CN116923436A - 车辆故障的处理方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆故障的处理方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆故障的处理方法包括：获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；根据第一车速信号值控制车辆行驶。本发明解决了相关技术中当车辆车速信号失效时，无法保证车辆安全行驶的技术问题。

Description

车辆故障的处理方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆故障的处理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车速对于车辆而言是一个极为重要的信息，行驶相关控制器需要根据车速进行驾驶员需求扭矩计算、扭矩输出控制、巡航功能控制等，驾驶员也需要仪表实时显示当前车速辅助驾驶。传统车的车速信号由电子车身稳定系统控制器根据车速传感器、轮速传感器计算获得，安全程度较高。而对于电动车而言，整车控制器接收车身电子稳定系统通过CAN总线发送的车速信号进行行驶控制，而CAN总线更容易受电机系统、充电机等大功率设备的电磁干扰导致整车控制器无法接收到车速信号或车速信号失效。因此，开发一种适用于电动车辆车速信号失效的故障处理方法尤为重要。

现有技术中，一般侧重于传统车辆车速信号失效的行处理方法，主要是用发动机转速间接判断车速并限速；而针对电动车辆车速信号失效的故障，要么更侧重于通过电机转速进行车速故障等级的识别，要么处理措施比较简单粗暴、不够完善。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆故障的处理方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中当车辆车速信号失效时，无法保证车辆安全行驶的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆故障的处理方法，车辆包括：车身电子稳定系统，包括：获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；根据第一车速信号值控制车辆行驶。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之外且后轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定第二车速信号值；根据第二车速信号值控制车辆行驶。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，确定车辆的断开装置是否为断开状态；响应于断开装置为断开状态，获取后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，获取车辆的前轴驱动电机的转速信号值和前轴驱动电机控制器的通信状态；响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据前轴驱动电机的转速信号值确定第三车速信号值；根据第三车速信号值和第一车速信号值确定第四车速信号值。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：计算第三车速信号值和第一车速信号值之间的差值；响应于差值小于目标预设值，确定第一车速信号值为第四车速信号值；响应于差值大于目标预设值，将第三车速信号值和第一车速信号值进行比较；响应于第三车速信号值大于第一车速信号值，确定第三车速信号值为第四车速信号值。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：响应于第三车速信号值小于第一车速信号值，确定第一车速信号值为第四车速信号值。

可选地，车辆故障的处理方法还包括：响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之外且前轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定当前车速信号值为第一车速信号值。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆故障的处理装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；第二获取模块，用于响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状；第一确定模块，用于响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；第一控制模块，用于根据第一车速信号值控制车辆行驶。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆故障的处理方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆故障的处理方法。

在本发明实施例中，采用获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，达到了根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值的目的，从而实现了根据第一车速信号值控制车辆行驶的技术效果，进而可以解决相关技术中当车辆车速信号失效时，无法保证车辆安全行驶的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的车辆故障的处理方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的电动车辆系统结构的示意图；

图3是根据本发明其中一实施例的电动车辆控制系统的示意图；

图4是根据本发明其中一实施例的车辆故障的处理方法的流程图；

图5是根据本发明其中一实施例的车辆故障的处理装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆故障的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者车载终端中执行。以车载终端为例，车载终端可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网格处理器(neural-network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆故障的处理方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆故障的处理方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至电子装置。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网格接收或者发送数据。上述的网格具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网格。在一个实例中，通信设备包括一个网格适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网格设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本方案的一些实施例中，通信设备用于与手机、平板等移动设备连接，可以通过移动设备向车载终端发送指令。

显示设备可以为触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与车载终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述车载终端具有图形用户界面(graphical userinterface，GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可以包括车辆挡位切换功能，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明其中一实施例的车辆故障的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态。

可选地，如图2所示，本实施例的执行主体为车辆故障处理系统，需要说明的是，其他电子设备、处理器也可以作为执行主体，在此不作更多限定。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，车辆故障处理系统中的车身电子稳定系统可以采集车速传感器信息和轮速传感器信息来计算车速信号，还可以将车速信号发送给整车控制器，以识别车身电子稳定系统的通信状态。

具体的，车身电子稳定系统是一种车辆动态稳定控制系统，它可以通过感知车辆的动态状态，包括横向加速度、转向角度、车速等，以及与车辆相关的环境信息，如路面状况等，来判断车辆是否存在潜在的失控风险，并通过控制车辆的制动系统、发动机动力输出等手段，实现对车辆的动态稳定控制。

步骤S104，响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，当车辆故障处理系统采集到的车速信号值在第一预设范围之外，即车速信号为无效状态，或车身电子稳定系统处于通信故障状态，此时车辆故障处理系统可以获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器(MCU1)的通信状态。

具体的，上述车速信号值为无效状态即表明车速传感器和轮速传感器均处于故障状态，因此可以将车速信号置位无效值并通过CAN总线发送给整车控制器，整车控制器接收车速信号并识别车身电子稳定系统是否存在通信故障。

具体的，上述车速信号值的无效状态即为车速信号值处于第一预设范围之外，上述第一预设范围为经验数值范围，在实际工况中，由技术人员根据自身工况适应性设置。

具体的，车身电子稳定系统处于通信故障状态可能包括很多种情况，如：信号无效值、Checksum、Livecounter、Timeout、Busoff、网关节点丢失等，在此不作具体限定。

Checksum是一种用于验证数据完整性的技术。它是通过对数据进行计算，生成一个固定长度的校验值，然后将该校验值与原始数据一起发送或存储。接收方可以通过重新计算数据的校验值，并将其与接收到的校验值进行比较来验证数据的完整性。如果两个校验值相等，则数据没有被篡改或损坏。

Livecounter为“实时计数器”，可以用于记录和显示实时数据的计数或统计结果，它可以通过比较数据的发送方和接收方所传输数据的数量以校验数据的完整性。

Timeout指的是在一定时间内没有得到响应或完成某个操作，而被中断或取消。

Busoff所表示的故障为CAN传输总线出现故障，导致传输数据出现问题。

网关节点丢失会影响网络的正常运行和数据传输。

步骤S106，响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值。

在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，当车辆故障处理系统采集到的后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围内(即后轴驱动电机的转速信号值为有效值)，同时后轴驱动电机控制器的通信状态不是故障状态，此时可以通过后轴驱动电机的转速信号值来计算第一车速信号值，即将第一车速信号值作为当前车辆的代替车速信号值。

具体的，上述后轴驱动电机的转速信号值的有效状态即为车速信号值处于第二预设范围之内，上述第二预设范围为经验数值范围，在实际工况中，由技术人员根据自身工况适应性设置。

具体的，当车速信号失效时，优先采取后轴驱动电机的转速值来计算代替车速信号值，此时车辆可以正常行驶，无需进行报警。

具体的，计算车辆代替车速信号值(即第一车速信号值)的公式如下：

其中，n为电机转速，单位为rpm；v是车速，单位km/h；i为传动系统传动比；r为驱动轮的滚动半径，单位为m。

步骤S108，根据第一车速信号值控制车辆行驶。

在本发明上述步骤S108提供的技术方案中，车辆故障系统在计算出第一车速信号值后，将第一车速信号值作为代替车速信号值，并控制车辆按照第一车速信号值行驶。

上述步骤S102至步骤S108，可以获知，在本发明中，如图3和图4所示，采用获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，达到了根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值的目的，从而实现了根据第一车速信号值控制车辆行驶的技术效果，进而可以解决相关技术中当车辆车速信号失效时，无法保证车辆安全行驶的技术问题。

下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。

作为一种可选的实施方式，响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之外且后轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定第二车速信号值；根据第二车速信号值控制车辆行驶。

在该实施例中，当后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之外(即后轴驱动电机的转速信号值为无效值)且后轴驱动电机控制器的通信状态处于故障状态时，此时还应再获取前轴驱动电机的转速信号值和前轴驱动电机控制器的通信状态，当前轴驱动电机的转速信号值也为无效值且前轴驱动电机控制器的通信状态也处于故障状态时，即表明确认所有可以间接计算车速的信号均失效，此时整车控制器各功能模块均可以根据最安全的状态进行车速值替代，以保证车辆进入安全停车模式。

具体的，当确认所有可以间接计算车速的信号都失效时，此时表明车辆无法正常行驶，因此仪表严重报警，用于警告驾驶员停止驾驶，以保证驾驶员的安全。

具体的，确认所有可以间接计算车速的信号均失效时，此时整车控制器各功能模块均可以根据最安全的状态进行车速值替代，即不同的功能模块根据其自身的需求采取不同的车速信号值作为代替车速信号值，以下对一些功能模块进行举例：

(1)对于驾驶员需求扭矩计算功能模块，在相同加速踏板开度等条件下，车速越大表明所需求的扭矩越小，因此当所有车速相关信号均失效时，该功能模块将采用最大车速值作为车速信号代替值。

(2)对于高压电源管理模块，当车辆高压下电时，要考虑到车速信号，当车速信号低于一定值时才可以切断高压继电器，以防止电机转速过高时带载切断损害高压继电器，因此如果车速替代为0km/h，则很容易带载切断，如果此时将车速替代为最大值，一直不满足高压下电条件，需经过超时判断(时间很长)才可以断开，所以当所有车速相关信号失效时，该功能模块用上一时刻车速有效值为起点，按照一定的斜率逐渐减低至0km/h，以保证不同车速下都能合理时机的切断高压继电器。

(3)对于爬行控制模块，当车速替换成较大车速或较小车速都会导致为了维持爬行车速施加非必要的负扭矩或正扭矩，故当有车速相关信号失效时，该功能模块用爬行稳定车速(一般为5km/h)作为车速信号替代值。

作为一种可选的实施方式，响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，确定车辆的断开装置是否为断开状态；响应于断开装置为断开状态，获取后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态。

在该实施例中，响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态包括以下步骤：当车速信号值处于第一预设范围之外(即车速信号值为无效值)或通信状态为故障状态时，车辆故障处理系统此时确定车辆的断开装置状态，当断开装置处于断开状态时，此时可以获取后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态用于计算第一车速信号值作为代替车速信号值。

作为一种可选的实施方式，响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，获取车辆的前轴驱动电机的转速信号值和前轴驱动电机控制器的通信状态；响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据前轴驱动电机的转速信号值确定第三车速信号值；根据第三车速信号值和第一车速信号值确定第四车速信号值。

在该实施例中，响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定当前车速信号值为第一车速信号值包括以下步骤：当后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内(即后轴驱动电机的转速信号值为无效值)且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态时，车辆故障处理系统还应确定前轴驱动电机的转速信号值是否处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态是否为非故障状态，当确定前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态时，除了根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值之外，还可以根据前轴驱动电机的转速信号值确定第三车速信号值，以进行车速信号值准确性的校验，再通过第三车速信号值和第一车速信号值确定最终的第四车速信号值。

可选地，在确定前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态之后，车辆故障处理系统还应确定断开装置是否为非故障状态、离合器控制单元(EDD)是否存在通讯故障及断开装置闭合前轴驱动电机是否参与驱动条件，当满足条件：断开装置无故障、离合器控制单元(EDD)不存在通讯故障和断开装置闭合前轴驱动电机是否参与驱动条件时，车辆故障处理系统才可以根据前轴驱动电机的转速信号值确定代替车速信号值。

作为一种可选的实施方式，计算第三车速信号值和第一车速信号值之间的差值；响应于差值小于目标预设值，确定第一车速信号值为第四车速信号值；响应于差值大于目标预设值，将第三车速信号值和第一车速信号值进行比较；响应于第三车速信号值大于第一车速信号值，确定第三车速信号值为第四车速信号值。

在该实施例中，根据第三车速信号值和第一车速信号值确定第四车速信号值包括以下步骤：计算根据后轴驱动电机的转速信号值计算得到的车速信号值和根据前轴驱动电机的转速信号值计算得到的车速信号值之间的差值，再将差值与目标预设值进行比较，当第差值大于目标预设值时，再将第三车速信号值和第一车速信号值进行比较，当第三车速信号值大于第一车速信号值时，确定第三车速信号值为第四车速信号值。

可选地，将差值与目标预设值进行比较，当上述差值小于目标预设值时，则确定后轴驱动电机的转速信号值计算得到的车速信号值(即第一车速信号值)为第四车速信号值，其中，差值与目标预设值的比较公式如下：

||V1|-|V2||≤A，且持续时间≥b秒

其中，A可以根据两个驱动电机的转速精度及信号分辨率进行动态调节，b可以保证将不稳定故障信号过滤掉，防止误触发校验不一致导致故障处理升级，降低驾驶体验，b的取值为经验数值，一般为3至5s。

具体的，当确定第三车速信号值和第一车速信号值中较大的信号值为代替车速信号值时，车辆故障处理系统应控制车辆限速跛行(车速可以是固定值，也可以根据对功能的影响进行等级划分)，仪表轻微报警。

可选地，上述车速为固定值，由本领域技术人员根据经验进行设置。

可选地，上述目标预设值为经验数值，由本领域技术人员根据实际工况进行设置，一般数值范围为8至12km/h。

作为一种可选的实施方式，响应于第三车速信号值小于第一车速信号值，确定第一车速信号值为第四车速信号值。

在该实施例中，当第三信号值小于第一车速信号值时，则确定第一车速信号值作为第四车速信号值，即，将第三车速信号值与第一车速信号值进行比较，然后选取较大的车速信号值作为第四车速信号值。

作为一种可选的实施方式，响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之外且前轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定当前车速信号值为第一车速信号值。

在该实施例中，当前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之外(即前轴驱动电机的转速信号值无效)且前轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态时，则无需进行代替车速信号值的校验，直接确定当前车速值为第一车速信号值(即通过后轴驱动电机的转速信号值计算得到的代替车速信号值)，此时车辆故障处理系统控制车辆限速跛行，仪表轻微报警。

值得注意的是，故障处理严重程度分为三个等级：(1)车辆无法行驶，仪表严重报警(2)车辆限速跛行，仪表轻微报警(3)车辆采取替代车速值，车辆正常行驶，仪表无故障，当故障等级由低等级升级到高等级时，可不断升级报警级别，但当故障等级由高等级故障恢复后降低到低等级故障时，在当前驾驶循环内故障等级不可恢复，直到下个驾驶循环开始识别到故障真正恢复才可以恢复故障等级。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种车辆故障的处理装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明其中一实施例的车辆故障的处理装置500的结构框图，如图5所示，该装置包括：第一获取模块501、第二获取模块502、第一确定模块503和第一控制模块504。

第一获取模块501，用于获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；

第二获取模块502，用于响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；

第一确定模块503，用于响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；

第一控制模块504，用于根据第一车速信号值控制车辆行驶。

可选地，车辆故障的处理装置500还包括：第二确定模块，用于响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之外且后轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定第二车速信号值；第二控制模块，用于根据第二车速信号值控制车辆行驶。

可选地，第二获取模块502包括：第一确定单元，用于响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，确定车辆的断开装置是否为断开状态；第一获取单元，用于响应于断开装置为断开状态，获取后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态。

可选地，第一确定模块503包括：第二获取单元，用于响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，获取车辆的前轴驱动电机的转速信号值和前轴驱动电机控制器的通信状态；第二确定单元，用于响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据前轴驱动电机的转速信号值确定第三车速信号值；第三确定单元，用于根据第三车速信号值和第一车速信号值确定第四车速信号值。

可选地，第三确定单元包括：计算子单元，用于计算第三车速信号值和第一车速信号值之间的差值；第一确定子单元，用于响应于差值小于目标预设值，确定第一车速信号值为第四车速信号值；比较子单元，用于响应于差值大于目标预设值，将第三车速信号值和第一车速信号值进行比较；第二确定子单元，用于响应于第三车速信号值大于第一车速信号值，确定第三车速信号值为第四车速信号值。

可选地，第三确定单元还包括：第三确定子单元，用于响应于第三车速信号值小于第一车速信号值，确定第一车速信号值为第四车速信号值。

可选地，第一确定模块503还包括：第四确定单元，用于响应于前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之外且前轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定当前车速信号值为第一车速信号值。

本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的车辆故障的处理方法。

可选地，在本实施例中，上述车辆可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S102，获取车辆的车速信号值和车身电子稳定系统的通信状态；

步骤S104，响应于车速信号值处于第一预设范围之外或通信状态为故障状态，获取车辆的后轴驱动电机的转速信号值和后轴驱动电机控制器的通信状态；

步骤S106，响应于后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；

步骤S108，根据第一车速信号值控制车辆行驶。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网格设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆故障的处理方法，其特征在于，所述车辆包括：车身电子稳定系统，所述方法包括：

获取所述车辆的车速信号值和所述车身电子稳定系统的通信状态；

响应于所述车速信号值处于第一预设范围之外或所述通信状态为故障状态，获取所述车辆的后轴驱动电机的转速信号值和所述后轴驱动电机控制器的通信状态；

响应于所述后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且所述后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据所述后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；

根据所述第一车速信号值控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之外且所述后轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定第二车速信号值；

根据所述第二车速信号值控制所述车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，响应于所述车速信号值处于第一预设范围之外或所述通信状态为故障状态，获取所述车辆的后轴驱动电机的转速信号值和所述后轴驱动电机控制器的通信状态包括：

响应于所述车速信号值处于第一预设范围之外或所述通信状态为故障状态，确定所述车辆的断开装置是否为断开状态；

响应于所述断开装置为所述断开状态，获取所述后轴驱动电机的转速信号值和所述后轴驱动电机控制器的通信状态。

4.根据权利要求1所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，响应于所述后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且所述后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据所述后轴驱动电机的转速信号值确定当前车速信号值为第一车速信号值包括：

响应于所述后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且所述后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，获取所述车辆的前轴驱动电机的转速信号值和所述前轴驱动电机控制器的通信状态；

响应于所述前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之内且所述前轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据所述前轴驱动电机的转速信号值确定第三车速信号值；

根据所述第三车速信号值和所述第一车速信号值确定第四车速信号值。

5.根据权利要求4所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，根据所述第三车速信号值和所述第一车速信号值确定第四车速信号值包括：

计算所述第三车速信号值和所述第一车速信号值之间的差值；

响应于所述差值小于目标预设值，确定所述第一车速信号值为所述第四车速信号值；

响应于所述差值大于目标预设值，将所述第三车速信号值和所述第一车速信号值进行比较；

响应于所述第三车速信号值大于所述第一车速信号值，确定所述第三车速信号值为所述第四车速信号值。

6.根据权利要求5所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第三车速信号值小于所述第一车速信号值，确定所述第一车速信号值为所述第四车速信号值。

7.根据权利要求4所述的车辆故障的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述前轴驱动电机的转速信号值处于第三预设范围之外且所述前轴驱动电机控制器的通信状态为故障状态，确定所述当前车速信号值为第一车速信号值。

8.一种车辆故障的处理装置，其特征在于，所述车辆包括：车身电子稳定系统，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述车辆的车速信号值和所述车身电子稳定系统的通信状态；

第二获取模块，用于响应于所述车速信号值处于第一预设范围之外或所述通信状态为故障状态，获取所述车辆的后轴驱动电机的转速信号值和所述后轴驱动电机控制器的通信状；

第一确定模块，用于响应于所述后轴驱动电机的转速信号值处于第二预设范围之内且所述后轴驱动电机控制器的通信状态为非故障状态，根据所述后轴驱动电机的转速信号值确定第一车速信号值；

第一控制模块，用于根据所述第一车速信号值控制所述车辆行驶。

9.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆故障的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆故障的处理方法。