CN117775013A - 车辆泊车处理方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆泊车处理方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；其中，指令屏蔽策略至少包括车辆在自动泊车状态下的指令屏蔽策略；根据指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，处理方式至少包括：屏蔽车辆指令或执行车辆指令。应用本发明的技术方案，能够实现根据自动泊车状态下的指令屏蔽策略对执行车辆指令或屏蔽车辆指令的判断，避免了车辆泊车过程中突发指令造成自动泊车中断，甚至危害车辆、用户安全的情况。

Description

车辆泊车处理方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆泊车处理方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

对于驾驶员而言，如何将汽车快速、准确地驶入狭小的空间已成为一项必备技能。停车技能较差可能导致交通阻塞、神经疲惫和车辆剐蹭等。随着技术的进步，出现了自动泊车功能。自动泊车是指汽车自动泊车入位，不需要人工控制。

在车辆自动泊车的过程中，可能会由于用户误操作触发车辆指令停止泊车车辆，导致停车场拥堵，甚至出现安全问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆泊车处理方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的在用户进行无线遥控泊车过程中，泊车过程可能会与车辆的车辆指令发生冲突的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆泊车处理方法，所述方法包括：

在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；

根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

在一种可选地方式中，其特征在于，所述根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式，包括：

在检测到车辆指令时，确定所述车辆指令的指令信息；

根据所述指令信息和所述指令屏蔽策略确定所述车辆指令的指令优先级；

根据所述指令优先级判断是否执行所述车辆指令。

在一种可选地方式中，所述根据所述指令信息和所述指令屏蔽策略确定所述车辆指令的指令优先级，包括：

根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型；其中，所述指令类型至少包括：近端指令、远端指令以及自动指令；

若所述车辆指令为近端指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第一优先级；其中，所述第一优先级高于自动泊车状态下的自动泊车优先级；

若所述车辆指令为远端指令和/或自动指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第二优先级；其中，所述第二优先级低于自动泊车状态下的自动泊车优先级。

在一种可选地方式中，所述指令信息还包括：信号强度和触发源信息；

所述根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型，包括：

根据所述指令信息的触发源信息判断所述车辆指令的发送终端；其中，所述发送终端至少包括第一终端；

若所述车辆指令的发送终端为第一终端，根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令。

在一种可选地方式中，所述根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令，包括：

若所述车辆控制信号的信号强度大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为近端指令；

若所述车辆控制信号的信号强度不大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为远端指令。

在一种可选地方式中，所述在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略的步骤之前，还包括：

在接收到第一终端发送的第一指令时，获取第一信息；其中，所述第一指令至少包括自动泊车指令；所述第一终端至少包括所述车辆的无线控制终端；所述第一信息至少包括车载传感器获取的环境信息；

根据所述第一信息确定车辆的目标泊车位置；其中，所述目标泊车位置至少包括根据所述环境信息确定的空闲车位位置；

根据所述目标泊车位置生成泊车行进路线；

控制车辆进入自动泊车状态，并根据所述泊车行进路线控制所述车辆开始自动泊车过程。

在一种可选地方式中，所述方法还包括：

在自动泊车过程中，若检测到第二信息，则挂起所述自动泊车过程，并向第一终端发送所述第二信息；其中，所述第二信息至少包括所述泊车行进路线上的障碍物信息；

在接收到所述第一终端发送的第二指令时，确定所述第二信息是否消失；

若是，则继续所述自动泊车过程。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆泊车处理装置，包括：

状态感知模块，用于在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；指令控制模块，用于根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆泊车处理设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上文所述的车辆泊车处理方法的操作。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使车辆泊车处理设备/装置执行如上文所述的车辆泊车处理方法的操作。

本发明通过在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；并根据指令屏蔽策略判断车辆接收到的车辆指令的处理方式，实现了根据自动泊车状态下的指令屏蔽策略对执行车辆指令或屏蔽车辆指令的判断，避免了车辆泊车过程中突发指令造成自动泊车中断，甚至危害车辆、用户安全的情况。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的车辆泊车处理方法的第一实施例的流程示意图；

图2示出了本发明提供的车辆泊车处理方法的第二实施例的流程示意图；

图3示出了本发明提供的车辆泊车出方法的第二实施的自动泊车场景示意图；

图4示出了本发明提供的车辆泊车处理方法的第三实施例的流程示意图；

图5示出了本发明提供的车辆泊车处理装置的第三实施例的自动泊车场景示意图；

图6示出了本发明提供的车辆泊车处理装置的第一实施例的结构示意图；

图7示出了本发明提供的车辆泊车处理设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，以下所提供的实施例是用于实施本发明的部分实施例，而非提供实施本发明的全部实施例，在不冲突的情况下，本发明实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

需要说明的是，在本发明实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的模块，例如模块可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。

例如，本发明实施例提供的车辆泊车处理方法包含了一系列的步骤，但是本发明实施例提供的车辆泊车处理方法不限于本文所记载的步骤。同样的，本发明实施例提供车辆泊车处理装置不限于包括所明确记载的模块，还可以包括为获取相关信息、或基于信息进行处理时所需要设置的模块。

为了提高车辆泊车时的安全性、便利性以及精准性，并提高车辆泊车效率，本发明实施例首先提供了一种车辆泊车处理方法，该方法可以应用于车辆泊车处理设备。

需要说明的是，上述车辆泊车处理方法，可以是通过车辆泊车处理设备的处理器实现的，上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。

在一种实施方式中，车辆泊车处理设备可以包括车辆监控管理系统的前端设备；示例性的，车辆泊车处理设备可以包括音频采集装置、距离感应装置、视频采集装置、音频输出装置、视频输出装置、无线通信装置以及如前所述的处理器；示例性的，无线通信装置可以是基于无线Wi-Fi和/或无线蓝牙和/或NFC等无线通信技术的装置；示例性的，车辆泊车处理设备可以通过无线通信装置与车辆的无线控制终端建立无线通信连接，实现车辆的远程控制；示例性的，无线控制终端可以是蓝牙钥匙、NFC设备、智能手机、Wi-Fi遥控器等设备，本发明实施例对此不做限定。

图1示出了本发明车辆泊车处理方法的第一实施例的流程图，如图1所示，该流程可以包括步骤100和步骤200：

步骤100：在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略。

其中，所述指令屏蔽策略至少包括车辆在所述自动泊车状态下的指令屏蔽策略。

在一种实施方式中，车辆泊车处理设备中可以存储用于进行车辆状态管理的状态机管理模块，状态机管理模块可以监控并管理车辆的不同状态，对于确保车辆的正常运行、决策支持和故障处理都具有重要意义；示例性的，车辆的状态可以包括自动泊车状态、停止状态、启动状态、行驶状态、刹车状态、倒车状态、故障状态等，本发明实施例对此不加以限制。

在一种实施方式中，车辆的状态机管理模块可以对车辆的传感器数据以及外部输入信号进行监测；示例性的，在车辆接收到自动泊车信号时，状态机管理模块即可将车辆状态更改为自动泊车状态。

在一种实施方式中，在车辆处于自动泊车状态下时，车辆泊车处理设备可以根据空闲车位进行自动泊车过程。示例性的，在车辆处于自动泊车过程中时，可以检测到车辆指令；示例性的，上述车辆指令为与车辆的泊车状态相关联的控制指令，执行该车辆指令后产生的动作可能会影响自动泊车过程，例如：车辆下电指令、车辆落锁指令、后视镜折叠指令、车门开闭指令、车窗升降指令等指令中的任意一项或多项；示例性的，在自动泊车过程中，若车辆直接执行接收到的车辆指令，可能会造成自动泊车系统的中断，甚至造成安全问题；示例性的，该车辆指令可以是用户通过车辆的控制终端发出，也可以是车辆的智能控制系统自动发出；示例性的，车辆的控制终端可以是车辆的远程控制终端，也可以是车辆内的控制终端，本发明实施例对此不加以限制。

在一种实施方式中，本发明实施例通过指令屏蔽策略对自动泊车状态下的车辆指令进行执行控制；示例性的，在车辆进入自动泊车状态下时，车辆泊车处理设备可以获取自动泊车状态下的指令屏蔽策略。示例性的，指令屏蔽策略可以用于对车辆接收到的车辆指令进行判断，确定是否执行该车辆指令。

在具体实现中，车辆泊车处理设备可以通过状态机管理模块对车辆状态进行监测，在车辆处于自动泊车状态时，获取用于自动泊车时车辆指令执行判断的指令屏蔽策略。

步骤200：根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；

其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

在一种实施方式中，车辆指令的处理方式可以包括执行和屏蔽。

应当理解的是，对于自动泊车过程中检测到的车辆指令，可能会影响车辆的自动泊车过程。为了避免车辆的自动泊车过程被意外打断，可以对车辆指令的处理方式进行判断。例如，在车辆指令会打断自动泊车状态时，对该车辆指令加以屏蔽；又如，在车辆指令不会打断自动泊车装入了时，对该车辆指令加以执行。示例性的，在车辆指令为远程指令且可能会影响自动泊车过程时，可以对该类车辆指令进行屏蔽；在车辆指令对自动泊车过程不影响时，可以执行该车辆指令。

在一种实施方式中，车辆指令可以对应用指令优先级，自动泊车过程可以对应用泊车优先级；示例性的，车辆指令可以对应有指令信息；示例性的，该指令信息可以包括指令来源、信号强度、指令目标等；示例性的，根据指令屏蔽策略即可对指令信息进行查找，从而确定指令信息对应的指令优先级；示例性的，指令来源也即车辆指令的触发源，也即车辆指令的发出端；示例性的，指令目标也即车辆指令所控制的目标，例如车辆下电、车辆落锁、后视镜折叠、窗户升降、车门开闭等。

在一种实施方式中，本发明实施例的指令屏蔽策略可以如下表所示，下表为自动泊车过程中部分功能(解闭锁、上下电、后视镜折叠)的屏蔽策略表：

示例性的，为了避免自动泊车过程的意外中断，对于近端用户主动触发的车辆指令或者用于直接控制车辆自动泊车过程的车辆指令，可以表示用户具有接管车辆控制的意图，此时需要保证用户手动接管优先，执行此类车辆指令；示例性的，直接控制车辆泊车的车辆指令可以包括：泊车停止指令、泊车暂停指令等；示例性的，对于远程控制行为，由于用户并不在车辆旁使用车辆，但是用户的操作可能影响泊车功能，因此可以进行屏蔽；示例性的，对于自动泊车过程中的车辆自动行为，例如车辆自动落锁、自动下电等，为车辆智能控制终端(也即第二终端)的自动行为，与泊车过程车辆必须解锁以方便用户接管的设计冲突，需要屏蔽。

示例性的，车辆指令可以包括车辆下电控制指令、车辆闭锁控制指令以及后视镜折叠控制指令。示例性的，对于车辆下电控制指令，触发后动作通常是车辆下电，自动泊车过程中车辆下电由于车辆停止供电会使得自动泊车中断。因此，需要确定自动泊车状态下的车辆下电控制指令的屏蔽策略。示例性的，对于近端下电触发源触发的车辆下电控制指令不予屏蔽；示例性的，此类车辆指令触发源的触发方式通常可以包括：NFC刷卡触发、蓝牙APP点击闭锁触发、遥控钥匙闭锁触发、一键下电触发等。

示例性的，在车辆泊车处理设备的状态机管理模块感应到车辆电量不足信号、车辆已泊入至空闲车位的泊车完成信号等信号时，可以发送对应的下电控制指令、车辆闭锁控制指令以及后视镜折叠控制指令。对于此类车辆指令，由于是车辆泊车处理设备基于车辆状态感应到的信号，可能会影响车辆使用，不予屏蔽。

示例性的，对于车辆在泊车过程中接收到的远程车辆下电控制指令则加以屏蔽，例如二次落锁下电、Tbox远程闭锁下电、蓝牙/遥控钥匙感应闭锁下电等。

示例性的，对于车辆闭锁控制指令，触发后动作通常是车辆闭锁。示例性的，在自动泊车过程中车辆闭锁会导致无法准确完成泊车操作。因此，需要确定自动泊车状态下的车辆闭锁控制指令的屏蔽策略。示例性的，对于近端闭锁触发源触发的车辆闭锁控制指令，由于通常是用户主动意图，不予屏蔽；示例性的，此类车辆指令触发源的触发方式通常可以包括：行车自动落锁、中控电机闭锁、NFC刷卡闭锁、蓝牙APP闭锁、钥匙按键闭锁、主驾门板中控锁开关闭锁等。

示例性的，对于车辆在泊车过程中接收到的远程车辆闭锁控制指令则加以屏蔽，例如：蓝牙感应闭锁、钥匙感应闭锁、远程闭锁等。

示例性的，对于后视镜折叠指令，触发后动作通常是后视镜折叠。示例性的，在自动泊车过程中若后视镜折叠，可能会导致车辆的自动泊车过程中断。因此，需要确定自动泊车状态下后视镜折叠命令的屏蔽策略。示例性的，对于近端后视镜折叠触发源触发的后视镜折叠指令，不予屏蔽。示例性的，此类车辆指令触发源的触发方式通常可以包括：NFC刷卡、蓝牙APP闭锁、遥控钥匙按键闭锁、中控按键折叠后视镜、洗车模式折叠后视镜等。

示例性的，对于车辆在泊车过程中接收到的远程后视镜折叠指令则加以屏蔽，例如蓝牙感应闭锁折叠、遥控钥匙感应闭锁、远程闭锁等。

在一种实现方式中，可以将车辆指令的优先级划分为第一优先级和第二优先级。其中，第一优先级高于自动泊车状态下的自动泊车优先级，第二优先级低于自动泊车状态下的自动泊车优先级。也即，在自动泊车状态下，执行接收到的第一优先级的车辆指令，屏蔽接收到的第二优先级的车辆指令。示例性的，车辆泊车处理设备在检测到车辆指令时，即可根据车辆指令的触发源确定车辆指令对应的指令类型；示例性的，车辆指令对应的指令类型至少可以包括：近端指令、远端指令以及自动指令；示例性的，近端指令也即用户在近端触发的指令，例如NFC刷卡触发的指令、车辆中控触发的指令、蓝牙APP触发的指令等；示例性的，远端指令也即用户通过远程终端在远程触发的指令，例如智能手机触发的指令、Tbox触发的指令、蓝牙/遥控钥匙感应触发的指令等；示例性的，自动指令也即车辆的智能控制系统所触发的指令，例如自动落锁、自动关窗等。

示例性的，根据车辆指令的指令类型可以判断车辆指令的指令优先级。例如，若车辆指令为近端指令，则根据指令屏蔽策略将车辆指令的指令优先级确定为第一优先级；又如若车辆指令为远端指令和/或自动指令，则根据指令屏蔽策略将车辆指令的指令优先级确定为第二优先级。示例性的，在车辆指令的指令优先级为第一优先级时，即可执行该车辆指令；示例性的在车辆指令的指令优先级为第二优先级时，即可屏蔽该车辆指令。

在一种实现方式中，本实施例考虑了泊车过程中的解闭锁、上下电触发源，包括：蓝牙钥匙感应解闭锁功能、用户主动刷NFC卡片、用户主动APP远程控制、车辆自动二次落锁、车辆自动下电等，考虑了各种触发源的触发场景和用户意图，从而制定屏蔽策略，以达到遥控泊车过程中对不同解闭锁、上下电触发屏蔽，解决与遥控泊车的冲突问题，同时保证用户能够方便接管车辆。

在具体实现中，车辆泊车处理设备可以根据接收到的车辆指令的指令信息确定车辆指令的触发源，并结合指令屏蔽策略判断该触发源的车辆指令对应的指令优先级；在车辆指令的指令优先级为第一优先级时，执行车辆指令；在车辆指令的指令优先级为第二优先级时，屏蔽车辆指令。本实施例基于对整车解闭锁、上下电、泊车功能等进行综合分析，通过建立指令屏蔽策略，避免了车辆自动泊车状态下自动泊车过程与钥匙感应上下电、远程解闭锁等车辆指令的冲突，同时保证用户能够方便、快速地接管车辆。

由上可知，本发明实施例提供了一种车辆泊车处理方法，在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；并根据指令屏蔽策略判断车辆接收到的车辆指令的处理方式，实现了根据自动泊车状态下的指令屏蔽策略对执行车辆指令或屏蔽车辆指令的判断，避免了车辆泊车过程中突发指令造成自动泊车中断，甚至危害车辆、用户安全的情况。

图2示出了本发明车辆泊车处理方法的第二实施例的流程图，该方法由车辆泊车处理设备执行。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤10：在接收到第一终端发送的第一指令时，获取第一信息。

其中，所述第一指令至少包括自动泊车指令；所述第一终端至少包括所述车辆的无线控制终端；所述第一信息至少包括车载传感器获取的环境信息。

在一种实施方式中，可以对车辆接收到的指令进行监测，在接收到第一指令时，状态机管理模块即可控制车辆进入自动泊车状态，从而通过指令屏蔽策略对接收到的车辆指令进行执行判断。

示例性的，第一终端为车辆的无线控制终端，例如智能手机、蓝牙钥匙、遥控钥匙等；示例性的，第一终端还可以是车辆的中控；示例性的，车辆的中控也即安装在车辆内部的可以用于对车辆进行控制的中控台；示例性的，用户可以通过无线控制终端或者车辆中控向车辆泊车处理设备发送第一指令；示例性的，车辆泊车处理设备在接收到第一指令时，即可通过车载传感器获取第一信息；示例性的，车载传感器可以是红外传感器、声音传感器、摄像头等；示例性的，第一信息可以包括：人声信息、摄像头获取的图像信息、红外设备获取的车辆周围人物以及其他障碍物信息等环境信息，本发明实施例对此不加以限制。

步骤20：根据所述第一信息确定车辆的目标泊车位置。

其中，所述目标泊车位置至少包括根据所述环境信息确定的空闲车位位置。

在一种实施方式中，在接收到第一指令时，可以获取第一指令对应的第一信息；示例性的，通过对第一信息进行解析，即可确定空闲车位的位置、已占用车位的位置以及障碍物位置等信息。

在一种实施方式中，用户使用的第一终端为具备显示功能的终端，则可以将空闲车位的位置、已占用车位的位置以及障碍物位置等环境信息发送至第一终端，使得第一终端可以对环境信息进行展示；示例性的，用户可以基于第一终端展示的环境信息选择泊车车位；示例性的，根据用户选择的泊车车位即可确定目标泊车位置。

在一种实施方式中，用户使用的第一终端为不具备显示功能的终端，则可以根据各空闲车位的位置确定泊车行进路线最短的空闲车位，并将该车位作为目标泊车位置以开始泊车。

如图3所示，图3示出了本发明提供的车辆泊车出方法的第二实施的自动泊车场景示意图。

图示中包括四个车位，其中的两个已经被车辆2与车辆3所占用，可以根据目标泊车位置生成如图中箭头所示的泊车行进路线，从而将车辆1泊入目标泊车位置。

步骤30：根据所述目标泊车位置生成泊车行进路线。

步骤40：控制车辆进入自动泊车状态，并根据所述泊车行进路线控制所述车辆开始自动泊车过程。

在一种实施方式中，在确定目标泊车位置时，即可根据目标泊车位置确定对应的泊车行进路线；示例性的，在接收到第一指令时，即可控制车辆进入自动泊车状态；示例性的，在自动泊车状态下，若泊车行进路线已生成，则可以根据泊车行进路线控制车辆开始自动泊车过程。

在一种实施方式中，在车辆进行自动泊车过程中，可以进行第二信息监测；示例性的，第二信息可以包括泊车行进路线上出现的行人、车辆等障碍物信息。示例性的，在检测到第二信息时，可以挂起自动泊车过程；示例性的，挂起自动泊车过程可以是暂停自动泊车过程并停止车辆。

示例性的，在检测到第二信息时，还可以将该第二信息发送至第一终端；示例性的，第一终端在接收到第二信息时，可以进行遇障提醒；示例性的，遇障提醒可以是声音提醒、灯光提醒、信息提醒等提醒方式中的任意一项或多项，本发明实施例对此不加以限制。

在一种实施方式中，用户可以根据遇障提醒进行障碍处理，并在障碍处理完成时通过第一终端发起第二指令；在车辆泊车处理设备接收到第二指令时，可以检测泊车行进路线上是否仍存在第二信息；若否，则继续自动泊车过程。

在一种实施方式中，用户可以根据遇障提醒更改泊车车位，使得车辆泊车处理设备重新生成泊车行进路线并开始自动泊车过程。

由上可知，本实施例通过在获取到用户通过无线控制终端发送的自动泊车指令时，获取车载传感器检测到的环境信息；根据环境信息确定车辆的目标泊车位置，从而生成用于进行自动泊车的泊车行进路线。根据用户的自动泊车指令进入自动泊车状态，实现了在车辆停车场景中的自动泊车，提高了车辆的智能化水平，根据车载传感器检测到的环境信息确定泊车行进路线并进行自动泊车，减少了用户由于不熟练等原因造成的安全隐患，提高了泊车的安全性。

图4示出了本发明车辆泊车处理方法的第三实施例的流程图，该方法由车辆泊车处理设备执行。如图4所示，所述根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型，包括：

步骤221：根据所述指令信息的触发源信息判断所述车辆指令的发送终端。

其中，所述发送终端至少包括第一终端和第二终端。

在一种实施方式中，在使用智能手机或者蓝牙遥控等移动终端作为无线控制终端时，可以对无线控制终端的无线信号强度进行识别，从而判断用户与车辆的距离。

如图5所示，图5示出了本发明提供的车辆泊车处理装置的第三实施例的自动泊车场景示意图。

在图5中，虚线圈内可以表示车辆4的第一识别范围，虚线圈外可以表示车辆的第二识别范围。示例性的，车辆中可以包括第二终端，第二终端可以是车辆的智能控制终端；示例性的，在无线控制终端进入车辆4的第一识别范围时，车辆的第二终端可以通过车辆指令控制车辆自动解锁上电；示例性的，在无线控制终端从车辆4的第一识别范围离开，进入第二识别范围时，车辆4可以车辆的第二终端可以控制车辆自动闭锁下电。

在一种实施方式中，由于用户在使用中无法精确感知第一识别范围的具体大小，在车辆自动泊车过程中，可以对车辆自动触发的闭锁、下电指令等会造成自动泊车中断的自动控制指令加以屏蔽。也即，若车辆指令为第二终端发送的指令，则屏蔽该车辆指令。示例性的，通过车辆指令对应的触发源信息，即可确定车辆指令的发送终端为第一终端还是第二终端。

在一种实施方式中，为了更方便地服务客户，可以通过无线控制终端与车辆之间的距离来判断无线控制终端所发送的车辆指令为远端指令还是近端指令。

示例性的，在车辆指令的指令信息中还可以包括无线控制终端的位置信息；示例性的，可以根据无线终端的位置和车辆位置信息确定无线终端与车辆之间的控制距离；示例性的，在控制距离超出预设控制距离时，可以将该车辆指令认定为远端指令，并屏蔽该车辆指令；示例性的，在控制距离未超出预设控制距离时，可以将该车辆指令认定为近端指令，并执行该车辆指令；示例性的，预设控制距离可以是用户或者车辆产商所设置的车辆指令的信号响应距离，例如5m、10m、12m等距离，本发明实施例对此不加以限制。

步骤222：若所述车辆指令的发送终端为第一终端，根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令。

在一种实施方式中，在车辆接收到第一终端发送车辆指令时，可以分析车辆指令的信号强度。

在一种实施方式中，可以通过信号强度来判断第一终端所发送的车辆指令的指令类型；示例性的，在车辆控制信号的信号强度不大于预设信号强度阈值时，可以将车辆控制信号确定为远端指令，并对该车辆控制信号进行屏蔽；示例性的，在车辆控制信号的信号强度大于预设信号强度时，将车辆控制信号确定为近端指令，并执行该车辆控制信号。示例性的，预设信号强度阈值可以是车辆产商或者相关技术人员所设定的信号强度阈值，本发明实施例对此不加以限制。

由上可知，本实施例通过触发源信息确定车辆指令的发送终端，在发送终端为第一终端时，根据车辆控制信号的信号强度将车辆指令确定为远端指令或近端指令。本实施例进一步地丰富了车辆自动泊车状态下指令类型的判断方式，使得车辆自动泊车状态下对于车辆接收到的车辆指令的判断更为精细，提高了车辆泊车处理的粒度。

图6示出了本发明车辆泊车处理装置的实施例的结构示意图。如图3所示，该装置600包括：状态感知模块610和指令控制模块620。

在一种可选的方式中，所述状态感知模块610，用于在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；其中，所述指令屏蔽策略为车辆在所述自动泊车状态下的指令屏蔽策略；

所述指令控制模块620，用于根据所述指令屏蔽策略进行控制指令处理；其中，所述控制指令为所述车辆在所述自动泊车状态下接收到的车辆指令。

在一种可选的方式中，所述状态感知模块610，还用于在接收到第一终端发送的第一指令时，获取第一信息；其中，所述第一指令至少包括自动泊车指令；所述第一终端至少包括所述车辆的无线控制终端；所述第一信息至少包括车载传感器获取的环境信息；根据所述第一信息确定车辆的目标泊车位置；其中，所述目标泊车位置至少包括根据所述环境信息确定的空闲车位位置；根据所述目标泊车位置生成泊车行进路线；控制车辆进入自动泊车状态，并根据所述泊车行进路线控制所述车辆开始自动泊车过程。

在一种可选的方式中，所述状态感知模块610，还用于在自动泊车过程中，若检测到第二信息，则挂起所述自动泊车过程，并向所述第一终端发送所述第二信息；其中，所述第二信息至少包括所述泊车行进路线上的障碍物信息；在接收到所述第一终端发送的第二指令时，确定所述第二信息是否消失；若是，则继续所述自动泊车过程。

在一种可选的方式中，所述指令控制模块620，还用于在检测到车辆指令时，确定所述车辆指令的指令信息；根据所述指令信息和所述指令屏蔽策略确定所述车辆指令的指令优先级；根据所述指令优先级判断是否执行所述车辆指令。

在一种可选的方式中，所述指令控制模块620，还用于根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型；其中，所述指令类型至少包括：近端指令或远端指令；若所述车辆指令为近端指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第一优先级；其中，所述第一优先级高于自动泊车状态下的自动泊车优先级；若所述车辆指令为远端指令和/或自动指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第二优先级；其中，所述第二优先级低于自动泊车状态下的自动泊车优先级。

在一种可选的方式中，所述指令信息还包括：信号强度和触发源信息；所述指令控制模块620，还用于根据所述指令信息的触发源信息判断所述车辆指令的发送终端；其中，所述发送终端至少包括第一终端；若所述车辆指令的发送终端为第一终端，根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令。

在一种可选的方式中，所述指令控制模块620，还用于若所述车辆控制信号的信号强度大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为近端指令；若所述车辆控制信号的信号强度不大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为远端指令。

本发明实施例提供了一种车辆泊车处理装置，该装置包括状态感知模块和指令控制模块。状态感知模块在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；指令控制模块根据指令屏蔽策略判断车辆接收到的车辆指令的处理方式，实现了根据自动泊车状态下的指令屏蔽策略对执行车辆指令或屏蔽车辆指令的判断，避免了车辆泊车过程中突发指令造成自动泊车中断，甚至危害车辆、用户安全的情况。

图7示出了本发明车辆泊车处理设备的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对车辆泊车处理设备的具体实现做限定。

如图7所示，该车辆泊车处理设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。

其中：处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述用于车辆泊车处理方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。车辆泊车处理设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序710具体可以被处理器702调用使车辆泊车处理设备执行以下操作：

在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；其中，所述指令屏蔽策略至少包括车辆在所述自动泊车状态下的指令屏蔽策略；

根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在车辆泊车处理设备/装置上运行时，使得所述车辆泊车处理设备/装置执行上述任意方法实施例中的车辆泊车处理方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种车辆泊车处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；

根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

2.如权利要求1所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式，包括：

在检测到车辆指令时，确定所述车辆指令的指令信息；

根据所述指令信息和所述指令屏蔽策略确定所述车辆指令的指令优先级；

根据所述指令优先级判断是否执行所述车辆指令。

3.如权利要求2所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述根据所述指令信息和所述指令屏蔽策略确定所述车辆指令的指令优先级，包括：

根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型；其中，所述指令类型至少包括：近端指令、远端指令以及自动指令；

若所述车辆指令为近端指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第一优先级；其中，所述第一优先级高于自动泊车状态下的自动泊车优先级；

若所述车辆指令为远端指令和/或自动指令，则根据所述指令屏蔽策略将所述车辆指令的指令优先级确定为第二优先级；其中，所述第二优先级低于自动泊车状态下的自动泊车优先级。

4.如权利要求3所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述指令信息还包括：信号强度和触发源信息；

所述根据所述指令信息确定所述车辆指令的指令类型，包括：

根据所述指令信息的触发源信息判断所述车辆指令的发送终端；其中，所述发送终端至少包括第一终端；

若所述车辆指令的发送终端为第一终端，根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令。

5.如权利要求4所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信号的信号强度确定所述车辆指令为远端指令或近端指令，包括：

若所述车辆控制信号的信号强度大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为近端指令；

若所述车辆控制信号的信号强度不大于预设信号强度阈值，将所述车辆控制信号确定为远端指令。

6.如权利要求1所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略的步骤之前，还包括：

在接收到第一终端发送的第一指令时，获取第一信息；其中，所述第一指令至少包括自动泊车指令；所述第一终端至少包括所述车辆的无线控制终端；所述第一信息至少包括车载传感器获取的环境信息；

根据所述第一信息确定车辆的目标泊车位置；其中，所述目标泊车位置至少包括根据所述环境信息确定的空闲车位位置；

根据所述目标泊车位置生成泊车行进路线；

控制车辆进入自动泊车状态，并根据所述泊车行进路线控制所述车辆开始自动泊车过程。

7.如权利要求2所述的车辆泊车处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动泊车过程中，若检测到第二信息，则挂起所述自动泊车过程，并向第一终端发送所述第二信息；其中，所述第二信息至少包括所述泊车行进路线上的障碍物信息；

在接收到所述第一终端发送的第二指令时，确定所述第二信息是否消失；

若是，则继续所述自动泊车过程。

8.一种车辆泊车处理装置，其特征在于，所述装置包括：

状态感知模块，用于在车辆处于自动泊车状态时，获取指令屏蔽策略；指令控制模块，用于根据所述指令屏蔽策略判断车辆指令的处理方式；其中，所述处理方式至少包括：屏蔽所述车辆指令或执行所述车辆指令。

9.一种车辆泊车处理设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的车辆泊车处理方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆泊车处理设备/装置上运行时，使得车辆泊车处理设备/装置执行如权利要求1-7任意一项所述的车辆泊车处理方法的操作。