CN117656517B - 一种用于fpc柔性电路板的自动贴合设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，包括片料分离机构，片料分离机构的上方设置有第一相机组件；片料分离机构包括容置盘，容置盘的上方设置有压板体，压板体的一端连接有升降驱动件，压板体的下端面设置有导向斜面；容置盘的一侧设置有压轮组件，压轮组件包括第一压轮和第二压轮，第一压轮连接有第一驱动件，第二压轮连接有调节组件；蓝膜盘在压轮组件的作用下向下移动，使蓝膜盘和柔性电路板分离，通过压轮组件和导向斜面的配合使用，以精细控制的方式将柔性电路板与蓝膜分离，减少了因为粘性而导致的机械手取料困难的问题，由第一相机组件获取的图像信息可用于实现准确地定位和取料，减小了对电路板的损伤。

Description

一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备

技术领域

本发明涉及电子设备加工领域，尤其涉及一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备。

背景技术

FPC因其轻薄、可弯曲的特性，能够适应手机内部紧凑的空间布局，从而成为现代智能手机设计中不可或缺的部分。手机天线的柔性电路板作为通信设备的关键部件，其设计和制造直接影响手机的信号接收与发送性能。在生产过程中，将天线电路板准确且高效地贴合到手机的相应位置，是确保手机性能的关键环节。

现有技术中的手机天线的柔性电路板的取料主要采用机械手自动化技术，这一过程涉及机械手从蓝膜（一种用于保护电路板的粘性材料）上撕下柔性电路板，并将其精确地贴合到指定位置；在贴合过程中，由于蓝膜本身具有一定的粘性，需要先定位住蓝膜后再定点抓取天线电路板，这一过程通常是通过视觉定位配合机械手来完成的，这种方式的缺点在于整体操作的过程较为繁琐，需要经过定位-视觉-调整位置-机械手夹取的过程，操作复杂性，这种方法的工作效率相对较低。

因此，寻找一种更高效、更可靠的天线柔性电路板取料方法，成为行业内亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，解决取料操作复杂，效率低的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，包括片料分离机构，所述片料分离机构的上方设置有第一相机组件，所述第一相机组件用于获取所述片料分离机构上的柔性电路板的图像信息；

所述片料分离机构包括容置盘，所述容置盘的上方设置有压板体，所述压板体的一端连接有升降驱动件，所述升降驱动件用于驱动所述压板体沿竖直方向直线移动；其中，压板体的下端面设置有导向斜面，所述导向斜面沿所述容置盘自内向外的方向逐渐向下倾斜设置；

所述容置盘的一侧设置有压轮组件，所述压轮组件包括第一压轮和第二压轮，所述第一压轮连接有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一压轮转动；

所述第二压轮连接有调节组件，所述调节组件用于驱动所述第二压轮靠近或远离所述第一压轮。

可选的，所述调节组件包括第一安装板，所述第一安装板上沿竖直方向设置有第二驱动件，所述第二驱动件的驱动端与所述第一安装板连接；

所述第二驱动件的固定端设置有第三驱动件，所述第三驱动件的驱动端设置有第二安装板，所述第二安装板的两侧部分别设置有第三安装板，所述第二压轮转动连接于所述第三安装板上。

可选的，所述第二安装板的上端面设置有支撑座，所述支撑座上转动连接有清洁压轮，所述清洁压轮包括压轮本体，所述压轮本体沿其长度方向设置有若干个清洁砂轮，所述清洁砂轮和所述第二压轮压扎设置；

其中，所述第二压轮对应设置有另一组清洁压轮。

可选的，所述第一安装板的下端面设置有第一导轨，所述第一导轨上滑动连接有第四安装板；

所述第一安装板上设置有第四驱动件，所述第四驱动件的驱动端设有齿轮，所述第四安装板上设置有齿条，所述齿轮与所述齿条相啮合；

所述第四安装板与所述升降驱动件连接，所述第四驱动件运行，以驱动所述压板体相对于所述容置盘移动。

可选的，所述压轮组件的下方设置有导料组件，所述导料组件包括平行且间隔设置的第一导料板和第二导料板，所述第一导料板和所述第二导料板之间形成有下料空间；

所述第一导料板的下端部设置有折弯部，所述折弯部的一端连接有斜下料板，所述斜下料板的一端设置有收集盒。

可选的，所述片料分离机构还包括中转平台，以及设于所述中转平台一侧的第一直线模组，所述第一直线模组的驱动端设置有支撑柱，所述支撑柱的上端设置有吸盘组件，所述吸盘组件用于将蓝膜盘从所述中转平台搬运至所述容置盘上。

可选的，还包括送料搬运机构，所述送料搬运机构的一侧设置有折弯机构；

所述送料搬运机构包括第二直线模组，所述第二直线模组的驱动端设置有角度旋转电机，所述角度旋转电机的输出轴连接有取料夹爪；

所述折弯机构包括第三直线模组，所述第三直线模组的驱动端设置有底座组件，所述底座组件的上端设置有调节气缸，所述调节气缸的活塞杆连接有折弯治具，所述折弯治具上开设有折弯槽；其中，所述调节气缸倾斜于所述第三直线模组的驱动方向设置。

可选的，所述底座组件的一侧设置有压合组件，所述压合组件包括升降气缸，所述升降气缸的活塞杆连接有压块体；

所述第三直线模组运行，以驱动所述底座组件相对于所述压合组件直线移动，以使所述压块体伸入于所述折弯槽内。

可选的，所述折弯机构的一侧设置有贴合机构，所述贴合机构包括用于输送手机中框的输送组件，所述输送组件上设置有定位治具，所述定位治具上开设有用于定位手机中框的定位槽；

所述输送组件的一侧设置有机械手组件，所述机械手组件用于将柔性电路板组装于手机中框上。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：工作时，将蓝膜盘放置于容置盘上，压板体在升降驱动件的驱动作用下，向下压合运动，从而使导向斜面压合蓝膜盘的一端向下移动至压轮组件内，调节组件运行以驱动第二压轮靠近第一压轮移动至与蓝膜盘相压合，使得蓝膜盘的一端压合于第一压轮和第二压轮之间，第一驱动件运行以驱动第一压轮自转，从而带动蓝膜盘向下移动；由于压板体和容置盘相配合，使得这两者之间形成一仅能供蓝膜通过的通道，蓝膜盘在压轮组件的作用下向下移动，柔性电路板被压板体阻挡，使蓝膜盘和柔性电路板分离，柔性电路板容置于容置盘上，第一相机组件获取容置盘上的柔性电路板的图像信息，以供后续取料；本贴合设备能够通过压轮组件和导向斜面的配合使用，以精细控制的方式将柔性电路板与蓝膜分离，减少了因为粘性而导致的机械手取料困难的问题，由第一相机组件获取的图像信息可用于实现准确地定位和取料，减小了对电路板的损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实施例的贴合设备的整体结构示意图；

图2为本实施例的贴合设备的片料分离机构和中转平台的结构示意图；

图3为本实施例的贴合设备的片料分离机构的结构示意图；

图4为本实施例的贴合设备的压轮组件和导料组件的结构示意图；

图5为本实施例的贴合设备的调节组件的结构示意图；

图6为本实施例的贴合设备的压轮组件和清洁压轮的结构示意图；

图7为本实施例的贴合设备的送料搬运机构的结构示意图；

图8为本实施例的贴合设备的折弯机构的结构示意图；

图9为本实施例的贴合设备的贴合机构的结构示意图。

图示说明：片料分离机构100、第一相机组件110、容置盘101、压板体120、升降驱动件130、导向斜面121、压轮组件140、第一压轮141、第二压轮142、第一驱动件143、调节组件150、第一安装板151、第二驱动件152、第三驱动件153、第二安装板154、第三安装板155、支撑座156、清洁压轮160、压轮本体161、清洁砂轮162、第一导轨157、第四安装板158、第四驱动件170、齿轮171、齿条172、导料组件180、第一导料板181、第二导料板182、折弯部183、斜下料板184、中转平台200、第一直线模组210、支撑柱220、吸盘组件230、送料搬运机构300、折弯机构400、第二直线模组310、角度旋转电机320、取料夹爪330、第三直线模组410、底座组件420、调节气缸430、折弯治具440、折弯槽441、压合组件450、升降气缸451、压块体452、贴合机构500、输送组件510、定位治具520、定位槽521、机械手组件530。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本发明实施例提供了一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，包括片料分离机构100，片料分离机构100的上方设置有第一相机组件110，第一相机组件110用于获取片料分离机构100上的柔性电路板的图像信息；片料分离机构100包括容置盘101，容置盘101的上方设置有压板体120，压板体120的一端连接有升降驱动件130，升降驱动件130用于驱动压板体120沿竖直方向直线移动；其中，压板体120的下端面设置有导向斜面121，导向斜面121沿容置盘101自内向外的方向逐渐向下倾斜设置。

容置盘101的一侧设置有压轮组件140，压轮组件140包括第一压轮141和第二压轮142，第一压轮141连接有第一驱动件143，第一驱动件143用于驱动第一压轮141转动；第二压轮142连接有调节组件150，调节组件150用于驱动第二压轮142靠近或远离第一压轮141。

需要说明的是，设置第一相机组件110的目的在于获取柔性电路板的位置信息，由于从蓝膜盘上剥离到容置盘101上的柔性电路板是处于无序排列的状态，通过第一相机组件110便于给送料搬运机构300提供搬运的依据。其中，由于常规的柔性电路板具有一定的结构稳定性，通过压板体120挡住柔性电路板并不会对柔性电路板造成直接损伤，且下料过程中需要通过机械手定时取走部分柔性电路板，避免柔性电路板的堆积。

本发明的工作原理为：工作时，将蓝膜盘放置于容置盘101上，压板体120在升降驱动件130的驱动作用下，向下压合运动，从而使导向斜面121压合蓝膜盘的一端向下移动至压轮组件140内，调节组件150运行以驱动第二压轮142靠近第一压轮141移动至与蓝膜盘相压合，使得蓝膜盘的一端压合于第一压轮141和第二压轮142之间，第一驱动件143运行以驱动第一压轮141自转，从而带动蓝膜盘向下移动；由于压板体120和容置盘101相配合，使得这两者之间形成一仅能供蓝膜通过的通道，蓝膜盘在压轮组件140的作用下向下移动，柔性电路板被压板体120阻挡，使蓝膜盘和柔性电路板分离，柔性电路板容置于容置盘101上，第一相机组件110获取容置盘101上的柔性电路板的图像信息，以供后续取料；相较于现有技术中的取料方法，本贴合设备能够通过压轮组件140和导向斜面121的配合使用，以精细控制的方式将柔性电路板与蓝膜分离，减少了因为粘性而导致的机械手取料困难的问题，由第一相机组件110获取的图像信息可用于实现准确地定位和取料，减小了对电路板的损伤。

需要说明的是，本方案中为了便于对无序排布的柔性电路板进行搬运工作，还设置了对应的智能系统，智能系统主要包括四个关键组件：图像采集模块、图像处理与识别模块、路径规划模块以及执行模块。

图像采集模块，包括第一相机组件110，第一相机组件110用于对撕下蓝膜后无序排列的柔性电路板进行实时拍摄，获取实时图像信息。

图像处理与识别模块，用于采集图像信息和进行图像处理、图像识别，以生成识别信息；图像处理环节需要先对图像进行预处理，预处理包括去噪、对比度增强和边缘检测。在图像识别环节，运用机器学习或深度学习方法训练一个图像处理模型，图像处理模型的识别信息包括柔性电路板的位置、方向和角度的关键参数。此外，图像处理模型也需要有足够的自适应性，以应对电路板可能的重叠、翻转或遮挡等复杂情况。

路径规划模块，根据图像处理与识别模块所提供的识别信息，路径规划模块生成一套优化的夹取方案。

这个方案需要考虑以下因素：最短路径优化、旋转角度最小化、碰撞避免和顺序优化；

执行模块，包括送料搬运机构300，用于根据路径规划模块提供的夹取方案，控制取料夹爪330执行具体的抓取动作。

本方案还提供了一种具体的柔性电路板夹取规划方法，包括：

S1，通过第一相机组件110捕获撕下后柔性电路板的实时图像，生成图像信息；

S2，图像处理与识别模块对图像信息进行预处理，采用图像处理模型识别柔性电路板的位置、角度和可能的重叠状态，并从中提取关键参数，以坐标和朝向的方式呈现柔性电路板的状态，以生成识别信息；

S3，基于所述识别信息生成初步夹取路径，采用遗传算法对所述初步夹取路径进行优化，获得优化的夹取路径；

S4，执行模块执行优化后的夹取方案，在执行过程中，根据反馈调整夹取动作，将柔性电路板放置到指定位置；

S5，记录夹取结果，并评估智能系统的夹取性能，根据评估结果调整图像处理模型和遗传算法。

其中，具体说明的是，本方案中步骤S3具体包括：

S31，从图像处理与识别模块获取每个柔性电路板的坐标和朝向信息，分类整理为若干个信息单体集；

这一步骤是建立高效路径规划的基础，通过准确收集柔性电路板的坐标和朝向信息，可以确保后续路径规划的准确性；分类整理为信息单体集是一个有效的方法，能够有序地处理每个电路板的数据，便于后续操作。

S32，针对每个柔性电路板的信息单体集建立对应的初步夹取路径，设置每组初步夹取路径为遗传算法的初始个体；初步夹取路径包括取料夹爪当前的位置、柔性电路板的位置，以及移动到目标位置的路径；

在此步骤中，为每个柔性电路板建立一个初步的夹取路径，这个步骤可以确保每个电路板都被考虑到，并且每个路径都是基于实际的位置数据；这为遗传算法提供了实际的操作基础。

S33，调用遗传算法，设置遗传算法的初始种群和遗传操作的参数，并定义适应度函数来评估每个初始个体的优劣；其中优劣评估过程包括路径的长度、所需旋转角度和夹取难易度；初始种群包括若干个初始个体；

应用遗传算法来优化路径，通过设置合理的初始种群和遗传操作参数，以及一个有效的适应度函数，这一步骤可以确保算法能够有效地找到最优解；这里的关键是定义一个合适的适应度函数，以确保路径优化符合实际需求。

S34，根据适应度函数选择优质的路径方案，作为迭代种群，应用交叉和变异操作生成新生种群（新的路径方案），对新生种群进行评估寻找最优路径，并对新生种群进行选择、交叉和变异的遗传迭代过程，并寻找新的最优路径；

通过不断的选择、交叉和变异，算法可以逐渐逼近最优路径。重要的是保证迭代过程的效率和准确性，避免陷入局部最优解。

S35，在达到预设迭代次数后，选择适应度最高的最优路径作为夹取动作的执行路径；

在预定迭代次数后选择适应度最高的路径作为执行路径是合适的，这保证了路径的优化在满足特定条件后得到有效实施，避免了过度计算。

S36，在计算机模拟环境中验证所选执行路径的有效性，以获得优化的夹取路径。

在计算机模拟环境中验证路径的有效性是非常重要的一步，这不仅可以测试路径的可行性，还可以提前发现并解决可能存在的问题；这一步骤确保了路径规划的安全性和实用性。

在本实施例中，调节组件150包括第一安装板151，第一安装板151上沿竖直方向设置有第二驱动件152，第二驱动件152的驱动端与第一安装板151连接；第二驱动件152的固定端设置有第三驱动件153，第三驱动件153的驱动端设置有第二安装板154，第二安装板154的两侧部分别设置有第三安装板155，第二压轮142转动连接于第三安装板155上。

需要说明的是，第二驱动件152运行，能够推动第三驱动件153带动第二压轮142沿着竖直方向直线移动，从而调节第二压轮142的空间高度；第三驱动件153的作用在于推动第二压轮142横向移动，从而使得第二压轮142朝相互靠近或远离第一压轮141的方向移动。

进一步说明的是，第二安装板154的上端面设置有支撑座156，支撑座156上转动连接有清洁压轮160，清洁压轮160包括压轮本体161，压轮本体161沿其长度方向设置有若干个清洁砂轮162，清洁砂轮162和第二压轮142压扎设置；其中，第二压轮142对应设置有另一组清洁压轮160。

结合图6所示，本方案中的第一压轮141和第二压轮142分别对应设置有一组清洁压轮160，设置清洁压轮160的作用在于，清除第一压轮141和第二压轮142上粘连的胶体；因为蓝膜本身表面具有粘性的胶体层，其在穿过第一压轮141和第二压轮142之间时，胶体层会部分脱落粘连在第一压轮141或第二压轮142上，为了避免胶体影响压轮组件140的运行，通过在两个压轮的侧部分别设置清洁压轮160，清除粘连在辊体上的胶体，保证压轮组件140的运行流畅度。

具体说明的是，第一安装板151的下端面设置有第一导轨157，第一导轨157上滑动连接有第四安装板158；第一安装板151上设置有第四驱动件170，第四驱动件170的驱动端设有齿轮171，第四安装板158上设置有齿条172，齿轮171与齿条172相啮合；第四安装板158与升降驱动件130连接，第四驱动件170运行，以驱动压板体120相对于容置盘101移动。

需要说明的是，本方案中通过第四驱动件170驱动齿轮171转动，通过齿轮171和齿条172的配合关系来驱动第四驱动件170带动压板体120沿着横向方向直线移动，从而起到调节压板体120水平位置的作用；设置齿轮171齿条172的原因是因为整个片料分离机构100的可移动的结构件较多，为避免驱动件相互干扰，同时也为了节约安装空间，采用齿轮171齿条172的驱动方式。

在本实施例中，压轮组件140的下方设置有导料组件180，导料组件180包括平行且间隔设置的第一导料板181和第二导料板182，第一导料板181和第二导料板182之间形成有下料空间；第一导料板181的下端部设置有折弯部183，折弯部183的一端连接有斜下料板184，斜下料板184的一端设置有收集盒。

本方案中设置导料组件180的作用在于，对从容置盘101上分离下来的蓝膜进行废料下料和收集；具体为：从压轮组件140流出的蓝膜沿着下料空间掉落至斜下料板184，经过斜下料板184的斜面导向作用滑动至收集盒进行废料收集。

在本实施例中，片料分离机构100还包括中转平台200，以及设于中转平台200一侧的第一直线模组210，第一直线模组210的驱动端设置有支撑柱220，支撑柱220的上端设置有吸盘组件230，吸盘组件230用于将蓝膜盘从中转平台200搬运至容置盘101上。

需要说明的是，本方案中通过中转平台200起到对于蓝膜盘的中转和缓存作用，且设置有吸盘组件230，用于将中转平台200上的蓝膜盘搬运至容置盘101上，以便于进行蓝膜盘的撕下工作。

在本实施例中，用于FPC柔性电路板的自动贴合设备还包括送料搬运机构300，送料搬运机构300的一侧设置有折弯机构400；送料搬运机构300包括第二直线模组310，第二直线模组310的驱动端设置有角度旋转电机320，角度旋转电机320的输出轴连接有取料夹爪330。其中，设置角度旋转电机320的作用在于，带动取料夹爪330转动至预设角度，以实现对于取料的取料夹爪330的角度调整作用，这个调整过程需要配合第一相机组件110使用，即第一相机组件110获取到容置板上的各个柔性电路板的图像信息后，然后需要对不同柔性电路板的夹取进行一个规划，以便于控制取料夹爪330来执行对于柔性电路板的获取和搬运工作。

折弯机构400包括第三直线模组410，第三直线模组410的驱动端设置有底座组件420，底座组件420的上端设置有调节气缸430，调节气缸430的活塞杆连接有折弯治具440，折弯治具440上开设有折弯槽441；其中，调节气缸430倾斜于第三直线模组410的驱动方向设置。

进一步说明的是，底座组件420的一侧设置有压合组件450，压合组件450包括升降气缸451，升降气缸451的活塞杆连接有压块体452；第三直线模组410运行，以驱动底座组件420相对于压合组件450直线移动，以使压块体452伸入于折弯槽441内。

结合图8所示，本方案中的折弯机构400的工作原理为，通过第三直线模组410驱动底座组件420朝靠近压合组件450的方向直线移动，使压块体452伸入于折弯槽441内，以压合位于折弯槽441内的柔性电路板贴合于折弯槽441的内侧壁上，使得柔性电路板被折弯至预设形状，从而实现对于柔性电路板的折弯工作。

具体说明的是，折弯机构400的一侧设置有贴合机构500，贴合机构500包括用于输送手机中框的输送组件510，输送组件510上设置有定位治具520，定位治具520上开设有用于定位手机中框的定位槽521；输送组件510的一侧设置有机械手组件530，机械手组件530用于将柔性电路板组装于手机中框上。

需要说明的是，贴合机构500的作用在于，将柔性电路板组装于手机中框上，然后对柔性电路板进行连接固定，并通过输送组件510进行手机中框的上料和下料输送。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，包括片料分离机构（100），所述片料分离机构（100）的上方设置有第一相机组件（110），所述第一相机组件（110）用于获取所述片料分离机构（100）上的柔性电路板的图像信息；

所述片料分离机构（100）包括容置盘（101），所述容置盘（101）的上方设置有压板体（120），所述压板体（120）的一端连接有升降驱动件（130），所述升降驱动件（130）用于驱动所述压板体（120）沿竖直方向直线移动；其中，压板体（120）的下端面设置有导向斜面（121），所述导向斜面（121）沿所述容置盘（101）自内向外的方向逐渐向下倾斜设置；

所述容置盘（101）的一侧设置有压轮组件（140），所述压轮组件（140）包括第一压轮（141）和第二压轮（142），所述第一压轮（141）连接有第一驱动件（143），所述第一驱动件（143）用于驱动所述第一压轮（141）转动；

所述第二压轮（142）连接有调节组件（150），所述调节组件（150）用于驱动所述第二压轮（142）靠近或远离所述第一压轮（141）；

所述调节组件（150）包括第一安装板（151），所述第一安装板（151）上沿竖直方向设置有第二驱动件（152），所述第二驱动件（152）的驱动端与所述第一安装板（151）连接；

所述第二驱动件（152）的固定端设置有第三驱动件（153），所述第三驱动件（153）的驱动端设置有第二安装板（154），所述第二安装板（154）的两侧部分别设置有第三安装板（155），所述第二压轮（142）转动连接于所述第三安装板（155）上；

所述第二安装板（154）的上端面设置有支撑座（156），所述支撑座（156）上转动连接有清洁压轮（160），所述清洁压轮（160）包括压轮本体（161），所述压轮本体（161）沿其长度方向设置有若干个清洁砂轮（162），所述清洁砂轮（162）和所述第二压轮（142）压扎设置；

其中，所述第二压轮（142）对应设置有另一组清洁压轮（160）；

所述压轮组件（140）的下方设置有导料组件（180），所述导料组件（180）包括平行且间隔设置的第一导料板（181）和第二导料板（182），所述第一导料板（181）和所述第二导料板（182）之间形成有下料空间；

所述第一导料板（181）的下端部设置有折弯部（183），所述折弯部（183）的一端连接有斜下料板（184），所述斜下料板（184）的一端设置有收集盒；

所述自动贴合设备还设置了执行柔性电路板夹取规划方法的智能系统，智能系统包括：图像采集模块、图像处理与识别模块、路径规划模块以及执行模块；

图像采集模块，包括第一相机组件（110），第一相机组件（110）用于对撕下蓝膜后无序排列的柔性电路板进行实时拍摄，获取实时图像信息；

图像处理与识别模块，用于采集图像信息和进行图像处理、图像识别，以生成识别信息；

路径规划模块，用于根据图像处理与识别模块所提供的识别信息，路径规划模块生成一套优化的夹取方案；

执行模块，包括送料搬运机构（300），用于根据路径规划模块提供的夹取方案，控制取料夹爪（330）执行具体的抓取动作；

所述柔性电路板夹取规划方法包括：

S1，通过第一相机组件捕获撕下后柔性电路板的实时图像，生成图像信息；

S2，图像处理与识别模块对图像信息进行预处理，采用图像处理模型识别柔性电路板的位置、角度和重叠状态，并从中提取关键参数，以坐标和朝向的方式呈现柔性电路板的状态，以生成识别信息；

S3，基于所述识别信息生成初步夹取路径，采用遗传算法对所述初步夹取路径进行优化，获得优化的夹取路径；

S4，执行模块执行优化后的夹取方案，在执行过程中，根据反馈调整夹取动作，将柔性电路板放置到指定位置；

S5，记录夹取结果，并评估智能系统的夹取性能，根据评估结果调整图像处理模型和遗传算法。

2.根据权利要求1所述的用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，所述第一安装板（151）的下端面设置有第一导轨（157），所述第一导轨（157）上滑动连接有第四安装板（158）；

所述第一安装板（151）上设置有第四驱动件（170），所述第四驱动件（170）的驱动端设有齿轮（171），所述第四安装板（158）上设置有齿条（172），所述齿轮（171）与所述齿条（172）相啮合；

所述第四安装板（158）与所述升降驱动件（130）连接，所述第四驱动件（170）运行，以驱动所述压板体（120）相对于所述容置盘（101）移动。

3.根据权利要求1所述的用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，所述片料分离机构（100）还包括中转平台（200），以及设于所述中转平台（200）一侧的第一直线模组（210），所述第一直线模组（210）的驱动端设置有支撑柱（220），所述支撑柱（220）的上端设置有吸盘组件（230），所述吸盘组件（230）用于将蓝膜盘从所述中转平台（200）搬运至所述容置盘（101）上。

4.根据权利要求1所述的用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，还包括送料搬运机构（300），所述送料搬运机构（300）的一侧设置有折弯机构（400）；

所述送料搬运机构（300）包括第二直线模组（310），所述第二直线模组（310）的驱动端设置有角度旋转电机（320），所述角度旋转电机（320）的输出轴连接有取料夹爪（330）；

所述折弯机构（400）包括第三直线模组（410），所述第三直线模组（410）的驱动端设置有底座组件（420），所述底座组件（420）的上端设置有调节气缸（430），所述调节气缸（430）的活塞杆连接有折弯治具（440），所述折弯治具（440）上开设有折弯槽（441）；其中，所述调节气缸（430）倾斜于所述第三直线模组（410）的驱动方向设置。

5.根据权利要求4所述的用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，所述底座组件（420）的一侧设置有压合组件（450），所述压合组件（450）包括升降气缸（451），所述升降气缸（451）的活塞杆连接有压块体（452）；

所述第三直线模组（410）运行，以驱动所述底座组件（420）相对于所述压合组件（450）直线移动，以使所述压块体（452）伸入于所述折弯槽（441）内。

6.根据权利要求5所述的用于FPC柔性电路板的自动贴合设备，其特征在于，所述折弯机构（400）的一侧设置有贴合机构（500），所述贴合机构（500）包括用于输送手机中框的输送组件（510），所述输送组件（510）上设置有定位治具（520），所述定位治具（520）上开设有用于定位手机中框的定位槽（521）；

所述输送组件（510）的一侧设置有机械手组件（530），所述机械手组件（530）用于将柔性电路板组装于手机中框上。