CN117657661B - 基于陶瓷出入库的赋码关联系统、关联方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建陶领域，具体涉及一种基于陶瓷出入库的赋码关联系统、关联方法及控制系统，所述赋码关联系统包括所述AGV至少用于响应仓库管理系统的移动指令，并基于所述移动指令到达入库区，所述入库区放置有叠放瓷砖箱体的托盘，所述瓷砖箱体上赋有箱码，所述托盘上赋有托码；所述AGV至少用于扫描所述箱码和所述托码，并将所述箱码和所述托码上传至所述仓库管理系统；所述仓库管理系统包括关联绑定模块，所述关联绑定模块至少用于将所述箱码和所述托码进行关联绑定，并在完成绑定后向所述AGV发送入库指令。本发明可以实现陶瓷出入库时进行自动关联，减少手工贴条形码的耗时问题，提高陶瓷出入库的灵活性和效率。

Description

基于陶瓷出入库的赋码关联系统、关联方法及控制系统

技术领域

本发明涉及建陶领域，具体涉及一种基于陶瓷出入库的赋码关联系统、关联方法及控制系统。

背景技术

对于陶瓷行业，瓷砖规格从600mm*600mm到1800mm*3600mm之间存在多种规格尺寸，且同种规格尺寸的砖也有多种型号，而同种型号的砖也分有多种色号。即便同一型号同一色号的瓷砖，在生产赋码环节和仓储存放环节时也要对应多个订单信息，所以决定了瓷砖在生产赋码、入库、仓库存放、出库的各个环节对仓库的出入库的灵活性和效率有较高的要求。

目前已知仓库里存储瓷砖的载具为川字托木托盘，整体尺寸为1100mm*1100mm，单个铲孔宽度≥300mm，铲孔离地高度≥100mm，总重量（含载具）≤1200KG。为了保证搬运过程中的平稳性，在仓储过程中瓷砖需要放在托盘居中位置满足重心居中，且瓷砖不能超过规定的长宽和限定高度，为了满足仓库管理的需求，托盘需要在特定位置粘贴事先打印的托码，例如条形码，在托盘装满托瓷砖后进行校验将条形码和当前托盘的瓷砖信息进行关联绑定，在入库环节时，由输送系统将托盘运送至入库位置后呼叫AGV（Automated GuidedVehicle，自动导引运输车）。AGV通过识别托盘上的条形码获取瓷砖工单信息（工单号、产品型号、色号、规格、整托数量、存放的库位信息）后将其运输至指定库位进行入库。进行出库环节时，AGV收到指令后到对应的库位，扫描识别条形码，校验确认托盘信息跟出库的信息一致后将其运输至出库点完成产品出库。

但由于托盘是木制材料，在包装打托、入库和出库环节都作为瓷砖的载具，中间存在多次周转，会出现托盘破损导致在出入库环节出现异常情况。同时条形码是人工事先提前粘贴，会存在以下缺点：1手工贴条形码耗时多导致工作效率低。2木质托盘和贴纸存在粘贴不良导致中途脱落。3当托盘进行循环使用时，粘贴的条形码可能会出现破损污染的情况导致无法识别需要人工清除后重新粘贴。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种基于陶瓷出入库的赋码关联系统、关联方法及控制系统，可以实现陶瓷出入库时进行自动关联，减少手工贴条形码的耗时问题，不受限于条形码的清洁度，减少人工干预，提高陶瓷的出入库灵活性和效率。

本发明第一方面提供一种基于陶瓷出入库的赋码关联系统，应用于仓库管理系统和AGV的协同工作场景，包括：

所述AGV至少用于响应仓库管理系统的移动指令，并基于所述移动指令到达入库区，所述入库区放置有叠放瓷砖箱体的托盘，所述瓷砖箱体上赋有箱码，所述托盘上赋有托码；

所述AGV至少用于扫描所述箱码和所述托码，并将所述箱码和所述托码上传至所述仓库管理系统；

所述仓库管理系统包括关联绑定模块，所述关联绑定模块至少用于将所述箱码和所述托码进行关联绑定，并在完成绑定后向所述AGV发送入库指令；

所述AGV上配置打码模块；

若所述AGV扫描托码失败后，所述AGV向所述仓库管理系统发送扫描失败信息，所述仓库管理系统基于所述扫描失败信息向所述AGV发送新的托码；

所述打码模块用于将所述新的托码更新至托盘的托码区域；

所述AGV重新扫描所述新的托码作为待上传至所述仓库管理系统的托码。

作为一种可选的实施方式，所述托盘的托码区域配置金属片，所述打码模块使用激光擦除托码区域后，重新在所述托码区域打印所述新的托码。

作为一种可选的实施方式，所述AGV在仓库管理系统至少用于将所述箱码和所述托码进行关联绑定之后，向所述AGV发送入库指令之前，AGV再次扫描所述托码，如果扫描到托码的同时能够获取到箱码的信息则确认托码和箱码完成关联，同时将完成关联绑定的信息反馈至仓库管理系统，确认所述仓库管理系统完成所述箱码和所述托码的关联绑定。

本发明第二方面提供一种基于陶瓷出入库的赋码关联方法，包括：

在入库区放置有托盘，所述托盘上配置有按箱封装的瓷砖，且各瓷砖箱体分别赋有箱码；

AGV扫描箱码和托码，并将读取的当前托盘的托码信息和箱码信息上传至仓库管理系统；

若AGV不能正常识别托码，AGV则反馈信息至仓库管理系统，仓库管理系统接收后生成新的托码并将新的托码发送至AGV，AGV接收后在托盘的托码区域进行激光擦除后重新赋码；若AGV能够正常识别托码，AGV将识别出的托码内的信息上传至仓库管理系统；

仓库管理系统对所述AGV上传的箱码信息和托码信息进行关联绑定，并在完成绑定后向所述AGV发送入库指令。

本发明第三方面提供一种基于陶瓷出入库的控制系统，包括：赋码系统、仓库管理系统、AGV、码垛设备、托盘和用于控制瓷砖和所述托盘移动的输送系统以及如本发明第一方面所述的基于陶瓷出入库的赋码关联系统；

所述输送系统用于控制瓷砖和所述托盘移动；

当瓷砖移动至纸箱包装环节时，所述赋码系统对瓷砖及瓷砖箱体进行赋码得到赋码内容，并指令所述码垛设备将赋码完成的瓷砖箱体堆叠在所述托盘上，当托盘叠满后，所述赋码系统将所述赋码内容和当托数据上传至仓库管理系统并向所述仓库管理系统发起入库请求，所述当托数据表示托盘上装载的瓷砖的赋码内容；

所述仓库管理系统基于所述入库请求和所述工单信息规划入库库位，并基于所述入库库位向所述输送系统和所述AGV发送移动指令；

所述输送系统基于所述入库库位移动托盘至入库区，并向所述仓库管理系统发送到达信号后，所述AGV基于所述移动指令移动至入库区，所述赋码关联系统用于执行赋码关联方法；

所述AGV基于所述仓库管理系统的入库指令移动所述托盘至所述入库库位，完成瓷砖入库。

作为一种可选的实施方式，所述仓库管理系统响应出库请求，基于所述出库请求生成出库库位和出库指令，向所述AGV发送出库指令，所述AGV基于所述出库指令到达出库库位；

所述AGV扫描出库库位处的托盘上的托码，并将所述扫描完成的托码反馈至所述仓库管理系统，所述仓库管理系统对所述托码进行校验，若校验成功，所述AGV托运托盘至出库区，完成瓷砖出库。

作为一种可选的实施方式，所述赋码系统基于所述工单信息对每片瓷砖进行赋码以得到原生片码，所述赋码系统基于所述工单信息对每个瓷砖箱体进行赋码以得到原生箱码，每片瓷砖上均携带的赋码内容至少包括原生片码和原生箱码。

作为一种可选的实施方式，所述赋码系统还包括校验模块，所述校验模块用于当托盘上的瓷砖箱体叠满后，对所述当托数据和所述赋码内容进行校验，校验完成后向所述仓库管理系统发出入库请求。

作为一种可选的实施方式，所述码垛设备包括码垛机或叠砖机，所述码垛设备用于接收所述赋码系统的码垛指令，将完成赋码的瓷砖箱体码垛在托盘上。

作为一种可选的实施方式，所述控制系统还包括生产管理系统，所述生产管理系统根据瓷砖排产计划发布工单信息，并将所述工单信息上传至所述仓库管理系统和所述赋码系统。

本发明在保持原有箱码和托码位置不变的情况下，在AGV完成箱码和托码读取后并自动进行赋码关联，可以有效规避当前人工粘贴条形码导致耗时多、条形码中途脱落或者因损坏导致无法识别等问题，可以实现陶瓷出入库时的自动关联，减少人工干预，提高陶瓷的出入库灵活性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一实施例中一种基于陶瓷出入库的控制系统的模块组成图。

图2示出了本发明一实施例中又一种基于陶瓷出入库的控制系统的模块组成图。

图3示出了本发明一实施例中又一种基于陶瓷出入库的控制系统的场景示意图。

图4示出了本发明一实施例中一种基于陶瓷出入库的赋码关联方法的流程示意图。

图5示出了本发明一实施例中又一种基于陶瓷出入库的赋码关联方法的流程示意图。

图6示出了本发明一实施例中一种AGV的结构示意图。

图7示出了本发明一实施例中一种托盘叠满状态的结构示意图。

图8示出了本发明一实施例中一种AGV的叉臂的部分结构图。

附图标记：

1-箱码扫描枪；2-激光扫描测距仪；3-托码扫描枪；4-激光打码镜头；5-激光雷达传感器；6-叉臂；7-箱码区域；8-瓷砖箱体；9-金属片；10-托盘，11-插孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本发明实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

WMS系统设计中主要分为系统管理（角色、账户、模块、权限）、仓储管理（多仓库管理、精细化库位管理、库区设定、坐标）、出入库管理（库位信息、满盘入库、满盘出库、任务状态查询）、历史记录管理（出入库记录）和设备管理者（设备）五个模块，以实现不同的功能。

WCS系统设计主要是实现任务管理、协调控制、运行日志、状态监控、异常处理、统计管理等功能。智能仓储系统最根本的功能就是仓储管理，主要包括多仓库管理、精细化库位管理、库区设定和坐标管理。多仓库管理能够便于用户今后创建或实施新的仓库，有利于用户自定义仓库的运作特性及规则，而提供的库区设定功能能够帮助操作员在原有库区设定基础上进一步规划库区，实现不同区域的动态划分。库位管理则是具体到一个货位的管理，操作员能够在人机交互界面上了解到各个库位的实际状态，并对库位进行新增、查询、修改或删除等操作。坐标管理则是对各个库位位置的标注，一般采用三维坐标表示，依据坐标堆垛机能够自动进行取放货的操作。

WCS是仓库控制系统的缩写，WMS是仓库管理系统的缩写。WCS/WMS通过与生产管理系统对接获取生产订单和工单信息，对订单进行组合或者分割，实现最优存储空间和调拨拣配路线的规划。本发明中的仓库管理系统所使用的技术可以通过WCS和WMS结合实现。

如图1-2和图6-7所示，本发明提供一种基于陶瓷出入库的控制系统，包括：生产管理系统、输送系统、赋码系统、仓库管理系统、AGV、码垛设备、托盘10以及基于陶瓷出入库的赋码关联系统。

所述生产管理系统根据瓷砖排产计划发布生产任务和工单信息，并将所述生产任务和所述工单信息上传至所述仓库管理系统，将所述工单信息上传至所述赋码系统。

所述输送系统用于控制所述瓷砖和所述托盘的系统，具体的，所述输送系统控制生产线上的瓷砖沿着输送带移动，也可以控制托盘及托盘上承载的瓷砖箱体8移动。

根据瓷砖排产计划发布的生产任务和工单信息可以理解为在瓷砖进行入库需求时，生产管理系统根据用户的入库需求进行的排产排单等工作活动。

生产管理系统通过对瓷砖排产任务进行分解产生生产任务和工单信息，生产任务包括销售订单和生产订单，其中，销售订单包括产品规格、型号、色号、数量和提货时间等信息，生产订单通过对销售订单进行梳理，根据销售订单里的产品规格、型号、色号、数量和提货时间等信息进行排序，如提货时间紧张的订单优先生产，同种规格产品的订单规划到同一生产线便于提高生产效率，确定各个订单对应的生产线和生产时间，从而实现对整个生产过程进行规划和控制指导。工单信息反映了生产订单细分的具体的生产任务，例如在入库环节，工单信息能实时反馈该生产订单在该环节的实时进度和完成情况，生产管理系统通过对工单信息进行智能梳理排序，根据工单信息涉及的产品规格、型号、色号、数量和提货时间等信息进行梳理后，确定各个订单对应的生产线，生成对应的工单号，同时将工单信息同步分享至下游各个环节，如赋码系统、仓库管理系统等。

生产管理系统包括显示模块，所述显示模块用于当工单信息发生变更时实时查看变更信息，如工单生产/未生产状态、生产进度、产品在仓库存储位置等。

具体的，生产管理系统中具有对瓷砖的纸箱包装环节，通过纸箱包装环节可以对瓷砖进行纸箱包装得到瓷砖箱体8，其中，纸箱包装是瓷砖包装中常见的一种包装信息，包装后得到的瓷砖箱体8内容置有若干片瓷砖，通过瓷砖箱体8有助于实现以箱为单位的瓷砖的出入库运输。

当瓷砖移动至纸箱包装环节时，所述赋码系统对瓷砖箱体进行赋码，此外，赋码系统也会在对瓷砖进行纸箱包装结束前或者完成纸箱包装的同时完成对单片瓷砖的赋码，换言之，所述赋码系统基于所述工单信息对每片瓷砖进行赋码以得到原生片码，所述赋码系统基于所述工单信息对每个瓷砖箱体进行赋码以得到原生箱码，每片瓷砖上均携带的赋码内容至少包括原生片码和原生箱码，对瓷砖和瓷砖箱体8得到的赋码内容包括但不限于原生片码和原生箱码之外，赋码的内容包括但不限于产品型号、品种名称、色号、产线编号、操作人员、班次、生产日期、工单号等，通过赋码的方式可以赋予每一片砖每一箱砖的唯一身份证，从而为产品入库、存储、出仓、销售、防伪等后续环节提供了充分必要保证，其中，赋码的内容可以基于产品入库、存储、出仓、销售、防伪的需求选择性地搭配。

具体的，如图3所示，通过输送系统的输送带将瓷砖输送至打包纸箱的区域，赋码系统在纸箱包装环节完成赋码，其中原生片码通过片码打印机打印在砖侧面，原生箱码则通过箱码打印机打印在箱码区域7。

当赋码完成后，赋码系统会指令所述码垛设备（如图3中的托盘码垛机）将赋码完成的瓷砖箱体8堆叠在所述托盘10上，堆叠码垛方式如图7所示，每当一个托盘10叠满整托后，赋码系统会自动校验当前托盘10里的箱码信息并将赋码内容和当托数据上传至仓库管理系统，并同时向所述仓库管理系统发起入库请求，赋码系统除了具有赋码的功能外，赋码系统还可将赋码内容如原生片码及原生箱码等上传至仓库管理系统，仓库管理系统接收到入库请求后根据推送的工单信息提前规划仓储位置，即进行入库规划，同时输送系统中的输送带将托盘10运输至离库位点最近的入库区。

所述赋码系统包括码垛机或叠砖机，所述码垛设备用于接收所述赋码系统的码垛指令，将完成赋码的瓷砖箱体8码垛在托盘10上，赋码系统向叠砖机或者码垛机发送指令，叠砖机或者码垛机接收赋码系统的指令，将完成赋码的砖叠放在托盘10上，每当一个托盘10叠满后赋码系统会对当前托盘10的砖进行校验，完成后将对应信息进行上传。

具体的，当托数据表示为当前托盘10上装载的所有瓷砖信息，包括赋码系统赋码在瓷砖包装纸箱上的赋码内容如原生箱码，实际生产过程中，从纸箱包装、赋码、瓷砖码垛到托盘10的环节中，瓷砖有包装破损，码垛掉落损坏等风险，例如托盘10装满需要40箱瓷砖，生产过程中有一箱因包装破损，有一箱在码垛时掉落损坏，赋码系统记录有42箱的赋码记录，但实际只有40箱是有效数据，有两箱的数据需要作废，所以托盘10装满瓷砖后需要对托盘10上装载的所有瓷砖的原生箱码进行核对，确认当前托盘10上所有的箱码信息即原生箱码都是有效的，此处校验的意思是瓷砖经过纸箱包装赋码，完成经过码垛设备码垛后再次进行信息核对，确认托盘10上的瓷砖都已被赋码和码垛且原生箱码准确无误。

因此，所述赋码系统还包括校验模块，所述校验模块用于当托盘上的瓷砖箱体8叠满后，对当托数据和赋码内容进行校验，校验内容包括确认托盘10上的瓷砖是否都已被赋码和码垛且托盘上的瓷砖的对应的原生箱码是否准确无误，校验完成后向所述仓库管理系统发出入库请求。

仓库管理系统用于对仓库空间的规划管理，以对参考仓库合理规划出仓位、库位、区间、列、排及层等，通过在仓库管理系统中划分出三维空间，可以随时找到陶瓷产品的存放位置、存放数量，从而实现产品出入库、调拨等功能。其中，仓位是指仓库内的一个具体位置，可以是一个货区、一个储物箱、一个货位等；库位是指仓库内的一个区域或区域集合，可以是一个货区、一个货架区、一个储物区等。

仓库管理系统一方面连接生产管理系统，可通过生产管理系统的生产任务中得到对应的产品编号、数量、色号、生产时间等预先对仓库规划仓储位置，便于对产品入库、存储、出库等环节进行调整，另一方面也和赋码系统连接，当陶瓷进行出入库作业时，仓库管理系统会对仓库的库存数据进行实时更新，对各型号陶瓷产品、对应数量、存放位置生成库存明细查询。

进一步的，仓库管理系统基于所述入库请求和所述工单信息规划入库库位，并基于所述入库库位向所述输送系统和所述AGV发送移动指令；所述输送系统基于所述入库库位移动托盘10至入库区，并向所述仓库管理系统发送到达信号后，所述AGV基于所述移动指令移动至入库区，所述入库区可以具体为所述入库库位最近的入库区，可以减少AGV运输的距离；所述仓库管理系统基于所述到达信号向所述AGV发送入库指令，所述AGV基于所述仓库管理系统的入库指令移动所述托盘10至所述入库库位，完成瓷砖入库。

本发明一实施例中，所述仓库管理系统响应出库请求，基于所述出库请求生成出库库位和出库指令，向所述AGV发送出库指令，所述AGV基于所述出库指令到达出库库位；

所述AGV扫描出库库位处的托盘10上的托码，并将所述扫描完成的托码反馈至所述仓库管理系统，所述仓库管理系统对所述托码进行校验，若校验成功，所述AGV托运托盘10至出库区，完成瓷砖出库。

当得到瓷砖的出库需求时，所述生产管理系统向所述仓库管理系统发送工单信息及出库请求，所述仓库管理系统基于所述工单信息进行出库规划，生成出库信息，所述出库信息包括出库轨迹、出库库位和出库指令等，其中出库轨迹可以表征瓷砖的出库具体路径，AGV到达出库库位，将瓷砖按照出库轨迹取出，完成瓷砖出库。

为了详细描述仓库管理系统和AGV的协同工作场景，本发明提供一种基于陶瓷出入库的赋码关联系统，所述赋码关联系统用于执行赋码关联方法，所述赋码关联系统具体包括：

所述AGV至少用于响应仓库管理系统的移动指令，并基于所述移动指令到达入库区，所述入库区放置有叠放瓷砖箱体8的托盘10，所述瓷砖箱体8上赋有箱码，所述托盘10上赋有托码；

所述AGV至少用于扫描所述箱码和所述托码，并将所述箱码和所述托码上传至所述仓库管理系统；

所述仓库管理系统至少用于将所述箱码和所述托码进行关联绑定，并在完成绑定后向所述AGV发送入库指令，所述AGV基于所述入库指令移动所述托盘10进入仓库。

具体的，当AGV基于移动指令到达入库区后，和输送系统基于所述入库库位移动至入库区的托盘10会合，由于码垛设备已经将赋码完成的瓷砖箱体8堆叠在所述托盘10上，所以AGV可以和瓷砖箱体8及瓷砖箱体8内部的瓷砖会合。具体的，仓库管理系统根据入库规划控制输送带将托盘10移动至离入库库位最近的入库区，如1#入库区、3#入库区，且向所述AGV发出入库指令即移动指令，所述AGV基于移动指令移动至对应的入库区接收托盘10。

通过在所述AGV上配置扫描设备，AGV可以通过扫描设备扫描瓷砖箱体8上的箱码和托盘10上的托码，并将所述箱码和托码一起上传至仓库管理系统。

AGV和仓库管理系统是实时交互数据的，仓库管理系统通过AGV的读取结果获取箱码和托码，托码和箱码的关联由仓库管理系统中的关联绑定模块处理，完成关联绑定后，向所述AGV发送入库指令，AGV将托盘10运输至指定库位，如图3所示，仓库管理系统通过发送入库指令控制AGV从1号入库区运送托盘10送至A区1排5列2层。

具体的，在AGV上增加验证环节，仓库管理系统完成托码和箱码关联后，AGV再次扫描识别托码，如果识别托码的同时获取到箱码则确认托码和箱码完成关联，同时将完成关联绑定的信息反馈至仓库管理系统。

现有的陶瓷行业中，托码多采用手工贴条形码的方式，该方式耗时耗力导致工作效率低，且托盘和贴纸容易存在粘贴不良，导致托码中途脱落，当托盘进行循环使用时粘贴的条形码也可能会出现破损污染的情况导致扫描设备无法识别，需要人工清除后重新粘贴，从而导致效率低下的同时也影响箱码和托码的匹配率的问题。

本发明在保持原有箱码和托码位置不变的情况下，通过自动赋码关联的方法可以有效规避当前人工粘贴条形码导致耗时多、条形码中途脱落或者因损坏导致无法识别等问题。

本发明一实施例中，所述AGV上配置打码模块；

若所述AGV扫描托码失败后，所述AGV向所述仓库管理系统发送扫描失败信息，所述仓库管理系统基于所述扫描失败信息生成新的托码并向所述AGV发送所述新的托码；

所述打码模块用于将所述新的托码更新至托盘10的托码区域；

所述AGV重新扫描新的托码作为待上传至所述仓库管理系统的托码。

具体的，所述托盘10的托码区域配置金属片9，所述打码模块使用激光擦除托码区域后，重新在所述托码区域打印所述新的托码，打印的新的托码即更新至托盘10的托码区域的托码。

当AGV将托盘10运送至指定库位完成入库任务后，向仓库管理系统反馈任务完成，仓库库存信息相应增加，如果此时仓库管理系统继续有任务发送至AGV，则重复上述步骤，如果没有，AGV此次搬运任务完成，执行其他任务或者进入待命区。

在一种应用场景中，扫描设备先扫描读取瓷砖箱体8上的箱码，识别任意一个箱码便可获取当前托盘10里所有箱码的信息，同时将箱码上传至仓库管理系统，仓库管理系统比对AGV扫描的箱码和之前赋码系统上传的赋码内容和当托数据，确定当前托盘10中瓷砖的任务信息，规划具体的存储库位信息，完成箱码读取后，扫描设备继续扫描读取托盘10上的托码，如果此时有托码且正常识别，将托码上传至仓库管理系统。

在一种应用场景中，托盘10上装载有40箱瓷砖，托盘10上的箱码信息依次为1~40，托盘10上托码为A。此时AGV先读取了40箱瓷砖的箱码信息上传，再读取托码信息后上传，仓库管理系统将托码A与箱码1~40的信息进行绑定关联，使箱码和托码形成子母关系，完成托码和箱码绑定关联后，只需识别托码A即可读取到40箱瓷砖的箱码信息，同理也只需识别到40箱瓷砖里任意一个箱码信息即可关联出对应的托码信息，从而获取到整个托盘10对应的所有箱码和托码。

当托盘10完成入库流程进入对应库位后，也可通过仓库管理系统的库区盘点等功能查看当前库位里的托码信息和相对应的箱码信息。同理也只需通过托盘10上任意一个箱码或者托码信息即可在仓库管理系统上查询该托盘10在仓库存储的具体库位信息，实现上下游信息追溯的功能。

如图4和5所示，在本发明一应用场景中，基于陶瓷出入库的赋码关联方法可以通过以下步骤具体实施：

步骤S1：生产管理系统根据瓷砖排产计划将工单信息同步至赋码系统和仓库管理系统；

步骤S2：生产线上的瓷砖完成纸箱包装后赋码，打印对应的赋码内容，所述赋码内容至少包括原生箱码和原生片码；

步骤S3：托盘10装满后进行校验，将赋码内容和当托数据上传至赋码系统，同时赋码系统向仓库管理系统发起入库请求；

步骤S4：仓库管理系统接收入库请求后根据工单信息进行入库规划，输送带将托盘10输送至离库位最近的入库区，同时给AGV发送移动指令，所述托盘10上配置有按箱封装的瓷砖，且各瓷砖箱体8的箱码区域7内赋有箱码；

步骤S5：AGV接收移动指令后到达入库区；

步骤S6：AGV扫描箱码以获取当前托盘里的所有箱码信息，同时将读取的当前托盘里的所有箱码信息上传至仓库管理系统；

步骤S7：AGV判断是否能正常识别托码；若AGV不能正常识别托码，AGV则反馈信息至仓库管理系统，仓库管理系统接收后生成新的托码并将新的托码发送至AGV，AGV接收后在托盘10的托码区域进行激光擦除后重新赋码；若AGV可以正常识别托码，AGV将识别出的托码内的信息上传至仓库管理系统；

步骤S8：仓库管理系统对所述AGV上传的箱码信息和托码信息进行关联绑定，完成绑定后发送入库指令给AGV小车；

步骤S9：AGV接收仓库管理系统的入库指令后将瓷砖运输至入库库位，完成入库。

此外，在瓷砖出库环节时，仓库管理系统根据任务发送指令到AGV，AGV接收出库指令后到达对应库位，托码后获取当前托码信息，同时反馈至仓库管理系统，进行校验后AGV将托盘10托运并输送至出库区，完成出库环节。

在一种应用场景中，当托盘10在首次使用时，当托码扫描枪3识别到没有托码时反馈到仓库管理系统，随机当AGV接收到仓库管理系统发送的托码后通过激光打码镜头4完成托码打印。如果托盘10在进行多次重复使用后托码有污染等情况导致无法识别，则先通过激光擦除掉原有无法识别的托码，再重新打印新的托码。

在本发明中，针对当前陶瓷行业中托码采用手工贴条形码耗时多导致工作效率低、托盘和贴纸存在粘贴不良导致中途脱落、当托盘进行循环使用时粘贴的条形码可能会出现破损污染的情况导致无法识别需要人工清除后重新粘贴从而导致效率低下同时也影响箱码和托码的匹配率的问题，进行了托码和箱码关联方式的创新，在保持原有箱码和托码位置不变的情况下，托码在AGV完成箱码读取后进行赋码关联，通过设备自动赋码关联的方法可以有效规避当前人工粘贴条形码导致耗时多、条形码中途脱落或者因损坏导致无法识别等问题。

目前已知仓库里存储瓷砖的载具为川字托木托盘10，整体尺寸为1100mm*1100mm，单个铲孔宽度≥300mm，铲孔离地高度≥100mm，总重量（含载具）≤1200KG。为了保证搬运过程中的平稳性，在仓储过程中瓷砖需要放在托盘10居中位置满足重心居中，且瓷砖不能超过规定的长宽和限定高度，为了满足仓库管理的需求，托盘10需要在特定位置即托码位置粘贴事先打印的条形码，在托盘10装满托瓷砖后进行校验将条形码和当前托盘10的瓷砖信息进行关联绑定，在入库环节时，由输送系统将托盘10运送至入库位置后呼叫AGV（Automated Guided Vehicle；自动导引运输车）。

AGV通过识别托盘10上的条形码获取瓷砖工单信息（工单号、产品型号、色号、规格、整托数量、存放的库位信息）后将其运输至指定库位进行入库。进行出库环节时，AGV收到指令后到对应的库位，扫描识别条形码，校验确认托盘10信息跟出库的信息一致后将其运输至出库点完成产品出库。但由于托盘10是木制材料，在包装打托、入库和出库环节都作为瓷砖的载具，中间存在多次周转，会出现托盘10破损导致在出入库环节出现异常情况。

本发明解决托盘码采用手工贴条形码耗时多导致工作效率低，托盘和贴纸存在粘贴不良导致中途脱落，当托盘进行循环使用时粘贴的条形码可能会出现破损污染的情况导致无法识别，需要人工清除后重新粘贴从而导致效率低下同时也影响箱码和托码的匹配率等问题。本发明可以在保持原有箱码和托码位置不变的情况下，通过AGV上传箱码和托码后，通过仓库管理系统自动赋码关联，可以有效规避当前人工粘贴条形码导致耗时多、条形码中途脱落或者因损坏导致无法识别等问题。

AGV以电池为动力源，AGV的动力系统可以预设20%百分比作为电池的临界值，当电量低于该值时，下发充电命令。若AGV有任务，则优先完成任务，并停止接收新任务。当任务完成后返回休息区自动进行充电，当充电量大于预设值（如80%）后可接收新任务。

AGV按照引导方式可分为电磁感应引导式、激光引导式和视觉引导式。而按照移动运载方式可分为潜伏顶升式、尾部牵引式和堆垛叉车式等。根据陶瓷行业里瓷砖采用托盘10打托的实际情况，在移动运载上可选择堆垛叉车式AGV。结合瓷砖在仓库存放管理时会根据库区灵活规划的需求，出入库的路线也随之灵活多变，所以为了满足能够适应多种现场环境的需求，在引导方式可选采用激光引导式AGV。因此在本发明一实施例中，AGV可以是激光引导叉车式AGV。

基于此，如图6-8所示，本发明提供一种基于上述任意一项实施例所涉及的AGV小车，简称AGV，包括叉车主体、升降机构和叉臂6，所述升降机构与所述叉臂6固定连接，所述叉车主体上设置有控制单元，所述升降机构用于带动所述叉臂6沿高度方向升降，所述控制单元驱动所述升降机构沿所述AGV的高度方向移动，所述叉臂6用于承载运输物。

具体的，叉臂6是叉车主体的重要部件，用于搬运和运输货物。叉臂6通常由钢制材料制成，具有足够的强度和刚度，叉臂6的长度和宽度可以根据货物的尺寸和重量进行调整。如图8所示，叉臂6的个数为两个，激光扫描测距仪2的个数为两个，一个激光扫描测距仪2对应设置一条叉臂6且所述激光扫描测距仪2设置在叉臂6靠近所述叉车主体的一端，以使所述扫描枪在有效扫描距离里扫描并上传所述运输物上的编码，保证叉臂6能够准确对准托盘10的插孔11。

所述AGV包括扫描设备，例如扫描枪，所述扫描枪用于扫描并上传所述运输物上的编码至仓库管理系统，所述扫描枪设置在所述升降机构上且与所述运输物上的编码对应。

所述AGV还包括位置调节机构，所述位置调节机构用于调整所述升降机构的位置，以使所述扫描枪与所述运输物上的编码对应。

所述位置调节机构包括激光雷达传感器5，所述激光雷达传感器5设置在所述叉车主体的上部，如叉车主体的顶端，且所述激光雷达传感器5与所述扫描枪在同一竖直方向。

具体的，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板。考虑到瓷砖存放时大多采用堆叠码垛方式存放，以800mm*800mm规格瓷砖举例，仓库存放时托盘10堆叠数量控制在4层以下防止堆叠高度过高导致瓷砖在叉取和存放时发生掉落，当托盘10堆叠高度数量为4层时，瓷砖加上托盘10高度接近4米，为了确保无论是空仓和满仓都不遮挡到激光反射板，激光反射板在安装时高度不低于4米，同时AGV主体顶部也可加高激光雷达传感器5的安装高度，满足AGV至少能同时扫描到3个以上激光反射板实现精准定位，仓库管理系统发送指令任务给AGV到指定入库口将对应托盘10运输到指定库位，AGV接收任务后开始执行。

具体的，所述AGV还包括控制器，当导航激光随AGV的行走时，会发出旋转的激光束，发出的激光束沿多组反射板直接反射回来，触发AGV上的控制器，控制接收折射回来的激光束进行处理计算，实现AGV的定位和导航，记录旋转激光束遇到激光反射板时的角度、时间，以计算出AGV的实时坐标，基于这个原理实现激光引导。

所述位置调节机构包括激光扫描测距仪2，所述激光扫描测距仪2设置在所述叉臂6靠近所述叉车主体的一端，以使所述扫描枪在有效扫描距离里扫描并上传所述运输物上的编码。

具体的，激光扫描测距仪2用于AGV判断每次叉取和放下托盘10的高度，叉臂6与托盘10的距离，判断当前托盘10的位置姿态。如上所述，箱码扫描枪1和托码扫描枪3、激光打码镜头4需要跟托盘10保持在对应焦距，距离过长或过短都会造成对箱码和托码的扫描影响，但在实际情况里AGV每次在进行叉取和放下托盘10的高度、距离可能不是一个固定值，因此由激光扫描测距仪2判断叉臂6的高度、放下托盘10的高度和叉臂6与托盘10之间的距离，AGV通过激光扫描测距仪2反馈的数据控制叉臂6进行微调，直至叉臂6准确对准托盘10插孔11，在进行叉取时确保托码和箱码扫描枪1、激光打码镜头4都在对焦范围内。在托盘10的整个进仓和出仓过程中，每次AGV在进行叉取时，都需要通过激光扫描测距仪2判断叉臂6与托盘10是否分离，通过测量叉臂6与托盘10的间距判断箱码扫描枪1、托码扫描枪3及激光打码镜头4是否在对焦范围内，确保AGV在整个取托盘10、放置托盘10过程的顺利进行。

所述运输物在本发明中包括托盘10及其承载的多个瓷砖箱体8，所述编码包括所述瓷砖箱体8上的箱码和所述托盘10上的托码，所述扫描枪包括箱码扫描枪1和托码扫描枪3。

所述箱码扫描枪1用于扫描并上传所述箱码至仓库管理系统，所述托码扫描枪3用于扫描并上传所述托码至仓库管理系统；所述箱码扫描枪1与所述箱码对应，所述托码扫描枪3与所述托码对应，使用箱码扫描枪1读取瓷砖箱体8上的箱码以得到箱码及其信息，使用托码扫描枪3读取托盘10上的托码以得到托码及其信息。其中，箱码和托码的位置可对应设置为箱码区域7和托码区域。

AGV包括的打码模块如激光打码镜头4，所述激光打码镜头4用于当托码扫描枪3扫描不出所述托码时，擦除并打印新的托码。

本发明一种实施方式中，所述激光打码镜头4集成在所述托码扫描枪3上，用于当托码扫描枪3扫描不出所述托码时，擦除并打印新的托码。

作为一种可替换的实施方式，所述激光打码镜头4紧贴于所述托码扫描枪3，用于当托码扫描枪3扫描不出所述托码时，擦除并打印新的托码。

具体的，如图7所示，由于采用横着摞堆的码垛方式会使底部的瓷砖承受较大的重力挤压，箱体因挤压出现形变从而导致箱码变形影响箱码的识别率，结合实际情况，满托打包的时候优先采用竖着排列装托，其中，箱码区域7与箱码扫描枪1的位置对应，即所述箱码扫描枪1与箱码区域7处的箱码对应。激光打码镜头4安装在托码扫描枪3的下方，用于完成托盘10的赋码，托盘10在指定位置放置有金属片9，当托盘10在首次使用时，当托码扫描枪3识别到没有托码时反馈到仓库管理系统，随即当AGV接收到仓库管理系统发送的新生托码后通过激光打码镜头4完成新生托码的打印。

瓷砖箱体8的箱码在指定位置，确保箱码扫描枪1能正常读取，托盘10上的托码因为需要进行激光打码，普通木制材料或者塑料会影响打印效果，且当托码无法识别后会在原有托码位置进行激光擦除再次进行赋码，所以在指定托码位置放置金属片9，便于进行赋码。具体的，所述托盘10的托码区域安装有可用于打印托码的金属片，当所述扫描设备读取托盘10上的托码失败后，所述仓库管理系统向所述AGV发送新的托码；所述激光打码镜头4清洁托码位置后打印所述新生托码至所述托码位置处，所述扫描设备重新读取托盘10上的新的托码并将读取结果上传至仓库管理系统。

在此，可以通过激光打码镜头4来实现通过对金属片9激光擦除，并且重新打印获得新的托码。

本发明一实施例中，箱码扫描枪1先识别读取瓷砖包装纸箱上面的箱码，识别任意一个箱码即可获取当前托盘10里所有箱码的信息，如前所述，托盘10装满瓷砖后对其校验后进行数据上传，完成校验后托盘10上的所有箱码可以理解为已经打包成一个整体，当叉臂6上面的箱码扫描枪1读取到其中任意一个箱码时都能关联到托盘10上所有箱码信息。

同时结合实际生产情况，托盘10上装载的瓷砖因摆放位置限制，导致箱码扫描枪1一次只能扫描一个区域的箱码，侧面和背面的箱码无法识别，同时距离箱码扫描枪1位置夹角过大的箱码会出现因为角度问题影响识别效果，因此设置为只需识别到任意一个箱码即可读取到托盘10上所有箱码信息有利于提高工作效率，同时也是结合实际生产情况做出的优化改善。

同时将读取信息上传至仓库管理系统，仓库管理系统比对现场AGV扫描的当前托盘10上所有的箱码信息和赋码系统上传的信息确定当前托盘10砖的任务信息。所述任务信息具体包括产品型号、品种名称、色号、产线编号、操作人员、班次、生产日期、工单号等，完成箱码信息读取后叉臂6上的托码扫描枪3开始读取托码信息，如果此时托盘10上有托码且能正常识别，在完成读取识别后上传信息至仓库管理系统，仓库管理系统将现场扫描的箱码和托码进行关联绑定，完成绑定后发送指令给AGV将托盘10运输至指定位置。

在一种具体的实施方式里，箱码扫描枪1、托码扫描枪3和激光打码镜头4依次顺序排列在叉臂6的中轴线上，激光扫描测距仪2的个数为两个，对称布置在叉臂6上，AGV接收入库任务后移动至入库区，在进行托盘10运输前，AGV需要先读取托码和箱码并将其两者进行绑定关联。

在此过程中，AGV通过激光雷达传感器5和叉臂6两边的激光扫描测距仪2进行位置调整，使其叉臂6能准确对准托盘10的插孔11，同时控制叉臂6上托码扫描枪3、箱码扫描枪1和激光打码镜头4与托盘10的距离在有效焦距内。

通过该方式可以解决托盘采用手工贴条形码耗时多导致工作效率低、托盘和贴纸存在粘贴不良导致中途脱落、当托盘进行循环使用时粘贴的条形码可能会出现破损污染的情况导致无法识别，需要人工清除后重新粘贴从而导致效率低下同时也影响箱码和托码的匹配率的情况。在保持原有箱码和托码位置不变的情况下，托码在AGV完成箱码读取后由仓库管理系统进行赋码关联，可以有效规避当前人工粘贴条形码导致耗时多、条形码中途脱落或者因损坏导致无法识别等问题，可以实现陶瓷出入库时进行自动关联，减少人工干预，提高陶瓷的出入库灵活性和效率。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，包括：赋码系统、仓库管理系统、AGV、码垛设备、托盘、输送系统以及赋码关联系统；

所述赋码关联系统，应用于仓库管理系统和AGV的协同工作场景，其中：

所述AGV至少用于响应仓库管理系统的移动指令到达入库区，所述入库区放置有叠放瓷砖箱体的托盘，所述瓷砖箱体上赋有箱码，所述托盘上赋有托码；

所述AGV至少用于扫描所述箱码和所述托码，并将所述箱码和所述托码上传至所述仓库管理系统；

所述仓库管理系统包括关联绑定模块，所述关联绑定模块至少用于将所述箱码和所述托码进行关联绑定，并在完成绑定后向所述AGV发送入库指令；

所述AGV上配置打码模块；

若所述AGV扫描托码失败后，所述AGV向所述仓库管理系统发送扫描失败信息，所述仓库管理系统基于所述扫描失败信息向所述AGV发送新的托码；

所述打码模块用于将所述新的托码更新至托盘的托码区域；

所述AGV重新扫描所述新的托码作为待上传至所述仓库管理系统的托码；

所述输送系统用于控制瓷砖和所述托盘移动；

当瓷砖移动至纸箱包装环节时，所述赋码系统对瓷砖及瓷砖箱体进行赋码得到赋码内容，并指令所述码垛设备将赋码完成的瓷砖箱体堆叠在所述托盘上，当托盘叠满后，所述赋码系统将所述赋码内容和当托数据上传至仓库管理系统并向所述仓库管理系统发起入库请求，所述当托数据表示托盘上装载的瓷砖的赋码内容；

所述仓库管理系统基于所述入库请求和工单信息规划入库库位，并基于所述入库库位向所述输送系统和所述AGV发送移动指令；

所述输送系统基于所述入库库位移动托盘至入库区，并向所述仓库管理系统发送到达信号后，所述AGV基于所述移动指令移动至入库区，所述赋码关联系统用于执行赋码关联方法；

所述AGV基于所述仓库管理系统的入库指令移动所述托盘至所述入库库位，完成瓷砖入库。

2.如权利要求1所述的基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，所述仓库管理系统响应出库请求，基于所述出库请求生成出库库位和出库指令，向所述AGV发送出库指令，所述AGV基于所述出库指令到达出库库位；

所述AGV扫描出库库位处的托盘上的托码，并将所述扫描完成的托码反馈至所述仓库管理系统，所述仓库管理系统对所述托码进行校验，若校验成功，所述AGV托运托盘至出库区，完成瓷砖出库。

3.如权利要求1所述的基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，所述赋码系统基于所述工单信息对每片瓷砖进行赋码以得到原生片码，所述赋码系统基于所述工单信息对每个瓷砖箱体进行赋码以得到原生箱码，每片瓷砖上均携带的赋码内容至少包括原生片码和原生箱码。

4.如权利要求3所述的基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，所述赋码系统还包括校验模块，所述校验模块用于当托盘上的瓷砖箱体叠满后，对所述当托数据和所述赋码内容进行校验，校验完成后向所述仓库管理系统发出入库请求。

5.如权利要求1所述的基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，所述码垛设备包括码垛机或叠砖机，所述码垛设备用于接收所述赋码系统的码垛指令，将完成赋码的瓷砖箱体码垛在托盘上。

6.如权利要求1所述的基于陶瓷出入库的控制系统，其特征在于，还包括生产管理系统，所述生产管理系统根据瓷砖排产计划发布工单信息，并将所述工单信息上传至所述仓库管理系统和所述赋码系统。