CN117710631A - 一种装置控制方法、数据采集系统与数据回注方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种装置控制方法、数据采集系统与数据回注方法，涉及数据采集技术领域。装置控制方法包括：基于表征需模拟光照情况的参考信息，得到用于控制所述光照模拟装置的光照信息，所述光照信息至少包括光照强度信息；基于所述光照信息，控制所述光照模拟装置朝向车辆发出光照，以使所述图像采集装置在所述车辆处于所述需模拟光照情况的光照下进行车辆内图像采集。本发明中，可以模拟出各种极端情况下的光照，便于采集更多极端情况下的车内图像数据，以获取更加丰富的图像素材，有助于域控算法的训练与验证。

Description

一种装置控制方法、数据采集系统与数据回注方法

技术领域

本发明涉及数据采集技术领域，具体涉及一种装置控制方法、数据采集系统与数据回注方法。

背景技术

在对车辆进行开发时，会将数据回注到车辆的域控制器中，以对域控制器的的算法进行训练或验证；其中需要回注的数据也包括车辆内摄像头所采集的车内视频。

目前，通常是在车辆路跑的过程中采集车辆内的视频数据，也就是说将车辆在外实际行驶过程中采集到的车内视频用作回注。但是，车辆实际路跑过程中采集的车内视频中，外部环境光照情况一般比较简单，所能够采集的进出隧道、夜间会车等极端情况CornerCase场景下的视频数据是比较少的，但是在域控算法的训练过程中，对极端情况的应对也是其中非常重要的部分；也就是说，现有技术中所回注的车内视频数据往往比较简单，部分极端情况Corner Case场景下的视频数据过少，也会影响到域控算法的训练与验证。

发明内容

本发明的目的是提供了一种装置控制方法、数据采集系统与数据回注方法，利用光照模拟装置作为外部光源进行光照的模拟，使得车辆处于光照模拟装置模拟的光照下，从而可以模拟出各种极端情况下的光照，便于采集更多极端情况下的车内图像数据，以获取更加丰富的图像素材，有助于域控算法的训练与验证。

为实现上述目的，本发明提供了一种装置控制方法，包括：基于表征需模拟光照情况的参考信息，得到用于控制所述光照模拟装置的光照信息，所述光照信息至少包括光照强度信息；基于所述光照信息，控制所述光照模拟装置朝向车辆发出光照，以使所述图像采集装置在所述车辆处于所述需模拟光照情况的光照下进行车辆内图像采集。

本发明还提供了一种数据采集系统，包括：控制装置、光照模拟装置以及图像采集装置，所述图像采集装置装配于车辆内的设定位置，所述车辆被悬空放置在支撑台上；所述控制装置用于上述的装置控制方法，以控制所述光照模拟装置朝向所述车辆发出需模拟光照情况的光照；所述图像采集装置用于在对所述车辆内进行图像采集。

本发明还提供了一种数据回注方法，包括：获取通过上述的装置控制方法采集到的车辆内图像，并基于所述车辆内图像形成待回注数据；将所述待回注数据回注至域控制器，以对所述域控制器进行训练和/或验证。

在一个实施例中，所述参考信息包括：所模拟的第一行车场景的场景信息；基于表征需模拟光照情况的参考信息，得到用于控制所述光照模拟装置的光照信息，包括：基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，所述光照信息还包括：光照方位信息。

在一个实施例中，所述参考信息还包括：所模拟的时间信息与获取的所述车辆按照所述第一行车场景行驶时的车辆实时信息；所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，包括：若所述第一行车场景为有日光的第一类场景，则：基于所述车辆实时信息与所述时间信息，确定所模拟太阳光的第一光照方位信息；基于所述时间信息，确定所模拟太阳光的第一光照强度信息。

在一个实施例中，基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，还包括：若所述第一行车场景为连续遮挡场景，则基于所述车辆实时信息中的车辆行驶速度，确定所模拟太阳光的明暗切换频率信息；所述光照信息还包括：所述明暗切换频率信息。

在一个实施例中，基于所述车辆实时信息与所述时间信息对应的太阳位置，确定所模拟太阳光的第一光照方位信息，包括：若所述第一行车场景为日间转弯场景，则基于所述车辆实时信息中车辆的转向信息与所述时间信息，确定表征所述车辆在转弯过程中不同转弯角度对应所模拟太阳光光照方位的第一光照方位信息。

在一个实施例中，所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，包括：若所述第一行车场景为夜间会车场景，则：基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息；基于所述第一行车场景所指示的光照强度，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照强度信息。

在一个实施例中，所述参考信息还包括：对向车辆的类型信息；所述基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息，包括：基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置与所述对向车辆的类型信息，确定对应于所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息。

在一个实施例中，所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，还包括：若所述第一行车场景为无日光的第二类场景，且所述第一行车场景的场景信息指示需开启侧面光照，则生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，所述光照信息还包括：所述侧光控制信息。

在一个实施例中，基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息之后，还包括：接收输入的第二行车场景的场景信息；若所述第一行车场景与所述第二行车场景可共存，则基于所述第一行车场景的场景信息与所述第二行车场景的场景信息，调整所述光照信息；若所述第一行车场景与所述第二行车场景不可共存但可切换，则基于所述第二行车场景的场景信息，调整所述光照信息；若所述第一行车场景与所述第二行车场景不可共存且不可切换，则保持所述光照信息不变。

在一个实施例中，所述方法还包括：基于获取的所述车辆的行驶里程信息，对所述第一光照方位信息进行调整。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例中的装置控制方法所应用的数据采集系统的示意图；

图2是根据本发明第一实施例中的装置控制方法的具体流程图；

图3是根据本发明第一实施例中的装置控制方法所使用的一种光照模拟装置的示意图；

图4是根据本发明第二实施例中的装置控制方法的具体流程图；

图5是根据本发明第二实施例中的装置控制方法所使用的一种光照模拟装置的侧视图；

图6是图5中的光照模拟装置的俯视图；

图7是包括图5中的光照模拟装置的数据采集系统的方框示意图；

图8是根据本发明第二实施例中的装置控制方法所使用的又一种光照模拟装置的俯视图，其中光照模拟装置还包括第二发光装置；

图9是包括图8中的光照模拟装置的数据采集系统的方框示意图；

图10是根据本发明第四实施例中的数据回注方法的具体流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种装置控制方法，用于在采集车辆内图像时进行车辆外的光照模拟，从而能够模拟所需光照情况再车辆外进行光照并采集车辆内图像，采集的车辆内图像可作为回注数据在需要时被会回注到域控制器，对域控制器进行训练和/或验证。如图1所示，装置控制方法应用于数据采集系统中的控制装置1，数据采集系统还包括：与控制装置1通信连接的光照模拟装置2，以及被装配在车辆3中的图像采集装置(图中未示出)；其中图像采集装置被装配在车辆3中面对驾驶员的位置，能够采集包含人脸的车内图像数据，例如为摄像头、照相机等具有具有图像采集功能的设备，控制装置可以为工控机，或者任意具有处理功能的装置、设备、电路板等；另外车辆3被悬空放置在支撑台4上，支撑台4可以为升降台。

本实施方式的装置控制方法的具体流程如图2所示。

步骤101，基于第一行车场景的场景信息，确定光照信息，光照信息包括：光照方位信息与光照强度信息。

步骤102，基于光照信息，控制光照模拟装置朝向车辆发出光照，使图像采集装置在车辆处于需模拟光照情况的光照下进行车辆内图像采集。

具体而言，在数据采集过程中，被悬空放置在支撑台上的车辆由人工或者预设的车辆控制程序来控制行驶，控制装置则可供配置表征需模拟光照情况的参考信息，比如模拟的光照类型、光照强度、灯光颜色等；比如控制装置接收到操作人员输入的需模拟光照的光强度，由此控制装置可以基于该光强度，得到用于控制光照模拟装置模拟该光强度的光照的光照强度信息，并基于该光照强度信息控制光照模拟装置进行发光，比如调整光照模拟装置中发光单元的发光数量或者发光单元的发光强度等参数，以满足所需模拟光照的光强度，也就使得光照模拟装置朝向车辆发出所模拟光照，此时车辆相当于在所模拟光照下行驶，图像采集装置则在车内进行图像采集。

其中图像采集装置可以在整个数据采集过程中均被配置进行图像采集，或者由控制装置来控制图像采集装置开始、结束图像采集，比如在控制光照模拟装置模拟出所需光照后控制其开始图像采集，完成当前场景的光照模拟后控制其结束图像采集；也可以是人工触发开始、结束图像采集。

在一个例子中，请参考图3，为一种光照模拟装置的示意图，其包括：移动底座21、吊臂22、万向接头23以及灯光部件24，灯光部件24通过万向接头23连接至吊臂22，吊臂22固定在移动底座21上。控制装置可以通过有线或者无线连接到灯光部件24。

本实施例中，整个数据采集系统可以被放置于无环境光线照射的场景，由光照模拟装置来模拟太阳光或者夜间场景下的灯光，比如夜间会车时，上述的光照模拟装置被移动至车辆前方面对车辆，与车辆位于不同的车道，灯光部件24则被调整面向正前方，车辆正常开启灯光并行驶，控制装置则可以控制灯光部件24发出光照来模拟对向车辆的车灯，灯光部件24上设置有多个光源，可以选用间隔一定距离的两个光源发光以模拟对向车辆的车灯。

又比如，在白天进入隧道时，太阳光强度是大于隧道内灯光强度的，则光照模拟装置的灯光部件24被调整至向车辆一侧发出光照以模拟太阳光(具体可以结合太阳位置与车辆行驶方向)，灯光部件24先被控制以第一强度进行光照，然后再控制光照模拟装置以第二强度进行光照(第一强度大于第二强度)，由于隧道内两侧都是存在灯光的，则可以在车辆的另一侧同样布设一个光照模拟装置，由此两个光照模拟装置的灯光部件24均以第二强度朝向车辆的两侧发出光照，以模拟车辆驶入隧道后的情况，在车辆行驶预设时间后，控制模拟太阳光的光照模拟装置的灯光部件24切换为第一强度进行光照，并关闭另一个光照模拟装置的灯光部件24，以模拟车辆驶出隧道的情况。

本实施例中，利用光照模拟装置作为外部光源进行光照的模拟，使得车辆处于光照模拟装置模拟的光照下，从而可以模拟出各种极端情况下的光照，便于采集更多极端情况下的车内图像数据，以获取更加丰富的图像素材，这些图像素材可作为回注数据被回注到域控制器，有助于域控算法的训练与验证。

本发明的第二实施例涉及一种装置控制方法，本实施方式相对于第一实施方式而言，主要改进之处在于：本实施例中能够对不同的行车场景分别进行光照模拟。

本实施例中，控制装置中预设有多种行车场景，每种行车场景有其所对应的需模拟光照，相应的参考信息也不同。常见的行车场景可以分为有日光的第一类场景与无日光的第二类场景，这两类场景下还可以进行细分，比如日间直行场景、隧道场景、转弯场景、路边连续遮挡场景、夜间执行场景、夜间会车场景等等。

本实施例的装置控制方法的具体流程如图4所示。

步骤201，基于第一行车场景的场景信息，确定光照信息，光照信息包括：光照方位信息与光照强度信息。

步骤202，基于光照信息，控制光照模拟装置朝向车辆发出光照，使图像采集装置在车辆处于需模拟光照情况的光照下进行车辆内图像采集。

具体而言，车辆基于第一行车场景进行行驶，第一行车场景限定了车辆的一些行驶参数，比如高速行车场景下车速要在90至120km/h之间。不同行车场景下光照模拟装置的发光位置也是不同的，控制装置则基于所模拟第一场景的场景信息，得到所模拟光照相对于车辆的方位，即得到了所模拟光照的光照方位信息，该光照方位信息所指示的目标方位指示了光照位置与光照方向，由此控制装置可以基于该光照方位信息控制光照模拟装置移动到目标方位，再结合第一行车场景的场景信息，获取到所模拟光照的光照强度信息，由此可以控制光照模拟装置在目标方位向车辆发出所需光强度的光照。

如图3所示的光照模拟装置，则可将吊臂22配置为机械手臂，机械手臂能够带动灯光部件24在空间上移动，以及调整灯光部件24的发光方向，则可将灯光部件24移动到光照方位信息指示的目标方位。

下面提供另一种光照模拟装置，请参考图5至图7，光照模拟装置包括：底部支架201、第一发光装置202、第一轨道203、第二轨道204、第一运动装置205、第二运动装置206以及第三运动装置207，第一轨道23与底部支架201固定。

第一运动装置205与第二运动装置206分别设置在第一轨道203上，第一运动装置205与第二运动装置206还分别连接到第二轨道204；第三运动装置207装配在第二轨道204上，第一发光装置202装配在第三运动装置207上。其中的第一运动装置205、第二运动装置206以及第三运动装置207均可分为固定在一起的驱动部与运动部，驱动部可带动运动部沿对应的轨道移动；第三运动装置207的运动部可供装载第一发光装置202。

车辆3悬空放置在支撑台4上，数据采集时车辆3被置于第一轨道203与第二轨道204形成的覆盖空间内。

其中，第一轨道203为圆环、第二轨道204为半圆环，第一运动装置205与第二运动装置206可以沿第一轨道203运动，由此可带动第二轨道204进行旋转，即带动第二轨道204上的第一发光装置202进行旋转；第三远东装置207可沿第二轨道204进行运动，即能带动第一发光装置202沿第二轨道204运动；由上，第一发光装置202可以在第一轨道203与第二轨道204所形成的半圆球面上进行移动，朝向车辆3发出光照。

需要说明的是，图中以第一轨道203为完整圆环为例，第一轨道203可以为一个整体圆环，也可以是开环，还可以是多个轨道段装配得到，由此可以将部分轨道段拆除，以供车辆3驶入第一轨道203中。

在一个例子中，如图7所示，光照模拟装置还包括：多个检测传感器，第一轨道203与第二轨道204上均设置有检测传感器，第一轨道203上均匀分布有多个多个检测传感器、第二轨道204上均匀分布有多个多个检测传感器，检测传感器可检测是否与运动装置相接触，并将检测结果传输给控制装置，由此控制装置可基于与运动装置有接触的检测传感器在轨道上的位置，确定出第一发光装置202在轨道上的位置。

第一发光装置202中包括光照控制器与发光单元，光照控制器有线或者无线连接到控制装置，发光单元中包含较为集中的一个或多个点状光源，主要用于模拟太阳光与车灯光等。

下面结合图5的光照模拟装置对不同行车场景进行介绍，具体如下：

第一行车场景为有日光的第一类场景时，需要利用第一发光装置来模拟太阳光，车辆所处的位置决定了车辆所处的时区，不同时区内太阳有其日出、日落的规律，控制装置中预设了时间与太阳位置的对应关系；参考信息还包括：所模拟的时间信息，该时间信息可以为时间点或者时间段，由此控制装置可以基于参考信息包含的所模拟的时间信息以及时间与太阳位置的对应关系，得到所模拟时间的太阳位置，再结合车辆的位置与车辆的行驶方向，得到太阳位置相对于车辆的方位，即为所模拟太阳的光照方位信息；比如车辆行驶方向为正东方，太阳的规律是从东边升起西边落下，以所模拟时间为上午9点为例，太阳光应该从车辆前方照射，即太阳位于车辆的前方，得到所模拟太阳的光照方位信息。需要说明的是，本实施例中也可以提前预设一个时间与所模拟太阳光的光照方位的映射关系，也可以得到所模拟太阳光的光照方位信息。

其中，若时间信息为时间段，则可以随着时间的变化调整太阳的位置，比如，车辆行驶方向为正东方，时间段为中午12点至下午2点，第一发光装置的初始位置位于车辆的上方，随着时间变化，控制装置控制第三运动装置带动第一发光装置沿第二轨道往西方移动，即向车辆尾部移动，比如每间隔15分钟，控制装置对光照方位信息进行一次调整，并基于此光照方位信息控制第三运动装置带动第一发光装置向车辆尾部调整1度。

参考信息中包含控制装置获取的车辆按照第一行车场景行驶时的车辆实时信息，车辆实时信息表征车辆的行驶情况，例如车辆以第一速度行驶，被加速至第二速度行驶，又或者车辆在一个车速下被转向，这个过程中所产生的所有信息即为车辆实时信息；车辆实时信息可以是装载于车辆的数据采集设备采集(例如为数据记录仪自总线采集)后给到控制装置的，也可由车辆的控制器实时反馈至控制装置。

在一个例子中，控制装置还可以基于车辆实时信息，确定出车辆的行驶里程信息，由此可以基于获取的车辆的行驶里程信息，对第一光照方位信息进行调整，即随着里程变化，控制第三运动装置带动第一发光装置往车辆行驶方向相反的方向调整一定角度；比如车辆每行驶预设里程数后，控制第一发光装置向与车辆行驶方向相反的方向(即向车位)调整一定角度，例如车辆行驶方向为正东方，所模拟时间为正午12点，第一发光装置位于车辆车顶的上方，则车辆每向前行驶预设里程数后，控制装置对光照方位信息进行一次调整，并基于此光照方位信息控制第三运动装置带动第一发光装置向车辆尾部调整3度；整个3度的调整过程可以是持续性的，也可以是在行驶预设里程数后一次性调整3度。其中，车辆是悬空在支撑台上的，车辆的行驶里程并不会增加，控制装置可以基于车辆实时信息中的行驶车速与行驶时间计算出车辆的行驶里程。

所模拟时间还与太阳光的光强度存在关联，控制装置中预设了时间与太阳光强度的对应关系，则可以基于所模拟的时间信息与该对应关系，确定出所模拟太阳光的光强度信息，由此可以控制位于目标方位的第一发光装置按照该发光强度信息进行光照。进一步的，还可以考虑当时天气情况，比如雾霾天、大晴天太阳光的光强度的也是不同的，可以针对不同天气设定不同的时间与太阳光的光强度的对应关系。需要说明的是，本实施例中也可以提前预设一个时间与所模拟太阳光的光照强度的映射关系，也可以得到所模拟太阳光的光照强度信息。

在第一类场景中，日间直行场景可作为一个基础场景，日间直行场景的场景信息还可以限定车辆所处的道路类型，比如高速道路、国道、乡道等，不同道路类型对应的车速范围不同，车辆依据此来设定行驶速度，行驶速度可在所规定的车速范围内变化，日间直行场景的光照方位信息与光照强度信息可以基于前述过程得到。

控制装置先通过各检测传感器反馈的信号获取第一发光装置的当前方位，当前方位表征了一发光位置在第一轨道上的位置与第二轨道上的位置，控制装置先获取第一发光装置的当前方位与光照方位信息所指示的目标方位之间在水平方向上的水平差值，并基于该水平差值，得到用于驱动第一运动装置的第一驱动信息与用于驱动第二运动装置的第二驱动信息，并基于第一驱动信息驱动第一运动装置、基于第二驱动信息驱动第二运动装置，第一运动装置与第二运动装置均在第一轨道上移动与水平差值对应的距离，带动第一发光装置围绕车辆在水平平面上进行转动，由此第一发光装置在水平位置上移动至目标方位。

类似的，控制装置获取第一发光装置的当前方位与光照方位信息所指示的目标方位之间在竖直方向上的竖直差值，获取用于驱动第三运动装置的第三驱动信息，并基于第三驱动信息驱动第三运动装置在第二轨道上运动，第三运动装置在第二轨道上移动与竖直差值对应的距离，带动第一发光装置围绕车辆在竖直平面上进行的转动，由此第一发光装置在竖直位置上移动至目标方位。

通过上述的控制过程，第一发光装置被移动至目标方位，随后控制模块再基于光照强度信息控制第一发光装置进行光照，实现了利用第一发光装置模拟太阳光。

以上述的日间直行场景为基础，还可以实现如下的行车场景的模拟：

比如连续遮挡场景，即车辆在行驶过程中，照射到车辆上的光线受到道路两旁的建筑、树木、隔离带等事物遮挡，车辆内也会呈现忽明忽暗的效果；具体实现方式如下：控制装置获取的车辆实时信息中包括车辆的实时车速，车速越快，在连续遮挡场景中车辆内明暗切换的频率也就越快，二者之间存在预设对应关系，由此控制装置则可以基于车辆的实时车速与该预设对应关系，确定当前车速下的明暗切换频率，利用第一发光装置模拟太阳光的明暗切换模拟车辆受到遮挡的效果，则上述的明暗切换频率即为所模拟太阳光的明暗切换频率信息。控制装置再基于明暗切换频率信息控制第一发光装置，来实现车辆内光线的明暗切换，由于车辆的实时车速是不断变化，相应的明暗切换频率也是变化的。基于上述过程，能够通过对第一发光装置的明暗切换频率的控制，得到连续遮挡场景下车内的图像素材；适用于获取车辆不同明暗变化下的人脸图像，以对需要人脸识别的算法进行针对性的训练。

其中，上述的忽明忽暗的效果可通过第一发光装置的开启与关闭来实现，然不限于此，还可以在第一发光装置的光射出开口处安装可开闭的遮光板，遮光板的开闭也能够实现上述忽明忽暗的效果。

比如日间转弯场景，控制装置获取的车辆实时信息中包括车辆的转向信息，转向信息即为车辆的实时转向角度，控制装置则基于车辆实时信息中车辆的转向信息与时间信息对应的太阳位置，确定表征车辆在转弯过程中不同转弯角度对应的太阳光入射方位的第一光照方位信息。常规路采过程中车辆转弯时车身也会随之调整姿态，本实施例中车辆是悬空放置的，转弯时车身并不会发生摆动，则刻意通过移动第一发光装置的位置，使得模拟的太阳光相对于车辆发生移动，通过二者相对位置发生变化，实现车辆转弯时车辆所接收光照的变化。

例如，车辆在直行，第一发光装置照射在车辆左侧，在车辆往右转弯时，控制装置基于当前时间点相对于上一个时间的转弯角度的角度变化量，生成用于驱动第一运动装置或第二运动装置向左转动一定角度的第一光照方位信息，从而可以使得第一发光装置相对于车辆向左转动，其中第一运动装置或第二运动装置的转动速度，可以基于车辆的实时车速来设定；即通过第一发光装置与车辆之间相对位置的变化，模拟出了车辆转弯时照射到车辆内光线的变化。由此，能够在各同日照情况下模拟出日间转弯场景，得到更多样的车内图像素材。

一种示例中，可以预先算好不同弯道所对应的幅度、持续时间，并形成提示信息展示给操作人员，以供操作人员参考提示信息进行操作；另一种示例中，可以通过数字孪生的方式在虚拟场景中构建出车与道路，并通过显示器(例如车机)展示给操作人员，操作人员转动车辆的方向盘时，显示器中的车辆也会发生匹配于车辆转向的变化，以供操作人员完成转向。由上，可使得操作人员能够尽可能的完成匹配于转弯场景的转向操作。

第一行车场景为无日光的第二类场景时，可能是有遮挡的隧道行车场景或者夜间行车场景。若其中无侧光，则仍然可使用图5中的光照模拟装置；若有侧光，则可以在图5的光照模拟装置的基础上，增加用于发出侧光的第二发光装置；请参考图8与图9，光照模拟装置还包括：第二发光装置，第二发光装置包括装配在底部支架201相对两侧的两个发光模块209，例如底座支架201上设置有侧灯支架用于安装两个发光模块209；在数据采集时两个发光模块209分别位于车辆3两侧。其中，第二发光装置还可以包括侧灯控制器，用于控制两个发光模块209的光强度与开关，然不限于此，两个发光模块209也可以由控制装置直接控制。

其中，第二发光装置包括两个发光模块作为侧灯，其中的光源可以呈线性排布，且排布的跨度较大，由此能够在第二发光装置可以用作模拟隧道内的照明灯，与夜间行车时两旁的路灯；其中，第二发光装置也可以具有对应的驱动装置，其通过对应的驱动装置装配在底座上，该驱动装置用于调节两个发光模块的高度，第二发光装置中包括侧灯控制器，控制装置通过侧灯控制器控制两个发光模块发出光照的光强度。

控制装置还用于在第一行车场景的场景信息指示需开启侧面灯光时，生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，光照信息还包括：侧光控制信息；并基于侧光控制信息控制第二发光装置中的两个发光模块朝向车辆两侧发出光照。

对于日间隧道行车场景来说，其可以在日间直行场景的基础上来实现，在日间直行场景中，第一发光装置模拟太阳光向车辆发出光照，当需要模拟隧道行车场景时，控制装置生成用于控制关闭第一发光装置的光照强度信息(即光照强度为0)，并生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，此时第一发光装置被控制关闭，同时第二发光装置中的两个发光模块朝向车辆两侧发出光照，以模拟车辆驶入隧道后的情况，在车辆行驶预设时间后，控制装置生成用于控制开启第一发光装置的光照强度信息(光照强度为被关闭前的光强度)，并生成用于关闭侧面光照的侧光控制信息，此时第一发光装置被控制开启，同时第二发光装置被控制关闭，以模拟车辆驶出隧道时的情形。由上，能够模拟出车辆进出隧道时光照情况发生剧烈变化，可在不同日照情况下模拟车辆进出隧道的场景，进出不同隧道的过程(其中，不同隧道两侧的灯光颜色、光强度、高度有差异)，可以得到隧道场景下更加丰富多样的车内图像素材。

在夜间行车场景下，夜间直行场景为可作为一个基础场景，夜间直行场景的场景信息同样可以限定车辆所处的道路类型，比如高速道路、国道、乡道等，不同道路类型对应的车速范围不同，车辆依据此来设定行驶速度，行驶速度可在所规定的车速范围内变化。

在夜间直行场景中，第一发光装置处于关闭状态；若夜间执行场景指示需开启侧面灯光，控制装置生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，控制装置基于该侧光控制信息控制开启第二发光装置中的两个发光模块朝向车辆两侧发出光照，以模拟道路两旁的路灯对车辆内的光照，发光模块的发光强度可以同样配置在场景信息中。

在夜间直行场景的基础上，可模拟其他的夜间行车场景，比如夜间会车场景：

在夜间会车场景中，控制装置则基于夜间会车场景的场景信息所指示的光照位置，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息。进一步的参考信息还包括：对向车辆的类型信息，控制装置基于第一行车场景的场景信息所指示的光照位置与对向车辆的类型信息，确定对应于所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息；不同类型的车辆，其车灯高度不同，例如，大巴车、卡车的前灯位置要高于小轿车的前灯位置，则第一发光装置模拟对向车辆的车灯时的高度是不同的。

第二光照方位信息表征了对向车辆的灯光相对于车辆的位置，由此控制装置可基于第二光照方位信息来调整第一发光装置的方位，具体调整方式与前述过程类似，在此不再赘述。

控制装置还基于夜间会场场景的场景信息所指示的光照强度，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照强度信息，即控制第一发光装置发出对应光强度的光照。进一步的，不同类型的车辆，其车灯高度不同，由此控制装置还可以结合夜间会场场景的场景信息所指示的光照位置与对象车辆的车辆类型，来确定所模拟对向车辆灯光的第二光照强度信息。其中，可以选取第一发光装置中间隔一定距离的两个光源来模拟对向车辆的车灯。

另外，基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息之后，若又接收到输入的第二行车场景的场景信息，执行如下判断过程：

若第一行车场景与第二行车场景可共存，则基于第一行车场景的场景信息与第二行车场景的场景信息，调整光照信息；若第一行车场景与第二行车场景不可共存但可切换，则基于第二行车场景的场景信息，调整光照信息；若第一行车场景与第二行车场景不可共存且不可切换，则保持光照信息不变。

即在车辆模拟第一行车场景的过程中，若接收到输入的第二行车场景时，先判断第一行车场景与第二行车场景是否可共存，比如第一行车场景为日间直行场景，第二行车场景连续遮挡场景，二者可叠加，在日间行车场景的基础上，保持第一发光装置的光照强度与方位不变，基于车辆的实时车速，确定当前的明暗切换频率，并以该明暗切换频率控制第一发光装置的光照产生相应的明暗变化，由此能够模拟出日间直行过程中遇见连续遮挡。

比如第一行车场景为日间直行场景，第二行车场景为夜间直行场景，二者所要求的光照条件不同，使得二者不可进行叠加，再判断第一行车场景与第二行车场景之间是否可切换，二者可以切换，则基于第二行车场景的场景信息，重新计算得到新的光照信息，并基于新的光照信息来控制发光模拟装置的第一发光装置。

若二者不可共存且不可切换，则说明第一行车场景与第二行车场景之间互斥，比如日间转弯场景必须由日间直行场景来切换，若第一行车场景为夜间直行场景，第二行车场景日间转弯场景，则第一行车场景与第二行车场景无法共存也无法切换，即二者互斥，则继续保持夜间直行场景，采用原光照信息控制光照模拟装置。

其中场景之间是否可共存、可切换或者互斥的相关规则，可以提前配置在控制装置中。

在模拟上述的各场景光照的过程中，车辆内的图像采集装置会采集车内视频，与此同时，控制装置还可以接受操作人员通过打标键盘或者触屏的标注，或者控制装置基于当前所模拟场景进行自动标注，可实现对上述各场景或其相关联的事件的标注；即控制装置可实现车辆内视频的采集与标注，为相应时间的车内视频匹配对应的标签(用于表示场景或事件)，在数据回注时，可以根据标签调取出对应一个或多个场景或者事件的视频数据针对特殊的场景或者事件进行数据回注训练，例如调取出进出隧道的车内视频数据。

示例性的，打标键盘可具有至少6个按键，每个按键对应一个场景，所需模拟的场景可以通过显示器实时展示给车内操作人员，以便于操作人员基于模拟的场景对车内视频进行标注，例如，隧道场景对应于打标键盘的按键key_X为例，当第一发光装置关闭、第二发光装置开启时模拟车辆进入隧道场景时，操作人员可以单击key_X，当第一发光装置开启、第二发光装置关闭时模拟车辆驶离隧道场景时，操作人员可以双击key_X，进而可对两次操作间的这段车内视频数据添加隧道场景的标签。

除了基于场景进行打标，也可基于事件进行打标，其中的事件可例如进隧道事件、出隧道事件、路边连续遮挡事件、转向事件等等，可在事件发生时通过触发按键进行打标，在回注时可以根据事件标签的时间，提取事件发生前后一定时间的车内视频用于回注。

本发明的第三实施例涉及一种数据采集系统，数据采集系统包括：控制装置、光照模拟装置以及图像采集装置，图像采集装置装配于车辆内的设定位置，车辆被悬空放置在支撑台上；控制装置用于第一实施例或者第二实施例的装置控制方法，以控制光照模拟装置朝向车辆发出需模拟光照情况的光照；图像采集装置用于在对车辆内进行图像采集。

在一个例子中，光照模拟装置包括：底部支架、第一发光装置、第一轨道、第二轨道、第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置，第一轨道与底部支架固定；第一运动装置与第二运动装置分别设置在第一轨道上，第一运动装置与第二运动装置还分别连接到第二轨道；第三运动装置装配在第二轨道上，第一发光装置装配在第三运动装置上；数据采集时车辆被置于第一轨道与第二轨道形成的覆盖空间内；参考信息包括：所模拟的第一行车场景的场景信息；控制装置用于：基于第一行车场景的场景信息，确定光照信息，光照信息包括：光照方位信息与光照强度信息；基于第一发光装置的当前方位与光照方位信息所指示的目标方位之间在水平方向上的差值，获取用于驱动第一运动装置的第一驱动信息与用于驱动第二运动装置的第二驱动信息，并基于第一驱动信息与第二驱动信息，分别驱动第一运动装置与第二运动装置在第一轨道上运动，以带动第一发光装置围绕车辆在水平平面上进行转动；基于当前方位与目标方位之间在竖直方向上的差值，获取用于驱动第三运动装置的第三驱动信息，并基于第三驱动信息驱动第三运动装置在第二轨道上运动，以带动第一发光装置围绕车辆在竖直平面上进行的转动；基于光照强度信息控制第一发光装置进行光照。

进一步的，光照模拟装置还包括：第二发光装置，第二发光装置包括装配在底部支架相对两侧的两个发光模块；在数据采集时两个发光模块分别位于车辆两侧；控制装置还用于：在第一行车场景的场景信息指示需开启侧面灯光时，生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，光照信息还包括：侧光控制信息；基于侧光控制信息控制第二发光装置中的两个发光模块朝向车辆两侧发出光照。

由于第一实施例、第二实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一实施例或第二实施例互相配合实施。第一实施例、第二实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一实施例、第二实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例或第二实施例中。

本发明的第四实施例涉及一种数据回注方法，应用于数据回注设备，例如为工控机，如图10所示，数据回注方法包括：

步骤301，获取通过第一或第二实施例所涉及的装置控制方法采集到的车辆内图像，并基于车辆内图像形成待回注数据。

例如，直接以车辆内图像作为待回注数据，再例如还对车辆内图像进行标记、筛选、格式调整、图像处理等一项或多项处理之后，得到待回注数据。

步骤302，将待回注数据回注至域控制器，以对域控制器进行训练或验证。

可见，车辆内图像用于形成待回注数据，待回注数据用于回注至域控制器以对域控制器进行训练和/或验证。

其中的域控制器可以为能够基于车辆内图像的内容做任何处理的用于安装于车辆的域控制器。例如可以是车内的座舱域控制器，也可以是智驾域控制器等。

由于第一实施例、第二实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一实施例或第二实施例互相配合实施。第一实施例、第二实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一实施例、第二实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例或第二实施例中。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (14)

1.一种装置控制方法，其特征在于，用于在图像采集装置采集车辆内图像时进行车辆外的光照模拟；所述装置控制方法应用于数据采集系统中的控制装置，所述数据采集系统还包括：光照模拟装置；所述装置控制方法包括：

基于表征需模拟光照情况的参考信息，得到用于控制所述光照模拟装置的光照信息，所述光照信息至少包括光照强度信息；

基于所述光照信息，控制所述光照模拟装置朝向车辆发出光照，以使所述图像采集装置在所述车辆处于所述需模拟光照情况的光照下进行车辆内图像采集。

2.根据权利要求1所述的装置控制方法，其特征在于，所述参考信息包括：所模拟的第一行车场景的场景信息；

基于表征需模拟光照情况的参考信息，得到用于控制所述光照模拟装置的光照信息，包括：

基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，所述光照信息还包括：光照方位信息。

3.根据权利要求2所述的装置控制方法，其特征在于，所述参考信息还包括：所模拟的时间信息与获取的所述车辆按照所述第一行车场景行驶时的车辆实时信息；所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，包括：

若所述第一行车场景为有日光的第一类场景，则：

基于所述车辆实时信息与所述时间信息，确定所模拟太阳光的第一光照方位信息；

基于所述时间信息，确定所模拟太阳光的第一光照强度信息。

4.根据权利要求3所述的装置控制方法，其特征在于，基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，还包括：

若所述第一行车场景为连续遮挡场景，则基于所述车辆实时信息中的车辆行驶速度，确定所模拟太阳光的明暗切换频率信息；所述光照信息还包括：所述明暗切换频率信息。

5.根据权利要求3所述的装置控制方法，其特征在于，基于所述车辆实时信息与所述时间信息对应的太阳位置，确定所模拟太阳光的第一光照方位信息，包括：

若所述第一行车场景为日间转弯场景，则基于所述车辆实时信息中车辆的转向信息与所述时间信息，确定表征所述车辆在转弯过程中不同转弯角度对应所模拟太阳光光照方位的第一光照方位信息。

6.根据权利要求2所述的装置控制方法，其特征在于，所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，包括：

若所述第一行车场景为夜间会车场景，则：

基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息；

基于所述第一行车场景所指示的光照强度，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照强度信息。

7.根据权利要求6所述的装置控制方法，其特征在于，所述参考信息还包括：对向车辆的类型信息；

所述基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置，确定所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息，包括：

基于所述第一行车场景的场景信息所指示的光照位置与所述对向车辆的类型信息，确定对应于所模拟对向车辆灯光的第二光照方位信息。

8.根据权利要求2或6所述的装置控制方法，其特征在于，所述基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息，还包括：

若所述第一行车场景为无日光的第二类场景，且所述第一行车场景的场景信息指示需开启侧面光照，则生成用于开启侧面光照的侧光控制信息，所述光照信息还包括：所述侧光控制信息。

9.根据权利要求2所述的装置控制方法，其特征在于，基于所述第一行车场景的场景信息，确定所述光照信息之后，还包括：

接收输入的第二行车场景的场景信息；

若所述第一行车场景与所述第二行车场景可共存，则基于所述第一行车场景的场景信息与所述第二行车场景的场景信息，调整所述光照信息；

若所述第一行车场景与所述第二行车场景不可共存但可切换，则基于所述第二行车场景的场景信息，调整所述光照信息；

若所述第一行车场景与所述第二行车场景不可共存且不可切换，则保持所述光照信息不变。

10.根据权利要求3所述的装置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于获取的所述车辆的行驶里程信息，对所述第一光照方位信息进行调整。

11.一种数据采集系统，其特征在于，包括：控制装置、光照模拟装置以及图像采集装置，所述图像采集装置装配于车辆内的设定位置，所述车辆被悬空放置在支撑台上；

所述控制装置用于执行权利要求1至10中任一项所述的装置控制方法，以控制所述光照模拟装置朝向所述车辆发出需模拟光照情况的光照；

所述图像采集装置用于在对所述车辆内进行图像采集。

12.根据权利要求11所述的数据采集系统，其特征在于，所述光照模拟装置包括：底部支架、第一发光装置、第一轨道、第二轨道、第一运动装置、第二运动装置以及第三运动装置，所述第一轨道与所述底部支架固定；

所述第一运动装置与所述第二运动装置分别设置在所述第一轨道上，所述第一运动装置与所述第二运动装置还分别连接到所述第二轨道；所述第三运动装置装配在所述第二轨道上，所述第一发光装置装配在所述第三运动装置上；

数据采集时所述车辆被置于所述第一轨道与所述第二轨道形成的覆盖空间内；

若所述控制装置具体用于执行权利要求2至10中任一项所述的装置控制方法，则所述控制装置还用于：

基于所述第一发光装置的当前方位与所述光照方位信息所指示的目标方位之间在水平方向上的差值，获取用于驱动所述第一运动装置的第一驱动信息与用于驱动所述第二运动装置的第二驱动信息，并基于所述第一驱动信息与所述第二驱动信息，分别驱动所述第一运动装置与所述第二运动装置在所述第一轨道上运动，以带动所述第一发光装置围绕所述车辆在水平平面上进行转动；

基于所述当前方位与所述目标方位之间在竖直方向上的差值，获取用于驱动所述第三运动装置的第三驱动信息，并基于所述第三驱动信息驱动所述第三运动装置在所述第二轨道上运动，以带动所述第一发光装置围绕车辆在竖直平面上进行的转动；

基于所述光照强度信息控制所述第一发光装置进行光照。

13.根据权利要求12所述的数据采集系统，其特征在于，所述光照模拟装置还包括：第二发光装置，所述第二发光装置包括装配在所述底部支架相对两侧的两个发光模块；在数据采集时所述两个发光模块分别位于所述车辆两侧；

若所述控制装置具体用于执行权利要求8所述的装置控制方法，则：

所述控制装置还用于基于所述侧光控制信息控制所述第二发光装置中的两个发光模块朝向所述车辆两侧发出光照。

14.一种数据回注方法，其特征在于，包括：

获取通过权利要求1至10任一项所述的装置控制方法采集到的车辆内图像，并基于所述车辆内图像形成待回注数据；

将所述待回注数据回注至域控制器，以对所述域控制器进行训练和/或验证。