CN117697599A - 一种板材三面同时柔性打磨设备及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构。本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
Description
技术领域
本发明属于罐车制造技术领域，涉及板材三面同时柔性打磨设备及方法。
背景技术
罐车的罐体通常采用铝合金及不锈钢制作而成，在制作罐体的时候采用焊接及折弯的技术，在焊接之前，需要对焊接的面进行去除氧化皮的处理，这样才能保证焊接的质量。原来的技术为采用简易的手持铣削设备，打磨时间长，且每次只能打磨一面，打磨的粉尘对工人的健康影响也比较大。随着产能需求的增加，迫切的需要一台可以自动输送，定位，柔性打磨的设备对板材进行焊接前的打磨。
发明内容
本发明的目的在于提供一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，能解决打磨时间长，且每次只能打磨一面，打磨的粉尘对工人的健康影响也比较大的问题，且大幅度的提高板材打磨的速度和质量。
按照本发明提供的技术方案：一种板材三面同时柔性打磨设备，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构，移动机构上设有柔性调节打磨机构，柔性调节打磨机构上部设有烟尘处理系统；移动机构包括打磨地轨，打磨地轨上移动安装移动载架，移动载架上安装移动驱动电机，移动驱动电机输出轴安装齿轮，打磨地轨侧面平行设有齿条，齿条与齿轮相啮合；柔性调节打磨机构包括旋转安装平台，旋转安装平台安装在移动载架上；旋转安装平台通过旋转机构连接柔性打磨安装板，柔性打磨安装板上设有板底面柔性打磨机构，板上面柔性打磨机构，板侧面柔性打磨机构；旋转机构包括旋转驱动电机，旋转安装平台通过回转支承转动连接柔性打磨安装板，旋转驱动电机带动柔性打磨安装板转动。
作为本发明的进一步改进，输送线包括输送滚筒，输送滚筒由输送驱动电机通过链轮链条结构带动。
作为本发明的进一步改进，板材悬伸定位机构包括悬伸滑板，悬伸滑板通过直线滑轨滑动安装在输送机架上，悬伸滑板由悬伸气缸驱动，悬伸气缸缸体安装在输送机架上，悬伸气缸活塞杆朝向第二板材压紧机构并连接悬伸滑板；悬伸滑板上通过定位安装支架安装定位气缸，定位气缸活塞杆竖直向上并安装定位块。
作为本发明的进一步改进，悬伸滑板上通过电滚筒支架安装辅助电动滚筒。
作为本发明的进一步改进，回转支承内外圈分别与旋转安装平台、柔性打磨安装板连接，旋转驱动电机安装在旋转安装平台上，旋转驱动电机输出轴安装驱动齿轮，驱动齿轮与回转支承外圈啮合。
作为本发明的进一步改进，板上面柔性打磨机构与板底面柔性打磨机构为上下设置，板侧面柔性打磨机构位于两者侧面。
作为本发明的进一步改进，板底面柔性打磨机构包括第一直线滑轨，柔性打磨安装板上竖直安装第一直线滑轨，第一直线滑轨上通过板底面打磨电机安装板滑动连接板底面打磨电机，板底面打磨电机输出轴水平设置并安装板底面打磨刷头，板底面打磨电机安装板由第一压力调节气缸带动上下移动；第一压力调节气缸缸体通过第一浮动压力调节气缸安装支架安装在柔性打磨安装板上，第一压力调节气缸活塞端与板底面打磨电机安装板连接，第一压力调节气缸连接第一电比例阀；板上面柔性打磨机构包括第二直线滑轨，柔性打磨安装板上竖直安装第二直线滑轨，第二直线滑轨上通过板上面打磨电机安装板滑动连接板上面打磨电机，板上面打磨电机输出轴水平设置并安装板上面打磨刷头，第二压力调节气缸缸体通过第二浮动压力调节气缸安装支架安装在柔性打磨安装板上，第二压力调节气缸活塞端竖直向下并与板上面打磨电机安装板连接，第二压力调节气缸连接第二电比例阀，从而实现板上面的柔性打磨；柔性打磨安装板上安装重力平衡气缸，重力平衡气缸活塞杆竖直向下并连接板上面打磨电机安装板，重力平衡气缸连接精密减压阀；板侧面柔性打磨机构包括第三直线导杆，柔性打磨安装板上水平安装第三直线导杆，第三直线导杆上通过侧面打磨电机安装板连接侧面打磨电机，侧面打磨电机输出轴安装侧面打磨刷头，侧面打磨电机安装板由第一柔性气缸、第二柔性气缸带动水平移动，第一柔性气缸、第二柔性气缸缸体分别安装在第三直线导杆两侧，第一柔性气缸、第二柔性气缸活塞杆连接侧面打磨电机安装板；第一柔性气缸、第二柔性气缸连接第三电比例阀；烟尘处理系统为烟雾除尘器。
一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，所述方法使用如上所述的板材三面同时柔性打磨设备，所述方法包括如下步骤：
步骤一，对板材进行第一次定位；
步骤二，对板材进行第一次压紧；
步骤三，三面柔性打磨设备对板材右端面进行打磨；
步骤四，板材从第一打磨平台移动到第二打磨平台；
步骤五，对板材进行第二次定位；
步骤六，对板材进行第二次压紧；
步骤七，三面柔性打磨设备对板材左端面进行打磨；
步骤八，打磨结束以后第二板材压紧机构松开，第二打磨平台输送线启动，将打磨好的板材输送到下一工位。
作为本发明的进一步改进，步骤一，对板材进行第一次定位；板材从来料线上滚动到第一打磨平台上，悬伸气缸伸出，将定位气缸推出输送机架，定位气缸活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的右端部伸出输送机架，避免打磨时输送机架与三面柔性打磨设备干涉；
步骤二，对板材进行第一次压紧；板材被定位以后，第一板材压紧机构将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，定位气缸缩回，悬伸气缸缩回，伸出输送机架的板材右端部处于打磨状态；
步骤三，三面柔性打磨设备对板材右端面进行打磨；移动驱动电机带动板底面打磨刷头、板上面打磨刷头、侧面打磨刷头向板材移动，直至与板材接触，并将板材右端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机带动移动载架离开板材，避免阻挡板材输送至第二打磨平台；
步骤四，板材从第一打磨平台移动到第二打磨平台；打磨完板材右端部以后，第一打磨平台的板材悬伸定位机构中的悬伸气缸伸出，定位气缸缩回，第二打磨平台上面的板材悬伸定位机构中的悬伸气缸伸出，定位气缸缩回，处于板材过渡的状态；第一打磨平台与第二打磨平台中的输送线启动，板材悬伸定位机构上面辅助电动滚筒转动，完成板材从第一打磨平台移动到第二打磨平台上面；
步骤五，对板材进行第二次定位；板材整体移动到第二打磨平台上之后，第二打磨平台中输送驱动电机反转，第二打磨平台输送线带动板材往回走，第二打磨平台上的悬伸气缸伸出，将定位气缸推出输送机架，定位气缸活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的左端部伸出输送机架，避免打磨时输送机架与三面柔性打磨设备干涉；
步骤六，对板材进行第二次压紧；板材被定位以后，第二板材压紧机构将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，第二打磨平台中的定位气缸缩回，悬伸气缸缩回，伸出输送机架的板材左端部处于打磨状态；
步骤七，三面柔性打磨设备对板材左端面进行打磨；三面柔性打磨设备中柔性调节打磨机构通过旋转机构转动180°，做好对板材左端部打磨的准备，移动驱动电机反转带动板底面打磨刷头、板上面打磨刷头、侧面打磨刷头向板材移动，直至与板材接触，并将板材左端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机带动移动载架离开板材。
本申请的积极进步效果在于：
1.本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
2.本发明采用柔性力控的打磨机构，通过3组柔性的打磨头构成的打磨系统，可以将板材的打磨切削深度自由的控制，以免出现过度打磨的情况。配合打磨平台，板材压紧机构，移动机构，旋转动力系统，可以对板材的6个面分成2次打磨成型，解决了板材的输送问题，提升了打磨的效率。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为本发明第一打磨平台的示意图。
图3为本发明板材悬伸定位机构的示意图。
图4为本发明板材压紧机构的示意图。
图5为本发明三面柔性打磨设备的示意图。
图6为本发明三面柔性打磨设备的正视图。
图7为本发明三面柔性调节打磨机构的示意图。
图8为本发明板底面打磨电机输出轴水平设置并安装板底面打磨刷头的示意图。
图9为本发明侧面打磨电机输出轴安装侧面打磨刷头的示意图。
图1-图9中，包括第一打磨平台100、第一板材压紧机构200、三面柔性打磨设备300、第二板材压紧机构400、第二打磨平台500等。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，“包括”和“具有”等类似术语，是指除了已经在“包括”和“具有”中所罗列的那些内容以外，还可以“包括”和“具有”其它尚未罗列的内容；例如，可以包含一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备，不必限于已经清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
由于图纸角度问题，可能有部分部件未画出，但其位置及连接关系可以根据文字表达部分理解。
如图1所示，本发明是一种板材三面同时柔性打磨设备，包括第一打磨平台100和第二打磨平台500，第一打磨平台100和第二打磨平台500之间设有三面柔性打磨设备300，第一打磨平台100上方设有第一板材压紧机构200，第二打磨平台500上方设有第二板材压紧机构400。
第一打磨平台100与第二打磨平台500结构相同，呈对称设置。
如图2所示，第一打磨平台100包括输送机架101.3，输送机架101.3上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构102。输送线带动板材移动，板材悬伸定位机构102对板材进行挡停及定位，使板材端部伸出输送线，方便三面柔性打磨设备300对其打磨。
输送线包括输送滚筒101.2，输送滚筒101.2由输送驱动电机101.1通过链轮链条结构带动。
如图3所示，板材悬伸定位机构102包括悬伸滑板102.9，悬伸滑板102.9通过直线滑轨102.8滑动安装在输送机架101.3上，悬伸滑板102.9由悬伸气缸102.7驱动，悬伸气缸102.7缸体安装在输送机架101.3上，悬伸气缸102.7活塞杆朝向第二板材压紧机构400并连接悬伸滑板102.9。悬伸滑板102.9上通过定位安装支架102.3安装定位气缸102.2，定位气缸102.2活塞杆竖直向上并安装定位块102.1。悬伸气缸102.7的伸缩控制悬伸滑板102.9位置，通过定位气缸102.2实现板材的定位功能。
为了更好的将板材平稳过渡到第二打磨平台500上。悬伸滑板102.9上通过电滚筒支架102.5安装辅助电动滚筒102.4。
设备工作时，板材从来料线上滚动到第一打磨平台100上，悬伸气缸102.7伸出，将定位气缸102.2推出输送机架101.3，定位气缸102.2活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的右端部伸出输送机架101.3，避免打磨时输送机架101.3与三面柔性打磨设备300干涉。
如图4所示，第一板材压紧机构200包括压紧安装支架200.1，压紧气缸连接支架200.2，压紧气缸200.3，压紧板200.4构成。压紧安装支架200.1上通过压紧气缸连接支架200.2安装有压紧气缸200.3，压紧气缸200.3活塞杆竖直向下并安装压紧板200.4，通过压紧气缸200.3实现板材的压紧定位功能。
板材被定位以后，第一板材压紧机构200将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，定位气缸102.2缩回，悬伸气缸102.7缩回，伸出输送机架101.3的板材右端部处于打磨状态。
第二板材压紧机构400与第一板材压紧机构200结构相同。
板材定位以后，三面柔性打磨设备300启动，开始对板材进行打磨。如图5所示，三面柔性打磨设备300包括移动机构301，移动机构301上设有柔性调节打磨机构302，柔性调节打磨机构302上部设有烟尘处理系统303。移动机构301包括打磨地轨301.1，打磨地轨301.1上移动安装移动载架301.2，移动载架301.2上安装移动驱动电机301.3，移动驱动电机301.3输出轴安装齿轮，打磨地轨301.1侧面平行设有齿条，齿条与齿轮相啮合，移动驱动电机301.3通过齿轮齿条结构带动移动载架301.2沿打磨地轨301.1移动。
打磨地轨301.1与板材移动方向垂直。
柔性调节打磨机构302包括旋转安装平台302.1，旋转机构302.2，柔性打磨安装板302.3，板底面柔性打磨机构302.4，板上面柔性打磨机构302.5，板侧面柔性打磨机构302.6。
旋转安装平台302.1安装在移动载架301.2上。旋转安装平台302.1通过旋转机构302.2连接柔性打磨安装板302.3，柔性打磨安装板302.3上设有板底面柔性打磨机构302.4，板上面柔性打磨机构302.5，板侧面柔性打磨机构302.6。
如图6所示，旋转机构302.2包括旋转驱动电机302.2.1，驱动齿轮302.2.2，回转支承302.2.3，旋转安装平台302.1通过回转支承302.2.3转动连接柔性打磨安装板302.3，旋转驱动电机302.2.1 带动柔性打磨安装板302.3转动。具体的，回转支承302.2.3内外圈分别与旋转安装平台302.1、柔性打磨安装板302.3连接，旋转驱动电机302.2.1安装在旋转安装平台302.1上，旋转驱动电机302.2.1输出轴安装驱动齿轮302.2.2，驱动齿轮302.2.2与回转支承302.2.3外圈啮合。
如图7所示，柔性打磨安装板302.3随着旋转驱动电机302.2.1的转动而转动，柔性打磨安装板302.3上安装有板底面柔性打磨机构302.4，板上面柔性打磨机构302.5，板侧面柔性打磨机构302.6；板上面柔性打磨机构302.5与板底面柔性打磨机构302.4为上下设置，板侧面柔性打磨机构302.6位于两者侧面。通过板底面柔性打磨机构302.4，板上面柔性打磨机构302.5，板侧面柔性打磨机构302.6实现板材3面的打磨。
板底面柔性打磨机构302.4包括第一浮动压力调节气缸安装支架302.4.1，第一压力调节气缸302.4.2，板底面打磨电机安装板302.4.3，板底面打磨电机302.4.4，第一直线滑轨302.4.5，板底面打磨刷头302.4.6，第一电比例阀302.4.7。
柔性打磨安装板302.3上竖直安装第一直线滑轨302.4.5，第一直线滑轨302.4.5上通过板底面打磨电机安装板302.4.3滑动连接板底面打磨电机302.4.4，板底面打磨电机302.4.4输出轴水平设置并安装板底面打磨刷头302.4.6，如图8所示，板底面打磨电机安装板302.4.3由第一压力调节气缸302.4.2带动上下移动。第一压力调节气缸302.4.2缸体通过第一浮动压力调节气缸安装支架302.4.1安装在柔性打磨安装板302.3上，第一压力调节气缸302.4.2活塞端与板底面打磨电机安装板302.4.3连接，通过气缸的伸缩，实现板底面打磨刷头302.4.6的上下移动。第一压力调节气缸302.4.2连接第一电比例阀302.4.7，通过第一电比例阀302.4.7精确的控制出力的大小，从而实现板底面的柔性打磨。
板上面柔性打磨机构302.5包括第二浮动压力调节气缸安装支架302.5.1，第二压力调节气缸302.5.2，板上面打磨电机安装板302.5.3，板上面打磨电机302.5.4，第二直线滑轨302.5.5，板上面打磨刷头302.5.6，重力平衡气缸302.5.7，第二电比例阀302.5.8，精密减压阀302.5.9。
柔性打磨安装板302.3上竖直安装第二直线滑轨302.5.5，第二直线滑轨302.5.5上通过板上面打磨电机安装板302.5.3滑动连接板上面打磨电机302.5.4，板上面打磨电机302.5.4输出轴水平设置并安装板上面打磨刷头302.5.6，板上面打磨电机安装板302.5.3由第二压力调节气缸302.5.2带动上下移动。第二压力调节气缸302.5.2缸体通过第二浮动压力调节气缸安装支架302.5.1安装在柔性打磨安装板302.3上，第二压力调节气缸302.5.2活塞端竖直向下并与板上面打磨电机安装板302.5.3连接，通过气缸的伸缩，实现板上面打磨刷头302.5.6的上下移动。第二压力调节气缸302.5.2连接第二电比例阀302.5.8，通过第二电比例阀302.5.8精确的控制出力的大小，从而实现板上面的柔性打磨。柔性打磨安装板302.3上安装重力平衡气缸302.5.7，重力平衡气缸302.5.7活塞杆竖直向下并连接板上面打磨电机安装板302.5.3，重力平衡气缸302.5.7连接精密减压阀302.5.9，通过精密减压阀302.5.9调节重力平衡气缸302.5.7的向上的压力，从而平衡板上面柔性打磨机构302.5的重力。
板侧面柔性打磨机构302.6包括第三直线导杆302.6.2，柔性打磨安装板302.3上水平安装第三直线导杆302.6.2，第三直线导杆302.6.2上通过侧面打磨电机安装板302.6.1连接侧面打磨电机302.6.5，侧面打磨电机302.6.5输出轴安装侧面打磨刷头302.6.6，如图9所示，侧面打磨电机安装板302.6.1由第一柔性气缸302.6.3、第二柔性气缸302.6.4带动水平移动，第一柔性气缸302.6.3、第二柔性气缸302.6.4缸体分别安装在第三直线导杆302.6.2两侧，第一柔性气缸302.6.3、第二柔性气缸302.6.4活塞杆连接侧面打磨电机安装板302.6.1。第一柔性气缸302.6.3、第二柔性气缸302.6.4连接第三电比例阀302.6.7，通过第三电比例阀302.6.7精确的控制出力的大小，从而实现侧面的柔性打磨。
侧面打磨电机安装板302.6.1与板材移动方向相平行。
烟尘处理系统303为烟雾除尘器，烟雾除尘器通过除尘管302.7安装在柔性打磨安装板302.3上方。
板材右端部顶面、底面、侧面打磨结束以后，三面柔性打磨设备300中柔性调节打磨机构302通过旋转机构302.2转动180°，做好对左端部顶面、底面、侧面打磨的准备。
打磨完右端部顶面、底面、侧面以后，第一打磨平台100与第二打磨平台500上面的板材悬伸定位机构102中的悬伸气缸102.7伸出，定位气缸102.2缩回，处于板材过渡的状态；第一打磨平台100与第二打磨平台500上面的滚筒转动，板材悬伸定位机构102上面辅助电动滚筒102.4转动，完成板材从第一打磨平台100移动到第二打磨平台500上面。
移动完成以后第二板材压紧机构400对板材进行压紧以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，悬伸气缸102.7缩回，定位气缸102.2缩回，处于打磨状态。
板材定位以后，三面柔性打磨设备300启动，开始对板材进行柔性打磨。打磨结束以后第二板材压紧机构400松开，第二打磨平台500转动，将打磨好的板材输送到下一工位。
一种板材三面同时柔性打磨方法，包括如下步骤：
步骤一，对板材进行第一次定位；板材从来料线上滚动到第一打磨平台100上，悬伸气缸102.7伸出，将定位气缸102.2推出输送机架101.3，定位气缸102.2活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的右端部伸出输送机架101.3，避免打磨时输送机架101.3与三面柔性打磨设备300干涉。
步骤二，对板材进行第一次压紧；板材被定位以后，第一板材压紧机构200将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，定位气缸102.2缩回，悬伸气缸102.7缩回，伸出输送机架101.3的板材右端部处于打磨状态。
步骤三，三面柔性打磨设备300对板材右端面进行打磨；移动驱动电机301.3带动板底面打磨刷头302.4.6、板上面打磨刷头302.5.6、侧面打磨刷头302.6.6向板材移动，直至与板材接触，并将板材右端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机301.3带动移动载架301.2离开板材，避免阻挡板材输送至第二打磨平台500。
步骤四，板材从第一打磨平台100移动到第二打磨平台500；打磨完板材右端部以后，第一打磨平台100的板材悬伸定位机构102中的悬伸气缸102.7伸出，定位气缸102.2缩回，第二打磨平台500上面的板材悬伸定位机构中的悬伸气缸伸出，定位气缸缩回，处于板材过渡的状态；第一打磨平台100与第二打磨平台500中的输送线启动，板材悬伸定位机构102上面辅助电动滚筒102.4转动，完成板材从第一打磨平台100移动到第二打磨平台500上面。
步骤五，对板材进行第二次定位；板材整体移动到第二打磨平台500上之后，第二打磨平台500中输送驱动电机反转，第二打磨平台500输送线带动板材往回走，第二打磨平台500上的悬伸气缸伸出，将定位气缸推出输送机架，定位气缸活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的左端部伸出输送机架101.3，避免打磨时输送机架与三面柔性打磨设备300干涉。
步骤六，对板材进行第二次压紧；板材被定位以后，第二板材压紧机构400将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，第二打磨平台500中的定位气缸缩回，悬伸气缸缩回，伸出输送机架的板材左端部处于打磨状态。
步骤七，三面柔性打磨设备300对板材左端面进行打磨；三面柔性打磨设备300中柔性调节打磨机构302通过旋转机构302.2转动180°，做好对板材左端部打磨的准备，移动驱动电机301.3反转带动板底面打磨刷头302.4.6、板上面打磨刷头302.5.6、侧面打磨刷头302.6.6向板材移动，直至与板材接触，并将板材左端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机301.3带动移动载架301.2离开板材。
步骤八，打磨结束以后第二板材压紧机构400松开，第二打磨平台500输送线启动，将打磨好的板材输送到下一工位。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1. 一种板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，包括第一打磨平台（100）和第二打磨平台（500），第一打磨平台（100）和第二打磨平台（500）之间设有三面柔性打磨设备（300），第一打磨平台（100）上方设有第一板材压紧机构（200），第二打磨平台（500）上方设有第二板材压紧机构（400）；第一打磨平台（100）包括输送机架（101.3），输送机架（101.3）上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构（102）；第一板材压紧机构（200）包括压紧安装支架（200.1），压紧安装支架（200.1）上通过压紧气缸连接支架（200.2）安装有压紧气缸（200.3），压紧气缸（200.3）活塞杆竖直向下并安装压紧板（200.4）；三面柔性打磨设备（300）包括移动机构（301），移动机构（301）上设有柔性调节打磨机构（302），柔性调节打磨机构（302）上部设有烟尘处理系统（303）；移动机构（301）包括打磨地轨（301.1），打磨地轨（301.1）上移动安装移动载架（301.2），移动载架（301.2）上安装移动驱动电机（301.3），移动驱动电机（301.3）输出轴安装齿轮，打磨地轨（301.1）侧面平行设有齿条，齿条与齿轮相啮合；柔性调节打磨机构（302）包括旋转安装平台（302.1），旋转安装平台（302.1）安装在移动载架（301.2）上；旋转安装平台（302.1）通过旋转机构（302.2）连接柔性打磨安装板（302.3），柔性打磨安装板（302.3）上设有板底面柔性打磨机构（302.4），板上面柔性打磨机构（302.5），板侧面柔性打磨机构（302.6）；旋转机构（302.2）包括旋转驱动电机（302.2.1），旋转安装平台（302.1）通过回转支承（302.2.3）转动连接柔性打磨安装板（302.3），旋转驱动电机（302.2.1） 带动柔性打磨安装板（302.3）转动。
2.如权利要求1所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，输送线包括输送滚筒（101.2），输送滚筒（101.2）由输送驱动电机（101.1）通过链轮链条结构带动。
3.如权利要求1所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，板材悬伸定位机构（102）包括悬伸滑板（102.9），悬伸滑板（102.9）通过直线滑轨（102.8）滑动安装在输送机架（101.3）上，悬伸滑板（102.9）由悬伸气缸（102.7）驱动，悬伸气缸（102.7）缸体安装在输送机架（101.3）上，悬伸气缸（102.7）活塞杆朝向第二板材压紧机构（400）并连接悬伸滑板（102.9）；悬伸滑板（102.9）上通过定位安装支架（102.3）安装定位气缸（102.2），定位气缸（102.2）活塞杆竖直向上并安装定位块（102.1）。
4.如权利要求3所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，悬伸滑板（102.9）上通过电滚筒支架（102.5）安装辅助电动滚筒（102.4）。
5.如权利要求1所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，回转支承（302.2.3）内外圈分别与旋转安装平台（302.1）、柔性打磨安装板（302.3）连接，旋转驱动电机（302.2.1）安装在旋转安装平台（302.1）上，旋转驱动电机（302.2.1）输出轴安装驱动齿轮（302.2.2），驱动齿轮（302.2.2）与回转支承（302.2.3）外圈啮合。
6.如权利要求1所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，板上面柔性打磨机构（302.5）与板底面柔性打磨机构（302.4）为上下设置，板侧面柔性打磨机构（302.6）位于两者侧面。
7.如权利要求1所述的板材三面同时柔性打磨设备，其特征在于，板底面柔性打磨机构（302.4）包括第一直线滑轨（302.4.5），柔性打磨安装板（302.3）上竖直安装第一直线滑轨（302.4.5），第一直线滑轨（302.4.5）上通过板底面打磨电机安装板（302.4.3）滑动连接板底面打磨电机（302.4.4），板底面打磨电机（302.4.4）输出轴水平设置并安装板底面打磨刷头（302.4.6），板底面打磨电机安装板（302.4.3）由第一压力调节气缸（302.4.2）带动上下移动；第一压力调节气缸（302.4.2）缸体通过第一浮动压力调节气缸安装支架（302.4.1）安装在柔性打磨安装板（302.3）上，第一压力调节气缸（302.4.2）活塞端与板底面打磨电机安装板（302.4.3）连接，第一压力调节气缸（302.4.2）连接第一电比例阀（302.4.7）；板上面柔性打磨机构（302.5）包括第二直线滑轨（302.5.5），柔性打磨安装板（302.3）上竖直安装第二直线滑轨（302.5.5），第二直线滑轨（302.5.5）上通过板上面打磨电机安装板（302.5.3）滑动连接板上面打磨电机（302.5.4），板上面打磨电机（302.5.4）输出轴水平设置并安装板上面打磨刷头（302.5.6），第二压力调节气缸（302.5.2）缸体通过第二浮动压力调节气缸安装支架（302.5.1）安装在柔性打磨安装板（302.3）上，第二压力调节气缸（302.5.2）活塞端竖直向下并与板上面打磨电机安装板（302.5.3）连接，第二压力调节气缸（302.5.2）连接第二电比例阀（302.5.8），从而实现板上面的柔性打磨；柔性打磨安装板（302.3）上安装重力平衡气缸（302.5.7），重力平衡气缸（302.5.7）活塞杆竖直向下并连接板上面打磨电机安装板（302.5.3），重力平衡气缸（302.5.7）连接精密减压阀（302.5.9）；板侧面柔性打磨机构（302.6）包括第三直线导杆（302.6.2），柔性打磨安装板（302.3）上水平安装第三直线导杆（302.6.2），第三直线导杆（302.6.2）上通过侧面打磨电机安装板（302.6.1）连接侧面打磨电机（302.6.5），侧面打磨电机（302.6.5）输出轴安装侧面打磨刷头（302.6.6），侧面打磨电机安装板（302.6.1）由第一柔性气缸（302.6.3）、第二柔性气缸（302.6.4）带动水平移动，第一柔性气缸（302.6.3）、第二柔性气缸（302.6.4）缸体分别安装在第三直线导杆（302.6.2）两侧，第一柔性气缸（302.6.3）、第二柔性气缸（302.6.4）活塞杆连接侧面打磨电机安装板（302.6.1）；第一柔性气缸（302.6.3）、第二柔性气缸（302.6.4）连接第三电比例阀（302.6.7）；烟尘处理系统（303）为烟雾除尘器。
8.一种板材三面同时柔性打磨方法，其特征在于，所述方法使用如权利要求1-7中任一项所述的板材三面同时柔性打磨设备，所述方法包括如下步骤：
步骤一，对板材进行第一次定位；
步骤二，对板材进行第一次压紧；
步骤三，三面柔性打磨设备（300）对板材右端面进行打磨；
步骤四，板材从第一打磨平台（100）移动到第二打磨平台（500）；
步骤五，对板材进行第二次定位；
步骤六，对板材进行第二次压紧；
步骤七，三面柔性打磨设备（300）对板材左端面进行打磨；
步骤八，打磨结束以后第二板材压紧机构（400）松开，第二打磨平台（500）输送线启动，将打磨好的板材输送到下一工位。
9.如权利要求8所述的板材三面同时柔性打磨方法，其特征在于，
步骤一，对板材进行第一次定位；板材从来料线上滚动到第一打磨平台（100）上，悬伸气缸（102.7）伸出，将定位气缸（102.2）推出输送机架（101.3），定位气缸（102.2）活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的右端部伸出输送机架（101.3），避免打磨时输送机架（101.3）与三面柔性打磨设备（300）干涉；
步骤二，对板材进行第一次压紧；板材被定位以后，第一板材压紧机构（200）将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，定位气缸（102.2）缩回，悬伸气缸（102.7）缩回，伸出输送机架（101.3）的板材右端部处于打磨状态；
步骤三，三面柔性打磨设备（300）对板材右端面进行打磨；移动驱动电机（301.3）带动板底面打磨刷头（302.4.6）、板上面打磨刷头（302.5.6）、侧面打磨刷头（302.6.6）向板材移动，直至与板材接触，并将板材右端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机（301.3）带动移动载架（301.2）离开板材，避免阻挡板材输送至第二打磨平台（500）；
步骤四，板材从第一打磨平台（100）移动到第二打磨平台（500）；打磨完板材右端部以后，第一打磨平台（100）的板材悬伸定位机构（102）中的悬伸气缸（102.7）伸出，定位气缸（102.2）缩回，第二打磨平台（500）上面的板材悬伸定位机构中的悬伸气缸伸出，定位气缸缩回，处于板材过渡的状态；第一打磨平台（100）与第二打磨平台（500）中的输送线启动，板材悬伸定位机构（102）上面辅助电动滚筒（102.4）转动，完成板材从第一打磨平台（100）移动到第二打磨平台（500）上面；
步骤五，对板材进行第二次定位；板材整体移动到第二打磨平台（500）上之后，第二打磨平台（500）中输送驱动电机反转，第二打磨平台（500）输送线带动板材往回走，第二打磨平台（500）上的悬伸气缸伸出，将定位气缸推出输送机架，定位气缸活塞杆伸出，把板材挡在打磨的位置，即板材的左端部伸出输送机架（101.3），避免打磨时输送机架与三面柔性打磨设备（300）干涉；
步骤六，对板材进行第二次压紧；板材被定位以后，第二板材压紧机构（400）将板材压紧，以防止打磨时滑动，板材被压紧以后，第二打磨平台（500）中的定位气缸缩回，悬伸气缸缩回，伸出输送机架的板材左端部处于打磨状态；
步骤七，三面柔性打磨设备（300）对板材左端面进行打磨；三面柔性打磨设备（300）中柔性调节打磨机构（302）通过旋转机构（302.2）转动180°，做好对板材左端部打磨的准备，移动驱动电机（301.3）反转带动板底面打磨刷头（302.4.6）、板上面打磨刷头（302.5.6）、侧面打磨刷头（302.6.6）向板材移动，直至与板材接触，并将板材左端部底面、侧面、顶面打磨，打磨完成后，移动驱动电机（301.3）带动移动载架（301.2）离开板材。
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