CN117755512A - 一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，涉及航空物流技术领域，该系统包括机械手和运输识别装置，所述运输识别装置包括检测器、输送器，所述输送器上表面设置有检测器，所述检测器与中央控制器电性连接，所述机械手包括移动组件和翻转组件，所述移动组件方便机械手移动，所述翻转组件方便货物箱整齐摆放。本发明通过运输识别装置可以对不同货物根据不同航班的不同机型进行打板组托，提高货物摆放的空间利用率和效率；通过机械手将待运货物取出，进行理货、打板装箱，不需要人手工调整货物箱码放方向，节约了人力资源，降低人工成本，提高码放效率。

Description

一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统

技术领域

本发明涉及航空物流技术领域，具体是一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统。

背景技术

航空打板是指将空运货物按照一定的规格集中装到航空载货器上，之后再统一装进飞机货仓里，以达到速装速卸、提高航班载运率的目的。

目前航空物流领域，货物打板装箱工作主要是通过有经验的人工进行操作，速度慢，人工成本高。

基于此，现在提供一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，可以消除现有装置存在的弊端。

发明内容

本发明的目的在于提供一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，以解决背景技术中的货物打板装箱速度慢，人工成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，包括机械手和运输识别装置，所述运输识别装置包括检测器、输送器，所述输送器上表面设置有检测器，所述检测器与中央控制器电性连接，所述机械手包括移动组件和翻转组件，所述移动组件方便机械手移动，所述翻转组件方便货物箱整齐摆放。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述移动组件包括移动台和电动车轮，所述移动台下表面设置有四个两两相对的电动车轮。

在一种可选方案中：所述翻转组件包括升降结构、平移结构、水平旋转结构、竖直旋转结构，所述升降结构包括升降箱，所述移动台上表面固定连接有升降箱，所述升降箱内开设有第一升降槽和第二升降槽，所述第一升降槽内底壁开设有第一电机槽，所述第一升降槽内顶壁通过轴承转动连接有第一螺杆，所述第一电机槽内侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机输出端与第一螺杆固定连接，所述第一螺杆螺纹连接有平移箱，所述平移箱贯穿延伸至第一升降槽外，所述第二升降槽内底壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端固定连接有升降块。

在一种可选方案中：所述平移结构包括平移块、第二螺杆、第五电机，所述平移箱内开设有第二螺杆槽，所述第二螺杆槽内侧壁固定连接有第五电机，所述第二螺杆槽内侧壁通过轴承转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆与第五电机输出端固定连接，所述第二螺杆螺纹连接有平移块，所述平移块贯穿延伸至第二螺杆槽外。

在一种可选方案中：所述水平旋转结构包括第一旋转块和第四电机，所述平移块内开设有第四电机腔，所述第四电机腔内侧壁固定连接有第四电机，所述第四电机输出端贯延伸至第四电机腔外，所述第四电机位于第四电机腔外的一端固定连接有第一旋转块。

在一种可选方案中：所述竖直旋转结构包括第二电机和第二旋转块，所述升降块内开设有第二电机腔，所述第二电机腔内侧壁固定连接有第二电机，所述第二电机输出端贯穿延伸至第二电机腔外，所述第二电机位于第二电机腔外的一端固定连接有第二旋转块。

在一种可选方案中：所述水平旋转结构和竖直旋转结构上均设置有夹持模块，所述夹持模块包括夹持块、第三电机、双向螺杆，所述第一旋转块和第二旋转块内均开设有双向螺杆腔，所述双向螺杆腔内侧壁固定连接有第三电机，所述双向螺杆腔内侧壁通过轴承转动连接有双向螺杆，所述双向螺杆与第三电机输出端固定连接，所述第一旋转块和第二旋转块侧壁均开设有齿条槽，所述齿条槽与双向螺杆腔连通，所述双向螺杆螺纹连接有两个收纳筒，两个所述收纳筒通过齿条槽贯穿延伸至双向螺杆腔外，两个所述收纳筒下表面固定连接有夹持块。

在一种可选方案中：两个所述收纳筒内侧壁均通过轴承转动连接旋转轴，所述旋转轴上固定连接有齿轮，所述旋转轴上缠绕有拉绳，所述齿条槽内固定连接有两个齿条，两个所述齿条与两个齿轮啮合，两个所述夹持块内均开设有气腔，两个所述夹持块相对侧壁均贯穿固定连接有若干真空吸盘，所述真空吸盘气孔与气腔连通，所述气腔内侧壁滑动连接有抽气板，所述抽气板上表面与气腔内侧壁之间固定连接有阻尼弹簧，所述拉绳远离旋转轴的一端与抽气板固定连接，两个所述气腔内侧壁均开设有排气孔。

在一种可选方案中：所述移动台上表面固定连接有配重块，所述配重块远离升降箱。

在一种可选方案中：两个所述拉绳缠绕方向相反。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过运输识别装置可以对不同货物根据不同航班的不同机型进行打板组托，提高货物摆放的空间利用率和效率。

2、本发明通过机械手将待运货物取出，进行理货、打板装箱，不需要人手工调整货物箱码放方向，节约了人力资源，降低人工成本，提高码放效率。

3、本发明通过翻转组件可以根据不同的打板情况，对货物箱的空间摆放方向进行全方位调整，使机械手使用更加方便，节约调整货物摆放方向的时间。

4、本发明通过夹持模块提高了机械手夹持货物的稳定性，有效防止货物在运输过程中掉落。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的机械手第一视角图。

图3为本发明的机械手第二视角图。

图4为本发明的运输识别装置结构示意图。

图5为本发明的收纳筒结构示意图。

图6为本发明的机械手内部结构示意图。

图7为本发明的夹持模块内部结构示意图。

图8为本发明的图7中A处放大图。

附图标记注释：1移动台、2配重块、3电动车轮、4升降箱、5平移箱、6第一旋转块、7平移块、8第一升降槽、9第二升降槽、10夹持块、11真空吸盘、12第一螺杆、13第一电机、14第二电机、15电动推杆、16气腔、17抽气板、18拉绳、19收纳筒、20旋转轴、21齿轮、22齿条、23齿条槽、24第三电机、25升降块、26检测器、27第四电机、28第二螺杆、29第五电机、30输送器、31双向螺杆、32第二旋转块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

在一个实施例中，如图1-图8所示，一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，包括机械手和运输识别装置，运输识别装置包括检测器26、输送器30，输送器30上表面设置有检测器26，检测器26与中央控制器电性连接，机械手包括移动组件和翻转组件，移动组件方便机械手移动，翻转组件方便货物箱整齐摆放。先将货物通过输送器30进行运输，每个货物箱表面都有条码标号，通过检测器26识别传输到中央控制器，中央控制器识别货物箱条码，再根据航班所用机型的装载特点，设计货物打板组托系统，最后通过机械手将待运货物取出，进行理货、打板装箱，能将航空货站里待装飞机的货物取出，并根据不同航班的不同机型进行打板组托。

在一个实施例中，如图2所示，移动组件包括移动台1和电动车轮3，移动台1下表面设置有四个两两相对的电动车轮3。移动台1通过电动车轮3移动到待取货物箱的地点。

在一个实施例中，如图1和图6所示，翻转组件包括升降结构、平移结构、水平旋转结构、竖直旋转结构，升降结构包括升降箱4，移动台1上表面固定连接有升降箱4，升降箱4内开设有第一升降槽8和第二升降槽9，第一升降槽8内底壁开设有第一电机槽，第一升降槽8内顶壁通过轴承转动连接有第一螺杆12，第一电机槽内侧壁固定连接有第一电机13，第一电机13输出端与第一螺杆12固定连接，第一螺杆12螺纹连接有平移箱5，平移箱5贯穿延伸至第一升降槽8外，第二升降槽9内底壁固定连接有电动推杆15，电动推杆15输出端固定连接有升降块25。启动第一电机13,第一电机13带动第一螺杆12转动，第一螺杆12带动平移箱5进行下降，平移箱5带动水平旋转结构进行下降。

在一个实施例中，如图6所示，平移结构包括平移块7、第二螺杆28、第五电机29，平移箱5内开设有第二螺杆槽，第二螺杆槽内侧壁固定连接有第五电机29，第二螺杆槽内侧壁通过轴承转动连接有第二螺杆28，第二螺杆28与第五电机29输出端固定连接，第二螺杆28螺纹连接有平移块7，平移块7贯穿延伸至第二螺杆槽外。启动第五电机29，第五电机29带动第二螺杆28旋转，第二螺杆28带动平移块7水平移动，方便调整放置货物位置。

在一个实施例中，如图6所示，水平旋转结构包括第一旋转块6和第四电机27，平移块7内开设有第四电机腔，第四电机腔内侧壁固定连接有第四电机27，第四电机27输出端贯延伸至第四电机腔外，第四电机27位于第四电机腔外的一端固定连接有第一旋转块6。启动第四电机27,第四电机27带动第一旋转块6旋转，第一旋转块6带动货物箱进行旋转，可以根据码放角度对货物箱进行调整，不需要人手工调整货物箱码放方向，节约了人力资源，降低人工成本，提高码放效率。

在一个实施例中，如图1和图6所示，竖直旋转结构包括第二电机14和第二旋转块32，升降块25内开设有第二电机腔，第二电机腔内侧壁固定连接有第二电机14，第二电机14输出端贯穿延伸至第二电机腔外，第二电机14位于第二电机腔外的一端固定连接有第二旋转块32。当需要将货物箱进行竖直方向调整时，先通过下方的夹持模块对货物箱进行夹持，再启动第二电机14,第二电机14带动第二旋转块32旋转，第二旋转块32旋转带动货物箱竖直方向旋转调位。

在一个实施例中，如图7所示，水平旋转结构和竖直旋转结构上均设置有夹持模块，夹持模块包括夹持块10、第三电机24、双向螺杆31，第一旋转块6和第二旋转块32内均开设有双向螺杆腔，双向螺杆腔内侧壁固定连接有第三电机24，双向螺杆腔内侧壁通过轴承转动连接有双向螺杆31，双向螺杆31与第三电机24输出端固定连接，第一旋转块6和第二旋转块32侧壁均开设有齿条槽23，齿条槽23与双向螺杆腔连通，双向螺杆31螺纹连接有两个收纳筒19，两个收纳筒19通过齿条槽23贯穿延伸至双向螺杆腔外，两个收纳筒19下表面固定连接有夹持块10。启动第三电机24，第三电机24带动双向螺杆31转动，双向螺杆31带动两个收纳筒19向中间靠拢，收纳筒19带动夹持块10向中间靠拢进行夹持。

在一个实施例中，如图7和图8所示，两个收纳筒19内侧壁均通过轴承转动连接旋转轴20，旋转轴20上固定连接有齿轮21，旋转轴20上缠绕有拉绳18，齿条槽23内固定连接有两个齿条22，两个齿条22与两个齿轮21啮合，两个夹持块10内均开设有气腔16，两个夹持块10相对侧壁均贯穿固定连接有若干真空吸盘11，真空吸盘11气孔与气腔16连通，气腔16内侧壁滑动连接有抽气板17，抽气板17上表面与气腔16内侧壁之间固定连接有阻尼弹簧，拉绳18远离旋转轴20的一端与抽气板17固定连接，两个气腔16内侧壁均开设有排气孔。齿轮21与齿条22啮合，发生转动，旋转轴20旋转带动拉绳18进行缠绕，拉绳18缠绕拉动抽气板17向上移动，将空气从真空吸盘11的气孔中吸入气腔16内，当真空吸盘11接触到货物箱时，抽气板17继续吸气，使得货物箱被吸附在真空吸盘11上，有效防止货物箱在运输过程中掉落。

在一个实施例中，如图1和图2所示，移动台1上表面固定连接有配重块2，配重块2远离升降箱4。防止放置货物较重，机械手倾倒。

在一个实施例中，如图7和图8所示，两个拉绳18缠绕方向相反。使得两个拉绳18同时缠绕或松懈。

上述实施例公布了一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，先将货物通过输送器30进行运输，每个货物箱表面都有条码标号，通过检测器26识别传输到中央控制器，中央控制器识别货物箱条码，再根据航班所用机型的装载特点，设计货物打板组托系统，最后通过机械手将待运货物取出，进行理货、打板装箱，能将航空货站里待装飞机的货物取出，并根据不同航班的不同机型进行打板组托，中央控制器通过信号控制机械手对货物箱进行打板、码垛，移动台1通过电动车轮3移动到待取货物箱的地点，通过信号选取需要取的货物箱进行打板，启动第一电机13,第一电机13带动第一螺杆12转动，第一螺杆12带动平移箱5进行下降，平移箱5带动水平旋转结构进行下降，下降到货物箱高度时，启动第三电机24，第三电机24带动双向螺杆31转动，双向螺杆31带动两个收纳筒19向中间靠拢，收纳筒19带动夹持块10向中间靠拢进行夹持，与此同时，齿轮21与齿条22啮合，发生转动，旋转轴20旋转带动拉绳18进行缠绕，拉绳18缠绕拉动抽气板17向上移动，将空气从真空吸盘11的气孔中吸入气腔16内，当真空吸盘11接触到货物箱时，抽气板17继续吸气，使得货物箱被吸附在真空吸盘11上，有效防止货物箱在运输过程中掉落，取到货物之后，当需要调整货物的摆放角度时，启动第四电机27,第四电机27带动第一旋转块6旋转，第一旋转块6带动货物箱进行旋转，可以根据码放角度对货物箱进行调整，不需要人手工调整货物箱码放方向，节约了人力资源，降低人工成本，提高码放效率，当需要将货物箱进行竖直方向调整时，先通过下方的夹持模块对货物箱进行夹持，再启动第二电机14,第二电机14带动第二旋转块32旋转，第二旋转块32旋转带动货物箱竖直方向旋转调位，通过旋转第一螺杆12,第一螺杆12带动平移箱5下降，使得上方的夹持模块对位于下方的夹持模块上的货物箱进行夹持，再将货物箱进行码垛，该机械手可以全方位的对货物箱进行旋转调节，根据不同的打板情况，对货物箱的空间摆放方向进行调整，使用更加方便，节约调整货物箱时间。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，包括机械手和运输识别装置，其特征在于，所述运输识别装置包括检测器(26)、输送器(30)，所述输送器(30)上表面设置有检测器(26)，所述检测器(26)与中央控制器电性连接，所述机械手包括移动组件和翻转组件，所述移动组件方便机械手移动，所述翻转组件方便货物箱整齐摆放。

2.根据权利要求1所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述移动组件包括移动台(1)和电动车轮(3)，所述移动台(1)下表面设置有四个两两相对的电动车轮(3)。

3.根据权利要求2所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述翻转组件包括升降结构、平移结构、水平旋转结构、竖直旋转结构，所述升降结构包括升降箱(4)，所述移动台(1)上表面固定连接有升降箱(4)，所述升降箱(4)内开设有第一升降槽(8)和第二升降槽(9)，所述第一升降槽(8)内底壁开设有第一电机槽，所述第一升降槽(8)内顶壁通过轴承转动连接有第一螺杆(12)，所述第一电机槽内侧壁固定连接有第一电机(13)，所述第一电机(13)输出端与第一螺杆(12)固定连接，所述第一螺杆(12)螺纹连接有平移箱(5)，所述平移箱(5)贯穿延伸至第一升降槽(8)外，所述第二升降槽(9)内底壁固定连接有电动推杆(15)，所述电动推杆(15)输出端固定连接有升降块(25)。

4.根据权利要求3所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述平移结构包括平移块(7)、第二螺杆(28)、第五电机(29)，所述平移箱(5)内开设有第二螺杆槽，所述第二螺杆槽内侧壁固定连接有第五电机(29)，所述第二螺杆槽内侧壁通过轴承转动连接有第二螺杆(28)，所述第二螺杆(28)与第五电机(29)输出端固定连接，所述第二螺杆(28)螺纹连接有平移块(7)，所述平移块(7)贯穿延伸至第二螺杆槽外。

5.根据权利要求4所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述水平旋转结构包括第一旋转块(6)和第四电机(27)，所述平移块(7)内开设有第四电机腔，所述第四电机腔内侧壁固定连接有第四电机(27)，所述第四电机(27)输出端贯延伸至第四电机腔外，所述第四电机(27)位于第四电机腔外的一端固定连接有第一旋转块(6)。

6.根据权利要求5所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述竖直旋转结构包括第二电机(14)和第二旋转块(32)，所述升降块(25)内开设有第二电机腔，所述第二电机腔内侧壁固定连接有第二电机(14)，所述第二电机(14)输出端贯穿延伸至第二电机腔外，所述第二电机(14)位于第二电机腔外的一端固定连接有第二旋转块(32)。

7.根据权利要求6所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述水平旋转结构和竖直旋转结构上均设置有夹持模块，所述夹持模块包括夹持块(10)、第三电机(24)、双向螺杆(31)，所述第一旋转块(6)和第二旋转块(32)内均开设有双向螺杆腔，所述双向螺杆腔内侧壁固定连接有第三电机(24)，所述双向螺杆腔内侧壁通过轴承转动连接有双向螺杆(31)，所述双向螺杆(31)与第三电机(24)输出端固定连接，所述第一旋转块(6)和第二旋转块(32)侧壁均开设有齿条槽(23)，所述齿条槽(23)与双向螺杆腔连通，所述双向螺杆(31)螺纹连接有两个收纳筒(19)，两个所述收纳筒(19)通过齿条槽(23)贯穿延伸至双向螺杆腔外，两个所述收纳筒(19)下表面固定连接有夹持块(10)。

8.根据权利要求7所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，两个所述收纳筒(19)内侧壁均通过轴承转动连接旋转轴(20)，所述旋转轴(20)上固定连接有齿轮(21)，所述旋转轴(20)上缠绕有拉绳(18)，所述齿条槽(23)内固定连接有两个齿条(22)，两个所述齿条(22)与两个齿轮(21)啮合，两个所述夹持块(10)内均开设有气腔(16)，两个所述夹持块(10)相对侧壁均贯穿固定连接有若干真空吸盘(11)，所述真空吸盘(11)气孔与气腔(16)连通，所述气腔(16)内侧壁滑动连接有抽气板(17)，所述抽气板(17)上表面与气腔(16)内侧壁之间固定连接有阻尼弹簧，所述拉绳(18)远离旋转轴(20)的一端与抽气板(17)固定连接，两个所述气腔(16)内侧壁均开设有排气孔。

9.根据权利要求2所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，所述移动台(1)上表面固定连接有配重块(2)，所述配重块(2)远离升降箱(4)。

10.根据权利要求8所述的一种航空货站打板装箱机械手及货物码放系统，其特征在于，两个所述拉绳(18)缠绕方向相反。