CN117719346A - 电机故障处理方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机故障处理方法、系统、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的初始电机转速值；对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。本发明解决了针对较为复杂的车辆电机构型，当有电机转速信号失效时，没有合适的故障处理方案的技术问题。

Description

电机故障处理方法、系统、车辆及存储介质

技术领域

本发明属于车辆领域，具体而言，涉及一种电机故障处理方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

电动汽车由电机驱动车轮，电机转速对车速计算、扭矩分配、系统能力计算、人机交互、操控稳定，乃至自动驾驶等功能都有较大的影响。当电机转速信号失效的时候，会对上述功能产生显著的影响。但现实当中，这种故障是有可能发生的，为此需要对此故障进行处理，以降低对整车的影响。当下的电动汽车，驱动电机数量最多可达4个，构型越发复杂。

目前存在的电机故障处理方法中，针对较为复杂的车辆电机构型，当有电机转速信号失效时，没有合适的故障处理方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机故障处理方法、系统、车辆及存储介质，以至少解决针对较为复杂的车辆电机构型，当有电机转速信号失效时，没有合适的故障处理方案的技术问题。

根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种电机故障处理方法，应用于车辆，包括：获取车辆的初始电机转速值；对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。

可选的，对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果包括：对车辆中的电机控制器和整车控制器之间的通信状态进行检测，得到第一检测结果；对电机控制器进行故障检测，得到第二检测结果；将电机控制器的输出值与预设输出值进行匹配检测，得到第三检测结果；根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果。

可选的，验证结果还包括电机转速值为正常，根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果包括：响应于第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果满足预设标准，确定验证结果表明电机转速值为正常。

可选的，根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值包括：根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定同轴驱动电机；获取同轴驱动电机对应的转速值作为第一转速值；对第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果；响应于第一验证结果表明第一转速值为正常，将第一转速值作为目标电机转速。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第一验证结果表明第一转速值为异常，根据预设优先级信息，确定同侧驱动电机，其中，同侧驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且同侧驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向同侧设置；获取同侧驱动电机对应的转速值作为第二转速值；对第二转速值进行有效性验证得到第二验证结果；响应于第二验证结果表明第二转速值为正常，将第二转速值作为目标电机转速。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第二验证结果表明第二转速值为异常，根据预设优先级，确定对角线驱动电机，其中，对角线驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且对角线驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向异侧设置；获取对角线驱动电机的转速值作为第三转速值；对第三转速值进行有效性验证得到第三验证结果；响应于第三验证结果表明第三转速值为正常，将第三转速值作为目标电机转速。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第三验证结果表明第三转速值为异常，获取防抱死制动系统输出的当前车速；根据当前车速和预设公式，确定目标电机转速。

根据本发明实施例的第二方面，还提供一种电机故障处理系统，包括：

获取模块，用于获取车辆的初始电机转速值；验证模块，用于对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；第一确定模块，用于响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；第二确定模块，用于根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。

可选的，验证模块还用于：对车辆中的电机控制器和整车控制器之间的通信状态进行检测，得到第一检测结果；对电机控制器进行故障检测，得到第二检测结果；将电机控制器的输出值与预设输出值进行匹配检测，得到第三检测结果；根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果。

可选的，验证结果还包括电机转速值为正常，验证模块还用于：响应于第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果满足预设标准，确定验证结果表明电机转速值为正常。

可选的，第二确定模块还用于：根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定同轴驱动电机；获取同轴驱动电机对应的转速值作为第一转速值；对第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果；响应于第一验证结果表明第一转速值为正常，将第一转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块还用于：响应于第一验证结果表明第一转速值为异常，根据预设优先级信息，确定同侧驱动电机，其中，同侧驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且同侧驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向同侧设置；获取同侧驱动电机对应的转速值作为第二转速值；对第二转速值进行有效性验证得到第二验证结果；响应于第二验证结果表明第二转速值为正常，将第二转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块还用于：响应于第二验证结果表明第二转速值为异常，根据预设优先级，确定对角线驱动电机，其中，对角线驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且对角线驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向异侧设置；获取对角线驱动电机的转速值作为第三转速值；对第三转速值进行有效性验证得到第三验证结果；响应于第三验证结果表明第三转速值为正常，将第三转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块还用于：响应于第三验证结果表明第三转速值为异常，获取防抱死制动系统输出的当前车速；根据当前车速和预设公式，确定目标电机转速。

根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述第一方面任一实施例中所述的电机故障处理方法。

根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述第一方面任一实施例中所述的电机故障处理方法。

在本发明实施例中，获取车辆的初始电机转速值；对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。本申请首先确定异常驱动电机，然后根据异常驱动电机和预设优先级信息确定替代电机，然后用替代电机的电机转速值作为目标转速值，完成电机转速信号失效后的故障处理，进而可以解决针对较为复杂的车辆电机构型，当有电机转速信号失效时，没有合适的故障处理方案的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的电机故障处理方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的电机故障处理方法适用的电机构型图示例；

图3是根据本发明其中一实施例的电机故障处理方法中的预设优先级信息；

图4是根据本发明其中一实施例的电机故障处理方法的流程示意图；

图5是根据本发明其中一实施例的电机故障处理系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种电机故障处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者云端中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器（central processing unit，CPU）、图形处理器（graphics processing unit，GPU）、数字信号处理（digital signal processing，DSP）芯片、微处理器（microcontroller unit，MCU）、可编程逻辑器件（field－programmable gate array，FPGA）、神经网络处理器（neural-network processing unit ，NPU）、张量处理器（tensor processing unit ，TPU）、人工智能（artificial intelligent，AI）类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的电机故障处理方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的电机故障处理方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本方案的一些实施例中，通信设备用于与手机、平板等移动设备连接，可以通过移动设备向电子装置发送指令。

显示设备可以为触摸屏式的液晶显示器（liquid crystal display，LCD）和触摸显示器（也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”）。该液晶显示器可使得用户能够与电子装置的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述电子装置具有图形用户界面（graphical userinterface，GUI），用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明其中一实施例的电机故障处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取车辆的初始电机转速值。

具体的，车辆中各个功能软件在运行的时候，需要电机转速信号作为输入参量。当电机转速信号失效的时候，MCU（Motor Control Unit，电机控制器）无法为各个功能软件提供有效的输入参量。故在方案的步骤S101中，首先获取车辆的初始电机转速值，以用于后续对该值进行判断。

步骤S102，对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果。

具体的，在该步骤中，获取到初始电机转速值后，对获取到的初始电机转速值进行有效性验证得到验证结果。其中，验证结果中可以包括初始电机转速值为异常（即该初始电机转速值无效）或初始电机转速值为正常（即该初始电机速值有效）。

步骤S103，响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机。

具体的，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机。当存在有异常的初始电机转速值后，确定异常的初始电机值所对应的驱动电机标记为异常驱动电机。

可以理解的是，当车辆中设置多个驱动电机时，若存在多个异常的初始电机转速值，则分别确定多个异常的初始电机转速值对应的多个异常驱动电机，然后针对每个异常驱动电机进行后续处理。

步骤S104，根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值。

具体的，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。

需要说明的是，车辆中驱动电机较多时，在根据异常驱动电机确定替代电机的过程中，需要按照预设优先级信息去分别确定除异常驱动电机外，其余驱动电机能否作为替代电机。

可以理解的是，当确定到异常驱动电机后，可以根据异常驱动电机和预设优先级信息确定替代电机，其中，替代电机的初始电机转速值为正常。当确定到替代电机后，用替代电机对应的转速值替换掉初始电机转速值得到目标电机转速值。

在本发明实施例中，获取车辆的初始电机转速值；对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。本申请首先确定异常驱动电机，然后根据异常驱动电机和预设优先级信息确定替代电机，然后用替代电机的电机转速值作为目标转速值，完成电机转速信号失效后的故障处理，进而可以解决针对较为复杂的车辆电机构型，当有电机转速信号失效时，没有合适的故障处理方案的技术问题。

可选的，在步骤S102中，对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果可以包括如下步骤：

步骤S1021，对车辆中的电机控制器和整车控制器之间的通信状态进行检测，得到第一检测结果。

具体的，当VCU（Vehicle Control Unit，整车控制器）与电机控制器之间的通信状态出现包含但不限于Checksum、Livecounter、Timout的故障时，第一检测结果为异常，若电机控制器和整车控制器之间的通信状态未出现故障，则第一检测结果为正常。其中，Checksum为校验故障，Livecounter为计数故障，Timout为超时故障。

步骤S1022，对电机控制器进行故障检测，得到第二检测结果。

具体的，对电机控制器进行故障检测，若电机控制器出现故障，则其发送的电机转速信号为不可信的信号，此时第二检测结果为异常。若电机控制器未出现故障，第二检测结果为正常，即电机控制器能够发送可信的电机转速信号。

步骤S1023，将电机控制器的输出值与预设输出值进行匹配检测，得到第三检测结果。

需要说明的是，电机控制器在初始化阶段发送的值为初始值，是一种预设值，作用是表征其本身处于初始化阶段，但其往往无法被下级控制器直接应用。初始化并不是故障，任何控制器每次在被供电，准备进入工作状态的时候，都会短时间的进入初始化阶段，这是一种普遍状况。电机控制器在出现功能异常时，为了避免误导下级控制器，会发出的一种特定的预设值，该值称为无效值。控制器发送无效值时不一定发生了故障。控制器当前无论是发送初始值，还是无效值，都是建立在通信无故障的基础之上。通信正常的时候，下级控制器才有可能收到上级控制器的初始值或者无效值。通信有故障的时候，下级控制器很可能收不到任何数据，即便收到也可能是不准确的。

具体的，预设输出值包括上述的初始值和无效值，当检测到电机控制器的输出值为初始值或无效值时，第三检测结果为异常，当检测到电机控制器的输出值与预设输出值不匹配时，第三结果为正常，即电机控制器能够正常输出电机转速值。

步骤S1024，根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果。

具体的，验证结果根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果共同决定。

可选的，验证结果还包括电机转速值为正常，根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果包括：响应于第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果满足预设标准，确定验证结果表明电机转速值为正常。

具体的，预设标准为第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果全部表示正常，则确定验证结果表明电机转速值为正常。若第一检测结果、第二检测结果和第三检测中存在异常结果，则验证结果为异常。

参照图2，图2是本发明提供的电机故障处理方法适用的电机构型图示例，在图2中示例性的示出了包括A、B、C、D、E和F六个本发明适用的电机构型。在图2中，1、2、3、4分别代表驱动电机的序号，在不同的构型中，设置有不同数量的驱动电机，且驱动电机的设置形式各不相同。当下的两驱车型，往往是前驱车，既驱动电机将动力传递给两个前轮来驱动车辆。当下的四驱车型，往往是前后各一个驱动电机，分别将动力传递给两个前轮和两个后轮，进而驱动车辆行驶。有些四驱车型装备断开装置，这种装置可能装在前电机侧，也可能装在后电机侧。

需要说明的是，在描述下面的实施例中，都基于图2中的构型A进行描述，构型A为轮毂电机构型，由四个电机分别独立驱动四个车轮。图2中将该构型等效成每个驱动轴上面布置两个驱动电机。实际上，这两个驱动电机并不在一根轴上。车辆在转弯或者个别车轮打滑的时候，对于构型A，沿着车辆前进方向，同侧驱动电机转速是最接近的。对于构型A，假设驱动电机1转速不可信，则驱动电机1为异常驱动电机，相应的驱动电机2称之为“同轴驱动电机”，驱动电机3称之为“同侧驱动电机”，驱动电机4称之为“对角线驱动电机”。驱动电机1和驱动电机2所在的驱动轴为“异常轴”，驱动电机3和驱动电机4所在的轴为“正常轴”。

可选的，根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值包括：根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定同轴驱动电机；获取同轴驱动电机对应的转速值作为第一转速值；对第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果；响应于第一验证结果表明第一转速值为正常，将第一转速值作为目标电机转速。

具体的，当确定到异常驱动电机后，参照图3，按照预设优先级信息的设定，首先确定异常驱动电机的同轴电机，然后获取同轴驱动电机对应的第一转速值，再对第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果，其中，有效性验证参考上述对初始电机转速值的有效性验证过程。当第一验证结果表明第一转速值为正常，将第一转速值作为目标电机转速。

需要说明的是，第一转速值为正常即第一转速值对应的同轴驱动电机介入了车辆驱动工作（即驱动电机与车轮存在机械连接）、无本体故障、与VCU之间无通信故障、未发送特殊值。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第一验证结果表明第一转速值为异常，根据预设优先级信息，确定同侧驱动电机，其中，同侧驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且同侧驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向同侧设置；获取同侧驱动电机对应的转速值作为第二转速值；对第二转速值进行有效性验证得到第二验证结果；响应于第二验证结果表明第二转速值为正常，将第二转速值作为目标电机转速。

具体的，当第一验证结果表明第一转速值为异常时，参照图3，按照预设优先级的设定，确定异常驱动电机的同侧驱动电机，在图2构型A中，若驱动电机1为异常驱动电机，则驱动电机3为该异常驱动电机对应的同侧驱动电机。确定到同侧驱动电机后，获取同侧驱动电机对应的第二转速值，再对第二转速值进行验证得到第二验证结果，若第二验证结果表明第二转速值正常，则第二转速值作为目标电机转速。

需要说明的是，第二转速值为正常即第二转速值对应的同侧驱动电机介入了车辆驱动工作（即驱动电机与车轮存在机械连接）、无本体故障、与VCU之间无通信故障、未发送特殊值。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第二验证结果表明第二转速值为异常，根据预设优先级，确定对角线驱动电机，其中，对角线驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且对角线驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向异侧设置；获取对角线驱动电机的转速值作为第三转速值；对第三转速值进行有效性验证得到第三验证结果；响应于第三验证结果表明第三转速值为正常，将第三转速值作为目标电机转速。

具体的，当第二验证结果表明第二转速值为异常时，参照图3，按照预设优先级的设定，确定异常驱动电机的对角线驱动电机，在图2构型A中，若驱动电机1为异常驱动电机，则驱动电机4为该异常驱动电机对应的对角线驱动电机。确定到对角线驱动电机后，获取对角线驱动电机对应的第三转速值，再对第三转速值进行验证得到第三验证结果，若第三验证结果表明第三转速值正常，则第三转速值作为目标电机转速。

需要说明的是，第三转速值为正常即第三转速值对应的对角线驱动电机介入了车辆驱动工作（即驱动电机与车轮存在机械连接）、无本体故障、与VCU之间无通信故障、未发送特殊值。

可选的，电机故障处理方法还包括：响应于第三验证结果表明第三转速值为异常，获取防抱死制动系统输出的当前车速；根据当前车速和预设公式，确定目标电机转速。

具体的，当第三验证结果表明第三转速值为异常时，车辆中所有的驱动电机发送的转速信号均异常，此时获取防抱死制动系统输出的当前车速，然后根据当前车速和预设公式，确定目标电机转速。其中，预设公式为V=2π*r*n/i，i为传动比，r为轮胎滚动半径，V为车速，n为等效电机转速。

可以理解的是，当车辆中全部驱动电机输出的转速信号均不可信时，无法确定替代电机，此时需要根据防抱死制动系统输出的当前车速以及预算公式，确定等效电机转速，将等效电机转速作为目标电机转速。

参照图4，在本发明的一些实施例中，电机故障处理方法的执行过程如下：

检测到某电机转速不可信后，判断同轴电机是否正常；

若同轴电机正常，采用同轴电机的转速值对异常驱动电机的转速值进行替代，若同轴电机异常，判断正常轴是否有驱动电机；

若正常轴有驱动电机，进一步判断驱动电机的数量，倘若正常轴没有装配驱动电机，进一步参考ABS车速进行换算替代；

若正常轴为双电机，指正常轴装配了2个驱动电机，通常情况下，这两个电机会用来分别驱动左右两个车轮。然后判断同侧电机是否正常；

同侧电机正常，采用同侧电机的转速值对异常驱动电机的转速值进行替代。当同侧电机异常时，进一步判断对角线电机是否正常；

若对角线电机正常，采用对角线电机的转速值对异常驱动电机的转速值进行替代。当对角线电机异常时，进一步参考ABS车速进行换算替代；

若正常轴为单电机，指正常轴仅装配了1个驱动电机，判断单电机是否正常；

若单电机正常，采用单电机的转速值对异常驱动电机的转速值进行替代。当单电机异常时，进一步参考ABS车速进行换算替代。

在进一步参考ABS车速进行换算替代时，首先要判断ABS车速是否故障。故障指的是由于以下任一原因，导致ABS发给VCU的车速信号值不准确，或者不可信，或者未收到。

1)VCU与ABS之间的通信出现包含但不限于Checksum、Livecounter、Timout的故障；2)ABS出现故障致使其发送的车速信号不可信；3)ABS处于初始化阶段，上报初始值，或者ABS发送了无效值。

若ABS车速未发生故障，进行ABS车速换算，具体为VCU根据ABS发送的车速V，结合传动比i、轮胎滚动半径r，基于公式V=2Π*r*n/i，计算得出等效电机转速n；

若ABS车速发生故障，用0替代。即当所有驱动电机都处于非正常状态，并且ABS车速也发生故障时，将电机转速替代为0。

当用替代电机的转速值或ABS车速换算得到的等效电机转速值替代了异常驱动电机的转速值后，还需要进行方向替代。具体的，速度是矢量，上述步骤只是对其数值部分进行了换算替代，其方向并未进行定义处理。这里定义驱动车辆前进的电机转速方向为正，驱动车辆后退的电机转速方向为负；然后按照定义进行方向替代。

当将电机转速替代为0后，需要进行故障处理。具体为将所有驱动电机的扭矩请求置0，将车速替代为0，上报动力系统严重故障，点亮故障报警灯，存储故障码。此时的车辆，已经无法正常安全行驶。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种电机故障处理系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”为可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明其中一实施例的电机故障处理系统200的结构框图，如图5所示，以电机故障处理系统200进行示例，包括：获取模块201，用于获取车辆的初始电机转速值；验证模块202，用于对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；第一确定模块203，用于响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；第二确定模块204，用于根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，预设优先级信息用于确定替代电机，目标电机转速值为替代电机的转速值，目标电机转速值用于替代初始电机转速值。

可选的，验证模块202还用于：对车辆中的电机控制器和整车控制器之间的通信状态进行检测，得到第一检测结果；对电机控制器进行故障检测，得到第二检测结果；将电机控制器的输出值与预设输出值进行匹配检测，得到第三检测结果；根据第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，确定验证结果。

可选的，验证结果202还包括电机转速值为正常，验证模块还用于：响应于第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果满足预设标准，确定验证结果表明电机转速值为正常。

可选的，第二确定模块203还用于：根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定同轴驱动电机；获取同轴驱动电机对应的转速值作为第一转速值；对第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果；响应于第一验证结果表明第一转速值为正常，将第一转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块203还用于：响应于第一验证结果表明第一转速值为异常，根据预设优先级信息，确定同侧驱动电机，其中，同侧驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且同侧驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向同侧设置；获取同侧驱动电机对应的转速值作为第二转速值；对第二转速值进行有效性验证得到第二验证结果；响应于第二验证结果表明第二转速值为正常，将第二转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块203还用于：响应于第二验证结果表明第二转速值为异常，根据预设优先级，确定对角线驱动电机，其中，对角线驱动电机与异常驱动电机属于不同的驱动轴，且对角线驱动电机与异常驱动电机相对于车辆的前进方向异侧设置；获取对角线驱动电机的转速值作为第三转速值；对第三转速值进行有效性验证得到第三验证结果；响应于第三验证结果表明第三转速值为正常，将第三转速值作为目标电机转速。

可选的，第二确定模块203还用于：响应于第三验证结果表明第三转速值为异常，获取防抱死制动系统输出的当前车速；根据当前车速和预设公式，确定目标电机转速。

本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一实施例中所述的电机故障处理方法。

可选地，在本实施例中，上述车辆中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：

步骤S101，获取车辆的初始电机转速值。

步骤S102，对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果。

步骤S103，响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机。

步骤S104，根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一实施例中所述的电机故障处理方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机程序可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S101，获取车辆的初始电机转速值。

步骤S102，对初始电机转速值进行有效验证得到验证结果。

步骤S103，响应于验证结果表明初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机。

步骤S104，根据异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机故障处理方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

获取所述车辆的初始电机转速值；

对所述初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；

响应于所述验证结果表明所述初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，所述异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；

根据所述异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，所述预设优先级信息用于确定替代电机，所述目标电机转速值为所述替代电机的转速值，所述目标电机转速值用于替代所述初始电机转速值。

2.根据权利要求1所述的电机故障处理方法，其特征在于，所述对所述初始电机转速值进行有效验证得到验证结果包括：

对所述车辆中的电机控制器和整车控制器之间的通信状态进行检测，得到第一检测结果；

对所述电机控制器进行故障检测，得到第二检测结果；

将所述电机控制器的输出值与预设输出值进行匹配检测，得到第三检测结果；

根据所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果，确定所述验证结果。

3.根据权利要求2所述的电机故障处理方法，其特征在于，所述验证结果还包括所述电机转速值为正常，所述根据所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果，确定所述验证结果包括：

响应于所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果满足预设标准，确定所述验证结果表明所述电机转速值为正常。

4.根据权利要求1所述的电机故障处理方法，其特征在于，所述根据所述异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值包括：

根据所述异常驱动电机和所述预设优先级信息，确定同轴驱动电机；

获取所述同轴驱动电机对应的转速值作为第一转速值；

对所述第一转速值进行有效性验证得到第一验证结果；

响应于所述第一验证结果表明所述第一转速值为正常，将所述第一转速值作为所述目标电机转速。

5.根据权利要求4所述的电机故障处理方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第一验证结果表明所述第一转速值为异常，根据所述预设优先级信息，确定同侧驱动电机，其中，所述同侧驱动电机与所述异常驱动电机属于不同的驱动轴，且所述同侧驱动电机与所述异常驱动电机相对于所述车辆的前进方向同侧设置；

获取所述同侧驱动电机对应的转速值作为第二转速值；

对所述第二转速值进行有效性验证得到第二验证结果；

响应于所述第二验证结果表明所述第二转速值为正常，将所述第二转速值作为所述目标电机转速。

6.根据权利要求5所述的电机故障处理方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第二验证结果表明所述第二转速值为异常，根据所述预设优先级，确定对角线驱动电机，其中，所述对角线驱动电机与所述异常驱动电机属于不同的驱动轴，且所述对角线驱动电机与所述异常驱动电机相对于所述车辆的前进方向异侧设置；

获取所述对角线驱动电机的转速值作为第三转速值；

对所述第三转速值进行有效性验证得到第三验证结果；

响应于所述第三验证结果表明所述第三转速值为正常，将所述第三转速值作为所述目标电机转速。

7.根据权利要求6所述的电机故障处理方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第三验证结果表明所述第三转速值为异常，获取防抱死制动系统输出的当前车速；

根据所述当前车速和预设公式，确定所述目标电机转速。

8.一种电机故障处理系统，应用于车辆，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述车辆的初始电机转速值；

验证模块，用于对所述初始电机转速值进行有效验证得到验证结果；

第一确定模块，用于响应于所述验证结果表明所述初始电机转速值为异常，确定异常驱动电机，其中，所述异常驱动电机为转速信号为异常的驱动电机；

第二确定模块，用于根据所述异常驱动电机和预设优先级信息，确定目标电机转速值，其中，所述预设优先级信息用于确定替代电机，所述目标电机转速值为所述替代电机的转速值，所述目标电机转速值用于替代所述初始电机转速值。

9.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的电机故障处理方法。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的电机故障处理方法。