CN110987464A - 一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，用于提供测试车辆所需的交通环境；光照天气模拟系统，用于提供所需的不同光照条件和雨雾天气；数据管理平台，控制管理上述各系统的数据。该测试环境舱可以提供大量仿真测试环境，且传感器工作条件更加真实，提高了测试的真实性。与传感器测试环境舱配套的测试方法实现了通过将测试场景的各个环境要素组合，获得大量的仿真测试环境，保证测试的完整性，提高了测试的真实性。

Description

一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其是涉及一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，车辆在环测试已经成为了保证自动驾驶车辆安全性的重要环节。

通常车辆在环测试需要将地图数据、传感器数据等通过虚拟仿真形式输入测试车辆中，而后在一个比较大的空旷场地测试车辆的性能与安全性。但传统的车辆在环测试使用的测试场景过于单一，且难以模拟真实光照与雨雾天气或极端天气如强光直射下感知模块的传感器性能，导致车辆在环测试的测试结果不准确，完整性差。

当测试需要与行人和其他车辆交互时，若测试产生故障，容易对车辆或人身安全造成危害，导致传统的车辆在环测试的安全性较低。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，该环境舱包括：运动控制系统、交通环境模拟系统、光照天气模拟系统和数据管理平台，其中：

所述运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；

所述数据管理平台，包括仿真模块和数据传输模块，用于控制测试环境舱的运行；

所述光照天气模拟系统，包括用于配置被动信息中的环境图像和提供强光直射环境的光照模拟子系统和用于模拟真实雨雾条件的雨雾模拟装置，通过所述数据管理平台的光照天气管理模块进行控制；

所述交通环境模拟系统，包括用于提供测试车辆传感器所需的主动环境信息的主动信息子系统和用于提供测试车辆摄像机所需要的图像信息的被动信息子系统，用于提供测试车辆的静动态交通环境。

进一步地，所述的仿真模块包括运动控制管理模块、交通环境管理模块和所述光照天气管理模块，其中：

所述运动控制管理模块，用于接收测试车辆规划决策模块计算后的动力学响应，并将其通过所述数据传输模块传输至所述运动控制系统进行真实道路负载模拟，且将测试车辆运动后的数据结果传输至所述数据管理平台的数据传输模块；

所述交通环境管理模块，用于根据测试任务提供的交通环境数据，发布超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像至所述交通环境模拟系统中；

所述光照天气管理模块，用于根据测试任务提供的光照天气环境要求，发布光照天气环境数据，并将其传输至所述光照天气模拟系统。

进一步地，所述光照天气环境数据包括光照数据与雨雾数据，所述光照数据包括虚拟环境光源的数量、强度和角度、真实照射灯的开闭与角度，所述雨雾数据包括降雨量的大小与雨滴喷射角度；所述虚拟道路环境的场景包括静态路面、建筑及动态行人和车流。

进一步地，所述的数据传输模块包括实时处理器、I/O接口、数据缓存记录模块和操作界面，其中：

所述实时处理器，用于保证整个在环测试的实时性；

所述I/O接口为与环境舱交互的模拟、数字和总线信号，用于产生激励信号和获取用于记录和分析的数据，并提供测试车辆及传感器和测试舱的交互；

所述数据缓存记录模块，用于缓存和记录测试过程中的数据和结果；

所述操作界面与所述实时处理器进行通信，用于提供测试命令和可视化。

进一步地，所述的主动信息子系统包括超声波、激光雷达和毫米波雷达传感器原始数据注入装置，通过所述数据管理平台提供传感器数据，传输至所述测试车辆。

进一步地，所述的被动信息子系统包括驾驶环境背景板，所述背景板的四面屏幕环绕于所述测试车辆，所述四面屏幕通过与所述测试车辆的摄像机进行标定配置，为测试提供全景虚拟道路、建筑物与交通流，并通过所述光照天气模拟系统传输光照条件数据，将光照数据配置于虚拟环境中。

进一步地，所述的光照模拟子系统包括光照条件数据和强光模拟器；

所述光照条件数据包括虚拟环境中的太阳光源和灯光源，通过所述光照天气管理模块能够对光源的强度与角度进行调整，用于配置所述被动信息子系统的环境图像；

所述强光模拟器包括灯架和全光谱照射灯，用于模拟特殊的强光直射情况，所述灯架，用于安装照射灯并能由所述数据管理平台的光照天气管理模块调节照射角度，所述全光谱照射灯由所述光照天气管理模块调节照射强度。

进一步地，所述的雨雾模拟装置包括雨雾模拟机和雨水循环装置；

所述雨雾模拟机，用于模拟雨雾天气条件，包括水箱、水泵和喷雾器，通过所述光照天气管理模块能够调节雨量大小与雨滴喷射角度；

所述雨水循环装置，用于收集舱内积水并循环利用，包括另一所述水箱、过滤器和地面集水装置，通过所述光照天气管理模块能够调节循环速度。

进一步地，所述的运动控制系统包括车辆运动模拟平台，用于根据传感器所接收到的测试场景数据，结合车辆自身底层的运动数据，测试车辆产生动力学响应，并通过所述数据管理平台传输至所述运动模拟平台，控制其各部件运行，为测试车辆提供真实的道路负载模拟；

所述道路负载模拟包括前轮转向自由度模拟、四车轮驱动负载模拟、车身横摆转动自由度模拟、车身侧倾转动自由度模拟和车身俯仰转动自由度模拟；

所述测试车辆包括摄像机，超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达传感器以及定位、规划决策模块，其中所述定位模块，用于根据车辆的初始位姿，通过惯导、里程计传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息，所述规划决策模块，用于根据传感器传输的感知信息，进行规划，并将其决策产生的动力学响应通过所述数据管理平台的数据传输模块传输至所述运动控制系统。

本发明还提供一种基于所述的用于车辆在环测试的传感器测试环境舱的测试方法，该测试方法包括以下步骤：

步骤1：所述数据管理平台通过I/O接口接收测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和测试环境，所述测试环境由道路交通环境和光照天气环境组成；

步骤2：所述测试环境通过所述数据传输模块将交通环境和光照天气环境数据分别传输至所述仿真模块的交通环境管理模块和光照天气管理模块，所述交通环境管理模块将测试任务中所包括的超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像发布至所述交通环境模拟系统；所述光照天气管理模块将测试任务中所包括的光照数据和雨雾数据发布至所述光照天气模拟系统；其中所述交通环境模拟系统提供道路交通环境，将主动信息直接传输至测试车辆传感器，被动信息通过驾驶环境背景板呈现，所述光照天气模拟系统提供光照天气环境；

步骤3：所述测试车辆的传感器从所述交通环境模拟系统、光照天气模拟系统获取所述测试车辆的真实感知数据；

步骤4：基于所述测试车辆的定位模块的实时定位，根据所述测试车辆的规划决策模块提供的规划进行计算；

步骤5：将决策产生的动力学响应通过所述数据传输模块传输至所述运动控制管理模块，所述运动控制管理模块将动力学响应传输至所述运动控制系统；

步骤6：所述运动控制系统将所述测试车辆实时完成所述测试任务后的实际数据返还至所述数据管理平台的交通环境管理模块和光照天气管理模块，进一步更新所述测试环境的交通环境模拟系统和光照天气模拟系统，如此循环至完成测试任务；

所述数据管理平台得到所述测试车辆完成所述测试任务后的测试结果，并通过所述数据管理平台的数据缓存记录模块将所述测试结果进行记录存储。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)第一方面，本发明提供了一种车辆在环测试环境舱，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，包括主动信息子系统和被动信息子系统，被动信息用于提供测试车辆摄像机所需的图像信息，主动信息用于提供测试车辆的激光雷达、超声波、毫米波雷达等传感器所需的数据；光照天气模拟系统，包括光照模拟和雨雾模拟，光照模拟用于配置被动信息中的环境图像和提供强光直射环境，雨雾模拟用于模拟真实雨雾条件；数据管理平台，用于控制测试环境舱的运行，包括仿真模块、数据传输模块，其中仿真模块包括运动控制管理模块，用于接收测试车辆规划决策模块计算后的动力学响应，并传输至运动控制系统，交通环境管理模块，用于分发测试任务提供的交通环境数据至交通环境模拟系统，光照天气管理模块，用于分发测试任务提供的光照天气环境至光照天气模拟系统；数据传输模块包括实时处理器、I/O接口、数据缓存记录模块和操作界面，其中实时处理器保证整个在环测试的实时性，I/O接口用于获取用于记录分析的数据和产生激励信号，并提供测试车辆及传感器和测试舱的交互，数据缓存记录模块用于缓存和记录测试过程中的数据和结果，操作界面用于提供测试命令和可视化，测试完整性好。

(2)第二方面，本发明还提供了一种车辆在环测试方法，方法包括：数据管理平台通过数据传输模块获取测试任务，其中，测试任务包括测试内容和测试环境，测试环境由道路交通环境和光照天气环境组成；测试环境通过数据传输模块将交通环境和光照天气环境数据分别传输至仿真模块的交通环境管理模块和光照天气管理模块，交通环境管理模块将测试任务中所包括的超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像分发至交通环境模拟系统；光照天气管理模块将测试任务中所包括的光照数据和雨雾数据传输至光照天气模拟系统；其中交通环境模拟系统提供道路交通环境，将主动信息直接传输至测试车辆传感器，被动信息通过驾驶环境背景板呈现，光照天气模拟系统提供光照天气环境；测试车辆通过实时感知信息并基于定位模块的实时定位，根据测试车辆的规划决策模块计算，将决策产生的动力学响应通过数据传输模块传输至运动控制管理模块，运动控制管理模块将动力学响应传输至运动控制系统，并将测试车辆实时完成测试任务后的实际数据返回至数据管理平台的交通环境管理模块和光照天气管理模块，进一步更新测试环境的交通环境模拟系统和光照天气模拟系统以更新测试环境，获取测试结果，从而实现通过将测试场景的各个环境要素组合，获得大量的仿真测试环境，保证测试的完整性，提高了测试的真实性和准确性。

附图说明

图1为本发明中的传感器测试环境舱结构原理流程图；

图2为本发明中的数据管理平台的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种车辆在环测试环境舱，如图1所示，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，包括主动信息子系统和被动信息子系统，被动信息用于提供测试车辆摄像机所需的图像信息，主动信息用于提供测试车辆的激光雷达、超声波、毫米波雷达等传感器所需的数据；光照天气模拟系统，包括光照模拟和雨雾模拟，光照模拟用于配置被动信息中的环境图像和提供强光直射环境，雨雾模拟用于模拟真实雨雾条件；数据管理平台，如图2所示，用于控制测试环境舱的运行，包括仿真模块、数据传输模块，其中仿真模块包括运动控制管理模块，用于接收测试车辆规划决策模块计算后的动力学响应，并传输至运动控制系统，交通环境管理模块，用于分发测试任务提供的交通环境数据至交通环境模拟系统，光照天气管理模块，用于分发测试任务提供的光照天气环境至光照天气模拟系统；数据传输模块包括实时处理器、I/O接口、数据缓存记录模块和操作界面，其中实时处理器保证整个在环测试的实时性，I/O接口用于获取用于记录分析的数据和产生激励信号，并提供测试车辆及传感器和测试舱的交互，数据缓存记录模块用于缓存和记录测试过程中的数据和结果，操作界面用于提供测试命令和可视化。

本发明还提供了一种车辆在环测试方法，方法包括：数据管理平台通过数据传输模块获取测试任务，其中，测试任务包括测试内容和测试环境，测试环境由道路交通环境和光照天气环境组成；测试环境通过数据传输模块将交通环境和光照天气环境数据分别传输至仿真模块的交通环境管理模块和光照天气管理模块，交通环境管理模块将测试任务中所包括的超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像分发至交通环境模拟系统；光照天气管理模块将测试任务中所包括的光照数据和雨雾数据传输至光照天气模拟系统；其中交通环境模拟系统提供道路交通环境，将主动信息直接传输至测试车辆传感器，被动信息通过驾驶环境背景板呈现，光照天气模拟系统提供光照天气环境；测试车辆通过实时感知信息并基于定位模块的实时定位，根据测试车辆的规划决策模块计算，将决策产生的动力学响应通过数据传输模块传输至运动控制管理模块，运动控制管理模块将动力学响应传输至运动控制系统，并将测试车辆实时完成测试任务后的实际数据返回至数据管理平台的交通环境管理模块和光照天气管理模块，进一步更新测试环境的交通环境模拟系统和光照天气模拟系统以更新测试环境，获取测试结果。

实施例

在一些实施例中，该测试环境舱能够用于测试指定环境下规划决策算法的性能，该测试环境舱用于测试车辆的避障任务，其中避障内容为横穿马路的行人；数据管理平台接收该避障任务，得到该测试任务的初始环境数据，将光照天气环境信息传输至光照天气管理模块，将交通环境信息传输至交通环境管理模块，将交通流等道路交通环境信息分发至被动信息子系统，并显示于测试舱的驾驶环境背景板，将点云数据和超声波、毫米波雷达数据分发至被动信息子系统，直接传输至测试车辆相应的传感器；光照天气管理模块设置天气为晴，并通过光照天气模拟系统调整虚拟环境中的太阳光源为一般强度，其他灯光源为关闭，同时将雨雾模拟装置关闭；当各个传感器所接收的信息传输至测试车辆的感知模块，显示前方为空旷道路时，测试车辆的规划决策模块进行计算，给数据管理平台的运动控制管理模块传出车辆继续前行的指令，运动控制管理模块将对应动力学响应传输至运动模拟平台，控制车辆继续匀速前行；当测试车辆的感知模块接收的信息显示前方有行人横穿马路时，测试车辆的规划决策模块给数据管理平台的运动控制管理模块发出车辆减速的指令，故运动模拟平台提供相应的制动力，控制车辆减速；当测试车辆的感知模块所接收的信息显示前方行人消失后，测试车辆的规划决策模块给数据管理平台的运动控制管理模块发出车辆加速到一定速度的指令，故运动模拟平台提供相应负载使车辆加速至规定速度后匀速前行。最终通过传感器数据、测试过程中驾驶背景板的图像等信息观察其算法性能。

在一些实施例中，该测试环境舱用于测试特定环境下测试车辆的传感器性能，该测试环境舱用于测试车辆的夜间行驶任务；数据管理平台接收该任务，并得到该测试任务的初始环境数据，将光照天气环境信息传输至光照天气管理模块，将交通环境信息传输至交通环境管理模块，将交通流等道路交通环境信息分发至被动信息子系统，并显示于测试舱的驾驶环境背景板，将点云数据和超声波、毫米波雷达数据分发至被动信息子系统，直接传输至测试车辆相应的传感器；光照天气管理模块设置天气为夜晚晴朗，通过光照天气模拟系统调整虚拟环境中的太阳光源为关闭，开启路灯光源与车灯光源等，同时雨雾模拟装置关闭；测试车辆通过传感器接收环境信息后进行规划并发送决策计算的响应于数据管理平台的运动控制管理模块，通过运动控制系统执行后更新测试车辆信息和测试测试环境信息。最终通过传感器数据、测试过程中驾驶背景板的图像等信息观察测试车辆的整体运行情况。

在一些实施例中，该测试环境舱能够用于测试极端环境下传感器的工作性能，该测试环境舱用于测试车辆的强光直射环境下的行驶任务；数据管理平台接收该任务，并得到该测试任务的初始环境数据，将光照天气环境信息传输至光照天气管理模块，将交通环境信息传输至交通环境管理模块，将交通流等道路交通环境信息分发至被动信息子系统，并显示于测试舱的驾驶环境背景板，将点云数据和超声波、毫米波雷达数据分发至被动信息子系统，直接传输至测试车辆相应的传感器；光照天气管理模块设置天气为强光直射，通过光照天气模拟系统调整虚拟环境中的太阳光源为高强度，关闭灯光源，开启强光照射大灯，并调整至合适角度，模拟测试车辆的摄像机于强光环境下的工作，同时雨雾模拟装置关闭；测试车辆通过传感器接收环境信息后进行规划并发送决策计算的响应于数据管理平台的运动控制管理模块，通过运动控制系统执行后更新测试车辆信息和测试测试环境信息。最终通过传感器数据、测试过程中驾驶背景板的图像等信息观察测试车辆的整体运行情况。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，该环境舱包括：运动控制系统、交通环境模拟系统、光照天气模拟系统和数据管理平台，其中：

所述运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；

所述数据管理平台，包括仿真模块和数据传输模块，用于控制测试环境舱的运行；

所述光照天气模拟系统，包括用于配置被动信息中的环境图像和提供强光直射环境的光照模拟子系统和用于模拟真实雨雾条件的雨雾模拟装置，通过所述数据管理平台的光照天气管理模块进行控制；

所述交通环境模拟系统，包括用于提供测试车辆传感器所需的主动环境信息的主动信息子系统和用于提供测试车辆摄像机所需要的图像信息的被动信息子系统，用于提供测试车辆的静动态交通环境。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的仿真模块包括运动控制管理模块、交通环境管理模块和所述光照天气管理模块，其中：

所述运动控制管理模块，用于接收测试车辆规划决策模块计算后的动力学响应，并将其通过所述数据传输模块传输至所述运动控制系统进行真实道路负载模拟，且将测试车辆运动后的数据结果传输至所述数据管理平台的数据传输模块；

所述交通环境管理模块，用于根据测试任务提供的交通环境数据，发布超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像至所述交通环境模拟系统中；

所述光照天气管理模块，用于根据测试任务提供的光照天气环境要求，发布光照天气环境数据，并将其传输至所述光照天气模拟系统。

3.根据权利要求2所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述光照天气环境数据包括光照数据与雨雾数据，所述光照数据包括虚拟环境光源的数量、强度和角度、真实照射灯的开闭与角度，所述雨雾数据包括降雨量的大小与雨滴喷射角度；所述虚拟道路环境的场景包括静态路面、建筑及动态行人和车流。

4.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的数据传输模块包括实时处理器、I/O接口、数据缓存记录模块和操作界面，其中：

所述实时处理器，用于保证整个在环测试的实时性；

所述I/O接口为与环境舱交互的模拟、数字和总线信号，用于产生激励信号和获取用于记录和分析的数据，并提供测试车辆及传感器和测试舱的交互；

所述数据缓存记录模块，用于缓存和记录测试过程中的数据和结果；

所述操作界面与所述实时处理器进行通信，用于提供测试命令和可视化。

5.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的主动信息子系统包括超声波、激光雷达和毫米波雷达传感器原始数据注入装置，通过所述数据管理平台提供传感器数据，传输至所述测试车辆。

6.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的被动信息子系统包括驾驶环境背景板，所述背景板的四面屏幕环绕于所述测试车辆，所述四面屏幕通过与所述测试车辆的摄像机进行标定配置，为测试提供全景虚拟道路、建筑物与交通流，并通过所述光照天气模拟系统传输光照条件数据，将光照数据配置于虚拟环境中。

7.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的光照模拟子系统包括光照条件数据和强光模拟器；

所述光照条件数据包括虚拟环境中的太阳光源和灯光源，通过所述光照天气管理模块能够对光源的强度与角度进行调整，用于配置所述被动信息子系统的环境图像；

所述强光模拟器包括灯架和全光谱照射灯，用于模拟特殊的强光直射情况，所述灯架，用于安装照射灯并能由所述数据管理平台的光照天气管理模块调节照射角度，所述全光谱照射灯由所述光照天气管理模块调节照射强度。

8.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的雨雾模拟装置包括雨雾模拟机和雨水循环装置；

所述雨雾模拟机，用于模拟雨雾天气条件，包括水箱、水泵和喷雾器，通过所述光照天气管理模块能够调节雨量大小与雨滴喷射角度；

所述雨水循环装置，用于收集舱内积水并循环利用，包括另一所述水箱、过滤器和地面集水装置，通过所述光照天气管理模块能够调节循环速度。

9.根据权利要求1所述的一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱，其特征在于，所述的运动控制系统包括车辆运动模拟平台，用于根据传感器所接收到的测试场景数据，结合车辆自身底层的运动数据，测试车辆产生动力学响应，并通过所述数据管理平台传输至所述运动模拟平台，控制其各部件运行，为测试车辆提供真实的道路负载模拟；

所述道路负载模拟包括前轮转向自由度模拟、四车轮驱动负载模拟、车身横摆转动自由度模拟、车身侧倾转动自由度模拟和车身俯仰转动自由度模拟；

所述测试车辆包括摄像机，超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达传感器以及定位、规划决策模块，其中所述定位模块，用于根据车辆的初始位姿，通过惯导、里程计传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息，所述规划决策模块，用于根据传感器传输的感知信息，进行规划，并将其决策产生的动力学响应通过所述数据管理平台的数据传输模块传输至所述运动控制系统。

10.一种基于如权利要求1～9中任意一项所述的用于车辆在环测试的传感器测试环境舱的测试方法，其特征在于，该测试方法包括以下步骤：

步骤1：所述数据管理平台通过I/O接口接收测试任务，其中，所述测试任务包括测试内容和测试环境，所述测试环境由道路交通环境和光照天气环境组成；

步骤2：所述测试环境通过所述数据传输模块将交通环境和光照天气环境数据分别传输至所述仿真模块的交通环境管理模块和光照天气管理模块，所述交通环境管理模块将测试任务中所包括的超声波、毫米波雷达数据、激光雷达点云数据及虚拟道路环境的场景图像发布至所述交通环境模拟系统；所述光照天气管理模块将测试任务中所包括的光照数据和雨雾数据发布至所述光照天气模拟系统；其中所述交通环境模拟系统提供道路交通环境，将主动信息直接传输至测试车辆传感器，被动信息通过驾驶环境背景板呈现，所述光照天气模拟系统提供光照天气环境；

步骤3：所述测试车辆的传感器从所述交通环境模拟系统、光照天气模拟系统获取所述测试车辆的真实感知数据；

步骤4：基于所述测试车辆的定位模块的实时定位，根据所述测试车辆的规划决策模块提供的规划进行计算；

步骤5：将决策产生的动力学响应通过所述数据传输模块传输至所述运动控制管理模块，所述运动控制管理模块将动力学响应传输至所述运动控制系统；

步骤6：所述运动控制系统将所述测试车辆实时完成所述测试任务后的实际数据返还至所述数据管理平台的交通环境管理模块和光照天气管理模块，进一步更新所述测试环境的交通环境模拟系统和光照天气模拟系统，如此循环至完成测试任务；

所述数据管理平台得到所述测试车辆完成所述测试任务后的测试结果，并通过所述数据管理平台的数据缓存记录模块将所述测试结果进行记录存储。

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