令控制所述旋转电机产生的转矩的转矩控制器。

4.根据权利要求1或2所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

来自所述旋转电机的输出是有效电流，

所述第一加法器在有效电流指令中加上所述阻尼指令而生成校正有效电流指令，

所述输出控制器是根据所述校正有效电流指令控制所述旋转电机产生的有效电流的有效电流控制器。

5.根据权利要求3所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置还具备：

功率运算器，根据所述旋转电机的定子绕组电流及定子绕组端子电压运算实际功率值；

第二加法器，从功率指令减去运算出的所述实际功率值来计算功率偏差；以及

功率控制器，根据计算出的所述功率偏差输出所述转矩指令。

6.根据权利要求5所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置还具备前馈指令发生器，所述前馈指令发生器根据所述功率指令及定子绕组端子电压输出前馈指令，

所述第一加法器将从所述功率控制器输出的所述转矩指令、所述阻尼指令及所述前馈指令相加，输出校正转矩指令。

7.根据权利要求4所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置还具备：

功率运算器，根据所述旋转电机的定子绕组电流及定子绕组端子电压运算实际功率值；

第二加法器，从功率指令减去运算出的所述实际功率值来计算功率偏差；以及

功率控制器，根据计算出的所述功率偏差输出所述有效电流指令。

8.根据权利要求7所述的内置磁齿轮的旋转电机的控制装置，其中，

所述内置磁齿轮的旋转电机的控制装置还具备前馈指令发生器，所述前馈指令发生器根据所述功率指令及定子绕组端子电压输出前馈指令，

所述第一加法器将从所述功率控制器输出的所述有效电流指令、所述阻尼指令及所述前馈指令相加，输出所述校正有效电流指令。