CN117519086A - 一种整车在环测试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种整车在环测试系统，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：软件仿真单元、置于场内的运动平台、位于运动平台上的被测实体车辆和实物模型控制单元；实物模型控制单元，用于按照软件仿真单元中预先设定的运动剧本，控制室内的场景设施和交通参与者运动；软件仿真单元，用于向被测实体车辆的自动驾驶控制器发送自动驾驶功能开启指令；自动驾驶控制器，用于根据自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对场景设施和交通参与者产生的传感器信号，并根据传感器信号，生成被测实体车辆的运动行为控制信号；运动平台，用于根据运动行为控制信号进行操作，以模拟被测实体车辆在真实路面的行驶状态。本发明能够提高场内测试精度。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联技术领域，具体而言，涉及一种整车在环测试系统。
背景技术
自动驾驶仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化，建立尽可能接近真实世界的系统模型，通过软件仿真实现对自动驾驶系统的测试验证。
目前，通常采用场内测试的方式。然而，这种方式虽然测试效率较高，且能够克服场外测试场景覆盖度不足的缺陷，但是一些功能的测试结果可行度不足，测试精度较低。
发明内容
本发明提供一种整车在环测试系统，主要在于能够提高场内测试精度。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种整车在环测试系统，包括：软件仿真单元、置于场内的运动平台、位于所述运动平台上的被测实体车辆和实物模型控制单元；
所述实物模型控制单元，用于按照所述软件仿真单元中预先设定的运动剧本，控制室内的场景设施和交通参与者运动；
所述软件仿真单元，用于向所述被测实体车辆的自动驾驶控制器发送自动驾驶功能开启指令；
所述自动驾驶控制器，用于根据所述自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号，并根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
所述运动平台，用于接收所述自动驾驶控制器发送的运动行为控制信号，并根据所述运动行为控制信号进行操作，以模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
可选地，所述运动平台包括：转鼓，所述被测实体车辆的轮胎放置于所述转鼓内；
所述自动驾驶控制器，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转鼓；
所述转鼓，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元；
所述软件仿真单元，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述轮胎与地面之间的力及力矩，并将所述力及力矩反馈给所述转鼓进行地面模拟。
可选地，所述运动平台包括：转台，所述转鼓固定于所述转台上，所述转台可进行旋转；
所述自动驾驶控制器，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转台；
所述转台，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元；
所述软件仿真单元，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述被测实体车辆的转向角度，并将所述转向角度反馈给所述转台进行转向模拟。
可选地，所述运动平台还包括：环境舱，所述环境舱固定于所述转台上；
所述环境舱，用于按照所述软件仿真单元预先设定的环境信息，模拟车辆真实行驶环境。
可选地，所述软件仿真单元，用于获取所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息；根据所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息，确定仿真场景交互关系，并将所述仿真场景交互关系发送给所述实物模型控制单元；
所述实物模型控制单元，用于根据所述仿真场景交互关系，控制所述场景设施和所述交通参与者运动。
可选地，所述软件仿真单元，用于根据所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息，确定所述交通参与者相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化；根据所述交通参与者相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，确定仿真场景交互关系。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种整车在环测试方法，包括：
响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种整车在环测试装置，包括：
收集单元，用于响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
生成单元，用于根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
控制单元，用于将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
本发明提供的一种整车在环测试系统，在场内将实车作为被测件，并通过操控运动平台模拟车辆在真实路面的行驶状态，从而能够提高场内测试精度。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例提供的一种整车在环测试系统示意图；
图2示出了本发明实施例提供的另一种整车在环测试系统示意图；
图3示出了本发明实施例提供的又一种整车在环测试系统示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种整车在环测试方法示意图；
图5示出了本发明实施例提供的一种整车在环测试装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有的场内测试方式虽然测试效率较高，且能够克服场外测试场景覆盖度不足的缺陷，但是一些功能的测试结果可行度不足，测试精度较低。
为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种整车在环测试系统，如图1所示，该系统包括：软件仿真单元1、置于场内的运动平台4、位于所述运动平台上的被测实体车辆和实物模型控制单元2；所述实物模型控制单元2，用于按照所述软件仿真单元1中预先设定的运动剧本，控制室内的场景设施5和交通参与者6运动；所述软件仿真单元1，用于向所述被测实体车辆的自动驾驶控制器3发送自动驾驶功能开启指令；所述自动驾驶控制器3，用于根据所述自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号，并根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；所述运动平台4，用于接收所述自动驾驶控制器3发送的运动行为控制信号，并根据所述运动行为控制信号进行操作，以模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
其中，软件仿真单元1中安装有自动驾驶仿真测试软件，自动驾驶仿真测试软件预先配置有车辆的驾驶环境信息，该驾驶环境信息主要包括光照、雨天、雪天、大雾天气等，此外，自动驾驶仿真测试软件还预先配置有被测实体车辆和交通参与者的运动剧本，该运动剧本中记载有被测实体车辆和交通参与者在不同时刻的速度、加速度和位置等信息。进一步地，场景设施和交通参与者部署在场内道路上，组成了场内的场景实体，以模拟真实交通环境，场景设施包括路灯、道路标识实物模型、树木实物模型、减速带实物模型等，交通参与者包括车辆实物模型、行人实物模型和自行车实物模型等。
具体地，本发明实施例将场外的测试环境迁移至场内测试，构建了交通流整车在环测试系统，在该测试系统中，被测实体车辆固定放置于运动平台上，场内道路上布置有场景设施和交通参与者，可以在控制室内对被测实体车辆、运动平台、场景设施和交通参与者进行操控，以进行场景测试。
在测试时，被测实体车辆放置于运动平台4上，实体模型控制单元2会按照自动驾驶仿真测试软件预先设定的交通参与者的运动剧本，控制交通参与者6在不同时刻的速度、加速度和位置。与此同时，由于被测实体车辆是固定于运动平台4上，其并没有真正行驶，但是为了模拟车辆的真实行驶状态，需要控制场景设施5运动，使其与被测实体车辆之间产生相对位置变化，基于此，自动驾驶仿真测试软件会根据预先设定的被测实体车辆的运动剧本，反推被测实体车辆与场景设施5之间的相对位置关系和相对速度关系，并将该相对位置关系和相对速度关系发送给实体模型控制单元2，以控制场景设施运动，从而模拟车辆的真实行驶场景。
此外，自动驾驶仿真测试软件会向被测实体车辆的自动驾驶控制器3发送自动驾驶功能开启指令，被测实体车辆的自动驾驶控制器3会基于该指令，开启自动驾驶功能，同时收集车载传感器针对场景设施和交通参与者产生的传感器信号，并根据该传感器信号，生成制动、转向、加速等运动行为控制信号。之后被测实体车辆的自动驾驶控制器3会将该运动行为控制信号发送给运动平台，运动平台会基于该运动行为控制信号进行运转操作，以模拟被测实体车辆在真实路面上的行驶状态。
进一步地，所述运动平台4包括：转鼓41，所述被测实体车辆的轮胎放置于所述转鼓41内；所述自动驾驶控制器3，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转鼓41；所述转鼓41，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元1；所述软件仿真单元1，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述轮胎与地面之间的力及力矩，并将所述力及力矩反馈给所述转鼓进行地面模拟。
具体地，如图2和图3所示，运动平台圆圈里的车辆为被测实体车辆，黑色的矩形为车辆四个轮胎对应的转鼓，被测实体车辆的四个轮胎分别放置于四个转鼓上。被测实体车辆的自动驾驶控制器3会将输出的运动行为控制信号传递给转鼓，之后转鼓将该信号传递给软件仿真单元1的自动驾驶仿真测试软件，由自动驾驶仿真测试软件解算道路反馈给轮胎的力及力矩，从而驱动转鼓模拟出对应的力及力矩。
进一步地，如图2和图3所示，所述运动平台4还包括：转台42，所述转鼓41固定于所述转台42上，所述转台42可进行旋转；所述自动驾驶控制器3，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转台42；所述转台42，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元1；所述软件仿真单元1，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述被测实体车辆的转向角度，并将所述转向角度反馈给所述转台42进行转向模拟。
其中，转台42为图3中运动平台上的圆圈，其可以转动，以模拟车辆的转向行为。
进一步地，如图2和图3所示，所述运动平台4还包括：环境舱43，所述环境舱43固定于所述转台42上；所述环境舱43，用于按照所述软件仿真单元1预先设定的环境信息，模拟车辆真实行驶环境。
其中，环境信息主要包括光照、雨天、雪天、大雾天气等。
具体地，自动驾驶仿真测试软件预先配置有车辆的驾驶环境信息，当测试开始时，软件仿真单元1会按照自动驾驶仿真测试软件预先设定的驾驶环境信息，控制环境舱43下雨、下雪或者产生雾气，从而模拟车辆的真实行驶环境。
进一步地，所述软件仿真单元1，用于获取所述被测实体车辆、所述交通参与者6和所述场景设施5的实时位置信息和实时速度信息；根据所述被测实体车辆、所述交通参与者6和所述场景设施5的实时位置信息和实时速度信息，确定仿真场景交互关系，并将所述仿真场景交互关系发送给所述实物模型控制单元2；所述实物模型控制单元2，用于根据所述仿真场景交互关系，控制所述场景设施和所述交通参与者运动。
进一步地，所述软件仿真单元1，用于根据所述被测实体车辆、所述交通参与者6和所述场景设施5的实时位置信息和实时速度信息，确定所述交通参与者6相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施5相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化；根据所述交通参与者6相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施5相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，确定仿真场景交互关系。
本发明实施例提供的一种整车在环测试系统，在场内将实车作为被测件，并通过操控运动平台模拟车辆在真实路面的行驶状态，从而能够提高场内测试精度。
进一步地，如图4所示，本发明实施例还提供了一种整车在环测试方法，应用于整车在环测试系统，包括：
步骤101、响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号。
其中，整车在环测试系统的软件仿真单元1中安装有自动驾驶仿真测试软件，自动驾驶仿真测试软件预先配置有车辆的驾驶环境信息，该驾驶环境信息主要包括光照、雨天、雪天、大雾天气等，此外，自动驾驶仿真测试软件还预先配置有被测实体车辆和交通参与者的运动剧本，该运动剧本中记载有被测实体车辆和交通参与者在不同时刻的速度、加速度和位置等信息。进一步地，场景设施和交通参与者部署在场内道路上，组成了场内的场景实体，以模拟真实交通环境，场景设施包括路灯、道路标识实物模型、树木实物模型、减速带实物模型等，交通参与者包括车辆实物模型、行人实物模型和自行车实物模型等。
具体地，本发明实施例将场外的测试环境迁移至场内测试，构建了交通流整车在环测试系统，在该测试系统中，被测实体车辆固定放置于运动平台上，场内道路上布置有场景设施和交通参与者，可以在控制室内对被测实体车辆、运动平台、场景设施和交通参与者进行操控，以进行场景测试。
在测试时，被测实体车辆放置于运动平台4上，实体模型控制单元2会按照自动驾驶仿真测试软件预先设定的交通参与者的运动剧本，控制交通参与者6在不同时刻的速度、加速度和位置。与此同时，由于被测实体车辆是固定于运动平台4上，其并没有真正行驶，但是为了模拟车辆的真实行驶状态，需要控制场景设施5运动，使其与被测实体车辆之间产生相对位置变化，基于此，自动驾驶仿真测试软件会根据预先设定的被测实体车辆的运动剧本，反推的被测实体车辆与场景设施5之间的相对位置关系和相对速度关系，并将该相对位置关系和相对速度关系发送给实体模型控制单元2，以控制场景设施运动，从而模拟车辆的真实行驶场景。
此外，自动驾驶仿真测试软件会向被测实体车辆的自动驾驶控制器3发送自动驾驶功能开启指令，被测实体车辆的自动驾驶控制器3会基于该指令，开启自动驾驶功能，同时收集车载传感器针对场景设施和交通参与者产生的传感器信号。
步骤102、根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号。
对于本发明实施例，被测实体车辆的自动驾驶控制器3会根据该传感器信号，生成制动、转向、加速等运动行为控制信号。
步骤103、将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
对于本发明实施例，被测实体车辆的自动驾驶控制器3会将该运动行为控制信号发送给运动平台，运动平台会基于该运动行为控制信号进行运转操作，以模拟被测实体车辆在真实路面上的行驶状态。
具体地，如图2和图3所示，所述运动平台4包括：转鼓41、转台42和环境舱43，被测实体车辆的轮胎放置于所述转鼓41内，转鼓41固定于转台42上，环境舱43固定于转台42上，运动平台圆圈里的车辆为被测实体车辆，黑色的矩形为车辆四个轮胎对应的转鼓，被测实体车辆的四个轮胎分别放置于四个转鼓上。被测实体车辆的自动驾驶控制器3会将输出的运动行为控制信号传递给转鼓，之后转股将该信号传递给软件仿真单元1的自动驾驶仿真测试软件，由自动驾驶仿真测试软件解算道路反馈给轮胎的力及力矩，从而驱动转鼓模拟出对应的力及力矩。
进一步地，自动驾驶控制器3还可以将被测实体车辆的运动行为控制信号传递给转台42，之后转台42将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给软件仿真单元1的自动驾驶仿真测试软件，接着自动驾驶仿真测试软件会根据该运动行为控制信号，解算所述被测实体车辆的转向角度，并将所述转向角度反馈给所述转台42进行转向模拟。
进一步地，自动驾驶仿真测试软件预先配置有车辆的驾驶环境信息，当测试开始时，软件仿真单元1会按照动驾驶仿真测试软件预先设定的驾驶环境信息，控制环境舱43下雨、下雪或者产生雾气，从而模拟车辆的真实行驶环境。
此外，软件仿真单元1的自动驾驶仿真测试软件会获取被测实体车辆、交通参与者6和场景设施5的实时位置信息和实时速度信息，并根据被测实体车辆、交通参与者6和场景设施5的实时位置信息和实时速度信息，确定仿真场景交互关系，之后将仿真场景交互关系发送给所述实物模型控制单元，最终所述实物模型控制单元根据仿真场景交互关系，控制场景设施和所述交通参与者运动。
进一步地，针对确定仿真场景交互关系的过程，所述方法还包括：根据被测实体车辆、交通参与者6和场景设施5的实时位置信息和实时速度信息，确定交通参与者6相对于被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及场景设施5相对于被测实体车辆的速度变化和位置变化；根据交通参与者6相对于被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及场景设施5相对于被测实体车辆的速度变化和位置变化，确定仿真场景交互关系。
本发明实施例提供的一种整车在环测试方法，在场内将实车作为被测件，并通过操控运动平台模拟车辆在真实路面的行驶状态，从而能够提高场内测试精度。
进一步地，如图5所示，本发明实施例还提供了一种整车在环测试装置，包括：收集单元51、生成单元52和控制单元53。
所述收集单元51，可以用于响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号。
所述生成单元52，可以用于根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号。
所述控制单元53，可以用于将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种整车在环测试装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图4所示方法的对应描述，在此不再赘述。基于上述如图4所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
基于上述如图4所示方法和如图5所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，该电子设备包括：处理器、存储器、及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，存储器和处理器均设置在总线上，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
本发明实施例在场内将实车作为被测件，并通过操控运动平台模拟车辆在真实路面的行驶状态，从而能够提高场内测试精度。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种整车在环测试系统，其特征在于，包括：软件仿真单元、置于场内的运动平台、位于所述运动平台上的被测实体车辆和实物模型控制单元；
所述实物模型控制单元，用于按照所述软件仿真单元中预先设定的运动剧本，控制室内的场景设施和交通参与者运动；
所述软件仿真单元，用于向所述被测实体车辆的自动驾驶控制器发送自动驾驶功能开启指令；
所述自动驾驶控制器，用于根据所述自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号，并根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
所述运动平台，用于接收所述自动驾驶控制器发送的运动行为控制信号，并根据所述运动行为控制信号进行操作，以模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动平台包括：转鼓，所述被测实体车辆的轮胎放置于所述转鼓内；
所述自动驾驶控制器，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转鼓；
所述转鼓，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元；
所述软件仿真单元，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述轮胎与地面之间的力及力矩，并将所述力及力矩反馈给所述转鼓进行地面模拟。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运动平台包括：转台，所述转鼓固定于所述转台上，所述转台可进行旋转；
所述自动驾驶控制器，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述转台；
所述转台，用于将所述被测实体车辆的运动行为控制信号传递给所述软件仿真单元；
所述软件仿真单元，用于根据所述运动行为控制信号，解算所述被测实体车辆的转向角度，并将所述转向角度反馈给所述转台进行转向模拟。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述运动平台还包括：环境舱，所述环境舱固定于所述转台上；
所述环境舱，用于按照所述软件仿真单元预先设定的环境信息，模拟车辆真实行驶环境。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述软件仿真单元，用于获取所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息；根据所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息，确定仿真场景交互关系，并将所述仿真场景交互关系发送给所述实物模型控制单元；
所述实物模型控制单元，用于根据所述仿真场景交互关系，控制所述场景设施和所述交通参与者运动。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述软件仿真单元，用于根据所述被测实体车辆、所述交通参与者和所述场景设施的实时位置信息和实时速度信息，确定所述交通参与者相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化；根据所述交通参与者相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，以及所述场景设施相对于所述被测实体车辆的速度变化和位置变化，确定仿真场景交互关系。
7.一种整车在环测试方法，其特征在于，包括：
响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
8.一种整车在环测试装置，其特征在于，包括：
收集单元，用于响应于软件仿真单元发送的自动驾驶功能开启指令，收集车载传感器针对所述场景设施和所述交通参与者产生的传感器信号；
生成单元，用于根据所述传感器信号，生成所述被测实体车辆的运动行为控制信号；
控制单元，用于将所述运动行为控制信号发送给运动平台，以控制所述运动平台模拟所述被测实体车辆在真实路面的行驶状态。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311570918.5A CN117519086A (zh) | 2023-11-22 | 2023-11-22 | 一种整车在环测试系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311570918.5A CN117519086A (zh) | 2023-11-22 | 2023-11-22 | 一种整车在环测试系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117519086A true CN117519086A (zh) | 2024-02-06 |
Family
ID=89749144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311570918.5A Pending CN117519086A (zh) | 2023-11-22 | 2023-11-22 | 一种整车在环测试系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117519086A (zh) |
-
2023
- 2023-11-22 CN CN202311570918.5A patent/CN117519086A/zh active Pending
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